DE102009034214A1

DE102009034214A1 - System für die Kenntnis und Diagnose von Kommunikationsmerkmalen zwischen Fahrzeugen

Info

Publication number: DE102009034214A1
Application number: DE200910034214
Authority: DE
Inventors: Upali Priyantha Troy Mudalige
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2008-07-25
Filing date: 2009-07-22
Publication date: 2010-04-08
Anticipated expiration: 2029-07-23
Also published as: US8169338B2; CN101650873A; DE102009034214B4; US20100019891A1; CN101650873B

Abstract

Es wird ein Verfahren für die gemeinsame Nutzung von Daten zwischen einem Host-Fahrzeug und einer fernen Entität in einem Kommunikationssystem zwischen Fahrzeugen geschaffen. Zwischen der fernen Entität und dem Host-Fahrzeug werden drahtlose Nachrichten übertragen. