-
Verwandte Anmeldungen
-
Die vorliegende Patentanmeldung beansprucht die Priorität der
japanischen Patentanmeldung 2010-39 219 , die am 14. April 2010 eingereicht wurde, wobei deren gesamte Inhalte vollständig hierin per Bezugnahme aufgenommen wird.
-
Hintergrund der Erfindung
-
1. Gebiet der Erfindung
-
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Anordnungseinheit für ein Versorgungskabel, das an einem Roboterarmabschnitt eines Industrieroboters angeordnet ist.
-
Beschreibung des Standes der Technik
-
Wenn ein Industrieroboter für eine Tätigkeit verwendet wird, ist es erforderlich, dass der Roboter mit einem Versorgungskabel versehen ist, das ein Kabel zum Übertragen von elektrischer Energie oder eines Signals und/oder einen Schlauch zum Übertragen eines Kühlmittels oder eines Aktivierungsgases zu einer Hand oder zu einer Schweißpistole, die am Ende eines Handgelenkabschnitts des Roboters über einem Unterarm des Roboters angebracht ist, umfasst. Es ist erforderlich, dass das Versorgungskabel, das um den Unterarm des Roboters angeordnet ist, einen gewissen Betrag an zusätzlicher Länge (Spielraum) aufweist, so dass keine übermäßige Kraft an das Versorgungskabel während der Drehung des Unterarms angelegt wird. Andererseits kann die zusätzliche Länge des Versorgungskabels in Abhängigkeit von der Position und/oder der Orientierung des Unterarms des Roboters locker hängen, und es ist erforderlich, dass das Kabel nicht ein externes Gerät, beispielsweise einen benachbarten Roboter, eine Hand, eine Spannvorrichtung, ein Werkstück etc., stört.
-
Beispielsweise offenbart die ungeprüfte
japanische Patentveröffentlichung 2003-136 462 ein Führungselement zum Vermeiden einer Störung aufgrund der zusätzlichen Länge eines Versorgungskabels. Konkret wird beschrieben, dass das Führungselement
15 ein zylindrisches Element ist, das koaxial mit einem oberen Arm
1 angeordnet ist und dazu ausgestaltet ist, ein Schweißkabel
7 zu abzudecken, das um einen oberen Arm
1 gewickelt ist, so dass das Schweißkabel
7 innerhalb eines ringförmigen Raums zwischen dem oberen Arm
1 und dem Führungselement
15 gehalten wird.
-
In der Ausgestaltung der nicht geprüften
japanischen Patentveröffentlichung 2003-136 462 wird das Versorgungskabel durch das Führungselement zurückgehalten. Daher kann eine übermäßige Kraft an den zurückgehaltenen Bereich des Versorgungskabels angelegt werden und folglich wird die Haltbarkeit des Versorgungskabels beeinträchtigt. Wenn das Versorgungskabel durch ein anderes ersetzt wird, müssen ferner der Abnehmvorgang und der Anbringungsvorgang des Versorgungskabels relativ zum Führungselement ausgeführt werden, wobei solche Vorgänge für den Anwender mühsam sind.
-
Zusammenfassung der Erfindung
-
Daher ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Versorgungskabelanordnungseinheit eines Roboterarmabschnittes bereitzustellen, die in der Lage ist, effizient eine Störung zwischen dem Versorgungskabel und dem externen Gerät zu vermeiden, ohne dass eine Führungselement oder dergleichen verwendet wird.
-
Dafür wird erfindungsgemäß eine Anordnungseinheit für ein Versorgungskabel an einem Roboterarmabschnitt bereitgestellt, wobei sich das Versorgungskabel zu einem Endeffektor bzw. einem endseitig angebrachten Werkzeug erstreckt, der oder das an einem vorderen Ende eines Handgelenkabschnittes über einen Unterarm eines Industrieroboters angebracht ist, wobei das Versorgungskabel zumindest ein Kabel, das dazu ausgebildet ist, elektrische Energie oder ein Signal zu dem Endeffektor zu liefern, und einen Schlauch umfasst, der dazu ausgebildet ist, ein Kühlmittel oder ein Aktivierungsgas zum Endeffektor zu liefern, wobei die Anordnungseinheit umfasst: ein sich nicht drehendes Teil mit einer Längsachse, die sich entlang einer Längsrichtung des Unterarms erstreckt, ein Drehteil, das drehbar an einem Ende des sich nicht um die Längsachse drehenden Teils angebracht ist, ein erste Befestigungselement, das an dem nicht drehenden Teil angebracht ist, wobei das Versorgungskabel nicht verschiebbar auf dem ersten Befestigungselement befestigt ist, und ein zweites Befestigungselement, das an dem drehenden Teil so angebracht ist, dass das zweite Befestigungselement integral mit dem drehenden Teil drehen kann, wobei das Versorgungskabel nicht verschiebbar auf dem zweiten Befestigungselement befestigt ist, wobei das zweite Befestigungselement an einer Stelle positioniert ist, wo es von dem zweiten Befestigungselement in einer Richtung der Längsachse um einen Abstand separiert ist, der größer als die Größe des Versorgungskabels in dessen Querschnittsrichtung ist, wobei die Querschnittsrichtung rechtwinklig zu einer Längsrichtung des Versorgungskabels ist und wobei dann, wenn das drehende Teil an einer Mittenposition eines Drehbewegungsbereichs davon um die Längsachse positioniert ist, das erste Befestigungselement so eingerichtet ist, dass es das Versorgungskabel in der Richtung der Längsachse betrachtet entlang einer ersten tangentialen Linie eines Kreises mit einem Mittelpunkt ausrichtet, der mit der Längsachse zusammenfällt, und das zweite Befestigungselement ist so eingerichtet, dass es das Versorgungskabel in der Richtung der Längsachse betrachtet entlang einer zweiten tangentialen Linie des Kreises ausrichtet, wobei die zweite tangentiale Linie im Wesentlichen rechtwinklig zur ersten tangentialen Linie ist und wobei das erste und das zweite Befestigungselement im gleichen Bereich bezüglich zwei Bereichen positioniert sind, die durch eine Grenzebene definiert sind, auf der die Längsachse liegt, wobei die Grenzebene parallel zur zweiten Tangentiallinie ist.
-
Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird das Versorgungskabel durch Kombinieren und integrales Verdrillen einer Mehrzahl von Kabeln oder Schläuchen gebildet, um ein Bündel zu bilden.
-
Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird die Verdrillrichtung oder ein Grad der Verdrillung der Mehrzahl von Kabeln oder Schläuchen pro Längeneinheit so bestimmt, dass das Versorgungskabel nicht nach außen in einer radialen Verdrillrichtung davon hervorragt.
-
Bei einer bevorzugten Ausführungsform weist das Versorgungskabel eine Abdeckung auf, die dazu ausgebildet ist, das Versorgungskabel zu umschließen, und/oder eine Schraubenfeder auf, durch die sich das Versorgungskabel erstreckt.
-
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
-
Die vorstehende und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden durch die folgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen davon unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen deutlicher ersichtlich gemacht, wobei:
-
1a eine Seitenansicht eines Roboterunterarms ist, der eine Anordnungseinheit für ein Versorgungskabel der Erfindung aufweist;
-
1b eine Querschnittsansicht entlang einer Linie A-A von 1a ist;
-
1c eine Draufsicht der Ausgestaltung von 1a ist;
-
2 eine Ansicht ist, die schematisch die Ausgestaltung von 1b zeigt;
-
3a eine Seitenansicht ist, die einen Zustand zeigt, bei dem sich ein zweites Befestigungselement von dem Zustand von 1a dreht;
-
3b eine Querschnittsansicht entlang einer Linie B-B von 3a ist;
-
3c eine Draufsicht der Ausgestaltung von 3a ist;
-
4a eine Seitenansicht ist, die einen Zustand zeigt, bei dem sich das zweite Befestigungselement von dem Zustand von 1a in die entgegengesetzte Richtung der Richtung von 3a dreht;
-
4b eine Querschnittsansicht entlang der Linie C-C von 4a ist;
-
4c eine Draufsicht der Ausgestaltung von 4a ist;
-
5 eine Ansicht ist, die ein Beispiel der Ausgestaltung des Versorgungskabels zeigt; und
-
6 eine Ansicht ist, die ein Beispiel anzeigt, wobei eine Abdeckung und eine Schraubenfeder für das Versorgungskabel angeordnet sind.
