DE102010026887A1

DE102010026887A1 - Verfahren und Systeme zum Steuern eines Bremsens eines Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug stationär ist

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Publication number: DE102010026887A1
Application number: DE102010026887A
Authority: DE
Inventors: Patrick J. Highland Monsere; Danny Y. Birmingham Mui; Kevin S. New Hudson Kidston
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2009-07-15
Filing date: 2010-07-12
Publication date: 2011-03-31
Anticipated expiration: 2030-07-13
Also published as: US20110015845A1; DE102010026887B4; US8620547B2; US9050950B2; US20140081545A1

Abstract

Ein Verfahren zum Steuern eines Bremsens eines Fahrzeugs enthält die Schritte, dass ein erster Druck auf der Grundlage einer Fahreranforderung berechnet wird und dass ein Druck bereitgestellt wird, der einen vorbestimmten Druckschwellenwert nicht überschreitet, wenn das Fahrzeug stationär ist und der erste Druck kleiner als der vorbestimmte Druckschwellenwert ist.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein das Gebiet der Fahrzeuge und insbesondere Verfahren und Systeme zum Steuern eines Bremsens von Fahrzeugen.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Kraftfahrzeuge und verschiedene andere Fahrzeuge enthalten Bremssysteme, um eine Fahrzeuggeschwindigkeit zu verringern oder das Fahrzeug anzuhalten. Derartige Bremssysteme enthalten im Allgemeinen einen Controller, der einen Bremsdruck an Bremssättel des Bremssystems liefert, um ein Bremsmoment für das Fahrzeug zu erzeugen. Beispielsweise wird bei einem hydraulischen Bremssystem ein Hydraulikbremsdruck an die Bremssättel geliefert, um ein Bremsmoment für das Fahrzeug zu erzeugen. Ein übermäßiger Bremsdruck, wie etwa ein übermäßiger Hydraulikbremsdruck, kann jedoch eine Zunahme des Bremswiderstands und des Energieverbrauchs, einer Pedalrückkopplung und/oder einen erhöhten Verbrauch von Hydraulikfluid und ein erhöhtes zyklisches Betreiben einer Pumpe verursachen.
Es ist folglich wünschenswert, ein verbessertes Verfahren zum Steuern eines Bremsens für ein Fahrzeug bereitzustellen, das einen Bremsdruck des Fahrzeugs begrenzt, wenn dies angebracht ist. Es ist auch wünschenswert, ein verbessertes System für ein derartiges Steuern eines Bremsens für ein Fahrzeug bereitzustellen, das einen Bremsdruck des Fahrzeugs begrenzt, wenn dies angebracht ist. Darüber hinaus werden sich weitere wünschenswerte Merkmale und Eigenschaften der vorliegenden Erfindung aus der nachfolgenden genauen Beschreibung und den beigefügten Ansprüchen in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen und dem vorstehenden technischen Gebiet und Hintergrund ergeben.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Steuern eines Bremsens eines Fahrzeugs bereitgestellt. Das Verfahren umfasst die Schritte, dass ein erster Druck auf der Grundlage einer Fahreranforderung berechnet wird, und dass ein Druck bereitgestellt wird, der einen vorbestimmten Druckschwellenwert nicht überschreitet, wenn das Fahrzeug stationär ist und der erste Druck kleiner als der vorbestimmte Druckschwellenwert ist.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Steuern eines Bremsens eines Fahrzeugs während eines Bremsereignisses bereitgestellt. Das Verfahren umfasst die Schritte, dass eine Vielzahl von Drücken während des Bremsereignisses berechnet wird, wobei jeder der Vielzahl von Drücken auf der Grundlage einer anderen einer Vielzahl von Fahreranforderungen berechnet wird, und dass ein Druck bereitgestellt wird, der einen vorbestimmten Druckschwellenwert nicht überschreitet, wenn das Fahrzeug stationär ist und beliebige der Vielzahl von Drücken kleiner als der vorbestimmte Druckschwellenwert sind.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird ein System zum Steuern eines Bremsens eines Fahrzeugs während eines Bremsereignisses bereitgestellt. Das System umfasst einen Sensor und einen Prozessor. Der Sensor ist ausgestaltet, um eine Vielzahl von Fahreranforderungen während des Bremsereignisses zu detektieren. Der Prozessor ist mit dem Sensor gekoppelt. Der Prozessor ist ausgestaltet, um zumindest zu ermöglichen, dass eine Vielzahl von Drücken während des Bremsereignisses berechnet wird, wobei jeder der Vielzahl von Drücken auf der Grundlage einer anderen der Vielzahl von Fahreranforderungen berechnet wird, und dass ein Druck bereitgestellt wird, der einen vorbestimmten Druckschwellenwert nicht überschreitet, wenn das Fahrzeug stationär ist und beliebige der Vielzahl von Drücken kleiner als der vorbestimmte Druckschwellenwert sind.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die vorliegende Erfindung wird hier nachstehend in Verbindung mit den folgenden Zeichnungsfiguren beschrieben, in denen gleiche Bezugszeichen ähnliche Elemente bezeichnen und in denen:
1 ein Funktionsblockdiagramm eines Bremssystems für ein Fahrzeug, wie etwa ein Kraftfahrzeug, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
2 ein Flussdiagramm eines Prozesses zum Steuern eines Bremsens in einem Fahrzeug, wie etwa einem Kraftfahrzeug, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist, der in Verbindung mit dem Bremscontroller von 1 verwendet werden kann; und
3 eine Abbildung einer beispielhaften graphischen Darstellung verschiedener Drehmomentparameter, welche den Bremscontroller von 1 und den Prozess von 2 betreffen, für ein beispielhaftes Szenario gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist, in welchem das Fahrzeug betrieben wird.
GENAUE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Die folgende genaue Beschreibung der Erfindung ist rein beispielhafter Natur und ist nicht dazu gedacht, die Erfindung oder die Anwendung und Verwendungsmöglichkeiten der Erfindung einzuschränken. Darüber hinaus besteht nicht die Absicht, durch irgendeine Theorie gebunden zu sein, die in dem vorstehenden Hintergrund der Erfindung oder der folgenden genauen Beschreibung der Erfindung dargestellt ist.
1 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Bremssystems 100 zur Verwendung in einem Brake-by-wire-System eines Fahrzeugs, wie etwa eines Kraftfahrzeugs. Bei einer bevorzugten Ausführungsform umfasst das Fahrzeug ein Kraftfahrzeug, wie etwa eine Limousine, ein Sportnutzfahrzeug, einen Kleinbus oder einen Lieferwagen. Der Fahrzeugtyp kann jedoch bei verschiedenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung variieren.
