DE102010044631A1 - Verfahren zur Bestimmung der Kollisionswahrscheinlichkeit eines Kraftfahrzeugs - Google Patents

Verfahren zur Bestimmung der Kollisionswahrscheinlichkeit eines Kraftfahrzeugs Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung der Kollisionswahrscheinlichkeit eines Kraftfahrzeugs mit einem bewegten Objekt. Die Aufgabe der Erfindung ist es die Kollisionswahrscheinlichkeit eines Fahrzeugs mit einem bewegten Objekt genauer bestimmen zu können. Die Aufgabe wird mit einem Verfahren mit den folgenden Schritten gelöst:
– Ermittlung mindestens eines Bewegungsparameters und einer Position des Kraftfahrzeugs und
– Bestimmung von möglichen Fahrwegen des Kraftfahrzeugs unter Verwendung von digitalen Straßendaten eines Speichermediums,
– Ermittlung einer Geschwindigkeit und einer Position mindestens eines Objektes und
– Bestimmung möglicher Fahrwege des Objektes,
– Ermittlung von Flächenelementen aus den möglichen Fahrwegen des Kraftfahrzeugs und des mindestens einen Objektes,
– Ermittlung von Wahrscheinlichkeitswerten, die den Flächenelementen zugeordnet und zur Bestimmung der Kollisionswahrscheinlichkeit verwendet werden.
Ferner wird die Aufgabe mit einer Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens gelöst.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Kollisionswahrscheinlichkeit eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach dem Oberbegriff des Anspruchs 11.
  • Begibt sich ein Kraftfahrzeugführer mit seinem Kraftfahrzeug auf eine Kreuzung, kann er dort nach rechts abbiegen, die Kreuzung durch Geradeausfahrt überqueren, oder nach links abbiegen. Mindestens die gleiche Anzahl von möglichen Fahrwegen gibt es für andere Verkehrsteilnehmer auch, die sich auf die Kreuzung zu bewegen. Es handelt sich dabei um eine komplexe Situation, bei der die Wahrscheinlichkeit für eine Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem anderen Objekt, wie beispielsweise einem abbiegenden Kraftfahrzeug, gegeben ist.
  • Aus der DE 10 2007 015 032 A1 ist ein Verfahren zur Bestimmung der Kritikalität einer Verkehrssituation bekannt, wobei ein sich auf einem kreuzenden Kollisionskurs zum eigenen Kraftfahrzeug befindliches Objekt identifiziert und eine auf dem Kollisionskurs liegende Kollisionszone ermittelt wird und wobei sämtliche prädizierte Überlappungszeiträume der Bewertung der Kritikalität zugrunde gelegt werden.
  • Ferner ist aus der DE 10 2009 016 568 A1 eine Trajektorien-Abschätzvorrichtung für ein bewegliches Objekt bekannt, wobei die Trajektorien-Abschätzvorrichtung die Trajektorie des beweglichen Objektes auf der Grundlage von Erkennungsinformationen des beweglichen Objektes abschätzt, die durch eine Erkennungsinformationserlangungseinrichtung erlangt wurden.
  • Nachteilig bei dem Stand der Technik ist es, dass eine Kollisionszone zum einen als Ganzes betrachtet wird und zum anderen nur ein Kollisionskurs Berücksichtigung findet. Weiterhin ist es wünschenswert, dass mehr als eine mögliche Trajektorie für ein bewegtes Objekt ermittelt und berücksichtigt wird.
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die Kollisionswahrscheinlichkeit eines Kraftfahrzeugs mit einem bewegten Objekt, insbesondere im Kreuzungsbereich, genauer bestimmen zu können.
  • Die Lösung der Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche 1 und 11 erreicht. Weitere vorteilhafte Ausführungen der Erfindung finden sich in den Unteransprüchen.
  • Erfindungsgemäß werden bei einem Verfahren zur Bestimmung der Kollisionswahrscheinlichkeit eines Kraftfahrzeuges mindestens ein bewegtes Objekt erkannt und identifiziert, sowie dessen Geschwindigkeit und Position bestimmt. Ferner wird erfindungsgemäß die Position des eigenen Kraftfahrzeugs und wenigstens ein Bewegungsparameter, wie beispielsweise die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, ermittelt. Mittels digitalen Straßendaten eines Speichermediums wird ermittelt, welche möglichen Fahrwege für das Kraftfahrzeug und das Objekt gegeben sind. Ferner ist es erfinderisch aus den Fahrwegen jeweils Flächen mit Flächenelementen zu generieren und diesen Wahrscheinlichkeitswerte zuzuordnen, mit denen die Kollisionswahrscheinlichkeit ermittelt wird.
