DE102011004402A1 - Radarvorrichtung, Objekterkennungssystem und Objekterkennungsverfahren - Google Patents

Radarvorrichtung, Objekterkennungssystem und Objekterkennungsverfahren Download PDF

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Abstract

Eine Radarvorrichtung ist in ein Fahrzeug eingebaut und kann so betrieben werden, dass sie eine Sendewelle ausgibt, damit ein Erfassungspunkt erkannt wird, der eine Position eines Objekts darstellt, das sich in der Nähe des Fahrzeugs befindet, und zwar mit Hilfe einer Welle, die durch Reflexion der Sendewelle am Objekt entsteht. Eine Leseeinheit liest Information über Erfassungspunkte aus einem Speicher, in dem die Information über die in einem ersten Abtastvorgang erkannten Erfassungspunkte abgelegt ist, und zwar einschließlich eines ersten repräsentativen Erfassungspunkts, der dem Fahrzeug am nächsten liegt. Eine Kontinuitätsfeststelleinheit stellt fest, ob die Erfassungspunkte der gelesenen Information im zweiten Abtastvorgang nach dem ersten Abtastvorgang kontinuierlich erkannt werden. Eine Festlegeeinheit legt einen der Erfassungspunkte, der nach dem ersten repräsentativen Erfassungspunkt von den Erfassungspunkten, die sich im ersten Abtastvorgang in einem vorbestimmten Bereich um den ersten repräsentativen Erfassungspunkt befinden, die zweitgeringste Entfernung zu dem Fahrzeug hat, im zweiten Abtastvorgang als zweiten repräsentativen Erfassungspunkt fest, falls der erste repräsentative Erfassungspunkt im zweiten Abtastvorgang nicht erkannt wird. Eine Objektfeststelleinheit stellt fest, dass der erste repräsentative Erfassungspunkt und der zweite repräsentative Erfassungspunkt Information von unterschiedlichen Objekten darstellen, falls der zweite repräsentative Erfassungspunkt an einer Position vorhanden ist, die von einer Position des ersten repräsentativen Erfassungspunkts eine Entfernung hat, die größer oder gleich einem vorbestimmten Abstand ist.

Description

  • Die Offenbarung der japanischen Patentschrift Nr. 2010-036989 , eingereicht am 23. Februar 2010, die eine Beschreibung, Zeichnungen und Ansprüche umfasst, ist hiermit durch Bezugnahme in ihrer Gesamtheit aufgenommen.
  • HINTERGRUND
  • Die Erfindung betrifft eine Vorgehensweise, die verhindert, dass eine Radarvorrichtung fälschlicherweise verschiedene Objektinformationsanteile als ein einziges Objekt erkennt.
  • Allgemein gesprochen tastet eine in ein Fahrzeug eingebaute Radarvorrichtung die Umgebung des Fahrzeugs kontinuierlich ab. Wird das gleiche Objekt mehrmals erkannt, so gibt sie Objektinformation (beispielsweise die relative Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt, die relative Geschwindigkeit, die seitliche Entfernung (Winkel) usw.) an einen Fahrzeugsteuerabschnitt aus, die den Positionsbezug zwischen dem mehrmals erkannten Objekt und dem Hostfahrzeug beschreibt, und führt eine Fahrzeugsteuerung aus (Warnung, Bremsen, Festziehen der Sicherheitsgurte usw.).
  • Wird beim Ausführen der kontinuierlichen Abtastung bezüglich eines neu erkannten Objekts das Objekt in einer vorbestimmten Anzahl von Fällen oder häufiger erkannt, so wird Objektinformation an den Fahrzeugsteuerabschnitt ausgegeben. Wird das Objekt beim Abtasten nur ein einziges Mal erkannt, so wird die Objektinformation nicht an den Fahrzeugsteuerabschnitt ausgegeben. Wird das Objekt mehrmals erkannt, so erfolgt eine Verarbeitung, bei der Veränderungen des Positionsbezugs zwischen dem Objekt und dem Hostfahrzeug berechnet werden. Sind die Bedingungen für die Ausgabe an den Fahrzeugsteuerabschnitt erfüllt, so wird die Objektinformation des Zielobjekts an den Fahrzeugsteuerabschnitt ausgegeben.
  • Die Erkennung eines Objekts wird anhand eines Signals vorgenommen, das die Radarvorrichtung als Empfangswelle empfängt, falls eine Sendewelle der Radarvorrichtung am Objekt reflektiert wird. Die Radarvorrichtung kann mehrere reflektierte Wellen von einem einzigen Objekt empfangen. In diesem Fall legt ein Signalverarbeitungsabschnitt der Radarvorrichtung einen Reflexionspunkt mit der geringsten relativen Entfernung vom Hostfahrzeug als repräsentativen Erfassungspunkt fest, und er erkennt alle Erfassungspunkte innerhalb eines vorbestimmten Entfernungsbereichs (Kopplungsbereich) vom repräsentativen Erfassungspunkt als ein einziges Objekt. Die Radarvorrichtung gibt die Objektinformation an den Fahrzeugsteuerabschnitt aus.
  • Wird im nachfolgenden Abtastvorgang ein einmal erfasster repräsentativer Erfassungspunkt nicht erkannt, und gibt es einen Erfassungspunkt in der Nähe des repräsentativen Erfassungspunkts, der in dem aktuellen Abtastvorgang nicht erkannt wird, der zum Hostfahrzeug den zweitgeringsten Abstand unter den vorher im Kopplungsbereich erkannten Erfassungspunkten hat, so wird dieser Erfassungspunkt als neuer repräsentativer Erfassungspunkt festgelegt. Der Kopplungsbereich wird erneut abhängig vom neuen repräsentativen Erfassungspunkt festgelegt, und die Verarbeitung erfolgt unter der Annahme, dass das gleiche Objekt nach dem vorhergehenden Abtastvorgang kontinuierlich erkannt wird. In JP-A-2006-38755 ist eine Vorgehensweise beschrieben, die mit der Erfindung verwandt ist.
  • Ist jedoch ein Kopplungsbereich gegeben und werden mehrere Erfassungspunkte als ein einziges Objekt erkannt, obwohl Erfassungspunkte von verschiedenen Objekten in einen einzigen Kopplungsbereich fallen, so können sie als die Erfassungspunkte eines einzigen Objekts erkannt werden. Folgt beispielsweise ein Fahrzeug mit geringem Abstand einem anderen Fahrzeug, so können alle Reflexionspunkte von unterschiedlichen Fahrzeugen als ein einziges Objekt erkannt werden.
  • Wird ein repräsentativer Erfassungspunkt, der im vorhergehenden Abtastvorgang erkannt worden ist, im nachfolgenden Abtastvorgang nicht erkannt, oder ist ein Erfassungspunkt mit dem zweitgeringsten Abstand zum Hostfahrzeug in der Nähe des nicht erkannten repräsentativen Erfassungspunkts, und zwar von den Erfassungspunkten innerhalb des Kopplungsbereichs beim vorhergehenden Abtastvorgang, ein Erfassungspunkt eines anderen Fahrzeugs, das sich von dem vorher erkannten Fahrzeug unterscheidet, so kann der Erfassungspunkt des anderen Fahrzeugs irrtümlich als neuer repräsentativer Erfassungspunkt des gleichen Fahrzeugs festgelegt werden, das früher erkannt worden ist. In diesem Fall ist der eingestellte repräsentative Erfassungspunkt in Wirklichkeit ein Erfassungspunkt eines neu erkannten Fahrzeugs. Wird in dem Fahrzeugsteuerabschnitt, an den die Objektinformation ausgegeben wird, ein Objekt mehrmals nicht als das gleiche Objekt erkannt, so geht das Objekt nicht in die Fahrzeugsteuerung ein, und die Objektinformation des repräsentativen Erfassungspunkts wirkt nicht korrekt auf die Fahrzeugsteuerung ein. Die Radarvorrichtung erkennt fälschlicherweise unterschiedliche Objekte als ein einziges Objekt, und der Fahrzeugsteuerabschnitt steuert das Fahrzeug anhand von Objektinformation, die nicht korrekt in die Fahrzeugsteuerung eingeht. Aus diesem Grund erfolgt eine fehlerhafte Fahrzeugsteuerung.
  • ZUSAMMENFASSUNG
  • Es ist daher Aufgabe zumindest einer Ausführungsform der Erfindung, eine Vorgehensweise bereitzustellen, die verhindert, dass eine Radarvorrichtung fälschlicherweise unterschiedliche Objektinformationsanteile als ein einziges Objekt erkennt.
  • Um mindestens eine der beschriebenen Aufgaben zu erfüllen wird gemäß einem ersten Aspekt der Ausführungsformen der Erfindung eine Radarvorrichtung bereitgestellt, die in ein Fahrzeug eingebaut ist und so betrieben werden kann, dass sie eine Sendewelle ausgibt, damit ein Erfassungspunkt erkannt wird, der eine Position eines Objekts darstellt, das sich in der Nähe des Fahrzeugs befindet, und zwar mit Hilfe einer Welle, die durch Reflexion der Sendewelle am Objekt entsteht, wobei die Radarvorrichtung umfasst:
    eine Leseeinheit, die Information über Erfassungspunkte aus einem Speicher liest, in dem die Information über die in einem ersten Abtastvorgang erkannten Erfassungspunkte abgelegt ist, und zwar einschließlich eines ersten repräsentativen Erfassungspunkts, der dem Fahrzeug am nächsten liegt;
    eine Kontinuitätsfeststelleinheit, die feststellt, ob die Erfassungspunkte der gelesenen Information im zweiten Abtastvorgang nach dem ersten Abtastvorgang kontinuierlich erkannt werden;
    eine Festlegeeinheit, die einen der Erfassungspunkte, der nach dem ersten repräsentativen Erfassungspunkt unter den Erfassungspunkten, die sich im ersten Abtastvorgang in einem vorbestimmten Bereich um den ersten repräsentativen Erfassungspunkt befinden, die zweitgeringste Entfernung zu dem Fahrzeug hat, im zweiten Abtastvorgang als zweiten repräsentativen Erfassungspunkt festlegt, falls der erste repräsentative Erfassungspunkt im zweiten Abtastvorgang nicht erkannt wird; und
    eine Objektfeststelleinheit, die feststellt, dass der erste repräsentative Erfassungspunkt und der zweite repräsentative Erfassungspunkt Information von unterschiedlichen Objekten darstellen, falls der zweite repräsentative Erfassungspunkt an einer Position vorhanden ist, die von einer Position des ersten repräsentativen Erfassungspunkts eine Entfernung hat, die größer oder gleich einem vorbestimmten Abstand ist.
  • Ist gemäß dem ersten Aspekt der zweite repräsentative Erfassungspunkt an einer Position vorhanden, die von der Position des ersten repräsentativen Erfassungspunkts einen vorbestimmten Abstand oder einen größeren Abstand hat, so wird festgestellt, dass der erste repräsentative Erfassungspunkt und der zweite repräsentative Erfassungspunkt Information von unterschiedlichen Objekten darstellen. Dadurch kann man verhindern, dass unterschiedliche Objekte fälschlicherweise als einziges Objekt erkannt werden.
  • In der Radarvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der Ausführungsformen der Erfindung kann die Objektfeststelleinheit feststellen, dass der erste repräsentative Erfassungspunkt und der zweite repräsentative Erfassungspunkt Information von einem Objekt darstellen, falls der zweite repräsentative Erfassungspunkt an einer Position vorhanden ist, die von der Position des ersten repräsentativen Erfassungspunkts eine Entfernung hat, die kleiner ist als der vorbestimmte Abstand.
  • Ist bei dieser Anordnung der zweite repräsentative Erfassungspunkt an einer Position vorhanden, die von der Position des ersten repräsentativen Erfassungspunkts eine Entfernung hat, die kleiner ist als ein vorbestimmter Abstand, so wird festgestellt, dass der erste repräsentative Erfassungspunkt und der zweite repräsentative Erfassungspunkt Information zum gleichen Objekt darstellen. Damit ist es möglich, das gleiche Objekt korrekt als ein Einzelobjekt festzustellen.
  • In der Radarvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der Ausführungsformen der Erfindung kann die Objektfeststelleinheit feststellen, dass der erste repräsentative Erfassungspunkt und der zweite repräsentative Erfassungspunkt Information von einem Objekt darstellen, falls der zweite repräsentative Erfassungspunkt an einer Position nahe am Fahrzeug vorhanden ist, und zwar gesehen aus der Position des ersten repräsentativen Erfassungspunkts.
  • Ist bei dieser Anordnung der zweite repräsentative Erfassungspunkt an einer Position nahe am Fahrzeug vorhanden, und zwar gesehen aus der Position des ersten repräsentativen Erfassungspunkts, so wird festgestellt, dass der erste repräsentative Erfassungspunkt und der zweite repräsentative Erfassungspunkt Information zum gleichen Objekt darstellen. Ist ein neu erfasster Erfassungspunkt ein Erfassungspunkt des gleichen Objekts, der beim vorhergehenden Abtastvorgang nicht erkannt worden ist, so kann man das gleiche Objekt korrekt als ein einziges Objekt feststellen.
  • Die beschriebene Radarvorrichtung kann zudem eine Informationsübertragungseinheit umfassen, die, falls ein Vergleichsergebnis einer Position des ersten repräsentativen Erfassungspunkts und einer Position des zweiten repräsentativen Erfassungspunkts eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, und zwar für den Fall, dass die Objekffeststelleinheit feststellt, dass der erste repräsentative Erfassungspunkt und der zweite repräsentative Erfassungspunkt Information für ein Objekt darstellen, Information des Objekts an eine Steuervorrichtung überträgt, die das Fahrzeug kontrolliert.
  • Erfüllt bei dieser Anordnung das Vergleichsergebnis der Positionen des ersten repräsentativen Erfassungspunkts und des zweiten repräsentativen Erfassungspunkts, für die die Objekffeststelleinheit feststellt, dass sie zu dem gleichen Objekt gehören, eine vorbestimmte Bedingung, so wird die Information des Objekts an die Steuervorrichtung übertragen, die das Fahrzeug kontrolliert. Man kann daher eine fehlerhafte Steuerung des Fahrzeugs verhindern, falls unterschiedliche Objekte fälschlicherweise als ein einziges Objekt bestimmt werden und die Positionen der repräsentativen Erfassungspunkte eine vorbestimmte Bedingung erfüllen.
  • Liegt die Position des zweiten repräsentativen Erfassungspunkts in einer seitlichen Richtung näher am Fahrzeug als die Position des ersten repräsentativen Erfassungspunkts, und liegt der Fall vor, dass die Objekffeststelleinheit feststellt, dass der erste repräsentative Erfassungspunkt und der zweite repräsentative Erfassungspunkt Information des Objekts darstellen, so kann die Informationsübertragungseinheit die Information über das Objekt an die Steuervorrichtung übermitteln.
  • Ist bei dieser Anordnung am ersten repräsentativen Erfassungspunkt und am zweiten repräsentativen Erfassungspunkt, die als zum gleichen Objekt gehörig erkannt werden, die Position des zweiten repräsentativen Erfassungspunkts in einer seitlichen Richtung näher am Fahrzeug als die Position des ersten repräsentativen Erfassungspunkts, so sendet die Informationsübertragungseinheit die Information über das Objekt an die Steuervorrichtung. Man kann damit eine fehlerhafte Fahrzeugsteuerung verhindern, falls verschiedene Objekte irrtümlich als ein Einzelobjekt erkannt werden und festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug nahe am Objekt befindet.
  • Gemäß einem zweiten Aspekt der Ausführungsformen der Erfindung wird ein Objekterkennungssystem bereitgestellt, umfassend:
    die beschriebene Radarvorrichtung; und
    eine Steuervorrichtung, die das Fahrzeug abhängig von der Information über das Objekt kontrolliert, die die Informationsübertragungseinheit der Radarvorrichtung sendet.
  • Gemäß einem dritten Aspekt der Ausführungsformen der Erfindung wird ein Objekterkennungsverfahren bereitgestellt, bei dem eine Sendewelle ausgegeben wird, um einen Erfassungspunkt zu erkennen, der eine Position eines Objekts darstellt, das sich in der Nähe des Fahrzeugs befindet, und zwar mit Hilfe einer Welle, die durch Reflexion der Sendewelle am Objekt entsteht, und das Information über das Objekt abhängig vom Erfassungspunkt erfasst, wobei das Objekterkennungsverfahren umfasst:
    das Lesen von Information über Erfassungspunkte aus einem Speicher, in dem die Information über die in einem ersten Abtastvorgang erkannten Erfassungspunkte abgelegt ist, und zwar einschließlich eines ersten repräsentativen Erfassungspunkts, der dem Fahrzeug am nächsten liegt;
    das Feststellen, ob die Erfassungspunkte in der gelesenen Information im zweiten Abtastvorgang nach dem ersten Abtastvorgang kontinuierlich erkannt werden;
    das Festlegen eines der Erfassungspunkte, der nach dem ersten repräsentativen Erfassungspunkt unter den Erfassungspunkten, die sich im ersten Abtastvorgang in einem vorbestimmten Bereich um den ersten repräsentativen Erfassungspunkt befinden, die zweitgeringste Entfernung zu dem Fahrzeug hat, als zweiten repräsentativen Erfassungspunkt im zweiten Abtastvorgang, falls der erste repräsentative Erfassungspunkt im zweiten Abtastvorgang nicht erkannt wird; und
    das Feststellen, dass der erste repräsentative Erfassungspunkt und der zweite repräsentative Erfassungspunkt Information von unterschiedlichen Objekten darstellen, falls der zweite repräsentative Erfassungspunkt an einer Position vorhanden ist, die von einer Position des ersten repräsentativen Erfassungspunkts eine Entfernung hat, die größer oder gleich einem vorbestimmten Abstand ist.
  • Ist gemäß dem zweiten und dem dritten Aspekt der zweite repräsentative Erfassungspunkt an einer Position vorhanden, die von einer Position des ersten repräsentativen Erfassungspunkts eine Entfernung hat, die größer oder gleich einem vorbestimmten Abstand ist, so wird festgestellt, dass der erste repräsentative Erfassungspunkt und der zweite repräsentative Erfassungspunkt Information zu verschiedenen Objekten darstellen. Man kann damit vermeiden, dass nicht übereinstimmende Objekte fälschlicherweise als ein einziges Objekt erkannt werden.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • In den beiliegenden Zeichnungen zeigt:
  • 1 eine Gesamtansicht eines Fahrzeugs;
  • 2 ein Blockdiagramm eines Objekterkennungssystems;
  • 3 ein Diagramm eines FM-CW-Signals und eines Überlagerungssignals;
  • 4 ein Flussdiagramm der Objekterkennungsverarbeitung;
  • 5 ein Flussdiagramm einer Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung der Objektinformation, die bei der ersten Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung ausgegeben wird;
  • 6 eine Skizze eines besonderen Beispiels der Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung von Objektinformation, die bei der ersten Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung ausgegeben wird;
  • 7 ein Flussdiagramm einer Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung der Objektinformation, die bei der zweiten Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung ausgegeben wird;
  • 8 ein Diagramm, das die Verarbeitung zum erneuten Setzen eines repräsentativen Erfassungspunkts am gleichen Objekt erläutert;
  • 9 eine Skizze, die die Feststellung des gleichen Objekts innerhalb eines Kopplungsbereichs darstellt;
  • 10 ein Diagramm, das die Verarbeitung zum erneuten Setzen eines repräsentativen Erfassungspunkts an einem neuen Objekt erläutert; und
  • 11 eine Skizze, die die Feststellung eines neuen Objekts innerhalb eines Kopplungsbereichs darstellt.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • 1. Konfiguration
  • 1 zeigt eine Gesamtansicht eines Fahrzeugs 1. Im Fahrzeug 1 enthält ein Objekterkennungssystem 10 dieser Ausführungsform eine Radarvorrichtung 2 und einen Fahrzeugsteuerabschnitt 3. Die Radarvorrichtung 2 befindet sich im vorderen Teil des Fahrzeugs. Die Radarvorrichtung 2 sucht einen Erfassungsbereich RE ab und berechnet die relative Entfernung zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Objekt und die relative Geschwindigkeit, und sie berechnet die seitliche Entfernung (Winkel) eines Objekts gesehen vom Fahrzeug 1. Die Einbauposition der Radarvorrichtung 2 ist nicht auf den vorderen Teil des Fahrzeugs eingeschränkt; sie kann sich auch im hinteren Teil oder im seitlichen Bereich des Fahrzeugs 1 befinden.
  • Der Fahrzeugsteuerabschnitt 3 nimmt die Fahrzeugsteuerung des Fahrzeugs 1 abhängig vom Erfassungsergebnis der Radarvorrichtung 2 für ein Objekt vor. Beispiele für die Fahrzeugsteuerung umfassen die Beschleunigungssteuerung oder Bremssteuerung, falls das Fahrzeug sich so fortbewegt, dass einem vorausfahrenden Fahrzeug gefolgt wird, und die Bremssteuerung für eine Aufprallvermeidung. Ein Insasse, der in seinem Sitz von einem Sicherheitsgurt gehalten wird, wird auf den Aufprallvorgang vorbereitet oder eine Kopfstütze wird fixiert, so dass beim Aufprall die Verletzungen am Körper des Insassen weniger schwer ausfallen.
  • 2 zeigt ein Blockdiagramm des Objekterkennungssystems 10. Das Objekterkennungssystem 10 ist so konfiguriert, dass die Radarvorrichtung 2 und der Fahrzeugsteuerabschnitt 3 elektrisch miteinander verbunden sind. Der Fahrzeugsteuerabschnitt 3 des Objekterkennungssystems 10 ist elektrisch an diverse im Fahrzeug 1 vorhandene Sensoren angeschlossen, beispielsweise einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30, einen Lenksensor 31 und einen Gierratensensor 32. Der Fahrzeugsteuerabschnitt 3 ist auch elektrisch mit verschiedenen Vorrichtungen verbunden, die im Fahrzeug 1 vorhanden sind, beispielsweise einer Bremse 40, einer Drossel 41 und einem Alarmgeber 42.
  • Die Radarvorrichtung 2 enthält einen Signalverarbeitungsabschnitt 11, einen Modulationsabschnitt 12, einen VCO 13 (VCO = Voltage Controlled Oscillator, spannungsgesteuerter Oszillator), einen Richtkoppler 14, eine Planarantenne 15, einen Mischer 16, ein Filter 17, einen A/D-Umsetzer 18 (Analog-Digital-Umsetzer), einen Motoransteuerabschnitt 19, einen Motor 20 und einen Codierer 21. Die Planarantenne 15 umfasst eine Sendeantenne 15a und eine Empfangsantenne 15b. In der folgenden Ausführungsform wird ein Fall beschrieben, bei dem das Antennenabtastverfahren der Radarvorrichtung 2 ein mechanisches Abtastverfahren ist, bei dem die Antenne in eine vorbestimmte Richtung bewegt wird. Man kann die Erfindung jedoch auch auf ein elektronisches Abtastverfahren anwenden, bei dem ein DBF-Verfahren (DBF = Digital Beam Forming, digitale Strahlformung) oder ein ähnliches Verfahren zum Schätzen der Objektrichtung eingesetzt wird, ohne die Antenne zu bewegen.
  • Bezüglich der Objekterkennung durch die Radarvorrichtung 2 erzeugt der Modulationsabschnitt 12 ein moduliertes Signal in einem vorab festgelegten Frequenzband aus einem Signal vom Signalverarbeitungsabschnitt 11. Das modulierte Signal wird von dem VCO 13 in ein Sendesignal umgesetzt und über den Richtkoppler 14 von der Sendeantenne 15a der Planarantenne 15 als Sendewelle ausgegeben.
  • Die von der Planarantenne 15 ausgegebene Sendewelle wird von einem Objekt reflektiert und von der Planarantenne 15 als reflektierte Welle empfangen. Die empfangene reflektierte Welle und ein Oszillatorsignal, das vom Richtkoppler 14 kommt, werden im Mischer 16 gemischt.
  • Das mit dem Sendesignal gemischte Empfangssignal ist ein Überlagerungssignal, das Information über die relative Entfernung vom Objekt oder die relative Geschwindigkeit enthält. Das Überlagerungssignal wird im Filter 17 gefiltert. Damit wird ein Überlagerungssignal in einem Band erfasst, das Information über die relative Entfernung des Objekts zum Fahrzeug 1 mit der Radarvorrichtung 2 bzw. über die relative Geschwindigkeit enthält.
  • Das Überlagerungssignal, das vom Filter 17 in einem vorbestimmten Frequenzband gefiltert wird, wird vom A/D-Umsetzer 18 aus einem Analogsignal in ein Digitalsignal umgesetzt und daraufhin in den Signalverarbeitungsabschnitt 11 eingegeben.
  • Die Radarvorrichtung 2 bewegt die Planarantenne 15 innerhalb eines vorbestimmten Winkelbereichs und gibt dabei Sendewellen ab. Befindet sich die Radarvorrichtung 2 am vorderen Stoßfängerbereich des Fahrzeugs 1 und befindet sich ein vorausfahrendes Fahrzeug direkt vor dem Fahrzeug 1, so wird der Winkel der Planarantenne 15 auf 0 Grad eingestellt, wenn die Planarantenne 15 in einer Position senkrecht zum vorausfahrenden Fahrzeug ist. Die Planarantenne 15 tastet beispielsweise 15 Grad links und rechts gegen den Zustand 0 Grad ab. Der Zustand mit einem Winkel von 0 Grad betrifft einen Fall, in dem die seitliche Entfernung zwischen dem Fahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 0 Meter beträgt. Der Abtastvorgang der Planarantenne 15 erfolgt mit Hilfe des Motoransteuerabschnitts 19 und des Motors 20. Dadurch wird Information über die Anzahl der Durchgänge durch einen Schlitz (nicht dargestellt) des Codierers 21 und die Durchgangsrichtung gemäß dem Abtastvorgang der Planarantenne 15 an den Signalverarbeitungsabschnitt 11 ausgegeben.
  • Der Signalverarbeitungsabschnitt 11 enthält eine CPU 11a, die die entsprechenden Abschnitte der Radarvorrichtung 2 steuert und die Informationsverarbeitung beim Senden bzw. Empfangen von Daten an den bzw. von dem Fahrzeugsteuerabschnitt 3 vornimmt, und einen Speicher 11b, in dem ein Programm für die Verarbeitung durch die CPU 11a abgelegt ist. Die diversen Funktionen der CPU 11a werden durch das Ausführen des Programms implementiert. Die relative Entfernung zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Objekt bzw. die relative Geschwindigkeit wird anhand des Signals erkannt, das der A/D-Umsetzer 18 ausgibt. Die seitliche Entfernung (Winkel) zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt wird abhängig von der Information erkannt, die der Codierer 21 ausgibt. Auf diese Weise werden diese Größen als Parameterwerte der Objektinformation erfasst.
  • Es ist ein Fall beschrieben, in dem der Speicher 11b des Signalverarbeitungsabschnitts 11 innerhalb des Signalverarbeitungsabschnitts 11 vorhanden ist. Der Speicher 11b ist jedoch nicht darauf eingeschränkt, dass er sich innerhalb des Signalverarbeitungsabschnitts 11 befindet; er kann sich auch in der Radarvorrichtung 2 oder außerhalb der Radarvorrichtung 2 befinden.
  • In dieser Ausführungsform wird die Information über ein Objekt, das von der Radarvorrichtung 2 erkannt wird, als Objektinformation bezeichnet. Die Parameterwerte der Objektinformation umfassen die relative Entfernung, die relative Geschwindigkeit und die seitliche Entfernung (Winkel) eines Objekts gesehen vom Fahrzeug 1. Im Speicher 11b des Signalverarbeitungsabschnitts 11 sind auch zahlreiche Daten abgelegt, beispielsweise Objektinformation, die durch zurückliegende Objekterkennungsverarbeitungen erkannt wurde.
  • Der Fahrzeugsteuerabschnitt 3, der elektrisch mit dem Signalverarbeitungsabschnitt 11 verbunden ist, enthält eine CPU 3a und einen Speicher 3b. Die CPU 3a steuert die entsprechenden Teile des Fahrzeugs 1 und nimmt Informationsverarbeitungen vor, wenn Daten an den Signalverarbeitungsabschnitt 11 übertragen bzw. von diesem empfangen werden. Im Speicher 3b ist ein Programm für die Verarbeitung durch die CPU 3a hinterlegt, und der Speicher 3b speichert auch von dem Signalverarbeitungsabschnitt 11 übertragene Objektinformation. Verschiedene Funktionen der CPU 3a werden durch Ausführen des Programms verwirklicht.
  • Es ist der Fall beschrieben, dass der Speicher 3b des Fahrzeugsteuerabschnitts 3 innerhalb des Fahrzeugsteuerabschnitts 3 vorhanden ist. Der Speicher 3b ist jedoch nicht darauf eingeschränkt, dass er in dem Fahrzeugsteuerabschnitt 3 bereitgestellt wird; man kann ihn auch außerhalb des Fahrzeugsteuerabschnitts 3 anordnen.
  • Der Fahrzeugsteuerabschnitt 3 ist elektrisch mit der Bremse 40, der Drossel 41 und dem Alarmgeber 42 verbunden. Der Fahrzeugsteuerabschnitt 3 steuert die Bremse 40, die Drossel 41 und den Alarmgeber 42 abhängig von der Objektinformation, wodurch der Betrieb des Fahrzeugs 1 kontrolliert wird. Kommt beispielsweise das Fahrzeug 1 einem Objekt sehr nahe, so gibt der Alarmgeber 42 eine Warnung ab, die dem Fahrer als Benutzer die Unregelmäßigkeit meldet. Ist es wahrscheinlich, dass das Fahrzeug 1 mit einem Objekt zusammenprallt, so wird die Bremse 40 betätigt, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 zu verringern, oder die Drossel 41 wird verengt, um die Drehzahl des Motors zu senken.
  • Der Fahrzeugsteuerabschnitt 3 ist auch mit dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30 verbunden, der die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 erfasst, dem Lenksensor 31, der den Lenkwinkel des Lenkrads erfasst, und dem Gierratensensor 32, der die Drehgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 erfasst. Verwendet man den Lenksensor 31 zusammen mit dem Gierratensensor 32, so kann man die Drehrichtung des Fahrzeugs 1 und die Drehgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 bei einem Lenkvorgang erfassen. Aus diesem Grund sind bevorzugt beide Sensoren bereitgestellt. Man kann jedoch auch entweder mit dem Lenksensor 31 oder dem Gierratensensor 32 die Drehrichtung des Fahrzeugs 1 erfassen.
  • Die Sendewelle und die Empfangswelle, die die Planarantenne 15 sendet und empfängt, sind Signale, beispielsweise elektrische Wellen, Laser oder Ultraschallwellen. Man kann jedes beliebige Signal verwenden, sofern das Signal von der Planarantenne 15 gesendet wird, von dem Objekt reflektiert wird und als reflektierte Welle empfangen wird, so dass man Objektinformation erfassen kann.
  • Obwohl in dieser Ausführungsform die Planarantenne 15 als Antenne eingesetzt wird, kann man zusätzlich zur Planarantenne 15 eine Linsenantenne, eine Antenne mit reflektierenden Spiegeln usw. verwenden, sofern die Antenne eine Sendewelle ausgeben und eine vom Objekt reflektierte Welle der Sendewelle empfangen kann. Obwohl ein Fall beschrieben ist, bei dem die Sendeantenne 15a und die Empfangsantenne 15b getrennt vorhanden sind, kann man eine Sende/Empfangsantenne verwenden, so dass Senden und Empfangen von einer einzigen Antenne ausgeführt werden.
  • Es wird nun ein FM-CW-Verfahren (FM-CW = Frequency Modulated Continuous Wave, frequenzmoduliert und im Dauerbetrieb) beschrieben, das ein Beispiel der Signalverarbeitung darstellt, die für die Objekterkennungsverarbeitung eingesetzt wird. Obwohl in dieser Ausführungsform das FM-CW-Verfahren als Beispiel beschrieben ist, ist das Signalverarbeitungsverfahren nicht auf das FM-CW-Verfahren eingeschränkt. Man kann jedes beliebige Verfahren verwenden, solange Objektinformation für eine Kombination von mehreren Perioden berechnet wird, die eine Aufwärtsperiode und eine Abwärtsperiode enthalten.
  • Für die folgende Gleichung bzw. in 3 werden die unten angegebenen Symbole für ein FM-CW-Signal und ein Überlagerungssignal verwendet: fb: Überlagerungsfrequenz, fs: Frequenz, fr: Entfernungsfrequenz, fd: Geschwindigkeitsfrequenz, f0: Mittenfrequenz der Sendewelle, Δf: Frequenzverschiebungsbreite, fm: Wiederholungsfrequenz der modulierten Welle, C: Lichtgeschwindigkeit (Geschwindigkeit der elektrischen Welle), T: Vor- und Rücklaufzeit der elektrischen Welle zum Objekt, R: Entfernung zum Objekt, und v: relative Geschwindigkeit gegen das Objekt.
  • Im oberen Teil von 3 sind die Signalkurvenverläufe eines gesendeten FM-CW-Sendesignals und eines Empfangssignals dargestellt. Im unteren Teil von 3 ist die Überlagerungsfrequenz dargestellt, die aus einer Differenzfrequenz zwischen dem Sendesignal und dem Empfangssignal erzeugt wird. Im oberen Teil von 3 ist auf der Abszisse die Zeit aufgetragen und auf der Ordinate die Frequenz. In der Zeichnung verändert sich die Frequenz eines durch eine durchgezogene Linie dargestellten Sendesignals in einem vorbestimmten Zyklus. Das Sendesignal weist eine Aufwärtsperiode auf, in der die Frequenz steigt, und eine Abwärisperiode, in der die Frequenz auf eine vorbestimmte Frequenz steigt und dann auf eine vorbestimmte Frequenz abfällt. Das Sendesignal verändert sich wiederholt in vorbestimmter Weise, wobei die Frequenz auf eine vorbestimmte Frequenz ansteigt, auf eine vorbestimmte Frequenz fällt und anschließend wieder auf eine vorbestimmte Frequenz steigt. Das Sendesignal wird von einem Objekt reflektiert und empfangen. Es wird zu einem Empfangssignal, das in der Zeichnung gestrichelt dargestellt ist. Ähnlich wie das Sendesignal hat das Empfangssignal eine Abwärisperiode und eine Aufwärtsperiode. In dieser Ausführungsform wird beispielsweise ein Frequenzband bei 76 GHz verwendet.
  • Das Empfangssignal weist verglichen mit dem Sendesignal eine Zeitverzögerung (T = 2R/C) abhängig von der Entfernung zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt auf. Ist ein Geschwindigkeitsunterschied zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt vorhanden, so wird das Empfangssignal verglichen mit dem Sendesignal parallel zur Frequenzachse fs verschoben. Die Dopplerverschiebung nimmt den Wert fd an.
  • Im unteren Teil von 3 ist auf der Abszisse die Zeit aufgetragen und auf der Ordinate die Überlagerungsfrequenz. Die Überlagerungsfrequenz berechnet sich nach Gleichung (1) zu: fb = fr ± fd = (4·Δf·fm/C)R + (2·f0/C)v (1)
  • Das durch Gleichung (1) beschriebene Überlagerungssignal wird einer im Weiteren erklärten FFT-Verarbeitung unterzogen, um ein Frequenzspektrum zu erfassen. Ein Frequenzspektrumsbereich, der im erfassten Frequenzspektrum einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet, wird als Spitzensignal erkannt, und das Spitzensignal wird der im Weiteren beschriebenen Verarbeitung unterzogen. Die relative Entfernung zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Objekt, die relative Geschwindigkeit und die seitliche Entfernung (Winkel) von einem Objekt werden berechnet.
  • 2. Betrieb
  • 2-1. Objektinformations-Ausgabeverarbeitung
  • 4 zeigt ein Flussdiagramm der Objekterkennungsverarbeitung. Diese Verarbeitung wird wiederholt ausgeführt, und zwar jedes Mal, wenn ein Abtastvorgang vor dem Fahrzeug abgeschlossen ist. Das Überlagerungssignal, das durch Mischen des Sendesignals und des Empfangssignals erzeugt wird, wird im A/D-Umsetzer 18 (Analog-Digital-Umsetzer) einer A/D-Umsetzung unterzogen und in den Signalverarbeitungsabschnitt 11 eingegeben, beispielsweise einen Mikrocomputer. Der Signalverarbeitungsabschnitt 11 nimmt eine FFT-Verarbeitung (Fast Fourier Transform, schnelle Fouriertransformation) für das Überlagerungssignal vor (Schritt S101).
  • Das FFT-transformierte Überlagerungssignal wird als Frequenzspektrum erfasst. Da im Allgemeinen das Frequenzspektrum eines Objekts einen relativen Leistungspegel hat, der höher ist als der des Frequenzspektrums von Rauschen, wird ein Frequenzspektrum, das einen Grenzwert überschreitet, der auf einen vorbestimmten Leistungspegel gesetzt ist, als Spitzensignal entnommen (Schritt S102).
  • Eine Anzahl Spitzensignale, die als Spitzensignal für jeden Winkel der Antenne entnommen werden, gruppiert man in eine einzelne Gruppe, und zwar abhängig von Information über die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1, die Signalintensität des Spitzensignals und den Winkel des Spitzensignals (Schritt S103). Dadurch werden in jeder Aufwärtsperiode und in jeder Abwärtsperiode zahlreiche Gruppen erzeugt, die jeweils eine Anzahl Spitzensignale enthalten. Dabei erfolgt die Gruppierungsprozedur so, dass die Empfangssignale, die in einem vorbestimmten Reflexionsbereich eines Objekts empfangen werden, als die Anzahl Spitzensignale für jeden Winkel der kontinuierlichen Winkel des Objekts erkannt werden, und eine Anzahl Spitzensignale in einem vorbestimmten Winkelbereich für jeden der kontinuierlichen Winkel wird als eine Einzelgruppe betrachtet. Diese Gruppe wird als ein einziger Reflexionspunkt gesetzt.
  • Die Spitzensignale in einer Anzahl Gruppen, die in der Aufwärtsperiode erzeugt werden, und die Anzahl Gruppen, die in der Abwärtsperiode erzeugt werden, werden abhängig von Information über die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1, die Signalintensität der gruppierten Spitzensignale und den Winkel der gruppierten Spitzensignale gepaart (Schritt S104). Durch die Paarungsverarbeitung wird ein Reflexionspunkt eines einzelnen Objekts als Erfassungspunkt festgelegt.
  • Zudem erfolgt eine Kontinuitätsfeststellprozedur, bei der festgestellt wird, ob ein Erfassungspunkt, der der gleiche Erfassungspunkt ist, der auch im vorhergehenden Abtastvorgang erkannt wurde, im aktuellen Abtastvorgang kontinuierlich erkannt wird (Schritt S105). Als Beispiel für die Erkennung sei angegeben, dass man aus der Objektinformation eines früheren Erfassungspunkts, die im Speicher 11b abgelegt ist, und der Geschwindigkeitsinformation des Fahrzeugs 1 vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30 im voraus die Position in einem aktuellen Abtastbereich vorhersagen kann, an der ein Erfassungspunkt aus einem früheren Abtastvorgang erkannt werden wird. Gibt es einen Erfassungspunkt innerhalb des vorhergesagten Bereichs, so wird festgestellt, dass der bereits in der Vergangenheit erkannte Erfassungspunkt im aktuellen Abtastvorgang kontinuierlich erkannt wird.
  • Wird die Kontinuitätsfeststellung durchgeführt, so erhöht der Signalverarbeitungsabschnitt 11 den Zählerstand der Kontinuitätsanzahl um +1, und zwar für einen Erfassungspunkt, für den eine kontinuierliche Feststellung erkannt wird. Die nach Schritt S107 folgende Verarbeitung wird nur für einen Erfassungspunkt vorgenommen, für den eine mehrfache (beispielsweise dreimalige) Kontinuität festgestellt wird. Im Schritt S107 wird festgestellt, ob Objektinformation aus der unten beschriebenen Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung in einer früheren (beispielsweise der vorhergehenden) Abtastung im Speicher 11b abgelegt ist (Schritt S107).
  • Ist im Speicher 11b keine Objektinformation hinterlegt, die von einer Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung in früheren Abtastvorgängen stammt (Nein im Schritt S107), so wird die erstmalige Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung im Schritt S108 vorgenommen. Ist im Speicher 11b Objektinformation hinterlegt, die von einer Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung in früheren Abtastvorgängen stammt (Ja im Schritt S107), so wird die zweite Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung im Schritt S109 vorgenommen.
  • Im Schritt S105 wird ein Erfassungspunkt, für den festgestellt wird, dass er nicht kontinuierlich erkannt wird, beispielsweise für einen neu erkannten Erfassungspunkt, in dem nachfolgenden Abtastvorgang kontinuierlich erkannt und daher der Verarbeitung nach dem Schritt S107 unterzogen.
  • Die Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung im Schritt S108 oder Schritt S109 wird hauptsächlich so vorgenommen, dass wie beschrieben ein Erfassungspunkt mit der geringsten Entfernung vom Fahrzeug 1 aus den Erfassungspunkten, für die man in mehreren Abtastvorgängen eine mehrfache Kontinuität feststellt, als repräsentativer Erfassungspunkt festgesetzt wird. Erfassungspunkte, die in einen vorbestimmten Bereich (in einen Kopplungsbereich) fallen, der im Wesentlichen um den repräsentativen Erfassungspunkt zentriert ist, werden zu einem einzigen Objekt zusammengefasst. Im Einzelnen erfolgt eine Verarbeitung, bei der Erfassungspunkte, die von mehreren Reflexionspunkten eines Objekts aus mobilen Objekts stammen, beispielsweise eines Automobils, eines Lastwagens oder eines Motorrads, oder von stationären Objekten, beispielsweise von Leitplanken und Eisenbahnbrücken, zu einer einzigen Objektinformation verbunden werden. Im Folgenden werden die erste Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung und die zweite Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung beschrieben.
  • Nach der ersten Erfassungspunktkopplung (Schritt S108) oder der zweiten Erfassungspunktkopplung (Schritt S109) wird Objektinformation, in der Erfassungspunkte verbunden sind, an den Fahrzeugsteuerabschnitt 3 ausgegeben (Schritt S110). Der Fahrzeugsteuerabschnitt 3 führt anhand der ausgegebenen Objektinformation eine Fahrzeugkontrolle aus, beispielsweise die Betätigung der Bremse 40, die Verstellung der Drossel 41 und die Auslösung des Alarms 42.
  • Befindet sich der ACC des Fahrzeugs 1 nicht in der AUS-Stellung (Nein im Schritt S111), so kehrt die Prozedur nach der Ausgabe der Objektinformation im Schritt S110 zum Anfangsschritt (Schritt S101) zurück, und die Objekterkennungsverarbeitung anhand des nachfolgenden Abtastvorgangs wird erneut ausgeführt. Befindet sich der ACC des Fahrzeugs 1 in der AUS-Stellung, so endet die Objekterkennungsverarbeitung.
  • Wird in der zweiten Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung eine im Weiteren beschriebene vorbestimmte Feststellung getroffen (Nein im Schritt S305 in 7), so wird der Schritt S110 nicht ausgeführt, und die Verarbeitung geht zum Schritt S111 über.
  • 2-2. Erste Erfassungspunktkopplung
  • Es wird nun die erste Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung in dem Signalverarbeitungsabschnitt 11 ausführlich beschrieben. 5 zeigt ein Flussdiagramm der Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung der Objektinformation, die bei der ersten Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung an den Fahrzeugsteuerabschnitt 3 ausgegeben wird, und zwar zum Zeitpunkt der ersten Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung in 4. D. h., 5 zeigt ein Flussdiagramm der Verarbeitung, die erfolgt, wenn keine Objektinformation mit Erfassungspunkten, die in einer früheren (beispielsweise der vorhergehenden) Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung verbunden wurden, im Speicher 11b hinterlegt ist.
  • 6 zeigt eine Skizze eines besonderen Beispiels der Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung von Objektinformation, die bei der ersten Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung an den Fahrzeugsteuerabschnitt 3 ausgegeben wird. Die xy-Koordinatenachsen in 6 und den folgenden Abbildungen sind fest mit dem Fahrzeug 1 verbunden. Die seitliche Richtung des Fahrzeugs 1 ist der x-Achsen-Richtung zugeordnet, und die Längsrichtung (Fahrtrichtung) des Fahrzeugs 1 ist der y-Achsen-Richtung zugeordnet.
  • Als Ergebnis des Schritts S106 in 4, siehe 6, werden als Erfassungspunkte mit mehrfacher Kontinuität ein Erfassungspunkt JP1 eines Fahrzeugs 100a auf einer Richtungsfahrbahn R1, auf der sich das Fahrzeug 1 bewegt, ein Erfassungspunkt KP1 eines Fahrzeugs 100b auf der Richtungsfahrbahn L1 in seitlicher Richtung (+-Richtung der x-Achse) des Fahrzeugs 1 und ein Erfassungspunkt LP1 eines Fahrzeugs 100c erkannt. Diese Erfassungspunkte fallen in den Erfassungsbereich RE der Radarvorrichtung 2 des Fahrzeugs 1.
  • In der ersten Erfassungspunktkopplung erfolgt zunächst die Entnahme eines repräsentativen Erfassungspunkts, siehe 5, aus einer Vielzahl von Erfassungspunkten (Schritt S201). Bei der Entnahme eines repräsentativen Erfassungspunkts wird ein Erfassungspunkt mit der geringsten relativen Entfernung vom Fahrzeug 1 aus der Anzahl Erfassungspunkte JP1, KP1 und LP1 entnommen. In 6 wird der Erfassungspunkt JP1 als repräsentativer Erfassungspunkt entnommen.
  • Nun wird der Kopplungsbereich der Objektinformation abhängig vom entnommenen repräsentativen Erfassungspunkt festgelegt (Schritt S202). Ein Kopplungsbereich CE1, siehe 6, wird innerhalb eines vorbestimmten Bereichs eingerichtet, der im Wesentlichen auf den repräsentativen Erfassungspunkt JP1 zentriert ist. Diejenigen Erfassungspunkte, die in den Kopplungsbereich CE1 fallen, werden zu einer einzigen Objektinformation verbunden (Schritt S203). In 6 enthalten die Erfassungspunkte innerhalb des Kopplungsbereichs CE1 nur den repräsentativen Erfassungspunkt JP1. Damit wird die Position oder eine ähnliche Größe des repräsentativen Erfassungspunkts JP1 als Objektinformation eines einzigen Objekts an den Fahrzeugsteuerabschnitt 3 ausgegeben.
  • Der Kopplungsbereich CE1 hat eine Form, in der alle Erfassungspunkte enthalten sind, die Reflexionspunkte eines einzelnen Fahrzeugs sind. Er hat eine rechteckige Form, siehe 6, deren Seiten in Richtung der x-Achse und der Y-Achse verlaufen. Der Kopplungsbereich CE1 kann anstelle der Rechteckform die Form eines Polygons haben, solange nur alle Erfassungspunkte enthalten sind, die Reflexionspunkte eines einzelnen Fahrzeugs sind.
  • Nun wird geprüft, ob es einen anderen Erfassungspunkt als den gekoppelten Erfassungspunkt JP1 unter den Erfassungspunkten gibt, die innerhalb des Erfassungsbereichs RE erfasst sind (Schritt S204). Lautet das Prüfungsergebnis, dass es einen weiteren Erfassungspunkt gibt (Ja im Schritt S204), so beginnt die Entnahme für den repräsentativen Erfassungspunkt für die verbleibenden Erfassungspunkte, die in der vorhergehenden Kopplungsverarbeitung (Schritt S201) nicht verbunden wurden. Gibt es keinen weiteren Erfassungspunkt, der nicht verbunden ist (Nein im Schritt S204), so wird die gekoppelte Objektinformation als Information eines Einzelobjekts an den Fahrzeugsteuerabschnitt 3 ausgegeben.
  • In 6 gibt es neben dem repräsentativen Erfassungspunkt JP1, der in der vorhergehenden Kopplungsverarbeitung gekoppelt wurde, den Erfassungspunkt KP des Fahrzeugs 100b und den Erfassungspunkt LP1 des Fahrzeugs 100c. Aus diesem Grund wird im Schritt S204 in 5 festgestellt, dass es einen weiteren Erfassungspunkt gibt (Ja im Schritt S204), und die Entnahme des repräsentativen Erfassungspunkts (Schritt S201) wird erneut ausgeführt. Ein Erfassungspunkt in der kleinsten relativen Entfernung vom Fahrzeug 1, der nicht der gekoppelte Erfassungspunkt ist, ist der Erfassungspunkt KP1 des Fahrzeugs 100b. Damit wird der Erfassungspunkt KP1 als repräsentativer Erfassungspunkt entnommen (Schritt S201).
  • Ein Kopplungsbereich CE2 wird im Wesentlichen zentriert auf den repräsentativen Erfassungspunkt. KP1 festgelegt (Schritt S202). Der repräsentative Erfassungspunkt KP1 und der Erfassungspunkt LP1 fallen in den Kopplungsbereich CE2. Aus diesem Grund werden der repräsentative Erfassungspunkt KP1 und der Erfassungspunkt LP1 zu einem einzigen Objekt verbunden (Schritt S203). Für die Objektinformation des Kopplungsbereichs CE1 und die Objektinformation des Kopplungsbereichs CE2, die abhängig vom jeweiligen repräsentativen Erfassungspunkt verbunden werden, wird festgestellt, dass es sich um unterschiedliche Objektinformationen handelt.
  • Obwohl der Kopplungsbereich CE2 eigentlich so festgelegt ist, dass er die Erfassungspunkte verbindet, die Reflexionspunkte eines einzigen Fahrzeugs sind, können wie beschrieben die Erfassungspunkte von verschiedenen Fahrzeugen als Erfassungspunkte eines einzigen Fahrzeugs verbunden werden, falls sich der Erfassungspunkt KP1 des Einzelfahrzeugs 100b nahe am Erfassungspunkt LP1 eines anderen Fahrzeugs 100c befindet.
  • Nach der Erfassungspunktkopplung in 6 gibt es keinen weiteren Erfassungspunkt (Nein im Schritt S204). Daher wird im Schritt S110 in 4 die Objektinformation an den Fahrzeugsteuerabschnitt 3 ausgegeben, und die Objektinformation, die den repräsentativen Erfassungspunkt darstellt sowie die Erfassungspunkte, die an den repräsentativen Erfassungspunkt gekoppelt sind, werden im Speicher 11b abgelegt.
  • 2-3. Zweite Erfassungspunktkopplung
  • Es wird nun die zweite Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung im Signalverarbeitungsabschnitt 11 beschrieben. 7 zeigt ein Flussdiagramm der Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung der Objektinformation, die bei der zweiten Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung ausgegeben wird. Für die Beschreibung der Verarbeitung in 7 wird 8 verwendet, die ein Diagramm zeigt, das die Verarbeitung zum erneuten Setzen eines repräsentativen Erfassungspunkts am gleichen Objekt erläutert, und 9, die eine Skizze zeigt, die die Feststellung des gleichen Objekts innerhalb eines Kopplungsbereichs darstellt. Für die Beschreibung der Verarbeitung in 7 wird zudem 10 verwendet, die ein Diagramm zeigt, das die Verarbeitung zum erneuten Setzen eines repräsentativen Erfassungspunkts an einem neuen Objekt erläutert; und 11, die eine Skizze zeigt, die die Feststellung eines neuen Objekts innerhalb eines Kopplungsbereichs darstellt.
  • Zunächst liest der Signalverarbeitungsabschnitt 11 Objektinformation aus dem Speicher 11b, in dem Objektinformation aus früheren Abtastvorgängen hinterlegt ist (Schritt S301). Ist ein Erfassungspunkt, der einem repräsentativen Erfassungspunkt in früheren Abtastvorgängen zugeordnet ist (beispielsweise im vorhergehenden Abtastvorgang) im aktuellen Abtastvorgang vorhanden (Ja im Schritt S302), so wird wie anhand von 6 beschrieben der Erfassungspunkt, der dem repräsentativen Erfassungspunkt zugeordnet ist, als repräsentativer Erfassungspunkt im aktuellen Abtastvorgang festgesetzt. Ein Kopplungsbereich wird innerhalb eines vorbestimmten Bereichs festgelegt, der im Wesentlichen auf den repräsentativen Erfassungspunkt zentriert ist (Schritt S303), und die Erfassungspunkte, die in den Kopplungsbereich fallen, werden zu einer einzigen Objektinformation verbunden (Schritt S304). Die Position oder eine ähnliche Größe des repräsentativen Erfassungspunkts wird als Objektinformation eines einzigen Objekts an den Fahrzeugsteuerabschnitt 3 ausgegeben.
  • Nun zurück zu Schritt S302. Ist ein Erfassungspunkt, der einem repräsentativen Erfassungspunkt in früheren Abtastvorgängen zugeordnet ist, im aktuellen Abtastvorgang nicht vorhanden (Nein im Schritt S302), so wird geprüft, ob es in früheren Abtastvorgängen einen Erfassungspunkt in einer nahen relativen Entfernung vom Fahrzeug 1 benachbart zum repräsentativen Erfassungspunkt gibt (Schritt S305). Gibt es einen Erfassungspunkt in einer nahen relativen Entfernung vom Fahrzeug 1 benachbart zum repräsentativen Erfassungspunkt (Ja im Schritt S305), so wird festgestellt, ob der Erfassungspunkt in früheren Abtastvorgängen innerhalb des Erkennungsbereichs für das gleiche Objekt vorkommt (Schritt S306).
  • Anhand von 8 und 9 wird nun die Verarbeitung beschrieben, die sich auf den Erkennungsbereich für das gleiche Objekt bezieht. Gibt es im Schritt S305 in früheren Abtastvorgängen keinen Erfassungspunkt nahe am Hostfahrzeug und benachbart zum repräsentativen Erfassungspunkt (Nein im Schritt S305), so endet die Verarbeitung und geht zum Schritt S111 in 4 über, damit der Status des ACC des Fahrzeugs 1 festgestellt wird.
  • Der Abtastvorgang SC1 in 8 oben stellt Objektinformation dar, die in früheren Abtastvorgängen erfasst worden ist. In diesem Fall fährt das Fahrzeug 1 mit der Radarvorrichtung 2 geradlinig auf einer Richtungsfahrbahn R1 (es bewegt sich in der +y-Richtung). Innerhalb eines Erfassungsbereichs RE des Fahrzeugs 1 fallen ein Erfassungspunkt SP1 und ein Erfassungspunkt SP2 eines Fahrzeugs 101a, das sich auf der Richtungsfahrbahn L1 in einer Richtung (–y-Richtung) auf das Fahrzeug 1 zu bewegt, und ein Erfassungspunkt TP1 eines Fahrzeugs 101b in einer Richtung (–y-Richtung) hin zum Fahrzeug 1 in den Kopplungsbereich CE3. Innerhalb des Kopplungsbereichs CE3 befindet sich der Erfassungspunkt SP1 in der geringsten relativen Entfernung vom Fahrzeug 1 im Wesentlichen in der Mitte und wird ein repräsentativer Erfassungspunkt.
  • Im nachfolgenden Abtastvorgang SC2 wird der repräsentative Erfassungspunkt SP1, der im Abtastvorgang SC1 erfasst worden ist, nicht erkannt. Daher wird im Abtastvorgang SC2 im Kopplungsbereich CE3 des vorhergehenden Abtastvorgangs SC1 der Erfassungspunkt SP2 mit einer geringen relativen Entfernung vom Fahrzeug 1 benachbart zum repräsentativen Erfassungspunkt SP1 als neuer repräsentativer Erfassungspunkt festgelegt.
  • Ein auf den neuen repräsentativen Erfassungspunkt SP2 zentrierter Kopplungsbereich CE3 wird festgesetzt. Der repräsentative Erfassungspunkt SP2 und der Erfassungspunkt T1 innerhalb des Kopplungsbereichs CE3 werden zu einem einzigen Objekt verbunden, und die Position oder eine ähnliche Größe des repräsentativen Erfassungspunkts SP2 wird als Objektinformation eines einzigen Objekts an den Fahrzeugsteuerabschnitt 3 ausgegeben. Der neue repräsentative Erfassungspunkt SP2 befindet sich innerhalb des unten beschriebenen Erkennungsbereichs für das gleiche Objekt im früheren Abtastvorgang SC1. Damit wird festgestellt, dass es sich um das gleiche Objekt handelt wie bei der früheren Objektinformation. 9 zeigt diese Verarbeitung in Einzelheiten.
  • Im Abtastvorgang SC1 oben in 9 wird ein rechteckiger Kopplungsbereich CE3 von 30 m vertikal (y-Achse) und 4 m horizontal (x-Achse) im Wesentlichen zentriert auf den repräsentativen Erfassungspunkt SP1 vorgegeben. In seitlicher Richtung (+x-Richtung) und entfernt (+y-Richtung) vom repräsentativen Erfassungspunkt SP1 gibt es einen Erfassungspunkt SP2. Anders formuliert befindet sich der Erfassungspunkt SP2 in einer Position, die von der Position des repräsentativen Erfassungspunkts SP1 entfernt ist (+y-Richtung), und zwar um weniger als eine vorbestimmte Entfernung (beispielsweise weniger als 3 m).
  • Ein Erfassungspunkt TP1 befindet sich in einer Entfernung (+y-Richtung) vom repräsentativen Erfassungspunkt SP1. Anders ausgedrückt befindet sich der Erfassungspunkt TP1 in einer entfernten Position (+y-Richtung), die von der Position des repräsentativen Erfassungspunkts SP1 eine vorbestimmte Entfernung oder mehr aufweist (beispielsweise 3 m oder mehr).
  • Innerhalb eines Kopplungsbereichs in seitlicher Richtung (2 m in der +x-Richtung und 2 m in der –x-Richtung) gegen die Position des repräsentativen Erfassungspunkts SP1 wird ein Bereich, der von einer Position umgeben ist (eine Position, die von der Position des repräsentativen Erfassungspunkts SP1 in der +y-Richtung um 3 m entfernt ist), die von der Position des repräsentativen Erfassungspunkts SP1 in der Längsrichtung (Richtung der y-Achse) eine Entfernung (+y-Richtung) hat, die weniger als einen vorbestimmten Abstand (beispielsweise weniger als 3 m) beträgt, als Erfassungsbereich AR1 für das gleiche Objekt festgesetzt. Innerhalb eines Kopplungsbereichs in seitlicher Richtung gegen die Position des repräsentativen Erfassungspunkts SP1 wird ein Bereich, der von einer Position umgeben ist (eine Position, die von der Position des repräsentativen Erfassungspunkts SP1 in der –y-Richtung um 15 m entfernt ist), die bezogen auf die Position des repräsentativen Erfassungspunkts SP1 nahe am Fahrzeug liegt, als Erfassungsbereich AR2 für das gleiche Objekt festgesetzt. Der Erfassungspunkt SP2 des Abtastvorgangs SC1 befindet sich innerhalb des Erkennungsbereichs AR1 für das gleiche Objekt. Ein Erfassungspunkt, der im Abtastvorgang SC1 innerhalb des Erkennungsbereichs für das gleiche Objekt vorhanden ist, wird als Erfassungspunkt des gleichen Objekts festgestellt, zu dem auch der repräsentative Erfassungspunkt SP1 im Abtastvorgang SC1 gehört, der im Abtastvorgang SC2 nicht erkannt wird.
  • Im aktuellen Abtastvorgang SC2 gibt es keinen repräsentativen Erfassungspunkt SP1 aus dem früheren Abtastvorgang SC1. Dadurch wird der Erfassungspunkt SP2 mit geringer relativer Entfernung vom Fahrzeug 1 und benachbart zum repräsentativen Erfassungspunkt SP1 in dem früheren Abtastvorgang zum neuen repräsentativen Erfassungspunkt im Abtastvorgang SC2. Der neue repräsentative Erfassungspunkt befindet sich innerhalb des Erkennungsbereichs für das gleiche Objekt aus dem früheren Abtastvorgang. Somit wird festgestellt, dass es sich um das gleiche Objekt handelt wie beim repräsentativen Erfassungspunkt SP1.
  • Im Abtastvorgang SC2 wird der Kopplungsbereich CE3 für das gleiche Objekt wie im früheren Abtastvorgang SC1 gestützt auf den neu festgelegten repräsentativen Erfassungspunkt SP2 gesetzt, und der repräsentative Erfassungspunkt SP2 und der Erfassungspunkt T1, die im Kopplungsbereich vorhanden sind, werden zu einem einzigen Objekt verbunden. Information über die Position oder eine ähnliche Größe des repräsentativen Erfassungspunkts SP2 wird als Objektinformation eines einzigen Objekts an den Fahrzeugsteuerabschnitt 3 ausgegeben. Damit kann das gleiche Objekt korrekt als ein einziges Objekt erkannt werden.
  • Nun zurück zu Schritt S306 in 7. Befindet sich kein Erfassungspunkt innerhalb des Erkennungsbereichs für das gleiche Objekt (Nein im Schritt S306), so wird ein Erfassungspunkt mit einer geringen relativen Entfernung vom Fahrzeug 1 benachbart zum repräsentativen Erfassungspunkt aus den Erfassungspunkten innerhalb des Kopplungsbereichs in früheren Abtastvorgängen und aus dem Erkennungsbereich für das gleiche Objekt als neuer repräsentativer Erfassungspunkt neu festgesetzt (Schritt S308). Ein Kopplungsbereich wird abhängig vom neuen repräsentativen Erfassungspunkt festgesetzt (Schritt S303). Die Erfassungspunkte innerhalb des Kopplungsbereichs werden verbunden (Schritt S304), und Information über die Position oder eine ähnliche Größe des repräsentativen Erfassungspunkts wird als neue Objektinformation an den Fahrzeugsteuerabschnitt 3 ausgegeben.
  • Der Abtastvorgang SC1 oben, in 10 stellt Objektinformation dar, die in früheren Abtastvorgängen erfasst worden ist. In diesem Fall fährt das Fahrzeug 1 mit der Radarvorrichtung 2 geradlinig auf einer Richtungsfahrbahn R1 (es bewegt sich in der +y-Richtung). Innerhalb eines Erfassungsbereichs RE des Fahrzeugs 1 fallen ein Erfassungspunkt MP1 eines Fahrzeugs 102a, das sich auf der Richtungsfahrbahn L1 in einer Richtung (–y-Richtung) auf das Fahrzeug 1 zu bewegt, und ein Erfassungspunkt NP1 eines Fahrzeugs 102b in einer Richtung (–y-Richtung) hin zum Fahrzeug 1 in einen Kopplungsbereich CE4. Innerhalb des Kopplungsbereichs CE4 befindet sich der Erfassungspunkt MP1 in der geringsten relativen Entfernung vom Fahrzeug 1 im Wesentlichen in der Mitte und wird ein repräsentativer Erfassungspunkt.
  • Im nachfolgenden Abtastvorgang SC2 wird der repräsentative Erfassungspunkt MP1, der im Abtastvorgang SC1 erfasst worden, ist, nicht erkannt. Daher wird im Abtastvorgang SC2 im Kopplungsbereich CE4 des vorhergehenden Abtastvorgangs SC1 der Erfassungspunkt NP1 mit einer geringen relativen Entfernung. vom Fahrzeug 1 benachbart zum repräsentativen Erfassungspunkt MP1 als neuer repräsentativer Erfassungspunkt festgelegt.
  • Ein im Wesentlichen auf den neuen repräsentativen Erfassungspunkt NP1 zentrierter Kopplungsbereich CE5 wird neu festgesetzt. Der repräsentative Erfassungspunkt NP1 innerhalb des Kopplungsbereichs wird zu einem einzigen Objekt verbunden, und die Position oder eine ähnliche Größe des repräsentativen Erfassungspunkts NP1 wird als Objektinformation eines einzigen Objekts an den Fahrzeugsteuerabschnitt 3 ausgegeben. Innerhalb des Kopplungsbereichs CE5 befindet sich neben dem repräsentativen Erfassungspunkt NP1 kein weiterer Erfassungspunkt. Somit erfolgt die Erfassungspunkt-Kopplungsverarbeitung mit Hilfe eines einzigen Erfassungspunkts.
  • Der neue repräsentative Erfassungspunkt NP1 befindet sich außerhalb des Erkennungsbereichs für das gleiche Objekt im früheren Abtastvorgang SC1. Damit wird festgestellt, dass es sich um ein Objekt handelt, das sich von früherer Objektinformation unterscheidet. Der neue repräsentative Erfassungspunkt NP1 befindet sich an einer Position, die von der Position des repräsentativen Erfassungspunkts MP1 im früheren Abtastvorgang SC1 eine Entfernung (+y-Richtung) hat, die gleich einer vorbestimmten Entfernung ist oder größer (beispielsweise 3 m oder mehr). Aus diesem Grund werden der repräsentative Erfassungspunkt MP1 im Abtastvorgang SC1 und der repräsentative Erfassungspunkt NP1 im Abtastvorgang SC2 als unterschiedliche Objektinformationsanteile festgelegt. Hinsichtlich des Kopplungsbereichs wird der Kopplungsbereich CE5 als Kopplungsbereich für Objektinformation verwendet, der sich vom Kopplungsbereich CE4 im Abtastvorgang SC1 unterscheidet. In 11 ist diese Verarbeitung in Einzelheiten dargestellt.
  • Im Abtastvorgang SC1 oben in 11 wird ein rechteckiger Kopplungsbereich CE4 von 30 m vertikal (y-Achse) und 4 m horizontal (x-Achse) im Wesentlichen zentriert auf den repräsentativen Erfassungspunkt MP1 vorgegeben. Ein Erfassungspunkt NP1 befindet sich in einer Entfernung (+y-Richtung) vom repräsentativen Erfassungspunkt MP1. In anderer Weise formuliert befindet sich der Erfassungspunkt NP1 in einer Position, die von der Position des repräsentativen Erfassungspunkts MP1 entfernt ist (+y-Richtung), und zwar um eine vorbestimmte Entfernung oder mehr (beispielsweise um 3 m oder mehr).
  • Für den Erfassungspunkt NP1 wird innerhalb eines Kopplungsbereichs in seitlicher Richtung (2 m in der +x-Richtung und 2 m in der –x-Richtung) gegen die Position des repräsentativen Erfassungspunkts MP1 ein Bereich, der von einer Position umgeben ist (eine Position, die von der Position des repräsentativen Erfassungspunkts MP1 in der +y-Richtung um 3 m entfernt ist), die von der Position des repräsentativen Erfassungspunkts SP1 in der Längsrichtung (Richtung der y-Achse) eine Entfernung (+y-Richtung) hat, die weniger als einen vorbestimmten Abstand (beispielsweise weniger als 3 m) beträgt, als Erfassungsbereich AR1 für das gleiche Objekt festgesetzt. Innerhalb eines Kopplungsbereichs in seitlicher Richtung gegen die Position des repräsentativen Erfassungspunkts MP1 wird ein Bereich, der von einer Position umgeben ist (eine Position, die von der Position des repräsentativen Erfassungspunkts MP1 in der –y-Richtung um 15 m entfernt ist), die bezogen auf die Position des repräsentativen Erfassungspunkts MP1 nahe am Fahrzeug liegt, als Erfassungsbereich AR2 für das gleiche Objekt festgesetzt. Der Erfassungspunkt NP1 des Abtastvorgangs SC1 befindet sich innerhalb des Kopplungsbereichs CE4, aber nicht innerhalb der Erfassungsbereiche AR1 und AR2 für das gleiche Objekt.