Wie in 1 dargestellt ist, enthält das Bremssystem 100 ein Bremspedal 102, einen Bremscontroller 104 und eine Vielzahl von Bremseinheiten 106. Das Bremssystem 100 wird in Verbindung mit einem oder mehreren Rädern 108 des Fahrzeugs verwendet. Bei einer bevorzugten Ausführungsform sind einige der Bremseinheiten 106 entlang einer ersten Achse 130 des Fahrzeugs zusammen mit einigen der Räder 108 angeordnet und einige andere der Bremseinheiten 106 sind entlang einer zweiten Achse 132 des Fahrzeugs zusammen mit einigen anderen der Räder 108 angeordnet. Bei einer beispielhaften Ausführungsform ist die erste Achse 130 eine Achse mit regenerativem Bremsen und die zweite Achse 132 ist eine Achse 132 ohne ein regeneratives Bremsen. Dies kann jedoch bei anderen Ausführungsformen variieren.
Das Bremspedal 102 stellt eine Schnittstelle zwischen einem Bediener eines Fahrzeugs und einem Bremssystem oder einem Abschnitt desselben bereit, etwa dem Bremssystem 100, das zum Verlangsamen oder Anhalten des Fahrzeugs verwendet wird. Um das Bremssystem 100 auszulösen, wird ein Bediener typischerweise seinen Fuß verwenden, um eine Kraft auf das Bremspedal 102 aufzubringen, um das Bremspedal 102 allgemein in eine Richtung nach unten zu bewegen. Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist das Bremssystem 100 ein elektrohydraulisches System. Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist das Bremssystem 100 ein Hydrauliksystem.
Der Bremscontroller 104 ist zwischen das Bremspedal 102, die Bremseinheiten 106 und die erste und zweite Achse 130, 132 gekoppelt. Insbesondere überwacht der Bremscontroller 104 die Betätigung des Bremspedals 102 durch den Fahrer und steuert ein Bremsen des Fahrzeugs, um einen Bremsdruck des Bremssystems 100 entlang der ersten und zweiten Achse 130, 132 über Bremsbefehle, welche von dem Bremscontroller 104 an die Bremseinheiten 106 gesendet werden, zu begrenzen oder zu erhalten, wenn es angebracht ist.
Bei der dargestellten Ausführungsform umfasst der Bremscontroller 104 einen oder mehrere Bremspedalsensoren 110, einen oder mehrere Raddrehzahlsensoren 111 und ein Rechnersystem 112. Bei einigen Ausführungsformen kann der Bremscontroller 104 neben anderen möglichen Variationen von den Bremspedalsensoren 110 und/oder den Raddrehzahlsensoren 111 getrennt sein. Außerdem ist festzustellen, dass der Bremscontroller 104 auf andere Weise von der in 1 dargestellten Ausführungsform abweichen kann, zum Beispiel dadurch, dass der Bremscontroller 104 mit einem oder mehreren entfernten Rechnersystemen und/oder anderen Steuerungssystem gekoppelt sein kann oder diese anderweitig verwenden kann.
Die Bremspedalsensoren 110 sind zwischen das Bremspedal 102 und das Rechnersystem 112 gekoppelt. Gemäß verschiedenen bevorzugten Ausführungsformen enthalten die Bremspedalsensoren 110 insbesondere vorzugsweise einen oder mehrere Bremspedalkraftsensoren und/oder einen oder mehrere Bremspedalwegsensoren. Die Anzahl der Bremspedalsensoren 110 kann variieren. Beispielsweise kann der Bremscontroller 104 bei einigen Ausführungsformen einen einzigen Bremspedalsensor 110 enthalten. Bei verschiedenen anderen Ausführungsformen kann der Bremscontroller 104 eine beliebige Anzahl von Bremspedalsensoren 110 enthalten.
Die Bremspedalwegsensoren der Bremspedalsensoren 110 liefern, sofern sie vorhanden sind, eine Anzeige dessen, wie weit das Bremspedal 102 bewegt wurde, was auch als Bremspedalweg bekannt ist, wenn der Bediener eine Kraft auf das Bremspedal 102 aufbringt. Bei einer beispielhaften Ausführungsform kann der Bremspedalweg dadurch ermittelt werden, wie weit sich eine Eingabestange in einem Hauptbremszylinder bewegt hat.
Die Bremspedalkraftsensoren der Bremspedalsensoren 110 ermitteln, sofern sie vorhanden sind, wie viel Kraft der Bediener des Bremssystems 100 auf das Bremspedal 102 aufbringt, was auch als die Bremspedalkraft bekannt ist. Bei einer beispielhaften Ausführungsform kann ein derartiger Bremspedalkraftsensor, sofern er vorhanden ist, einen Hydraulikdruckemulator und/oder einen Drucksignalgeber enthalten, und die Bremspedalkraft kann ermittelt werden, indem ein Hydraulikdruck in einem Hauptzylinder des Bremssystems 100 gemessen wird.
Unabhängig von den speziellen Typen von Bremspedalsensoren 110 detektieren die Bremspedalsensoren 110 einen oder mehrere Werte (wie etwa den Bremspedalweg und/oder die Bremspedalkraft), welche die Betätigung des Bremspedals 102 durch den Fahrer betreffen. Die Bremspedalsensoren 110 liefern auch Signale oder Informationen, welche die detektierten Werte betreffen, die die Betätigung des Bremspedals 102 durch den Fahrer betreffen, an das Rechnersystem 112 zur Verarbeitung durch das Rechnersystem 112.
Die Raddrehzahlsensoren 111 sind zwischen eines oder mehrere der Räder und das Rechnersystem 112 gekoppelt. Insbesondere detektieren die Raddrehzahlsensoren 111 Informationen hinsichtlich der Bewegung eines oder mehrer der Räder 108 und liefern Signale oder Informationen diesbezüglich an das Rechnersystem 112.
Bei der dargestellten Ausführungsform ist das Rechnersystem 112 zwischen die Bremspedalsensoren 110, die Raddrehzahlsensoren 111, die Bremseinheiten 106 und die erste und zweite Achse 130, 132 gekoppelt. Das Rechnersystem 112 empfängt die Signale oder Informationen bezüglich der Betätigung des Bremspedals 102 durch den Fahrer von den Bremspedalsensoren 110 und die Signale oder Informationen bezüglich der Drehzahl eines oder mehrerer der Räder 108. Das Rechnersystem 112 verarbeitet diese Signale oder Informationen weiter, um ein Bremsen des Fahrzeugs zu steuern und einen Bremsdruck des Bremssystems 100 über Bremsbefehle, die von dem Rechnersystem 112 entlang der ersten und zweiten Achse 130, 132 an die Bremseinheiten 106 gesandt werden, zu begrenzen oder zu bewahren, wenn es angebracht ist, beispielsweise, um einen Bremswiderstand, einen Energieverbrauch, eine Pedalrückkopplung, einen Verbrauch von Hydraulikfluid und/oder ein zyklisches Betreiben einer Pumpe zu verringern. Bei einer bevorzugten Ausführungsform werden diese und andere Schritte in Übereinstimmung mit dem Prozess 200 durchgeführt, der in 2 dargestellt und nachstehend in Verbindung damit weiter beschrieben ist.