  • Es ist besonders erfinderisch, dass den möglichen Fahrwegen vom Kraftfahrzeug und Objekt Wahrscheinlichkeitswerte zugeordnet werden. Mathematisch lässt sich aus den möglichen Fahrwegen jeweils eine Fläche generieren, beispielsweise für einen ersten vorausschauenden Zeitpunkt den das Kraftfahrzeug und/oder das Objekt erreichen wird. Eine derartige Fläche besteht idealerweise aus Flächenelementen. Diesen Flächenelementen werden zum Bespiel durch Interpolation der Wahrscheinlichkeitswerte der möglichen Fahrwege ein Wahrscheinlichkeitswert pro Flächenelement berechnet und zugeordnet.
  • Erfindungsgemäß ändert sich eine Wahrscheinlichkeit eines möglichen Fahrweges, wenn der Kraftfahrzeugführer einen Parameter des Kraftfahrzeugs, wie beispielsweise den Blinker, verändert. Die entsprechende Wahrscheinlichkeit des Fahrwegs wird in diesem Fall erhöht und entsprechend die Wahrscheinlichkeitswerte der Flächenelemente angepasst. Erfindungemäß werden weitere Parameter aufgenommen, wie beispielsweise Änderung des Lenkwinkels. Beschleunigung des Kraftfahrzeugs, Bremsung des Kraftfahrzeugs usw., die für die Wahrscheinlichkeitsbestimmung des Fahrweges mit berücksichtigt werden.
  • Es ist im Sinne der Erfindung, dass Objektinformationen, wenn es sich bei dem Objekt um ein Kraftfahrzeug handelt, wie Größe und Typ des Kraftfahrzeugs, Geschwindigkeit und Position, über eine Kraftfahrzeug zu Kraftfahrzeug-Kommunikation vom eigenen Kraftfahrzeug aufgenommen und für die Kollisionswahrscheinlichkeitsbestimmung verwendet werden.
  • Es ist auch im Sinne der Erfindung, dass Objektinformationen mit einer Kamera ermittelt werden und mit der Kamera weitere Informationen die für die Wahrscheinlichkeitswertebestimmung relevant sind, wie beispielsweise aktive Blinkerleuchten oder Richtungsvektor des Objekts ermittelt und verwendet werden.
  • Es ist besonders erfinderisch, dass wenn Fahrwege des Objektes und des Kraftfahrzeugs ermittelt sind, Flächen zu einem voraussichtlichen Zeitpunkt gebildet werden, die das Kraftfahrzeug und/oder Objekt nach ca. 0,5 bis 6 Sekunden, idealerweise ca. 3 Sekunden erreichen würde. Mit anderen Worten wird ein voraussichtlicher Zeitpunkt der möglichen Fahrwege ermittelt, den beispielsweise das Kraftfahrzeug in 3 Sekunden erreichen würde, wenn es einen dieser möglichen Fahrwege nehmen würde und zu diesem Zeitpunkt wird die entsprechende Fläche auf Basis der Zeitpunkte auf den Fahrwegen ermittelt.
  • Es ist ebenfalls im Sinne der Erfindung, dass jede nachfolgend berechnete Fläche innerhalb eines sehr kurzen Zeitabschnitts neu bestimmt wird. Dieser sehr kurze Zeitabschnitt liegt im Bereich von ca. 10 Millisekunden bis 100 Millisekunden, idealerweise bei ca. 40 Millisekunden.
  • Eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens ist ebenfalls im Sinne der Erfindung.
  • Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnungen erläutert.