-
Detaillierte Beschreibungen
-
1a bis 1c zeigen eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung; konkret werden eine Seitenansicht (1a) einer Anordnungseinheit für ein Versorgungskabel 14, das sich zu einem Endeffektor 12 oder einem endseitig angeordneten Werkzeug erstreckt, der oder das am vorderen Ende eines Handgelenkabschnittes über einen Unterarm 10 an einem Industrieroboter angebracht ist, eine Querschnittsansicht (1b) entlang einer Linien A-A von 1a und eine Draufsicht (1c) der Ausgestaltung von 1a gezeigt. Der Unterarm 10 umfasst einen Armabschnitt 20 mit einer im Allgemeinen zylindrischen oder kegelstumpfförmigen Gestalt erstreckt sich entlang einer Längsachse 18 des Unterarms 20 von einem Basisabschnitt 16. An einem vorderen Ende eines Armabschnittes 20 ist, ein Handgelenkabschnitt oder ein drehendes Teil 22 ist um die Längsachse 18 drehbar angebracht.
-
Das Versorgungskabel 14 ist ein flexibles Element, das ein Kabel, das dazu ausgebildet ist, Leistung bzw. elektrische Energie oder ein Signal zu einem Endeffektor 12 zuzuführen, und/oder einen Schlauch aufweist, der dazu ausgebildet ist, ein Kühlmittel oder ein Aktivierungsgas zum Endeffektor 12 zu liefern. Wie nachstehend beschrieben ist, ist bevorzugt, dass das Versorgungskabel nicht vollständig flexibel ist und es ein gewisses Maß an Elastizität oder Steifigkeit aufweist. Das Versorgungskabel 14 erstreckt sich von einer Zufuhrquelle (nicht gezeigt) zum Zuführen von Leistung, einem Signal, einem Kühlmittel oder einem Aktivierungsgas und ist an einem ersten Befestigungselement 24 befestigt, das an einem nicht drehenden Teil angebracht ist, das dem Basisabschnitt 16 entspricht oder es kann sich nicht gegenüber dem Basisabschnitt 16 drehen. Ferner ist das Versorgungskabel 14 an einem zweiten Befestigungselement 26 befestigt, das an einem sich drehenden Teil 22 angebracht ist und dazu ausgebildet ist, sich integral mit dem sich drehenden Teil 22 zu drehen und ist mit dem Endeffektor 12 verbunden. Diesbezüglich ist das Versorgungskabel 14 nicht verschiebbar auf dem ersten und zweiten Befestigungselement angeordnet (d. h., das Versorgungskabel wird gegenüber den Befestigungselementen in der Längsrichtung des Versorgungskabels nicht bewegt). Obwohl jedes Befestigungselement als ein ringförmiges Element dargestellt ist, das dazu ausgebildet ist, das Versorgungskabel 14 an dessen Außenseite zu klemmen, ist jedes Befestigungselement nicht auf ein solches Element beschränkt, solange jedes Befestigungselement das Versorgungskabel 14 nicht verschiebbar befestigen kann.
-
Das erste Befestigungselement 24 kann an einem beliebigen Bereich des Unterarms 10 angebracht sein, solange der Bereich dem nicht drehenden Teil entspricht. Bei der dargestellten Ausführungsform wird ein ersten Befestigungselement 24 an einem Träger 28 angebracht (1a), der von einer äußeren Oberfläche eines Armabschnittes 20 separiert ist und sich von nahe einem Kopplungsbereich zwischen dem Basisabschnitt 16 und dem Armabschnitt 20 in einer Richtung im Allgemeinen rechtwinklig zur Achse 18 erstreckt. Andererseits ist das zweite Befestigungselement 26 dazu ausgebildet, sich integral mit dem drehenden Teil 22 zu drehen. Bei der dargestellten Ausführungsform ist das zweite Befestigungselement an einem feststehenden Element 30 (1c) angebracht, das an einem drehenden Teil 22 angebracht ist und sich von dem sich drehenden Teil 22 zum Basisabschnitt 16 in Richtung der Achse 18 erstreckt. Obwohl die Anbringungspositionen der Befestigungselemente nicht auf die dargestellte Ausführungsform beschränkt sind, ist der Abstand zwischen den zwei Befestigungselementen in Richtung der Achse 18 größer als zumindest eine Größe (beispielsweise eines Durchmessers) des Versorgungskabels 14 in dessen Querschnittsrichtung, wobei die Querschnittsrichtung rechtwinklig zu einer Längsrichtung des Versorgungskabels 14 ist.