Bei der dargestellten Ausführungsform enthält das Rechnersystem 112 einen Prozessor 114, einen Arbeitsspeicher 118, eine Schnittstelle 116, einen Speichereinrichtung 124 und einen Bus 126. Der Prozessor 114 führt die Berechnungs- und Steuerungsfunktionen des Rechnersystems 112 und des Bremscontrollers 104 aus und kann einen beliebigen Prozessortyp oder mehrere Prozessoren, einzelne integrierte Schaltungen, wie etwa einen Mikroprozessor, oder eine beliebige geeignete Anzahl von integrierten Schaltungseinrichtungen und/oder Schaltungsplatinen umfassen, die zusammen arbeiten, um die Funktionen einer Verarbeitungseinheit zu bewerkstelligen. Im Betrieb führt der Prozessor 114 ein oder mehrere Programme 120 aus, die im Arbeitsspeicher 118 enthalten sind, und steuert somit den allgemeinen Betrieb des Bremscontrollers 104 und des Rechnersystems 112.
Der Arbeitsspeicher 118 kann ein beliebiger Typ eines geeigneten Speichers sein. Dies umfasst die verschiedenen Typen von dynamischem Speicher mit wahlfreiem Zugriff (DRAM), wie etwa SDRAM, die verschiedenen Typen von statischem RAM (SRAM) und die verschiedenen Typen von nicht flüchtigem Speicher (PROM, EPROM und Flash). Der Bus 126 dient zur Übertragung von Programmen, Daten, Status- und anderen Informationen oder Signalen zwischen den verschiedenen Komponenten des Rechnersystems 112. Bei einer bevorzugten Ausführungsform speichert der Arbeitsspeicher 118 das vorstehend erwähnte Programm 120 zusammen mit einem oder mehreren Schwellenwerten 122, die zum Steuern des Bremsens und zum Begrenzen des Bremsdrucks verwendet werden, wenn es angebracht ist, in Übereinstimmung mit den Schritten des Prozesses 200, der in 2 dargestellt und nachstehend in Verbindung damit weiter beschrieben ist.
Die Schnittstelle 116 ermöglicht eine Kommunikation mit dem Rechnersystem 112, zum Beispiel von einem Systemtreiber und/oder einem anderen Rechnersystem, und kann unter Verwendung eines beliebigen geeigneten Verfahrens und einer beliebigen geeigneten Vorrichtung implementiert sein. Sie kann eine oder mehrere Netzwerkschnittstellen enthalten, um mit anderen Systemen oder Komponenten zu kommunizieren. Die Schnittstelle 116 kann auch eine oder mehrere Netzwerkschnittstellen zur Kommunikation mit Technikern und/oder eine oder mehrere Speicherschnittstellen zur Verbindung mit Speichervorrichtungen, wie etwa der Speichereinrichtung 124, enthalten.
Die Speichereinrichtung 124 kann ein beliebiger geeigneter Typ einer Speichervorrichtung sein, der Speichereinrichtungen mit Direktzugriff, wie etwa Festplattenlaufwerke, Flashsysteme, Diskettenlaufwerke und optische Laufwerke enthält. Bei einer beispielhaften Ausführungsform umfasst die Speichereinrichtung 124 ein Programmprodukt, von dem der Arbeitsspeicher 118 ein Programm 120 empfangen kann, das eine oder mehrere Ausführungsformen eines oder mehrer Prozesse der vorliegenden Erfindung ausführt, wie etwa den Prozess 200 von 2 oder Abschnitte davon. Bei einer anderen beispielhaften Ausführungsform kann das Programmprodukt direkt im Arbeitsspeicher 118 und/oder auf einer Diskette, wie etwa derjenigen, auf die nachstehend Bezug genommen wird, gespeichert und/oder anderweitig für diesen zugänglich sein.
Der Bus 126 kann ein beliebiges geeignetes physikalisches oder logisches Mittel zur Verbindung von Rechnersystemen und Komponenten sein. Dies umfasst, ist aber nicht begrenzt auf direkte festverdrahtete Verbindungen, Glasfaser, Infrarot und drahtlose Bustechnologien. Im Betrieb ist das Programm 120 im Arbeitsspeicher 118 gespeichert und wird vom Prozessor 114 ausgeführt.
Obwohl diese beispielhafte Ausführungsform im Kontext eines vollständig funktionsfähigen Rechnersystems beschrieben ist, ist festzustellen, dass Fachleute erkennen werden, dass die Mechanismen der vorliegenden Erfindung als ein Programmprodukt in einer Vielfalt von Formen verteilt werden können und dass die vorliegende Erfindung unabhängig von dem speziellen Typ des computerlesbaren signaltragenden Mediums, das zum Ausführen der Verteilung verwendet wird, gleichermaßen Anwendung findet. Beispiele signaltragender Medien umfassen: beschreibbare Medien, wie etwa Disketten, Festplatten, Speicherkarten und optische Platten, und Übertragungsmedien, wie etwa digitale und analoge Kommunikationskopplungen. Auf ähnliche Weise ist festzustellen, dass sich das Rechnersystem 112 auch auf andere Weise von der in 1 dargestellten Ausführungsform unterscheiden kann, beispielsweise dadurch, dass das Rechnersystem 112 mit einem oder mehreren entfernten Rechnersystemen und/oder anderen Steuerungssystemen gekoppelt sein kann oder diese anderweitig verwenden kann.
Die Bremseinheiten 106 sind zwischen den Bremscontroller 104 und die Räder 108 gekoppelt. Bei der dargestellten Ausführungsform sind einige der Bremseinheiten 106 entlang der ersten Achse 130 angeordnet und mit einigen Rädern 108 an der ersten Achse 130 gekoppelt und andere der Bremseinheiten 106 sind entlang der zweiten Achse 132 angeordnet und mit anderen Rädern 108 an der zweiten Achse 132 gekoppelt. Die Bremseinheiten 106 empfangen die Bremsbefehle vom Bremscontroller 104 und werden dadurch entsprechend gesteuert.
Die Bremseinheiten 106 können eine beliebige Anzahl verschiedener Typen von Einrichtungen enthalten, die beim Empfang von Bremsbefehlen das korrekte Bremsmoment so aufbringen können, wie es vom Bremscontroller 104 empfangen wird. Bei einem elektrohydraulischen System können die Bremseinheiten 106 beispielsweise ein Stellglied umfassen, das einen Hydraulikdruck erzeugen kann, der bewirken kann, dass Bremssättel auf eine Bremsscheibe angewendet werden können, um eine Reibung zum Anhalten eines Fahrzeugs zu induzieren. Bei einem elektromechanischen Brake-by-wire-System können die Bremseinheiten 106 alternativ eine Raddrehmoment-Erzeugungseinrichtung umfassen, die wie eine Fahrzeugbremse arbeitet. Die Bremseinheiten 106 können auch regenerative Bremseinrichtungen sein, wobei die Bremseinheiten 106 in diesem Fall eine Umwandlung von kinetischer Energie in elektrische Energie zumindest ermöglichen, wenn sie angewendet werden.
2 ist ein Flussdiagramm eines Prozesses 200 zum Steuern eines Bremsens in einem Fahrzeug und zum Begrenzen eines Bremsdrucks, wenn es angebracht ist, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Der Prozess 200 kann in Verbindung mit dem Bremssystem 100 von 1, dem Bremscontroller 104 und/oder dem Rechnersystem 112 von 1 und/oder von damit verwendeten Programmprodukten gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung implementiert sein. Der Prozess 200 wird nachstehend auch in Verbindung mit 3 beschrieben, die eine graphische Darstellung 300 verschiedener Parameter zeigt, welche den Prozess 200 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und bei einem Betreiben des Fahrzeugs in einem beispielhaften Szenario betreffen.
Wie in 2 dargestellt ist, beginnt der Prozess 200 mit dem Schritt des Empfangens einer oder mehrerer Bremsanforderungen (Schritt 202). Die Bremsanforderungen betreffen vorzugsweise Werte, die eine Betätigung des Bremspedals 102 von 1 durch einen Fahrer des Fahrzeugs betreffen. Bei einigen bevorzugten Ausführungsformen beziehen sich die Bremsanforderungen auf Werte des Bremspedalwegs und/oder der Bremspedalkraft, wie sie von den Bremspedalsensoren 110 von 1 beschafft und an das Rechnersystem 112 von 1 geliefert werden. Auch werden die Bremsanforderungen bei einer bevorzugten Ausführungsform vorzugsweise kontinuierlich zu verschiedenen Zeitpunkten oder Zeitspannen während eines Bremsereignisses für das Fahrzeug empfangen und beschafft.
Bei einigen Ausführungsformen wird ein Filter auf eine oder mehrere der Bremsanforderungen angewandt (Schritt 204). Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird ein Filter erster Ordnung auf eine entsprechende Bremsanforderung angewandt, die zum Steuern eines Bremsens für das Fahrzeug verwendet wird, wie etwa eine aktuellste Bremsanforderung. Dies kann jedoch bei anderen Ausführungsformen variieren. Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird das Filter, wenn es angewandt wird, von dem Prozessor 114 von 1 angewandt, um dadurch eine gefilterte Bremsanforderung zu erzeugen.
Es wird ein angeforderter Betrag an Bremsdruck berechnet (Schritt 206). Der angeforderte Betrag an Bremsdruck entspricht vorzugsweise einem gewissen Betrag an Bremsdruck, der der Betätigung des Bremspedals 102 durch den Fahrer des Fahrzeugs entspricht und der dem Fahrer als ein gewünschter Betrag an Bremsdruck auf der Grundlage der Betätigung des Bremspedals 102 durch den Fahrer zugeschrieben wird. Der angeforderte Betrag an Bremsdruck wird vorzugsweise von dem Prozessor 114 von 1 berechnet. Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird der angeforderte Betrag an Bremsdruck unter Verwendung einer entsprechenden und vorzugsweise aktuellsten Bremsanforderung direkt von Schritt 202 berechnet. Bei einer anderen bevorzugten Ausführungsform wird der angeforderte Betrag an Bremsdruck unter Verwendung einer entsprechenden und vorzugsweise aktuellsten Bremsanforderung von Schritt 202 indirekt berechnet, da sie bei Schritt 204 gefiltert wurde, wodurch die gefilterte Bremsanforderung verwendet wird, die bei Schritt 204 erzeugt wird.
Zudem werden ein oder mehrere Raddrehzahlwerte für das Fahrzeug beschafft (Schritt 208). Bei einer bevorzugten Ausführungsform werden die Raddrehzahlwerte von einem oder mehreren der Raddrehzahlsensoren 111 von 1 beschafft, die mit einem oder mehreren der Räder 108 von 1 gekoppelt sind, und zur Verarbeitung an den Prozessor 114 von 1 geliefert. Bei einer anderen bevorzugten Ausführungsform werden die Raddrehzahlwerte von dem Prozessor 114 von 1 auf der Grundlage von Rohdaten, Signalen oder anderen Informationen berechnet, die von einem oder mehreren der Raddrehzahlsensoren 111 von 1 beschafft und zur Verarbeitung an den Prozessor 114 von 1 geliefert werden.
Es wird ermittelt, ob das Fahrzeug stationär ist (Schritt 210). Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird diese Ermittlung von dem Prozessor 114 von 1 unter Verwendung der Raddrehzahlwerte durchgeführt, die während des vorstehend beschriebenen Schritts 208 beschafft wurden. Dies kann jedoch bei anderen Ausführungsformen variieren. Beispielsweise kann bei einigen anderen Ausführungsformen diese Ermittlung unter Verwendung einer oder mehrerer anderer Techniken durchgeführt werden, wie etwa dem Verarbeiten von Informationen von einer Einrichtung des globalen Positionierungssystems (GPS-Einrichtung), die in Verbindung mit dem Fahrzeug verwendet wird.
Wenn bei Schritt 210 ermittelt wird, dass das Fahrzeug stationär ist, dann wird ermittelt, ob irgendwelche der angeforderten Beträge an Bremsdruck von Schritt 206 während des Bremsereignisses bisher kleiner als ein vorbestimmter Druckschwellenwert gewesen sind (Schritt 212). Bei einer bevorzugten Ausführungsform umfasst der vorbestimmte Druckschwellenwert einen Wert des Bremsdrucks, der allgemein nicht überschritten werden muss, während das Fahrzeug bei typischen Fahrbedingungen auf einer glatten und ebenen Oberfläche stationär ist. Bei einigen bevorzugten Ausführungsformen liegt der vorbestimmte Druckschwellenwert im Bereich eines Hydraulikdrucks von 10–20 bar. Auch wird bei einer bevorzugten Ausführungsform der vorbestimmte Druckschwellenwert im Arbeitsspeicher 118 von 1 als einer der Schwellenwerte 122 von 1 gespeichert. Zudem wird bei einer bevorzugten Ausführungsform die Ermittlung von Schritt 212 durch den Prozessor 114 von 1 durchgeführt.
Wenn bei Schritt 212 ermittelt wird, dass keiner der angeforderten Beträge an Bremsdruck von Schritt 206 während des Bremsereignisses bisher kleiner als der vorbestimmte Druckschwellenwert war, dann wird ermittelt, ob die Bremsanforderung ansteigt (Schritt 213). Bei einer bevorzugten Ausführungsform umfasst dies eine Ermittlung, ob der angeforderte Betrag an Bremsdruck von einer aktuellen Zeitspanne und einer aktuellen Iteration von Schritt 206 größer als ein entsprechender Betrag an Bremsdruck von einer unmittelbar vorhergehenden Zeitspanne und einer unmittelbar vorhergehenden Iteration von Schritt 206 ist. Auch wird diese Ermittlung bei einer bevorzugten Ausführungsform von dem Prozessor 114 von 1 durchgeführt.
