FR3077876A1 - Procede et systeme de detection et d'evaluation de la dangerosite d'au moins une zone de danger - Google Patents
Procede et systeme de detection et d'evaluation de la dangerosite d'au moins une zone de danger Download PDFInfo
- Publication number
- FR3077876A1 FR3077876A1 FR1851150A FR1851150A FR3077876A1 FR 3077876 A1 FR3077876 A1 FR 3077876A1 FR 1851150 A FR1851150 A FR 1851150A FR 1851150 A FR1851150 A FR 1851150A FR 3077876 A1 FR3077876 A1 FR 3077876A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- detection
- spatial
- coordinates
- area
- collision
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 133
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 34
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 title description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 13
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 claims description 11
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
- G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
- B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
- B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
- B60Q5/006—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated indicating risk of collision between vehicles or with pedestrians
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/005—Traffic control systems for road vehicles including pedestrian guidance indicator
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
Abstract
L'invention porte principalement sur un procédé de détection et d'évaluation de la dangerosité d'au moins une zone spatiale, notamment une zone de danger à éviter, à l'aide d'au moins un système de détection d'une telle zone, le système de détection comprenant au moins des moyens de géolocalisation et des moyens de gestion électroniques, lequel procédé de détection comprend au moins une étape de détermination (105) d'une probabilité de collision entre le système de détection et la zone spatiale.
Description
PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE DÉTECTION ET D’ÉVALUATION DE LA DANGEROSITÉ D’AU MOINS UNE ZONE DE DANGER [0001] L'invention s’inscrit dans le domaine de la sécurité et de la détection d’obstacles, et plus précisément dans le domaine de la détection et de l’évitement d’obstacles fixes ou mobiles dans une zone déterminée.
[0002] L’invention vise plus particulièrement à protéger efficacement tout piéton ou véhicule, mobile ou non, d’au moins une zone spatiale à éviter.
[0003] Il est connu du document WO 201501094 un système d’alerte anticollision destiné à être porté par un utilisateur, ce système comprenant notamment un système de géolocalisation par satellite et des moyens de communication adapté d’une part pour transmettre des coordonnées de position du porteur et d’autre part pour recevoir les coordonnées de position d’un véhicule représentant une zone de danger mobile.
[0004] Cependant, le système d’alerte décrit dans ce document est du type tout ou rien, car il ne permet pas de déterminer une classification de dangerosité associée à la zone mobile détectée.
[0005] L’invention vise ainsi à proposer un procédé permettant de pallier les inconvénients cités ci-dessus, c’est-à-dire proposer un procédé permettant d’évaluer la dangerosité d’au moins une zone spatiale déterminée, notamment une zone de danger à éviter.
[0006] Le procédé de l’invention vise également à détecter une telle zone spatiale.
[0007] L’invention vise enfin à proposer un système de détection et d’évaluation de la dangerosité d’au moins une zone spatiale à éviter, adapté au moins pour mettre en œuvre le procédé de détection d’une telle zone spatiale.
[0008] À cet effet, le procédé de détection et d’évaluation de la dangerosité d’au moins une zone spatiale, notamment une zone de danger à éviter, à l’aide d’au moins un système de détection et d’évaluation de la dangerosité d’une telle zone, le système de détection comprenant au moins des moyens de géolocalisation et des moyens de gestion électroniques, lequel procédé de détection comprend au moins les étapes concomitantes de :
• détermination périodique des coordonnées de position du système de détection par les moyens de géolocalisation ;
• détermination périodique, par les moyens de gestion électroniques du système de détection, des coordonnées de la zone spatiale ;
Le procédé comprenant en outre les étapes successives postérieures de :
i. détermination des trajectoires possibles du système de détection et/ou de la zone mobile à partir de leurs coordonnées spatiales respectives ;
ii. détermination d’une probabilité de collision entre le système de détection et la zone spatiale ;
[0009] Le procédé de détection de l’invention peut également comporter les caractéristiques optionnelles suivantes considérées isolément ou selon toutes les combinaisons techniques possibles :
Les déterminations respectivement des trajectoires possibles et de la probabilité de collision est réalisée selon les sous-étapes successives de :
a. détermination par les moyens de gestion électroniques du système de génération du nombre de trajectoires pouvant être empruntées par le système de génération et de détection ;
b. détermination par les moyens de gestion électroniques du nombre de trajectoires conduisant à une collision certaine du système avec au moins une zone spatiale ;
c. détermination par les moyens de gestion électroniques du nombre de nœuds de division séparant le système de génération et de détection de la trajectoire la plus proche du système et conduisant à une collision certaine, chaque nœud de division représentant T trajectoires possibles pouvant être empruntées à partir d’une trajectoire amont relativement au sens de déplacement du système de détection ;
d. calcul par les moyens de gestion électroniques de la probabilité de collision selon la formule 1/7^.
Chaque nœud de division représente deux trajectoires avals possibles pouvant être empruntées à partir de la trajectoire amont, et en ce que la probabilité de collision est calculé selon la formule 1/2^ .
Le procédé comprend une étape d’émission d’un signal d’alerte lorsque la probabilité de collision est non nulle, le système de détection comprenant un dispositif d’alerte de proximité de la zone spatiale, et en ce que la nature et/ou l’intensité du signal d’alerte dépend de la valeur de ladite probabilité de collision enregistrée dans l’espace mémoire du système.
Le procédé comprend une étape de détermination périodique de la distance entre la position du système de détection et la zone spatiale, l’étape d’émission du signal d’alerte étant commandée par les moyens de gestion électroniques lorsque la distance déterminée est inférieure à une distance prédéterminée enregistrée dans l’espace mémoire desdits moyens de gestion électroniques.