  • 1: Mögliche Fahrwege mit Wahrscheinlichkeitswerten für ein Kraftfahrzeug an einer Kreuzung
  • 2: Schematische Darstellung von Flächen die sich überschneiden zur Kollisionswahrscheinlichkeitsbestimmung
  • 3: Schematische Zeichnung einer Vorrichtung zur Durchführung des erfinderischen Verfahrens
  • 4: Schematische Darstellung von Zeitpunkten auf möglichen Fahrwegen zur Bestimmung einer erfinderischen Fläche
  • In einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel zeigt 1 ein Kraftfahrzeug 4, welches sich einer Kreuzung nähert. Aufgrund der digitalen Straßenkarten des Navigationssystems des Kraftfahrzeugs und einem Ortungssystem wie beispielsweise GPS oder Galileo werden in einer Recheneinrichtung 8 in der die Informationen vorliegen schon vor Erreichen der Kreuzung die möglichen Fahrwege ermittelt, nämlich einer für Geradeausfahrt, einer für das Abbiegen nach rechts und einer für das Abbiegen nach links. Für die Bestimmung der Wahrscheinlichkeitswerte 1 wird die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 4 in diesem Beispiel verwendet. Ist die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 4 relativ hoch für einen Abbiegevorgang, was durch Vergleich des Geschwindigkeitswertes mit einer Datenbank 8 festgestellt wird, bekommt der Wahrscheinlichkeitswert 1 für diesen Fahrweg beispielsweise den Wert 0,1, da ein abruptes Bremsen und Abbiegen noch gegeben ist.
  • Die Geradeausfahrt ist ebenfalls noch möglich, aber wahrscheinlicher als das Rechtsabbiegen, womit diesem möglichen Fahrweg ein Wert von 0,3 zugeordnet wird. Betätigt der Kraftfahrzeugführer einen Blinker, beispielsweise für das Linksabbiegen, ist die Wahrscheinlichkeit am größten, womit der Wert 0,6 bestimmt und dem Fahrweg zugeordnet wird. Die Fahrwege werden für Zeitpunkte berechnet, die das Kraftfahrzeug 4 mit den ermittelten Parametern, wie beispielsweise der Geschwindigkeit, vorausschauend erreichen würde. Somit liegen Zeitpunkte 11 auf den möglichen Fahrwegen vor, den das Kraftfahrzeug unten den angenommenen Bedingungen erreichen würde. Durch diese Möglichkeit, wird ein vorausschauender Zeitpunkt 11 auf jedem Fahrweg ermittelt und ausgehend hiervon eine Fläche 2 berechnet, in der die Abmaße des Kraftfahrzeugs 4, nämlich die Länge und Breite mit berücksichtigt werden, da dieser Bereich für eine mögliche Kollision relevant ist. Das Resultat ist also eine Fläche 2, die beispielhaft in 1 dargestellt ist. Diese Fläche 2 wird mathematisch in viele Flächenelemente unterteilt. Das ist notwendig, um durch eine mathematische Annäherung der Wahrscheinlichkeitswerte 1 zwischen den Fahrwegen, jedem Flächenelement einen Wert zuzuordnen. Beispielsweise wird durch lineare Annäherung zwischen den Fahrwegen mit dem Wahrscheinlichkeitswert 0,1 und 0,3 zu jedem Flächenelement die entsprechende Wahrscheinlichkeit berechnet. Eine komplexere Berechnung für die Wahrscheinlichkeitswerte ist auch möglich, bei der beispielsweise alle zu den möglichen Fahrwegen gehörenden Wahrscheinlichkeitswerte 11 berücksichtigt werden. Die unterschiedlichen Helligkeitswerte der Fläche 2 verdeutlichen in 1, dass den Flächenelementen unterschiedliche Wahrscheinlichkeitswerte zugeordnet sind. Jedes Flächenelement kann beliebig klein sein. Die Wahrscheinlichkeitswerte 11 sind in diesem Beispiel zwischen 0 und 1 gewählt, wobei 0 gleich zu 100% unwahrscheinlich und 1 gleich zu 100% wahrscheinlich bedeutet. Andere Wertigkeiten sind auch im Sinne der Erfindung denkbar.