Wenn bei Schritt 213 ermittelt wird, dass die Bremsanforderung ansteigt, dann wird ein eingestellter Betrag an Bremsdruck bereitgestellt (Schritt 214). Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist der eingestellte Betrag an Bremsdruck gleich einem Bremsdruck, der während einer unmittelbar vorhergehenden Zeitspanne angewendet wurde, so dass der Bremsdruck während dieser Zeit mit einer konstanten Rate angewendet wird. Somit wird bei einer bevorzugten Ausführungsform nicht zugelassen, dass der angewandte Betrag an Bremsdruck während dieser Zeit ansteigt, bis der angeforderte Betrag an Druck, der bei Schritt 206 berechnet wurde, kleiner als der vorbestimmte Druckschwellenwert ist. Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird das Bremsen bei Schritt 214 mit einem Bremsdruck angewendet, der an die Bremseinheiten 106 von 1 auf der Grundlage von Anweisungen geliefert wird, die von dem Prozessor 114 von 1 bereitgestellt werden.
Wenn hingegen bei Schritt 213 ermittelt wird, dass die Bremsanforderung nicht ansteigt, dann wird ein Bremsen mit einem Bremsdruck angewendet, der gleich dem angeforderten Betrag an Bremsdruck ist, der bei Schritt 206 berechnet wurde (Schritt 215). Insbesondere wird das Bremsen bei einer bevorzugten Ausführungsform bei Schritt 215 mit einem Bremsdruck angewandt, der an die Bremseinheiten 106 von 1 auf der Grundlage von Anweisungen geliefert wird, die von dem Prozessor 114 von 1 bereitgestellt werden, vorzugsweise unter Verwendung eines entsprechenden aktuellen oder aktuellsten Wertes des angeforderten Betrags an Bremsdruck, wie er bei einer aktuellsten Iteration von Schritt 206 berechnet wurde. Wie vorstehend in Verbindung mit Schritt 206 erörtert wurde, kann dies in Abhängigkeit davon, ob bei Schritt 204 ein Filter angewendet wurde, einen gefilterten Wert widerspiegeln oder auch nicht. Im Anschluss an Schritt 215 kehrt der Prozess vorzugsweise zu Schritt 202 zurück, da zusätzliche Bremsanforderungen empfangen werden, und die Schritte des Prozesses 200 werden während des gesamten Bremsereignisses fortgesetzt und wiederholt.
Wieder mit Bezug auf Schritt 212 wird dann, wenn bei Schritt 212 ermittelt wird, dass einer oder mehrere der angeforderten Beträge an Bremsdruck von Schritt 206 während des Bremsereignisses bisher kleiner als der vorbestimmte Druckschwellenwert gewesen sind, ermittelt, ob ein entsprechender aktueller oder aktuellster angeforderter Betrag an Bremsdruck von einer aktuellen oder aktuellsten Iteration von Schritt 206 größer als der vorbestimmte Druckschwellenwert ist (Schritt 216). Diese Ermittlung wird vorzugsweise auch von dem Prozessor 114 von 1 durchgeführt.
Wenn bei Schritt 216 ermittelt wird, dass der entsprechende aktuelle oder aktuellste angeforderte Betrag an Bremsdruck von einer aktuellen oder aktuellsten Iteration von Schritt 206 kleiner oder gleich dem vorbestimmten Druckschwellenwert ist, dann geht der Prozess zu dem vorstehend beschriebenen Schritt 215 weiter. Wie vorstehend im Detail beschrieben wurde, wird beim Schritt 215 ein Bremsen mit einem Bremsdruck angewendet, der gleich dem angeforderten Betrag an Bremsdruck ist, der bei Schritt 206 berechnet wurde, wobei vorzugsweise ein Bremsdruck an die Bremseinheiten 106 von 1 auf der Grundlage von Anweisungen geliefert wird, die von dem Prozessor 114 von 1 bereitgestellt werden, vorzugsweise unter Verwendung eines entsprechenden aktuellen oder aktuellsten Wertes des angeforderten Betrags an Bremsdruck, wie er in einer aktuellsten Iteration von Schritt 206 berechnet wurde. Wie vorstehend auch im Detail beschrieben wurde, kehrt der Prozess im Anschluss an Schritt 215 vorzugsweise zu Schritt 202 zurück, da zusätzliche Bremsanforderungen empfangen werden, und die Schritte des Prozesses 200 werden während des gesamten Bremsereignisses fortgesetzt und wiederholt.
Wenn bei Schritt 216 hingegen ermittelt wird, dass der entsprechende aktuelle oder aktuellste angeforderte Betrag an Bremsdruck von einer aktuellen oder aktuellsten Iteration des Schritts 206 größer als der vorbestimmte Druckschwellenwert ist, dann wird stattdessen ein Bremsen mit einem Bremsdruck angewendet, der gleich dem vorbestimmten Druckschwellenwert ist (Schritt 218). Insbesondere wird bei einer bevorzugten Ausführungsform das Bremsen bei Schritt 218 mit einem Bremsdruck angewendet, der an die Bremseinheiten 106 von 1 auf der Grundlage von Anweisungen geliefert wird, die von dem Prozessor 114 von 1 bereitgestellt werden, wobei der Bremsdruck einen Betrag aufweist, der gleich dem vorbestimmten Druckschwellenwert von Schritt 212 ist. Im Anschluss an Schritt 218 kehrt der Prozess vorzugsweise zu Schritt 202 zurück, da zusätzliche Bremsanforderungen empfangen werden, und die Schritte von Prozess 200 werden während des gesamten Bremsereignisses fortgesetzt und wiederholt.
Mit Bezug nun wieder auf Schritt 210 wird dann, wenn bei Schritt 210 ermittelt wird, dass das Fahrzeug nicht stationär ist, ermittelt, ob sich das Fahrzeug eine Zeitspanne lang bewegt hat, die kleiner als ein vorbestimmter Zeitschwellenwert ist (Schritt 220). Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist der vorbestimmte Zeitschwellenwert im Arbeitsspeicher 118 von 1 als einer der Schwellenwerte 122 von 1 gespeichert. Auch wird die Ermittlung von Schritt 220 bei einer bevorzugten Ausführungsform von dem Prozessor 114 von 1 durchgeführt. Zudem wird diese Ermittlung bei einer bevorzugten Ausführungsform verwendet, um zu beurteilen, ob ein Übergangs- oder Ratenbegrenzer benötigt wird oder nicht. Wenn das Fahrzeug beispielsweise zuvor stationär war und erst vor kurzem mit einer Bewegung begonnen hat, dann wird bei einer bevorzugten Ausführungsform ein derartiger Übergangs- oder Ratenbegrenzer verwendet. Bei einer bevorzugten Ausführungsform beträgt der vorbestimmte Zeitschwellenwert 250 Millisekunden. Der Wert des vorbestimmten Zeitschwellenwerts kann jedoch variieren.
Wenn bei Schritt 220 ermittelt wird, dass sich das Fahrzeug eine Zeitspanne lang bewegt hat, die größer oder gleich dem vorbestimmten Zeitschwellenwert ist, dann geht der Prozess zu dem vorstehend beschriebenen Schritt 215 weiter. Wie vorstehend im Detail beschrieben wurde, wird bei Schritt 215 ein Bremsen mit einem Bremsdruck angewandt, der gleich dem bei Schritt 206 berechneten angeforderten Betrag an Bremsdruck ist, wobei vorzugsweise ein Bremsdruck an die Bremseinheiten 106 von 1 auf der Grundlage von Anweisungen geliefert wird, die von dem Prozessor 114 von 1 bereitgestellt werden, vorzugsweise unter Verwendung eines entsprechenden aktuellen oder aktuellsten Wertes des angeforderten Betrags an Bremsdruck, wie er in einer aktuellsten Iteration von Schritt 206 berechnet wurde. Wie vorstehend ebenfalls im Detail beschrieben wurde, kehrt der Prozess im Anschluss an Schritt 215 vorzugsweise zu Schritt 202 zurück, da zusätzliche Bremsanforderungen empfangen werden, und die Schritte des Prozesses 200 werden während des gesamten Bremsereignisses fortgesetzt und wiederholt.
Wenn bei Schritt 220 hingegen ermittelt wird, dass sich das Fahrzeug eine Zeitspanne lang bewegte, der kleiner als der vorbestimmte Zeitschwellenwert ist, dann wird ein Bremsen mit einem Bremsdruck angewendet, der gleich einem Zwischen- oder Übergangswert ist (Schritt 222). Der Zwischen- oder Übergangswert ist vorzugsweise größer als der vorbestimmte Druckschwellenwert und kleiner als der entsprechende aktuelle oder aktuellste angeforderte Betrag an Bremsdruck, der bei Schritt 206 berechnet wurde. Insbesondere werden bei einer bevorzugten Ausführungsform, wenn das Fahrzeug zuvor stationär war, aber nun gerade eben mit einer Bewegung begonnen hat (d. h. weniger als der vorbestimmte Zeitschwellenwert lang), während dieser Zeit vorzugsweise Zwischen- oder Übergangswerte verwendet, die als ein sanfter Übergangs- oder Ratenbegrenzer dienen, um allmählich vom Bereitstellen eines Bremsdrucks, der gleich dem vorbestimmten Druckschwellenwert ist (während das Fahrzeug stationär ist), zum Bereitstellen eines Bremsdrucks zu wechseln, der gleich dem entsprechenden aktuellen oder aktuellsten angeforderten Betrag an Bremsdruck von Schritt 206 ist (während sich das Fahrzeug länger als die vorbestimmte Zeitspanne bewegte). Bei einer bevorzugten Ausführungsform kann ein linearer Übergang verwendet werden. Dies kann jedoch bei anderen Ausführungsformen variieren.
Auch wird bei einer bevorzugten Ausführungsform der Bremsdruck bei Schritt 222 auf ähnliche Weise mit einem Bremsdruck geliefert, der an die Bremseinheiten 106 von 1 auf der Grundlage von Anweisungen geliefert wird, die von dem Prozessor 114 von 1 bereitgestellt werden. Zudem kehrt bei einer bevorzugten Ausführungsform der Prozess im Anschluss an Schritt 222 vorzugsweise zu Schritt 202 zurück, da zusätzliche Bremsanforderungen empfangen werden, und die Schritte des Prozesses 200 werden während des gesamten Bremsereignisses fortgesetzt und wiederholt.
Dadurch stellt der Prozess 200 unter gewissen geeigneten Umständen eine Begrenzung des Bremsdrucks bereit. Insbesondere wird ein Bremsdruck in Übereinstimmung mit einer bevorzugten Ausführungsform bei Schritt 218 auf einen vorbestimmten Feststellwert begrenzt (der vorstehend als der vorbestimmte Druckschwellenwert bezeichnet wird), wenn jede der folgenden Bedingungen erfüllt ist: nämlich (i) das Fahrzeug ist stationär, (ii) einer oder mehrere der bisher während des Bremsereignisses angeforderten Beträge an Bremsdruck von Schritt 206 waren kleiner als der vorbestimmte Druckschwellenwert und (iii) der entsprechende aktuelle oder aktuellste angeforderte Betrag an Bremsdruck von der aktuellen oder aktuellsten Iteration von Schritt 206 ist größer als der vorbestimmte Druckschwellenwert. Bei diesen Umständen kann die Verringerung oder Festlegung des Bremsdrucks zur Verringerung eines übermäßigen Bremsdrucks, eines Bremswiderstands, eines Energieverbrauchs, einer Pedalrückkopplung, eines Verbrauchs von Hydraulikfluid und/oder eines zyklischen Betreibens einer Pumpe dienen.
Mit Bezug nun auf 3 wird eine graphische Darstellung 300 von verschiedenen Drehmomentparametern bezüglich des Bremscontrollers 104 von 1 und des Prozesses 200 von 2 für ein beispielhaftes Szenario, in welchem das Fahrzeug betrieben wird, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bereitgestellt. Insbesondere stellt die graphische Darstellung 300 von 1 einen Raddrehzahlparameter 302, einen anfänglichen Fahreranforderungsparameter 304, einen gefilterten Anforderungparameter 306 und einen Feststellwertparameter 308 dar.
Die Raddrehzahl 302 von 3 stellt den einen oder die mehreren Raddrehzahlwerte dar, die während Schritt 206 von 2 durch die Raddrehzahlsensoren 111 und/oder den Prozessor 114 von 1 beschafft werden. Die anfängliche Fahreranforderung 304 von 3 stellt Drehmomentwerte dar, die den Bremsanforderungen entsprechen, die bei Schritt 202 von 2 durch die Bremspedalsensoren 110 und/oder den Prozessor 114 von 1 während des gesamten Bremsereignisses beschafft oder empfangen werden. Die gefilterte Anforderung 306 stellt Drehmomentwerte dar, die den angeforderten Beträgen an Bremsdruck entsprechen, die bei Schritt 206 von dem Prozessor 114 von 1 während des gesamten Bremsereignisses bei einer Ausführungsform berechnet werden, bei der bei Schritt 204 ein Filter erster Ordnung angewendet wurde. Der Feststellwert 308 stellt einen konstanten Drehmomentwert dar, der dem vorbestimmten Druckschwellenwert entspricht, wie er bei Schritt 218 von 2 auf der Grundlage von Anweisungen angewendet wird, die von dem Prozessor 114 von 1 bereitstellt werden.
Wie in 3 gezeigt ist, wird das Bremsmoment während der markierten Zeitspannen 312 und 215 auf den Feststellwert 308 begrenzt. Während der markierten Zeitspannen 312 und 215 von 3 ist jede der vorstehend beschriebenen Bedingungen von 2 zur Druckbegrenzung erfüllt, nämlich: (i) das Fahrzeug ist stationär, (ii) einer oder mehrere der angeforderten Beträge an Bremsdruck von Schritt 206 von 2 während des Bremsereignisses waren bisher kleiner als der vorbestimmte Druckschwellenwert, und (iii) der entsprechende aktuelle oder aktuellste angeforderte Betrag an Bremsdruck von der aktuellen oder aktuellsten Iteration von Schritt 206 von 2 ist größer als der vorbestimmte Druckschwellenwert.
Außerdem wird, wie auch in 3 gezeigt ist, bei einer bevorzugten Ausführungsform der Bremsdruck während derartiger Zeitspannen auf einem konstanten Niveau gehalten, wenn der angeforderte Betrag an Bremsdruck noch nicht unter den vorbestimmten Schwellenwert gefallen ist und der angeforderte Betrag an Bremsdruck ansteigt. Dies ist in Regionen 316, 318 und 320 in 3 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform dargestellt.
Folglich werden verbesserte Verfahren und Systeme zum Steuern des Bremsens eines Fahrzeugs bereitgestellt. Die verbesserten Verfahren und Systeme sorgen bei geeigneten Umständen für Begrenzungen des Bremsdrucks, wenn das Fahrzeug stationär ist und eine oder mehrere andere Bedingungen erfüllt sind, um dadurch eine(n) übermäßige(n) Bremsdruck, Bremswiderstand, Energieverbrauch, Pedalrückkopplung, Hydraulikfluidverbrauch und/oder ein zyklisches Betreiben einer Pumpe potentiell zu verringern.
Es ist festzustellen, dass die offenbarten Verfahren und Systeme von denjenigen abweichen können, die in den Figuren dargestellt und hier beschrieben sind. Zum Beispiel kann der Bremscontroller 104 von 1, wie vorstehend erwähnt wurde, ganz oder teilweise in einer beliebigen oder mehreren einer Anzahl verschiedener Fahrzeugeinheiten, Einrichtungen und/oder Systeme angeordnet sein. Außerdem ist festzustellen, dass einige Schritte des Prozesses 200 von denjenigen abweichen können, die in 2 dargestellt und/oder hier in Verbindung damit beschrieben sind. Auf ähnliche Weise ist festzustellen, dass einige Schritte des Prozesses 200 gleichzeitig oder in einer anderen Reihenfolge als der in 2 dargestellten und/oder hier in Verbindung damit beschriebenen auftreten können. Auf ähnliche Weise ist festzustellen, dass die offenbarten Verfahren und Systeme in Verbindung mit einer beliebigen Anzahl verschiedener Typen von Kraftfahrzeugen, Limousinen, Sportnutzfahrzeugen, Lieferwagen und/oder eines beliebigen einer Anzahl anderer verschiedener Typen von Fahrzeugen implementiert und/oder verwendet werden können, und zum Steuern eines beliebigen oder mehrerer einer Anzahl verschiedener Typen von Fahrzeugunterhaltungssystemen.
Obwohl mindestens eine beispielhafte Ausführungsform in der vorstehenden genauen Beschreibung dargestellt wurde, ist festzustellen, dass eine große Anzahl an Variationen existiert. Es ist auch festzustellen, dass die beispielhafte Ausführungsform oder die beispielhaften Ausführungsformen nur Beispiele sind und nicht dazu gedacht sind, den Umfang, die Anwendbarkeit oder die Ausgestaltung der Erfindung in irgendeiner Weise einzuschränken. Stattdessen wird die vorstehende genaue Beschreibung Fachleuten eine brauchbare Anleitung zum Implementieren der beispielhaften Ausführungsform oder der beispielhaften Ausführungsformen geben. Es versteht sich, dass in der Funktion und Anordnung von Elementen verschiedene Änderungen durchgeführt werden können, ohne den Umfang der Erfindung zu verlassen, wie er in den beigefügten Ansprüchen und deren juristischen Äquivalenten offen gelegt ist.

Claims

Verfahren zum Steuern eines Bremsens eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren die Schritte umfasst, dass: ein erster Druck auf der Grundlage einer Fahreranforderung berechnet wird; und ein Druck bereitgestellt wird, der einen vorbestimmten Druckschwellenwert nicht überschreitet, wenn das Fahrzeug stationär ist und der erste Druck kleiner als der vorbestimmte Druckschwellenwert ist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Fahrzeug ein Rad aufweist und das Verfahren ferner die Schritte umfasst, dass: ein Raddrehzahlwert von einem Raddrehzahlsensor beschafft wird; und auf der Grundlage des Raddrehzahlwerts ermittelt wird, ob das Fahrzeug stationär ist.
Verfahren nach Anspruch 1, das ferner den Schritt umfasst, dass: ein Druck bereitgestellt wird, der gleich dem ersten Druck ist, wenn sich das Fahrzeug bewegt, der erste Druck größer als der vorbestimmte Druckschwellenwert ist, oder beides, das insbesondere ferner den Schritt umfasst, dass: ein Druck bereitgestellt wird, der gleich dem ersten Druck oder dem vorbestimmten Druckschwellenwert ist, je nachdem, welcher kleiner ist, wenn das Fahrzeug stationär ist und der erste Druck kleiner als der vorbestimmte Druckschwellenwert ist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Anforderung während einer ersten Zeitspanne während eines Bremseereignisses empfangen wird und das Verfahren ferner die Schritte umfasst, dass: ein zweiter Druck auf der Grundlage einer zweiten Fahreranforderung während einer zweiten Zeitspanne während des Bremsereignisses berechnet wird, wobei die zweite Zeitspanne auf die erste Zeitspanne folgt; und ein Druck während der zweiten Zeitspanne bereitgestellt wird, der gleich dem zweiten Druck ist, wenn (a) weder der erste Druck noch der zweite Druck kleiner als der vorbestimmte Druckschwellenwert sind, (b) sich das Fahrzeug während der zweiten Zeitspanne bewegt, oder beides; und ein Druck während der zweiten Zeitspanne bereitgestellt wird, der den vorbestimmten Druckschwellenwert nicht überschreitet, wenn Bedingungen (c) und (d) beide erfüllt sind, nämlich: (c) das Fahrzeug ist während der zweiten Zeitspanne stationär, und (d) der erste Druck, der zweite Druck oder beide sind kleiner als der vorbestimmte Druckschwellenwert, und/oder das ferner den Schritt umfasst, dass: ein Druck während der zweiten Zeitspanne bereitgestellt wird, der gleich dem ersten Druck ist, wenn Bedingungen (e) und (f) beide erfüllt sind: (e) der erste Druck und der zweite Druck sind beide größer als der vorbestimmte Druckschwellenwert; und (f) der zweite Druck ist größer als der erste Druck, und/oder das ferner den Schritt umfasst, dass: ein Druck während der zweiten Zeitspanne bereitgestellt wird, der gleich dem zweiten Druck oder dem vorbestimmten Druckschwellenwert ist, je nachdem, welcher kleiner ist, wenn Bedingungen (e) und (f) beide erfüllt sind, nämlich: (e) das Fahrzeug ist stationär, und (f) der erste Druck, der zweite Druck, oder beide sind kleiner als der vorbestimmte Druckschwellenwert, und/oder wobei der Schritt des Berechnens des ersten Drucks die Schritte umfasst, dass: auf der Grundlage der Fahreranforderung ein Anfangsdruckwert beschafft wird; und der Anfangsdruck gefiltert wird, um dadurch den ersten Druck zu berechnen, und/oder das ferner die Schritte umfasst, dass: ein dritter Druck auf der Grundlage einer dritten Fahreranforderung während einer dritten Zeitspanne während des Bremsereignisses berechnet wird, wobei die dritte Zeitspanne auf die zweite Zeitspanne folgt; und ein Druck während der dritten Zeitspanne bereitgestellt wird, der gleich einem Zwischendruckwert ist, der größer als der vorbestimmte Druckschwellenwert und kleiner als der dritte Druck ist, wenn jede der folgenden Bedingungen (e)–(g) erfüllt ist: (e) das Fahrzeug bewegt sich während der dritten Zeitspanne, (f) das Bremsen wurde auf der Grundlage des vorbestimmten Druckschwellenwerts während der zweiten Zeitspanne gesteuert, und (g) der dritte Druck ist größer als der vorbestimmte Druckschwellenwert.