Le signal d’alerte généré par le dispositif d’alerte dépend d’un indice de pondération associé à la zone spatiale détectée par le système de génération, cet indice de pondération dépendant du nombre de systèmes ayant généré ladite zone spatiale.
La zone spatiale est mobile et en ce que l’étape de détermination périodique de ses coordonnées est réalisée suivant les sous-étapes successives de :
a. réception périodique des coordonnés spatiales de la zone spatiale mobile par des moyens de communication compris dans le système ;
b. enregistrement périodique des coordonnées spatiales de la zone spatiale mobile dans l’espace mémoire du système
L’étape de détermination périodique des coordonnées de la zone spatiale est une étape de génération de ladite zone spatiale par le système de détection qui forme également un système de génération, comprenant les sous-étapes successives de :
a. envoi par les moyens de gestion d’une commande déclenchant l’acquisition par les moyens de géolocalisation des coordonnés spatiales du système pour déterminer sa position ;
b. détermination par les moyens de gestion électroniques d’un contour de forme et de dimensions déterminées délimitant la zone spatiale et enregistrement des coordonnées spatiales définissant ledit contour dans un espace mémoire des moyens de gestion électroniques.
Le procédé comprend une étape supplémentaire au cours de laquelle les coordonnées de la zone spatiale détectée ou générée sont envoyées à d’autres systèmes de détection d’une telle zone, via les moyens de communication intégrés à chaque système.
[0010] L’invention vise également à proposer un système de détection et d’évaluation de la dangerosité d’au moins une zone spatiale apte à générer une zone spatiale fixe, notamment une zone de danger à éviter, adapté pour mettre en œuvre le procédé de détection et d’évaluation de la dangerosité tel que décrit précédemment, caractérisé essentiellement en ce qu’il comprend :
• des moyens de gestion électroniques comprenant un espace mémoire, • des moyens de géolocalisation pour déterminer en temps réel les coordonnées du système, • des moyens de communication au moins adapté pour recevoir en temps réel les coordonnées spatiales d’une zone spatiale mobile, • un dispositif d’alerte destiné à générer un signal d’alerte lorsque la distance entre le système et la zone spatiale est inférieure à une valeur déterminée enregistrée dans l’espace mémoire et/ou lorsque la probabilité de collision entre le système et la zone spatiale est non nulle, • des moyens d’alimentation en énergie.
[0011] L’invention vise également à proposer un ensemble de deux systèmes de détection d’au moins une zone spatiale tel que décrit précédemment, caractérisé en ce que l’un des systèmes ayant généré une zone spatiale par la mise en œuvre du procédé de détection et d’évaluation de la dangerosité de la zone tel que décrit précédemment, est adapté pour transmettre via ses moyens de communication les coordonnées de la zone spatiale générée aux moyens de communication de l’autre système de l’ensemble.
[0012] D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront clairement de la description qui en est donnée ci-dessous, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées parmi lesquelles :
- La figure 1 est un diagramme illustrant les étapes principales du procédé de détection d’au moins une zone spatiale de l’invention :
- les figures 2 à 4 illustrent un espace en deux dimensions sous la forme d’un maillage, et dans lequel sont respectivement représentées différentes ? trajectoires probables d’un piéton vers une zone spatiale détectée et/ou générée par un système de génération et de détection selon l’invention.
[0013] Il est tout d’abord précisé que sur les figures, les mêmes références désignent les mêmes éléments quelle que soit la figure sur laquelle elles apparaissent et quelle que soit la forme de représentation de ces éléments. De même, si des éléments ne sont pas spécifiquement référencés sur l’une des figures, leurs références peuvent être aisément retrouvées en se reportant à une autre figure.
[0014] Il est également précisé que les figures représentent essentiellement un mode de réalisation de l’objet de l’invention mais qu’il peut exister d’autres modes de réalisation qui répondent à la définition de l’invention.
[0015] La présente invention concerne un procédé permettant de détecter et d’évaluer la dangerosité de zones spatiales particulières au sein d’un espace délimité 3 dans lequel des piétons 1 et des véhicules motorisés 2 sont susceptibles d’évoluer. Cet espace 3 est, par exemple et de manière non limitative, un chantier ou un secteur en travaux, et dans lequel des endroits ou éléments considérés comme dangereux doivent être évités notamment par les piétons 1 pour éviter tout accident. De tels éléments sont par exemple des véhicules mobiles 2 ou des engins de levage, et de tels endroits sont par exemple des trous ou tranchées réalisés dans le sol, ou encore un emplacement fixe où il existe un risque électrique.
[0016] Ainsi, le procédé de détection et d’évaluation de l’invention permet de détecter et d’évaluer la dangerosité de zones spatiales 2, 13 dont les coordonnées, par exemple des coordonnées géocentriques dans le référentiel de l’espace délimité 3, correspondent aux coordonnées des endroits ou des éléments à éviter. Dans la suite de la description, les zones spatiales 2, 13 à éviter et détectées lors du procédé de détection de l’invention seront nommées zones dangereuses 2, 13. Le procédé de l’invention sera quant à lui nommé procédé de détection.
[0017] L’espace délimité 3 et les zones dangereuses 2, 13 peuvent être tridimensionnelles et définies selon des coordonnées géocentriques dans un référentiel en trois dimensions. A titre d’exemple, une telle zone dangereuse peut être le cône de danger générée par le mouvement d’un engin de levage, telle une grue. Bien entendu, ce procédé s’adapte parfaitement à un espace délimité 3 et à des zones dangereuses bidimensionnelles. Dans la suite de la description, et en référence aux figures 1 à 4, les deux procédés de l’invention seront décrits pour un espace délimité 3 et des zones dangereuses bidimensionnelles. L’espace délimité bidimensionnel sera nommé, dans la suite de la description, surface de travail 3.
[0018] Le procédé de détection et d’évaluation de la dangerosité d’au moins une zone dangereuse 2, 13 à éviter est mis en œuvre par un système de détection et d’évaluation de la dangerosité d’une telle zone dangereuse 2, 13, dont les caractéristiques vont maintenant être décrites. Dans la suite de la description, ce système de détection et d’évaluation de la dangerosité d’au moins une zone dangereuse 2, 13 sera nommé système de détection.
[0019] Ce système est préférentiellement portable, pour par exemple être facilement mis à bord d’un véhicule. Mais surtout, ce système de détection est destiné à être porté par un piéton 1 évoluant dans la surface de travail 3, dans le but de le protéger de ces zones dangereuses 2, 13 inhérentes à tout chantier.
[0020] Dans un mode de réalisation préférentiel, le système de détection est un gilet susceptible d’être porté par le piéton 1 (notamment un ouvrier évoluant dans la surface de travail 3), dans lequel sont intégrés divers dispositifs permettant la mise en œuvre du procédé de détection de l’invention et qui vont être exposés cidessous.
[0021] Le système de détection comprend des moyens de gestion électroniques, comportant typiquement une carte électronique munie d’au moins un processeur et d’au moins un espace mémoire, par exemple et de manière non limitative une mémoire de masse réinscriptible à semi-conducteurs. Ces moyens de gestion électroniques assurent le contrôle et la coordination des autres dispositifs intégrés au système de détection. Les moyens de gestion électroniques permettent notamment de piloter la mise en œuvre du procédé de détection d’au moins une zone dangereuse 2, 13.
[0022] Le système de détection comprend des moyens de localisation, pour permettre de déterminer les coordonnées de position du système à tout moment. Par exemple, ces moyens de localisation sont un dispositif de triangulation de type GPS (de l’anglais « global positioning System ») ou préférentiellement un dispositif de positionnement Ultra Large Bande, connu également sous la dénomination dispositif de localisation UWB (de l’anglais « Ultra WideBand), qui présente l’avantage de procurer une excellente précision de localisation, typiquement de l’ordre de trente centimètres. Ces deux dispositifs permettent de déterminer les coordonnées géocentriques du système de détection à tout moment.
[0023] Le système de détection comprend également des moyens de communication reliés à la carte électronique, par exemple un dispositif émetteurrécepteur sans fil fonctionnant dans un réseau de télécommunication, et permettant au système de détection de communiquer et d’échanger des données avec un serveur distant. Les fonctions de ces moyens de communication seront décrites plus loin en lien avec la description du procédé de détection de zone dangereuse 2, 13.
[0024] Enfin, le système de détection comprend des moyens d’alimentation en énergie des autres dispositifs dudit système, ces moyens d’alimentation étant par exemple une batterie rechargeable.
[0025] En référence à la figure 1, le procédé de détection d’au moins une zone dangereuse 13 mis en œuvre par le système de détection va maintenant être décrit. A cet effet, un programme enregistré dans l’espace mémoire de la carte électronique du système de détection comprend des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par la carte électronique, conduisent ledit programme à mettre en œuvre les étapes du procédé de détection.
[0026] En référence à la figure 1, le procédé de détection d’une zone dangereuse 2, 13 par le système de détection va maintenant être décrit. Il est entendu que le porteur 1 du système de détection et/ou la zone dangereuse 2 est/sont mobile/mobiles et sont donc susceptibles de se rencontrer. Le procédé de détection vise à éviter cet écueil.
[0027] Au cours de la première étape 101 du procédé de détection, la carte électronique détermine si la zone dangereuse est fixe 13 ou mobile 2.
[0028] Au cours de la deuxième étape 102 du procédé de détection, les moyens de localisation pilotés par la carte électronique déterminent périodiquement la position du système de génération et de détection.
[0029] Dans une première variante de cette deuxième étape 102, lorsque la zone dangereuse 13 est fixe, la carte électronique comprend dans son espace mémoire les coordonnées de ladite zone 13. Comme on le verra plus tard dans la description, de telles zones fixes 13 sont générées par le système de détection qui est alors apte à générer au moins une zone dangereuse 13.
[0030] Dans une deuxième variante, lorsque la zone dangereuse 2 est mobile (c’est-à-dire que la zone est représentée par un véhicule 2 en mouvement), le système de détection doit également déterminer périodiquement 103, au cours de la deuxième étape, les coordonnées géocentriques de la zone mobile 2. Pour ce faire, le système de détection peut comprendre des moyens de détection supplémentaire, par exemple un dispositif de type radar. Alternativement et de manière préférentielle, le véhicule 2 comprend un moyen de localisation et un émetteur-récepteur adapté pour transmettre périodiquement sa position. Cette donnée de position du véhicule 2 peut alors être interceptée par n’importe quel système de détection situé dans la surface de travail 3 par l’intermédiaire de son émetteur-récepteur, puis enregistrée périodiquement dans l’espace mémoire de la carte électronique dudit système.