  • Im aktuellen Abtastvorgang SC2 gibt es keinen repräsentativen Erfassungspunkt MP1 aus dem früheren Abtastvorgang SC1. Dadurch wird der Erfassungspunkt NP1 mit geringer relativer Entfernung vom Fahrzeug 1 und benachbart zum repräsentativen Erfassungspunkt SP1 in dem früheren Abtastvorgang zum neuen repräsentativen Erfassungspunkt im Abtastvorgang SC2. Der neue repräsentative Erfassungspunkt befindet sich außerhalb des Erkennungsbereichs für das gleiche Objekt im früheren Abtastvorgang. Damit wird festgestellt, dass es sich um Information über ein Objekt handelt, das sich vom repräsentativen Erfassungspunkt MP1 unterscheidet. D. h., dass sich im früheren Abtastvorgang SC1 der repräsentative Erfassungspunkt NP1 an einer Position befindet, die von der Position des repräsentativen Erfassungspunkts MP1 im Abtastvorgang SC1 entfernt ist (+y-Richtung), und zwar um eine vorbestimmte Entfernung oder mehr (beispielsweise um 3 m oder mehr). Somit wird festgestellt, dass es sich um Objektinformation handelt, die sich vom repräsentativen Erfassungspunkt MP1 des Abtastvorgangs SC1 und dem repräsentativen Erfassungspunkt NP1 des Abtastvorgangs SC2 unterscheidet.
  • Im Abtastvorgang SC2 wird ein Kopplungsbereich CE5 von Objektinformation, der sich von dem früheren Abtastvorgang SC1 unterscheidet, abhängig vom neu festgelegten repräsentativen Erfassungspunkt NP1 festgesetzt. Der repräsentative Erfassungspunkt NP1 innerhalb des Kopplungsbereichs wird als Objektinformation verbunden, und Information über die Position oder eine ähnliche Größe des repräsentativen Erfassungspunkts NP1 wird als Objektinformation an den Fahrzeugsteuerabschnitt 3 ausgegeben. Aus diesem Grund kann man eine fehlerhafte Erkennung der Bewegungsrichtung eines Objekts durch eine irrtümliche Erkennung unterschiedlicher Objekte als Einzelobjekt vermeiden.
  • Wird für repräsentative Erfassungspunkte in mehreren Abtastvorgängen festgestellt, dass sie zum gleichen Objekt gehören, und zwar durch den Vergleich von Objektinformation, die von der Position oder einer ähnlichen Größe des repräsentativen Erfassungspunkts im dem früheren Abtastvorgang SC1 abhängt, und von Objektinformation, die von der Position oder einer ähnlichen Größe des repräsentativen Erfassungspunkts im nachfolgenden Abtastvorgang SC2 abhängt, so wird die Objektinformation an den Fahrzeugsteuerabschnitt 3 übertragen, falls eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. Damit kann man eine fehlerhafte Fahrzeugsteuerung verhindern, falls unterschiedliche Objekte irrtümlich als Einzelobjekt erkannt werden, und, siehe Schritt S110 in 4, die Positionen der repräsentativen Erfassungspunkte eine vorbestimmte Bedingung erfüllen.
  • Als Beispiel für die Erfüllung einer vorbestimmten Bedingung sei ein Fall angegeben, in dem die Position des repräsentativen Erfassungspunkts im nachfolgenden Abtastvorgang SC2 in seitlicher Richtung näher am Fahrzeug 1 liegt als die Position des repräsentativen Erfassungspunkts im früheren Abtastvorgang SC1. Anders ausgedrückt wird als Beispiel ein Fall angegeben, in dem Objektinformation, die von dem repräsentativen Erfassungspunkt im früheren Abtastvorgang SC1 abhängt, und Objektinformation, die von dem repräsentativen Erfassungspunkt im nachfolgenden Abtastvorgang SC2 abhängt, Informationen zum gleichen Objekt sind, und in dem die Position des repräsentativen Erfassungspunkts im nachfolgenden Abtastvorgang SC2 näher am Fahrzeug 1 liegt als die Position des repräsentativen Erfassungspunkts im früheren Abtastvorgang SC1. Damit kann man eine fehlerhafte Fahrzeugsteuerung verhindern, falls unterschiedliche Objekte irrtümlich als Einzelobjekt erkannt werden und festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug 1 nahe am Objekt befindet.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2010-036989 [0001]
    • JP 2006-38755 A [0006]

Claims (7)

  1. Radarvorrichtung, die in ein Fahrzeug eingebaut ist und so betrieben werden kann, dass sie eine Sendewelle ausgibt, damit ein Erfassungspunkt erkannt wird, der eine Position eines Objekts darstellt, das sich in der Nähe des Fahrzeugs befindet, und zwar mit Hilfe einer Welle, die durch Reflexion der Sendewelle am Objekt entsteht, wobei die Radarvorrichtung umfasst: eine Leseeinheit, die Information über Erfassungspunkte aus einem Speicher liest, in dem die Information über die in einem ersten Abtastvorgang erkannten Erfassungspunkte abgelegt ist, und zwar einschließlich eines ersten repräsentativen Erfassungspunkts, der dem Fahrzeug am nächsten liegt; eine Kontinuitätsfeststelleinheit, die feststellt, ob die Erfassungspunkte der gelesenen Information im zweiten Abtastvorgang nach dem ersten Abtastvorgang kontinuierlich erkannt werden; eine Festlegeeinheit, die einen der Erfassungspunkte, der nach dem ersten repräsentativen Erfassungspunkt von den Erfassungspunkten, die sich im ersten Abtastvorgang in einem vorbestimmten Bereich um den ersten repräsentativen Erfassungspunkt befinden, die zweitgeringste Entfernung zu dem Fahrzeug hat, im zweiten Abtastvorgang als zweiten repräsentativen Erfassungspunkt festlegt, falls der erste repräsentative Erfassungspunkt im zweiten Abtastvorgang nicht erkannt wird; und eine Objektfeststelleinheit, die feststellt, dass der erste repräsentative Erfassungspunkt und der zweite repräsentative Erfassungspunkt Information von unterschiedlichen Objekten darstellen, falls der zweite repräsentative Erfassungspunkt an einer Position vorhanden ist, die von einer Position des ersten repräsentativen Erfassungspunkts eine Entfernung hat, die größer oder gleich einem vorbestimmten Abstand ist.
  2. Radarvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Objektfeststelleinheit feststellt, dass der erste repräsentative Erfassungspunkt und der zweite repräsentative Erfassungspunkt Information von einem Objekt darstellen, falls der zweite repräsentative Erfassungspunkt an einer Position vorhanden ist, die von der Position des ersten repräsentativen Erfassungspunkts eine Entfernung hat, die kleiner ist als der vorbestimmte Abstand.
  3. Radarvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Objektfeststelleinheit feststellt, dass der erste repräsentative Erfassungspunkt und der zweite repräsentative Erfassungspunkt Information von einem Objekt darstellen, falls der zweite repräsentative Erfassungspunkt an einer Position nahe am Fahrzeug vorhanden ist, und zwar gesehen aus der Position des ersten repräsentativen Erfassungspunkts.
  4. Radarvorrichtung nach Anspruch 1, zudem umfassend eine Informationsübertragungseinheit, die, falls ein Vergleichsergebnis einer Position des ersten repräsentativen Erfassungspunkts und einer Position des zweiten repräsentativen Erfassungspunkts eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, und zwar für den Fall, dass die Objektfeststelleinheit feststellt, dass der erste repräsentative Erfassungspunkt und der zweite repräsentative Erfassungspunkt Information für ein Objekt darstellen, Information des Objekts an eine Steuervorrichtung überträgt, die das Fahrzeug kontrolliert.
  5. Radarvorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Informationsübertragungseinheit, falls die Position des zweiten repräsentativen Erfassungspunkts in einer seitlichen Richtung näher am Fahrzeug liegt als die Position des ersten repräsentativen Erfassungspunkts, und für den Fall, dass die Objektfeststelleinheit feststellt, dass der erste repräsentative Erfassungspunkt und der zweite repräsentative Erfassungspunkt Information über das Objekt darstellen, die Information über das Objekt an die Steuervorrichtung sendet.
  6. Objekterkennungssystem, umfassend: die Radarvorrichtung nach Anspruch 4; und eine Steuervorrichtung, die das Fahrzeug abhängig von der Information über das Objekt kontrolliert, die die Informationsübertragungseinheit der Radarvorrichtung sendet.
  7. Objekterkennungsverfahren, bei dem eine Sendewelle ausgegeben wird, um einen Erfassungspunkt zu erkennen, der eine Position eines Objekts darstellt, das sich in der Nähe des Fahrzeugs befindet, und zwar mit Hilfe einer Welle, die durch Reflexion der Sendewelle am Objekt entsteht, und das Information über das Objekt abhängig vom Erfassungspunkt erfasst, wobei das Objekterkennungsverfahren umfasst: das Lesen von Information über Erfassungspunkte aus einem Speicher, in dem die Information über die in einem ersten Abtastvorgang erkannten Erfassungspunkte abgelegt ist, und zwar einschließlich eines ersten repräsentativen Erfassungspunkts, der dem Fahrzeug am nächsten liegt; das Feststellen, ob die Erfassungspunkte in der gelesenen Information im zweiten Abtastvorgang nach dem ersten Abtastvorgang kontinuierlich erkannt werden; das Festlegen eines der Erfassungspunkte, der nach dem ersten repräsentativen Erfassungspunkt von den Erfassungspunkten, die sich im ersten Abtastvorgang in einem vorbestimmten Bereich um den ersten repräsentativen Erfassungspunkt befinden, die zweitgeringste Entfernung zu dem Fahrzeug hat, als zweiten repräsentativen Erfassungspunkt im zweiten Abtastvorgang, falls der erste repräsentative Erfassungspunkt im zweiten Abtastvorgang nicht erkannt wird; und das Feststellen, dass der erste repräsentative Erfassungspunkt und der zweite repräsentative Erfassungspunkt Information von unterschiedlichen Objekten darstellen, falls der zweite repräsentative Erfassungspunkt an einer Position vorhanden ist, die von einer Position des ersten repräsentativen Erfassungspunkts eine Entfernung hat, die größer oder gleich einem vorbestimmten Abstand ist.
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