Verfahren zum Steuern eines Bremsens eines Fahrzeugs während eines Bremsereignisses, wobei das Verfahren die Schritte umfasst, dass: eine Vielzahl von Drücken während des Bremsereignisses berechnet wird, wobei jeder der Vielzahl von Drücken auf der Grundlage einer anderen einer Vielzahl von Fahreranforderungen berechnet wird; und ein Druck bereitgestellt wird, der einen vorbestimmten Druckschwellenwert nicht überschreitet, wenn das Fahrzeug stationär ist und beliebige der Vielzahl von Drücken kleiner als der vorbestimmte Druckschwellenwert sind.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei das Fahrzeug ein Rad aufweist und das Verfahren ferner die Schritte umfasst, dass: ein Raddrehzahlwert von einem Raddrehzahlsensor beschafft wird; und auf der Grundlage des Raddrehzahlwerts bestimmt wird, ob das Fahrzeug stationär ist.
Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, das ferner den Schritt umfasst, dass: ein Druck bereitgestellt wird, der gleich einem entsprechenden eines der Vielzahl von Druckwerten ist, wenn das Fahrzeug stationär ist und beliebige der Vielzahl von Drücken kleiner als der vorbestimmte Druckschwellenwert sind; und ein Druck bereitgestellt wird, der gleich dem vorbestimmten Druckschwellenwert ist, wenn das Fahrzeug stationär ist und beliebige der Vielzahl von Drücken kleiner als der vorbestimmte Druckschwellenwert sind, das insbesondere ferner die Schritte umfasst, dass: ein Druck bereitgestellt wird, der gleich einem Zwischendruckwert ist, der größer als der vorbestimmte Druckschwellenwert und kleiner als der entsprechende der Druckwerte ist, wenn jede der folgenden Bedingungen (a)–(d) erfüllt ist, nämlich: (a) das Fahrzeug bewegt sich, (b) das Fahrzeug hat sich weniger als einen vorbestimmten Zeitbetrag lang bewegt, (c) zu einem früheren Zeitpunkt während des Bremsereignisses wurde ein Druck bereitgestellt, der gleich dem vorbestimmten Druckschwellenwert ist, und (d) der entsprechende der Vielzahl von Drücken ist größer als der vorbestimmte Druckschwellenwert, und/oder das ferner den Schritt umfasst, dass: während eines Zeitintervalls ein konstanter Druck bereitgestellt wird, wenn Bedingungen (a) und (b) beide erfüllt sind: (a) jeder der Vielzahl von Drücken war größer als der vorbestimmte Druckschwellenwert; und (b) die Vielzahl von Drücken steigt während des Zeitintervalls an.
System zum Steuern eines Bremsens eines Fahrzeugs während eines Bremsereignisses, wobei das System umfasst: einen Sensor, der zum Detektieren einer Vielzahl von Fahreranforderungen während des Bremsereignisses ausgestaltet ist; und einen Prozessor, der mit dem Sensor gekoppelt ist und ausgestaltet ist, um zumindest zu ermöglichen, dass: eine Vielzahl von Drücken während des Bremsereignisses berechnet wird, wobei jeder der Vielzahl von Drücken auf der Grundlage einer anderen der Vielzahl von Fahreranforderungen berechnet wird; und ein Druck bereitgestellt wird, der einen vorbestimmten Druckschwellenwert nicht überschreitet, wenn das Fahrzeug stationär ist und beliebige der Vielzahl von Drücken kleiner als der vorbestimmte Druckschwellenwert sind.
System nach Anspruch 8, wobei das Fahrzeug ein Rad aufweist und das System ferner umfasst: einen zweiten Sensor, der zum Beschaffen eines Raddrehzahlwerts ausgestaltet ist, wobei der Prozessor ferner ausgestaltet ist, um auf der Grundlage des Raddrehzahlwerts zu bestimmen, ob das Fahrzeug stationär ist.
System nach Anspruch 8 oder 9, wobei der Prozessor ferner ausgestaltet ist, um zumindest zu ermöglichen, dass: ein Druck bereitgestellt wird, der gleich einem entsprechenden der Vielzahl von Druckwerten ist, wenn das Fahrzeug stationär ist und beliebige der Vielzahl von Drücken kleiner als der vorbestimmte Druckschwellenwert sind; und ein Druck bereitgestellt wird, der gleich dem vorbestimmten Druckschwellenwert ist, wenn das Fahrzeug stationär ist und beliebige der Vielzahl von Drücken kleiner als der vorbestimmte Druckschwellenwert sind, wobei der Prozessor insbesondere ausgestaltet ist, um zumindest zu ermöglichen, dass: ein konstanter Druck während eines Zeitintervalls bereitgestellt wird, wenn Bedingungen (a) und (b) beide erfüllt sind: (a) jeder der Vielzahl von Drücken war größer als der vorbestimmte Druckschwellenwert; und (b) die Vielzahl von Drücken steigt während des Zeitintervalls an, und/oder wobei der Prozessor ferner ausgestaltet ist, um zumindest zu ermöglichen, dass ein Druck bereitgestellt wird, der gleich einem Zwischendruckwert ist, der größer als der vorbestimmte Druckschwellenwert und kleiner als der entsprechende der Druckwerte ist, wenn jede der folgenden Bedingungen (a)–(d) erfüllt ist, nämlich: (a) das Fahrzeug bewegt sich, (b) das Fahrzeug bewegte sich weniger als einen vorbestimmten Zeitbetrag lang, (c) zu einem früheren Zeitpunkt während des Bremsereignisses wurde ein Druck bereitgestellt, der gleich dem vorbestimmten Druckschwellenwert ist, und (d) der entsprechende der Vielzahl von Drücken ist größer als der vorbestimmte Druckschwellenwert, wobei der Prozessor insbesondere ausgestaltet ist, um zumindest zu ermöglichen, dass ein Druck bereitgestellt wird, der gleich dem entsprechenden der Vielzahl von Drücken ist, wenn sich das Fahrzeug mehr als den vorbestimmten Zeitbetrag lang bewegt hat.