[0031] De manière particulièrement avantageuse, le procédé de détection de l’invention permet d’évaluer la dangerosité d’au moins une zone dangereuse 2, 13 à éviter. Ce niveau de dangerosité est directement relié à la probabilité de collision entre le porteur 1 en mouvement d’un système de détection et une zone dangereuse, mobile 2 ou fixe 13.
[0032] Au cours de la troisième étape 104 du procédé de détection, la carte électronique du système de détection considéré utilise les coordonnées géocentriques dudit système et de la ou des zones dangereuses 2, 13 déjà périodiquement déterminées, pour déterminer au moins une trajectoire possible 9, 60 - 64 du système considéré et/ou de la zone mobile 2. Puis, pour chaque trajectoire possible identifiée 60 - 64 du porteur 1, la carte électronique du système considéré détermine si cette trajectoire 60 - 64 entre ou non en collision avec la zone mobile 2.
[0033] Cela permet donc à la carte électronique de calculer au cours de la quatrième étape 105 du procédé de détection, à partir de toutes les trajectoires 9, 60 - 64 empruntables par le porteur 1 et/ou la zone mobile 2, la probabilité de collision entre le porteur et la zone dangereuse mobile 2. Si la probabilité calculée 106 est nulle, alors le procédé de détection de l’invention reprend à la suite de la première étape 101. Si la probabilité calculée 106 est supérieure à 0, la carte électronique commandera un dispositif d’alerte pour que ce dernier émette un signal d’alerte au cours d’une cinquième étape 109.
[0034] En effet, pour optimiser la protection du porteur 1, le système de détection comprend également un dispositif d’alerte, par exemple une alarme sonore et/ou visuelle, relié à la carte électronique et adapté notamment pour émettre une alerte lorsqu’une zone dangereuse 13 est détectée par le système de détection.
[0035] De plus, en fonction de la valeur de la probabilité calculée, la carte électronique commandera le dispositif d’alerte pour que ce dernier émette un signal correspondant au risque de collision calculé. A titre d’exemple, si le signal d’alerte est un signal sonore, l’intensité sonore sera d’autant plus forte que la probabilité de collision est élevée. En cas de signal d’alerte visuel, un code couleur peut être établi, variant du vert au rouge en fonction de la probabilité de collision. Bien entendu, d’autres types de signaux d’alertes variables en fonction de l’indice de pondération peuvent être imaginés sans sortir du cadre de l’invention.
[0036] Le calcul de cette probabilité de collision et le niveau d’alerte résultant de cette probabilité vont maintenant être illustrés à travers les trois exemples représentés aux figures 2 à 4.
[0037] Les figures 2 à 4 représentent une surface de travail rectangulaire 3 pour laquelle un maillage 4 de pas déterminé P a été réalisé. Ce maillage 4, qui a pour but d’optimiser l’évaluation de dangerosité et de manière générale la détection d’une zone dangereuse 2, 13, sera décrit en détail plus loin. Les points représentés sur ces figures sont donc les nœuds 5 du maillage 4.
[0038] En outre, chacune des figures 2 à 4 représente la trajectoire 9 empruntée par un véhicule 2 (points de forme carrée 10), un tel véhicule 2 représentant une zone dangereuse mobile 2. De plus, les trajectoires possibles 60 - 64 d’un piéton 1 porteur d’un système de détection sont représentées par des triangles 11.
[0039] Le piéton 1 qui se déplace dans la surface de travail 3 peut emprunter trois trajectoires différentes 62, 63, 64. A partir de son point de départ 12 (situé à droite des figures 4 à 6), et en se déplaçant vers la zone dangereuse 2 (soit vers la gauche des figures 4 - 6), un chemin principal 60 emprunté par le piéton 1 se divise une première fois en une première 61 et une deuxième 62 branches au niveau d’un premier nœud de division 7. Puis la première 61 des deux branches se divise elle-même en une première 63 et une deuxième 64 sous-branches au niveau d’un deuxième nœud de division 8. Seule la première 63 des sousbranches rentre en collision avec la trajectoire 9 du véhicule 2 représentant la zone de danger mobile 2.
[0040] Toutes ces informations sont enregistrées dans l’espace mémoire de la carte électronique du système de détection porté par le piéton 1, et cette carte électronique détermine la probabilité de collision en fonction du nombre de nœuds de division 7, 8 séparant le piéton 1 de la sous-branche 63 croisant la trajectoire 9 du véhicule 2, à savoir la première sous-branche 63.
[0041] Sur la figure 2, le piéton 1 est situé sur le chemin principal 60 entre son point de départ 12 et le premier nœud de division 7. La carte électronique du système de détection porté par le piéton 1, utilisant les données relatives aux trois trajectoires 62, 63, 64, aux nœuds de division 7, 8 et à l’existence d’une collision entre la première sous-branche 63 et la trajectoire 9 du véhicule 2, identifie donc la présence de deux nœuds de division 7, 8 entre le système de détection et la première sous-branche 63. Le piéton 1 a donc un risque sur deux d’emprunter la première branche 61, puis un risque sur deux d’emprunter ensuite la première sous-branche 63. La probabilité de collision du piéton 1 de la figure 3 calculée par la carte électronique est ainsi de 25%. La carte commande l’émission d’un signal d’alerte peu critique, par exemple un signal lumineux simple.
[0042] Sur la figure 3, le piéton 1 a déjà emprunté la première branche et est donc situé entre le premier nœud de division 7 et le deuxième nœud de division 8. La carte électronique du système de détection porté par le piéton identifie donc la présence d’un seul nœud de division 8 entre le système de génération et de détection et la première sous-branche 63. Le piéton a donc un risque sur deux d’emprunter la première sous-branche 63. La probabilité de collision du piéton 1 de la figure 3 calculée par la carte électronique est ainsi de 50%. La carte commande l’émission d’un signal d’alerte moyennement critique, par exemple un signal lumineux couplé à un signal sonore.
[0043] Sur la figure 4, le piéton 1 a emprunté la première sous-branche 63. S’il continue sa route, la probabilité de collision avec le véhicule 2 est donc de 100%, car le piéton 1 n’a plus aucune chance de changer de direction. La carte électronique commande l’émission d’un signal d’alerte critique, par exemple un signal lumineux couplé à un signal sonore et à un message précisant la nature du danger, affiché sur un moyen d’affichage du système de détection relié à la carte électronique. Un tel signal doit provoquer l’arrêt du piéton 1.
[0044] Ces trois exemples sont bien entendu généralisables à autant de nœuds de division que possible, sachant qu’en aval de chaque nœud de division, un nombre T de directions possibles sont considérées pour le piéton (le terme aval étant compris par rapport au sens de déplacement du piéton 1). Pour déterminer une probabilité de collision, la carte électronique du système de détection porté par le piéton 1 détermine le nombre N de nœuds de division existant entre la position du système de détection et la trajectoire conduisant à une collision certaine avec une zone dangereuse 2, 13. La probabilité de collision déterminée par la carte électronique du système de détection considéré est alors de 1/TN. De manière simplifiée, en ne considérant que deux directions possibles en aval de chaque nœud de division, la probabilité de collision déterminée par la carte électronique du système de détection considéré sera alors de 1/2^.
[0045] Ainsi, le déclenchement 107 de l’alerte par la carte électronique est indépendant de la distance séparant la zone dangereuse du système, et l’alerte peut être déclenchée dès qu’une probabilité de collision existe, même si le système est encore relativement éloigné de la zone dangereuse 2, 13. La nature et/ou l’intensité du signal émis dépend de la probabilité de collision.
[0046] Le niveau de dangerosité de la zone dangereuse détectée 13 peut être affiné par un indice de pondération de la zone dangereuse 13 générée par l’un des systèmes détection. Cet indice de pondération est attribué à cette zone dangereuse 13 générée par la carte électronique du système considéré et enregistré dans l’espace mémoire de ladite carte électronique. Ainsi, à chaque fois que les coordonnées d’une zone dangereuse générée 13 sont envoyées aux autres systèmes de détection, l’indice de pondération attribué à la zone dangereuse correspondante 13 est également envoyé.
[0047] Ainsi, si un autre système de détection génère ultérieurement une zone dangereuse 13 dont le contour se recoupe au moins en partie avec une zone dangereuse existante 13, alors l’indice de pondération associée à cette zone dangereuse 13 est itéré d’une valeur déterminée par la carte électronique des systèmes de génération présents dans la surface de travail 3. Par exemple, l’indice de pondération d’une zone dangereuse générée une fois est de 1, l’indice de pondération d’une zone dangereuse générée deux fois par deux systèmes de détection différents est de 2, et ainsi de suite. En d’autres termes, plus une zone dangereuse 13 est générée souvent, plus son indice de pondération est élevé, et plus la carte électronique du système de détection détectant une telle zone 13 considère que le niveau de dangerosité de cette zone 13 est élevé. Le signal d’alerte alors émis 207 par le système de détection en cas de détection d’une telle zone 13 sera d’autant plus critique que l’indice de pondération est élevé. La nature et/ou l’intensité du signal émis dépend ainsi de l’indice de pondération de la zone dangereuse détectée 13.
[0048] Il est avantageux de combiner le calcul de la probabilité de collision avec l’utilisation de l’indice de pondération pour assurer une sécurité optimale du porteur
1. Par exemple, une probabilité de collision détectée couplée à un fort indice de pondération de la zone dangereuse considérée 13 conduira à l’émission par le système de détection considéré d’un signal d’alerte particulièrement critique, même si la probabilité de collision n’est pas particulièrement élevée.
[0049] Enfin dans une sixième étape optionnelle, la carte électronique du système de détection considéré détermine périodiquement 107 la distance entre la position dudit système de détection et la zone spatiale (2, 13). Lorsque cette distance entre la zone dangereuse 2, 13 et le système de détection devient inférieure 108 à une valeur déterminée enregistrée dans l’espace mémoire de la carte électronique, alors le dispositif d’alerte émet un signal d’alerte 109 perceptible par le porteur 1, quel que soit l’indice de pondération de cette zone 13 ou la probabilité de collision avec cette zone 2, 13. Le porteur 1 est ainsi prévenu qu’il se rapproche d’une zone dangereuse 2, 13, et que son attention doit être particulièrement portée sur ce risque de collision.
[0050] Comme précisé ci-dessus, le système de détection est également apte à générer une zone dangereuse 13 selon un procédé qui va être décrit ci-après. Le système de détection forme alors également un système de génération de zone dangereuse 13, et sera désigné dans le cadre de la description du procédé de génération, système de détection et génération.
[0051] Pour ce faire, le système de détection et génération comprend un organe de déclenchement relié à la carte électronique, qui est par exemple du type bouton poussoir. Ce bouton permet au porteur du système de détection et génération de lancer la mise en œuvre du procédé de génération de zone dangereuse 13.
[0052] Au cours de la première étape du procédé de génération, qui intervient lorsque le porteur 1 du système de détection et génération est positionné à la bordure d’un endroit qu’il juge dangereux, le porteur 1 actionne l’organe de déclenchement, en appuyant sur le bouton poussoir. L’appui sur ce bouton a pour conséquence directe l’envoi, par la carte électronique, d’une commande d’acquisition des coordonnées géocentriques du système de détection et génération aux moyens de localisation. Ces coordonnées sont alors enregistrées dans l’espace mémoire de ladite carte électronique.
[0053] La deuxième étape du procédé consiste en la détermination d’un contour délimitant la zone dangereuse, à partir des coordonnées géocentriques du système de détection et génération déterminées à la première étape. Cette deuxième étape peut être réalisée suivant deux variantes, selon que le porteur relâche le bouton poussoir ou non.
[0054] Dans la première variante, le porteur reste immobile et relâche le bouton poussoir. Dans ce cas, la carte électronique attribue automatiquement les dimensions et la position de la zone dangereuse 13, par rapport à la position déterminée du système de détection et génération, selon des grandeurs enregistrées dans l’espace mémoire de la carte électronique. A titre d’exemple, la carte électronique générera une zone dangereuse 13 de forme circulaire de diamètre déterminé et centrée sur la position déterminée du système de détection et génération.
[0055] Dans la seconde variante, le porteur maintient dans un premier temps l’appui sur le bouton poussoir, et se déplace tout autour de la bordure de l’endroit jugé dangereux. A mesure que le porteur 1 se déplace, la carte électronique détermine périodiquement et enregistre dans son espace mémoire les coordonnées de position du système de détection et génération en déplacement, à partir des informations provenant des moyens de localisation.
[0056] Dans un second temps, une fois que le porteur a défini le contour de l’endroit jugé dangereux, ce dernier relâche le bouton poussoir. La carte électronique envoie alors une commande mettant fin à l’acquisition périodique des coordonnées du système de détection et génération.
[0057] Ainsi, les coordonnées géocentriques définissant le contour de l’endroit jugé dangereux, obtenues selon la première ou la seconde variante décrites cidessus, puis enregistrées dans l’espace mémoire de la carte électronique du système de détection et génération considéré, sont attribuées à cette zone dangereuse 13 par la carte électronique. Il est entendu que les zones dangereuses 13 ainsi générées sont fixes.
[0058] De manière optionnelle, mais préférentielle, et au cours de la troisième étape du procédé de génération, la carte électronique du système de détection et génération envoie, par l’intermédiaire de l’émetteur-récepteur du système de détection et génération, les coordonnées géocentriques définissant la zone dangereuse 13 générée vers le serveur distant. Ces coordonnées de la zone dangereuse 13 sont alors enregistrées dans un espace mémoire du serveur, par exemple un disque dur ou tout autre moyen de stocl<age informatique connu.
[0059] Cette troisième étape est d’une importance particulière lorsque plusieurs piétons 1, chacun muni d’un système de détection et génération selon l’invention, se déplacent dans la surface de travail 3. En effet, chaque système de détection et génération peut communiquer via son émetteur-récepteur avec le serveur, et ainsi y envoyer ou y récupérer des données. Ainsi, dès qu’une zone dangereuse 13 est générée par l’un des systèmes de détection et génération et ses coordonnées enregistrées dans l’espace dédié du serveur, tous les autres systèmes de génération récupèrent les coordonnées de cette zone dangereuse 13 par l’intermédiaire de leur émetteur-récepteur.
[0060] En référence aux figures 2 à 4, et pour optimiser l’évaluation de dangerosité et de manière générale la détection d’une zone dangereuse 2, 13, les cartes électroniques des systèmes de détection et génération présents dans la surface de travail 3 comprennent chacun dans leur espace mémoire un maillage 4 de ladite surface de travail. Ce maillage 4 est réalisé préalablement, soit par la carte électronique directement, soit par un système informatique quelconque, auquel cas le maillage 4 est par la suite envoyé et enregistré dans l’espace mémoire de la carte électronique du système de détection et génération considéré.
[0061] Le maillage 4 comprend une pluralité de nœuds 5 régulièrement espacés, et le pas du maillage P (c’est-à-dire la distance séparant deux nœuds 5 adjacents) dépend directement de la précision conférée par les moyens de localisation du système de génération et détection. Préférentiellement, le rapport entre le pas du maillage P et la précision des moyens de localisation est compris entre 1 et 3, et est plus préférentiellement de l’ordre de 2. Ainsi, lorsque le système de localisation est un dispositif de localisation UWB dont la précision est de l’ordre de trente centimètres, le pas du maillage P est de l’ordre de soixante centimètres. Ce rapport est enregistré dans l’espace mémoire de la carte électronique du système de détection et génération considéré.
[0062] Avantageusement, dès qu’une zone dangereuse est générée, chaque système de détection et génération présent dans la surface de travail 3 et ayant reçu les coordonnées de cette zone générée 13 calcule un nouveau pas de maillage P de la portion de la surface de travail située à l’intérieur de ladite zone générée 13. Ce nouveau pas est plus faible, ce qui augmente la définition du maillage 4 dans la zone générée 13 et la précision de la détection à venir. Préférentiellement, le nouveau rapport entre le pas du maillage P à l’intérieur de la zone générée 13 et la précision du système de localisation est de l’ordre de Æ. Bien entendu, ce nouveau pas de maillage s’applique à toutes les zones générées 13 à l’intérieur de la surface de travail 3.
Claims (11)
- REVENDICATIONS1. Procédé de détection et d’évaluation de la dangerosité d’au moins une zone spatiale (2, 13), notamment une zone de danger à éviter, à l’aide d’au moins un système de détection et d’évaluation de la dangerosité d’une telle zone (2, 13), le système de détection comprenant au moins des moyens de géolocalisation et des moyens de gestion électroniques, lequel procédé de détection comprend au moins les étapes concomitantes de :• détermination périodique (102) des coordonnées de position du système de détection par les moyens de géolocalisation ;• détermination périodique (103), par les moyens de gestion électroniques du système de détection, des coordonnées de la zone spatiale (2, 13) ;le procédé comprenant en outre les étapes successives postérieures de :i. détermination (104) des trajectoires possibles (9, 60 - 64) du système de détection et/ou de la zone mobile (2) à partir de leurs coordonnées spatiales respectives ;ii. détermination (105) d’une probabilité de collision entre le système de détection et la zone spatiale (2, 13).
- 2. Procédé de détection selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les déterminations (104, 105) respectivement des trajectoires possibles (9, 60 - 64) et de la probabilité de collision est réalisée selon les sous-étapes successives de :a. détermination par les moyens de gestion électroniques du système de génération du nombre de trajectoires (9, 60 - 64) pouvant être empruntées par le système de génération et de détection ;b. détermination par les moyens de gestion électroniques du nombre de trajectoires (63) conduisant à une collision certaine du système avec au moins une zone spatiale (2, 13) ;c. détermination par les moyens de gestion électroniques du nombre de nœuds de division (7, 8) séparant le système de génération et de détection de la trajectoire (63) la plus proche du système et conduisant à une collision certaine, chaque nœud de division (7, 8) représentant T trajectoires possibles pouvant être empruntées à partir d’une trajectoire amont relativement au sens de déplacement du système de détection ;d. calcul par les moyens de gestion électroniques de la probabilité de collision selon la formule 1/7^.
- 3. Procédé de détection selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque nœud de division (7, 8) représente deux trajectoires avals possibles pouvant être empruntées à partir de la trajectoire amont, et en ce que la probabilité de collision est calculé selon la formule 1/2^ .
- 4. Procédé de détection selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu’il comprend une étape d’émission d’un signal d’alerte (109) lorsque la probabilité de collision est non nulle, le système de détection comprenant un dispositif d’alerte de proximité de la zone spatiale (2, 13), et en ce que la nature et/ou l’intensité du signal d’alerte dépend de la valeur de ladite probabilité de collision enregistrée dans l’espace mémoire du système.
- 5. Procédé de détection selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comprend une étape de détermination périodique (107) de la distance entre la position du système de détection et la zone spatiale (2, 13), l’étape d’émission du signal d’alerte (109) étant commandée par les moyens de gestion électroniques lorsque la distance déterminée est inférieure (108) à une distance prédéterminée enregistrée dans l’espace mémoire desdits moyens de gestion électroniques.
- 6. Procédé de détection selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le signal d’alerte généré (109) par le dispositif d’alerte dépend d’un indice de pondération associé à la zone spatiale (13) détectée par le système de génération, cet indice de pondération dépendant du nombre de systèmes ayant généré ladite zone spatiale (13).
- 7. Procédé de détection selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la zone spatiale (2) est mobile et en ce que l’étape de détermination périodique (103) de ses coordonnées est réalisée suivant les sous-étapes successives de :a. réception périodique des coordonnés spatiales de la zone spatiale mobile (2) par des moyens de communication compris dans le système ;b. enregistrement périodique des coordonnées spatiales de la zone spatiale mobile (2) dans l’espace mémoire du système.
- 8. Procédé de détection selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l’étape de détermination périodique (103) des coordonnées de la zone spatiale (13) est une étape de génération de ladite zone spatiale (13) par le système de détection qui forme également un système de génération, comprenant les sous-étapes successives de :a. envoi par les moyens de gestion d’une commande déclenchant l’acquisition par les moyens de géolocalisation des coordonnés spatiales du système pour déterminer sa position ;b. détermination par les moyens de gestion électroniques d’un contour de forme et de dimensions déterminées délimitant la zone spatiale (13) et enregistrement des coordonnées spatiales définissant ledit contour dans un espace mémoire des moyens de gestion électroniques.
- 9. Procédé de détection selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend une étape supplémentaire au cours de laquelle les coordonnées de la zone spatiale (2, 13) détectée ou générée sont envoyées à d’autres systèmes de détection d’une telle zone (2, 13), via les moyens de communication intégrés à chaque système.
- 10. Système de détection et d’évaluation de la dangerosité d’au moins une zone spatiale (2, 13) apte à générer une zone spatiale fixe (13), notamment une zone de danger à éviter, adapté pour mettre en œuvre le procédé de détection selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, le système comprenant :• des moyens de gestion électroniques comprenant un espace mémoire, • des moyens de géolocalisation pour déterminer en temps réel les coordonnées du système, • des moyens de communication au moins adapté pour recevoir en temps réel les coordonnées spatiales d’une zone spatiale mobile, • un dispositif d’alerte destiné à générer un signal d’alerte lorsque la distance entre le système et la zone spatiale est inférieure à une valeur déterminée enregistrée dans l’espace mémoire et/ou lorsque la probabilité de collision entre le système et la zone spatiale (2, 13) est non nulle, • des moyens d’alimentation en énergie.
- 11. Ensemble de deux systèmes de détection d’au moins une zone spatiale selon la revendication 10, caractérisé en ce que l’un des systèmes ayant généré une zone spatiale (13) par la mise en œuvre du procédé de détection selon la revendication 8 ou 9, est adapté pour transmettre via ses moyens de communication les coordonnées de la zone spatiale générée (13) aux moyens de communication de l’autre système de l’ensemble.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1851150A FR3077876B1 (fr) | 2018-02-12 | 2018-02-12 | Procede et systeme de detection et d'evaluation de la dangerosite d'au moins une zone de danger |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1851150 | 2018-02-12 | ||
| FR1851150A FR3077876B1 (fr) | 2018-02-12 | 2018-02-12 | Procede et systeme de detection et d'evaluation de la dangerosite d'au moins une zone de danger |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3077876A1 true FR3077876A1 (fr) | 2019-08-16 |
| FR3077876B1 FR3077876B1 (fr) | 2020-09-18 |
Family
ID=62167512
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR1851150A Active FR3077876B1 (fr) | 2018-02-12 | 2018-02-12 | Procede et systeme de detection et d'evaluation de la dangerosite d'au moins une zone de danger |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3077876B1 (fr) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102010044631A1 (de) * | 2010-09-07 | 2012-03-08 | Volkswagen Ag | Verfahren zur Bestimmung der Kollisionswahrscheinlichkeit eines Kraftfahrzeugs |
| WO2017030493A1 (fr) * | 2015-08-20 | 2017-02-23 | Scania Cv Ab | Procédé, unité de commande et système pour éviter une collision avec des usagers vulnérables de la route |
| US20170374524A1 (en) * | 2016-06-23 | 2017-12-28 | International Business Machines Corporation | Collision avoidance signaling from mobile devices |
| US20180032824A1 (en) * | 2015-02-09 | 2018-02-01 | Denso Corporation | Vehicle display control device and vehicle display control method |
-
2018
- 2018-02-12 FR FR1851150A patent/FR3077876B1/fr active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102010044631A1 (de) * | 2010-09-07 | 2012-03-08 | Volkswagen Ag | Verfahren zur Bestimmung der Kollisionswahrscheinlichkeit eines Kraftfahrzeugs |
| US20180032824A1 (en) * | 2015-02-09 | 2018-02-01 | Denso Corporation | Vehicle display control device and vehicle display control method |
| WO2017030493A1 (fr) * | 2015-08-20 | 2017-02-23 | Scania Cv Ab | Procédé, unité de commande et système pour éviter une collision avec des usagers vulnérables de la route |
| US20170374524A1 (en) * | 2016-06-23 | 2017-12-28 | International Business Machines Corporation | Collision avoidance signaling from mobile devices |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3077876B1 (fr) | 2020-09-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2096611A1 (fr) | Procédé et dispositif de détection multi-technologie de véhicule | |
| EP2450868B1 (fr) | Procédé et dispositif de détection de collisions potentielles pouvant être mis en oeuvre dans un aéronef | |
| EP3775963A1 (fr) | Procédés et système de génération et de détection d'au moins une zone de danger | |
| US10565881B2 (en) | Method and apparatus for vulnerable road user alert | |
| EP2974431B1 (fr) | Procédé de prédiction du niveau de champ radio et/ou de la durée de propagation des réseaux de téléphonie cellulaire utilisant des bases de données terrain à haute résolution | |
| FR3076419A1 (fr) | Securisation d'un environnement de travail a l'aide d'au moins une balise electronique et d'une etiquette electronique | |
| EP3485292B1 (fr) | Procédé et dispositif de détermination d'une zone géographique opérationnelle observée par un capteur | |
| FR3077876A1 (fr) | Procede et systeme de detection et d'evaluation de la dangerosite d'au moins une zone de danger | |
| EP3491628B1 (fr) | Systeme de surveillance d'un terrain, tel qu'un terrain de golf | |
| FR2915343A1 (fr) | Procede et dispositif de pistage, produit programme d'ordinateur, moyen de strockage et module de radiocommunication correspondants. | |
| EP3311604A1 (fr) | Système d'optimisation du déploiement de capteurs pour la localisation de cibles, utilisation du système et procédé d'optimisation | |
| EP3549278B1 (fr) | Procédé et système de communication par laser entre une station sol et un engin mobile. | |
| FR3120132A1 (fr) | Navigation lors d'une opération de leurrage d'un recepteur de signaux satellitaires | |
| FR3037663A1 (fr) | Systeme et procede pour attenuer les effets de tirs sismiques vis-a-vis des mammiferes marins | |
| EP2203022A1 (fr) | Procédé et système d'authentification d'informations de position reportées par un dispositif mobile | |
| CA3009022C (fr) | Dispositif et systeme de detection d'un signal pour la localisation d'une source sous-marine | |
| FR3074345A1 (fr) | Dispositif de signalisation d'une situation accidentogene d'un vehicule automobile | |
| FR3074600B1 (fr) | Procede et systeme de detection d’un equipement electronique portable dans un vehicule autonome | |
| FR3141913A1 (fr) | Procédé et dispositif de surveillance d’un véhicule | |
| FR3072488A1 (fr) | Terminal de securite et systeme de securisation d'un site d'activite | |
| FR3104370A1 (fr) | Procédé de gardiennage virtuel d’au moins un objet mobile | |
| WO2022189389A1 (fr) | Procede et dispositif de calibration d'un capteur de profondeur d'environnement | |
| FR2825158A1 (fr) | Equipement d'aide a la localisation d'un objet mobile tel qu'un animal egare ou disparu | |
| EP3330731A1 (fr) | Procede et systeme de geolocalisation collaborative | |
| FR3097400A1 (fr) | Système et procédé de notification de dysfonctionnement pour véhicule |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 2 |
|
| PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20190816 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 3 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 4 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 5 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 6 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 7 |