-
1b ist eine Querschnittsansicht entlang einer Linie A-A von 1 und konkret eine Ansicht des Vorderarms 10 in der Richtung der Längsachse 18 und in der Richtung zum Basisabschnitt vom Endeffektor betrachtet, und 2 zeigt schematisch 1b. Die Anordnung des Versorgungskabels 14 in 1b (oder 2) zeigt einen Zustand, bei dem eine Drehwinkelstellung des drehenden Teils 22 dem Mittelpunkt eines Drehwinkelbereichs des drehenden Teils 22 um die Achse 18 entspricht. Im Detail kann sich das drehende Teil 22 um 180° in jede Richtung der Pfeile 32 und 34 von der in 2 gezeigten Mittelposition drehen. In dem Zustand von 2 wird die Position und die Orientierung des ersten Befestigungselementes 24 so bestimmt, dass das erste Befestigungselement 24 von einem Kreis 36 separiert ist, der eine äußere Oberfläche des Armabschnittes 20 darstellt, und ein Versorgungskabel 14, das sich vom ersten Befestigungselement 24 zum zweiten Befestigungselement 26 erstreckt, berührt den Kreis 36 entlang einer ersten tangentialen Linie 38 des Kreises 36 (oder streckt sich in der vertikalen Richtung nach unten). Andererseits wird die Position und die Orientierung des zweiten Befestigungselementes 26 so bestimmt, dass die Erstreckungsrichtung des Versorgungskabels 14 am zweiten Befestigungselement 26 in Richtung zum Endeffektor einer zweiten tangentialen Linie 40 (vorzugsweise der horizontalen Richtung) des Kreises 36 entspricht, wobei sich die zweite tangentiale Linie 40 im Allgemeinen rechtwinklig zur ersten tangentialen Linie 38 erstreckt. Obwohl das zweite Befestigungselement 26 vom Kreis 36 separiert sein kann, ist es bevorzugt, dass sich das Versorgungskabel 14, das sich vom zweiten Befestigungselement 26 in Richtung dem Endeffektor erstreckt, den Kreis 36 entlang einer ersten tangentialen Linie 38 des Kreises 36 berührt (oder sich in der vertikalen Richtung nach unten erstreckt). Zusätzlich ist es bevorzugt, obwohl das zweite Befestigungselement von Kreis 36 separiert sein kann, dass das zweite Befestigungselement 26 so angeordnet ist, dass sich das Versorgungskabel 14, das sich vom zweiten Befestigungselement 26 in Richtung dem Endeffektor erstreckt, die äußere Oberfläche 36 des Armabschnittes 20 berührt, wie in 2 gezeigt ist, um das Versorgungskabel 14 ordnungsgemäß am Armabschnitt 20 anzuordnen.
-
Angesichts eines Zustandes, bei dem sich das drehende Teil 22 in der Richtung eines Pfeils 32 um 180° von dem Zustand von 2 dreht, ist die Länge des Versorgungskabels zwischen dem ersten und dem zweiten Befestigungselement gleich oder größer als eine Summe des Abstandes d1 und eines Viertels einer Umfangslänge des Kreises 36, wobei der Abstand d1 der Länge des Versorgungskabels zwischen dem ersten Befestigungselement 24 und einer Stelle entspricht, wo das Versorgungskabel den Kreis 36 berührt. Andererseits ist angesichts eines Zustandes, bei dem sich das drehende Teil 23 in der Richtung eines Pfeils 34 um 180° von dem Zustand von 2 gedreht, die Länge des Versorgungskabels zwischen dem ersten und dem zweiten Befestigungselement gleich oder größer als eine Summe des Abstandes d2 und einer Hälfte der Umfangslänge des Kreises 36, wobei der Abstand d2 dem Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Befestigungselement entspricht.
-
Wie in 2 bezüglich einer Grenzebene 42 gezeigt ist, auf der die Längsachse liegt, wobei sich die Grenzebene parallel zu einer zweiten tangentialen Linie 40 befindet, ist eine Region außerhalb des Armabschnittes 20 in zwei Regionen aufgeteilt, d. h. in eine obere Region 44 (oder eine schraffierte Fläche) über der Grenzebene 42 und in eine untere Region 46 unter der Grenzebene 42. Diesbezüglich sind sowohl das erste Befestigungselement 24 als auch das zweite Befestigungselement 26 in einer der Regionen (in einer oberen Region 44 in der dargestellten Ausführungsform) positioniert. Obwohl die Befestigungselemente in einer der Regionen positioniert sein können, ist die obere Region 44 bevorzugt, da das Versorgungskabel 14 leicht auf dem Armabschnitt 20 aufgrund der Schwerkraftunterstützung aufliegt.