  • Ein weiteres vorteilhaftes Ausführungsbeispiel ist in 2 dargestellt. Die in 1 ermittelte Fläche 2 zu einem vorausschauenden Zeitpunkt für das Kraftfahrzeug 4 wird auch für ein bewegtes Objekt 5 erstellt. Mittels einer Kamera im Kraftfahrzeug wird das Objekt 5 ermittelt, mit einer Datenbank verglichen, und als ein Kraftfahrzeug identifiziert. Die Abmaße, wie beispielsweise die Breite des Objektes 5 sind Werte, die für die Berechnung der Kollisionsfläche des Objektes 5 mit verwendet werden. Mit einem weitern Sensor wie beispielsweise einem Radar wird die Geschwindigkeit des Objektes 5 bestimmt. Anhand der Sensorinformationen wird ebenfalls die Position des Objektes 5 ermittelt. Dies ist möglich, da das Kraftfahrzeug 4 seine Position ermittelt hat. Ferner wird mit zusätzlichen Informationen aus Daten einer digitalen Straßenkarte festgestellt, ob sich das bewegte Objekt 5 auf einer Abbiegespur befindet. Diese Information wird verwendet, um die Wahrscheinlichkeiten der möglichen Fahrwege des Objektes 5 zu bestimmen. Es wird ebenfalls ermittelt, ob das bewegte Objekt 5 einen Blinker aktiv hat, womit noch weitere Informationen für die Bestimmung der Wahrscheinlichkeit der entsprechenden möglichen Fahrwege vorliegen, die bei der Berechnung berücksichtigt werden.
  • Es wird von der Recheneinrichtung des Kraftfahrzeugs 4 eine Fläche mit Kollisionswahrscheinlichkeiten für einen vorausschauenden Zeitpunkt 11 des Objektes 5 ermittelt und verglichen, ob sich diese Fläche mit der des Kraftfahrzeugs 4 zum gleichen vorausschauenden Zeitpunkt überschneidet. Die Berechnung wird mit aktuellen Parametern ständig aktualisiert, so dass Idealerweise alle 40 Millisekunden eine neue Fläche 2 für das Kraftfahrzeug 4 und das bewegte Objekt 5 ermittelt und miteinander verglichen werden. Überschneiden sich die Flächen 3, wie hier im Beispiel dargestellt, dann könnte es sich um eine Kollisionsmöglichkeit handeln. Besonders Erfinderisch wird jetzt verglichen, welche Wahrscheinlichkeitswerte in diesem Bereich 3 vorliegen. Sollten sich unterschiedliche Wahrscheinlichkeitswerte in dem überlappenden Bereich befinden, wird der für das Objekt 5 und das Kraftfahrzeug 5 mit der höchsten Wahrscheinlichkeit für die Betrachtung der Kollisionswahrscheinlichkeit verwendet. Liegen beide Werte beispielsweise im Bereich von 0,1 wird vorteilhafterweise keine Warnung ausgegeben. Liegt der Wahrscheinlichkeitswert des Objektes in der überschneidenden Fläche 3 bei 0,2 und der des Kraftfahrzeugs bei 1, würde eine akustische und/oder optische Warnung im Kraftfahrzeug ausgegeben. Die Erfindung sieht vor, den höchsten der Wahrscheinlichkeitswerte im Überschneidungsbereich für die Kollisionswahrscheinlichkeit zu verwenden.
  • Erfinderisch wird der höchste ermittelte Wahrscheinlichkeitswert im Überschneidungsbereich der Flächen 3 mit einem Schwellenwert verglichen. Schwellenwerte können empirisch ermittelt und in einer Datenbank der Recheneinrichtung 8 vorliegen.
  • Im Sinne der Erfindung ist es ebenfall, dass das erfinderische Verfahren ein Fahrerassistenzsystem, wie beispielsweise eine Notbremsung, aktiviert. Dies geschieht, wenn innerhalb einer Zeitspanne vom Fahrer kein Eingriff unternommen wird, so dass die Kollisionswahrscheinlichkeit Null wird und/oder unterhalb eines Schwellwertes liegt.
  • In einem weiteren erfinderischen Ausführungsbeispiel, welches hier nicht schematisch dargestellt ist, wird ein möglicher Fahrweg des ermittelten bewegten Objektes 5 bestimmt und diesem eine Wahrscheinlichkeit zugeordnet. Trifft sich nun dieser Fahrweg mit der ermittelten erfinderischen Fläche zu einem vorausschauenden Zeitpunkt 11, so wird dieser Überschneidungspunkt und/oder Überschneidungsbereich zur Berechnung der Kollisionswahrscheinlichkeit verwendet.