-
Gemäß der Ausgestaltung, wie sie in 1b (oder 2) gezeigt ist, ragt das Versorgungskabel 14, das sich zwischen dem ersten Befestigungselement 24 und dem zweiten Befestigungselement 26 erstreckt, nicht weit vom Armabschnitt 20 weg und verursacht keine Störung mit externen Geräten oder dergleichen, ohne dass ein Führungselement oder dergleichen für das Versorgungskabel verwendet wird.
-
3a bis 3c zeigen die Anordnung des Versorgungskabels 14, wenn sich das Drehteil 22 in der Richtung des Pfeils um 180° von dem Zustand von 2 dreht, d. h., das zweite Befestigungselement 26 wird in Richtung der ersten tangentialen Linie 38 um 180° gedreht. Wie in der Seitenansicht (3a) gezeigt ist, hat sich die Position und die Richtung des ersten Befestigungselementes 24 nicht von derjenigen von 1a geändert und das zweite Befestigungselement 26 bewegt sich unterhalb des Armabschnittes 20. Wie in der Draufsicht (3c) gezeigt ist, stellt das Versorgungskabel 14 im Allgemeinen eine U-Form dar und liegt an der äußeren Oberfläche des Armabschnittes 20 und/oder eines drehenden Teils 22, wobei das Versorgungskabel 14 nicht weit vom Armabschnitt 20 wegragt, ohne dass ein Führungselement oder dergleichen verwendet wird.
-
Andererseits zeigen 4a bis 4c die Anordnung des Versorgungskabels 14, wenn sich das drehende Teil 22 in der Richtung eines Pfeils 34 um 180° von dem Zustand von 2 dreht, d. h. das zweite Befestigungselement 26 wird von der ersten tangentialen Linie 38 um 180° weggedreht. Wie in der Seitenansicht (4a) gezeigt ist, werden die Position und die Orientierung des ersten Befestigungselementes 24 nicht von denjenigen von 1a geändert und ein zweites Befestigungselement 26 wird unter den Armabschnitt 20 bewegt. Wie in der Draufsicht (4c) gezeigt ist, stellt das Versorgungskabel 14 im Allgemeinen eine Bogenform dar und liegt auf der äußeren Oberfläche eines Armabschnittes 20 und/oder eines drehenden Teils, wodurch sich das Versorgungskabel 14 nicht weit von einem Armabschnitt 20 erstreckt, ohne dass ein Führungselement oder dergleichen verwendet wird. Daher kann bei einer beliebigen Winkelstellung des Drehteiles 22 das Versorgungskabel 14 an oder in der Nähe des Armabschnittes 20 angeordnet sein, ohne dass ein Führungselement oder dergleichen verwendet wird, wodurch vermieden wird, dass das Versorgungskabel vom Armabschnitt 20 separiert wird und ein externes Gerät oder dergleichen stört.
-
Wie in 3b gezeigt ist, ist das zweite Befestigungselement 26 so ausgestaltet, dass sich das Versorgungskabel 14, das sich vom zweiten Befestigungselement 26 in Richtung des Endeffektors erstreckt, auf der Oberfläche des Armabschnittes 20 (in der Richtung der tangentialen Linie des Kreises 36 in 2) liegt. Daher ist bevorzugt, dass das Versorgungskabel 14 ein gewisses Maß an Steifigkeit oder Elastizität aufweist, so dass das Versorgungskabel 14 nicht lose hängt, kurz nachdem es vom zweiten Befestigungselement 26 weg verläuft. 5 zeigt ein Beispiel eines solchen Versorgungskabels. Bei dem Beispiel von 5 werden eine Mehrzahl von Kabel oder Schläuchen 48 kombiniert und integral verdrillt, um im Wesentlichen ein Kabelelement (oder ein Bündel) zu bilden, wobei dessen Steifigkeit erhöht wird. Bei einer solchen Zusammensetzung des Versorgungskabels kann die Verdrillrichtung oder ein Betrag an Verdrillung pro Längeneinheit (oder eine Teilung „P”) der Kabel oder Schläuche 48 so bestimmt werden, um die Steifigkeit des Versorgungskabels 14 einzustellen, wodurch sich das Versorgungskabel nicht in dessen radialer Verdrillrichtung in Abhängigkeit von der Ausgestaltung und/oder dem Zustand des Roboterarms nach außen erstreckt.
-
Konkret wird bezüglich den vorstehenden zwei Anordnungen (die U-Form und die Bogenform) des Versorgungskabels 14 die Steifigkeit des Versorgungskabels 14 erhöht, indem die Richtung des Verdrillens des Kabels oder der Schläuche so bestimmt wird, dass die Verdrillung dichter wird, wenn das Versorgungskabel die U-Form bildet, wodurch es unwahrscheinlich wird, dass das Versorgungskabel lose hängt. Ferner ist in diesem Fall die Verdrillung lockerer und die Steifigkeit des Versorgungskabels 14 wird verringert, wenn das Versorgungskabel die Bogenform einnimmt, wodurch das Versorgungskabel leicht auf der äußeren Oberfläche des Armabschnittes liegen kann.
-
6 zeigt ein Beispiel, bei dem das Versorgungskabel 14 durch eine Abdeckung und eine Feder geschützt ist. Das Versorgungskabel wird durch ein Schließen des in 5 gezeigten Bündels mit einer zylindrischen Abdeckung 50 gebildet, die aus einer Textilie oder einer Gummilage gebildet wird und indem die Abdeckung 50 in eine Schraubfeder 52 eingesetzt wird. Bei dem so gebildeten Versorgungskabel können Kabel oder Schläuche effizient vor einem externen Stoß oder einer Reibungsbeschädigung geschützt werden.
-
Wenn das Versorgungskabel, wie es in 6 gezeigt ist, verwendet wird, ist bevorzugt, dass das erste Befestigungselement 24 die Kabel/Schläuche zusammen mit der Abdeckung klemmt und die Schraubfeder separat von der Abdeckung klemmt. Konkret umfasst das erste Befestigungselement 24 ein Abdeckungsklemmteil 54, das dazu ausgebildet ist, die Abdeckung 50 zu klemmen und ein Federklemmteil 56, das dazu ausgebildet ist, die Schraubfeder 52 zu klemmen. Auf ähnliche Weise ist bevorzugt, dass das zweite Befestigungselement 26 ein Abdeckungsklemmteil 58, das dazu ausgebildet ist, die Abdeckung 50 zu klemmen, und ein Schraubfederklemmteil 60 aufweist, das dazu ausgebildet ist, die Schraubfeder 52 zu klemmen.
-
Obwohl das Versorgungskabel 14 sowohl durch die Abdeckung 50 als auch durch die Schraubfeder 52 in dem Beispiel von 6 geschützt ist, kann lediglich eines von der Abdeckung 50 und der Schraubfeder 52 verwendet werden, um das Versorgungskabel zu schützen. Wenn die Schraubfeder 52 verwendet wird, kann durch ordnungsgemäßes Bestimmen einer Teilung der Feder und/oder eines Durchmessers eines Drahtes, der die Feder bildet, das Versorgungskabel mit einer gewünschten Steifigkeit oder Elastizität sowie einer Schutzfunktion versehen werden, selbst wenn das Versorgungskabel nicht so aufgebaut ist, wie in 5 gezeigt ist.
-
Erfindungsgemäß ragt bei einer beliebigen Winkelstellung des rotierenden Teiles das Versorgungskabel nicht weit vom Armabschnitt weg und es wird vermieden, dass es ein externes Gerät oder dergleichen stört.
-
Durch Kombinieren und integrales Verdrillen einer Mehrzahl von Kabeln oder Schläuchen, um das Versorgungskabel wie ein Bündel zu bilden, kann das Versorgungskabel eine ordnungsgemäße Steifigkeit oder Elastizität aufweisen, wodurch das Versorgungskabel nicht weit vom Armabschnitt weg ragt. Die Steifigkeit oder Elastizität des Versorgungskabels kann eingestellt werden, indem die Verdrillrichtung oder ein Betrag der Verdrillung der Mehrzahl von Kabeln oder Schläuchen pro Längeneinheit geändert wird.
-
Indem die Abdeckung und/oder die Schraubfeder am Versorgungskabel vorgesehen werden, kann das Versorgungskabel vor einem externen Schlag oder dergleichen geschützt werden. Wenn die Schraubfeder verwendet wird, kann das Versorgungskabel mit einer ordnungsgemäßen Steifigkeit oder Elastizität versehen sein.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- JP 2010-39219 [0001]
- JP 2003-136462 [0004, 0005]