  • Es ist ebenfalls im Sinne der Erfindung, dass für das Objekt 5 keine Fläche, sondern ein möglicher Fahrweg ermittelt wird, der für die Betrachtung der Kollisionswahrscheinlichkeit mit der erfinderischen Fläche verwendet wird. In diesem Fall wird dem möglichen Fahrweg des Objektes 5 der Wahrscheinlichkeitswert von 1 zugeordnet. Es ist besonders erfinderisch, wenn in diesem fall die die Kraftfahrzeugbreite des Objektes 5 verwendet wird, die den gleichen Wahrscheinlichkeitswert wie der mögliche Fahrweg bekommt und derart mit in die Betrachtung eingeht, dass jeder Schnittpunkt der Breite mit der Kollisionsfläche 2 für die Betrachtung der Kollisionswahrscheinlichkeit verwendet wird. Ist die Richtung des möglichen Fahrweges des Objektes 5 ermittelt, wird senkrecht zu einem Richtungsvektor zu einem vorausschauenden Zeitpunkt auf dem Fahrweg die ermittelte Breite des Objektes 5 mit bei der Kollisionsbetrachtung verwendet.
  • In 3 ist die erfinderische Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens schematisch dargestellt. Das vordere Umfeld des Kraftfahrzeugs 4 wird durch mindestens einen Sensor 6 aufgenommen. Dabei handelt es sich beispielsweise um eine Kamera. Die Informationen werden einer Recheneinrichtung 8 zur Auswertung übermittelt. Ferner werden Informationen aus einem Speichermedium 10, beispielsweise Informationen aus einer digitalen Karte und einem System zur Ermittlung der Position 9 des Kraftfahrzeugs 4 an die Recheneinrichtung 8 übermittelt. Es kann auch noch ein weiterer Sensor Daten des Umfeldes ermitteln, wie beispielsweise ein Radarsensor. In 3 ist dieser allerdings nicht dargestellt. Die Recheneinrichtung 8 ist über einen CAN-Bus oder dergleichen mit dem Kraftfahrzeug 4 vernetzt, wodurch dieser auch Informationen wie beispielsweise einer Beschleunigung und/oder einer Verzögerung und/oder einer Geschwindigkeit vorliegen. Weitere Informationen die der Recheneinrichtung 8 über den nicht dargestellten CAN-Bus zugeführt werden, sind ein Lenkwinkel und/oder eine Lenkwinkeländerung. Die Recheneinrichtung 8 ist mit einer Warneinrichtung 7 zur Ausgabe einer akustischen und/oder optischen Warnung verbunden. In 3 ist nicht dargestellt, dass eine Ausgabe von Daten der Recheneinrichtung 8 zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystem, was ebenfalls im Sinne der erfinderischen Vorrichtung ist, auch möglich ist.
  • In 4 wird beispielhaft aufgezeigt, welche Zeitpunkte 11 für die Berechnung einer Fläche aus möglichen Fahrwegen verwendet werden. Das Frontend (z. B. die Stoßstange) des Kraftfahrzeugs würde sich beispielsweise wenn es nach rechts abbiegen würde, auf dem nach rechts gezeigten Fahrweg an genau dem dort befindlichen Punkt 11 befinden. Gleiches gilt für die anderen beiden aufgezeigten Punkte 11 auf den möglichen Fahrwegen. Diese Punkte bilden die Basis für die Berechnung einer möglichen Kollisionsfläche 2. Für die Berechnung der erfinderischen Fläche werden beispielsweise drei vorausschauende Zeitpunkte verwendet. Anhand dieser Daten ist eine Fläche 2 darstellbar, zu der die Wahrscheinlichkeitswerte je Flächenelement ausgerechnet und zugeordnet werden. Idealerweise wird für die Berechnung der Fläche 2 die Fahrzeugbreite des Kraftfahrzeugs 4 mit berücksichtigt. Mit anderen Worten ist die Außenkante der Fläche das Resultat aller möglichen Trajektorien zum vorausschauenden Zeitpunkt, den das Fahrzeug theoretisch mit den vorbestimmten Parametern erreichen könnte und die zu diesem Zeitpunkt für eine mögliche Kollision relevant wären.
  • Der Startpunkt der möglichen Fahrwege für ein Kraftfahrzeug 4 liegt beispielsweise im vorderen mittleren Punkt des Frontends (z. B. der Stoßstange), wie in den 1, 2 und 4 angedeutet. Die entsprechenden Daten, wie Sensordaten, usw. werden auf diesen Punkt und was damit zusammenhängt, umgerechnet.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Wahrscheinlichkeitswerte
    2
    Kollisionsfläche
    3
    Schnittmenge zweier Kollisionsflächen
    4
    Kraftfahrzeug
    5
    Bewegtes Objekt
    6
    Sensor
    7
    Warneinrichtung
    8
    Recheneinrichtung
    9
    Positionsbestimmungseinrichtung
    10
    Speichermedium mit Daten einer digitalen Straßenkarte
    11
    Vorausschauende Zeitpunkte auf möglichen Fahrwegen
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102007015032 A1 [0003]
    • DE 102009016568 A1 [0004]

Claims (11)

  1. Verfahren zur Bestimmung der Kollisionswahrscheinlichkeit eines Kraftfahrzeugs (4) mit mindestens einem Objekt (5), wobei das Kraftfahrzeug (4) über mindestens eine Einrichtung (8) zum Ermitteln von Parametern des eigenen Kraftfahrzeugs (4) und mindestens einer Einrichtung (6) zum Ermitteln von Parametern von in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (4) befindlichen Objekten (5) und einer Einrichtung (8) zur Verarbeitung der ermittelten Parameter zum Ermitteln einer Kollisionswahrscheinlichkeit, sowie über digitale Straßendaten eines Speichermediums (10) verfügt, mit den folgenden Schritten: – Ermittlung mindestens eines Bewegungsparameters und einer Position des Kraftfahrzeugs (4) und – Bestimmung von möglichen Fahrwegen des Kraftfahrzeugs (4) unter Verwendung der digitalen Straßendaten des Speichermediums (10), – Ermittlung einer Geschwindigkeit und einer Position mindestens eines Objektes (5) und – Bestimmung möglicher Fahrwege des Objektes (5), – Ermittlung von Flächenelementen aus den möglichen Fahrwegen des Kraftfahrzeugs (4) und des mindestens einen Objektes (5) – Ermittlung von Wahrscheinlichkeitswerten, die den Flächenelementen zugeordnet und zur Bestimmung der Kollisionswahrscheinlichkeit verwendet werden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass den möglichen Fahrwegen Wahrscheinlichkeitswerte (1) zugeordnet werden.
  3. Verfahren nach Anspruch 2 dadurch gekennzeichnet, dass die Wahrscheinlichkeitswerte (1) der möglichen Fahrwege zur Bestimmung der Wahrscheinlichkeitswerte der Flächenelemente verwendet werden.
  4. Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die Wahrscheinlichkeitswerte der Fahrwege (1) wenigstens aus den digitalen Straßendaten bestimmt werden.
  5. Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die Wahrscheinlichkeitswerte der Fahrwege (1) durch Parameter des Kraftfahrzeugs, insbesondere Blinkereingabe, Lenkwinkeländerung, Beschleunigungsänderung usw., verändert werden.
  6. Verfahren nach einem der vorausgegangenen Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass als mindestens ein Bewegungsparameter die Längsbeschleunigung und/oder die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (4) verwendet wird.
  7. Verfahren nach einem der vorausgegangenen Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeit und Position des Objektes (5) durch eine Kraftfahrzeug (5) zu Kraftfahrzeug(4)-Kommunikation übermittelt werden.
  8. Verfahren nach einem der vorausgegangenen Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die Flächenelemente für einen vorausschauenden Zeitpunkt in einem Zeitraum von 0,5 bis 6 Sekunden, idealerweise bei ca. 3 Sekunden, ermittelt werden
  9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 8 dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Flächenelemente mit Wiederholraten von 10 bis 100 Millisekunden, idealerweise alle 40 Millisekunden vorgenommen wird.
  10. Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung der Kollisionswahrscheinlichkeit in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder des Abstandes des Kraftfahrzeugs zu einer Kreuzung aktiv wird.
  11. Vorrichtung zur Bestimmung der Kollisionswahrscheinlichkeit eines Kraftfahrzeugs (4) mit einem Sensor (6) zur Erfassung eines bewegten Objektes (5), einer Positionsbestimmungseinrichtung (9) zur Bestimmung der Position des Kraftfahrzeugs (4), eines Speichermediums (10) mit digitalen Straßendaten, einer Recheneinrichtung (8) zur Bestimmung von möglichen Fahrwegen des Kraftfahrzeugs (4) und des Objektes (5) sowie einer Warneinrichtung (7) dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (8) derart ausgebildet ist, aus den möglichen Fahrwegen des Objektes (5) und des Kraftfahrzeugs (4) jeweils Flächenelemente mit Wahrscheinlichkeitswerten (1) zu generieren, und die Kollisionswahrscheinlichkeit zu bestimmen
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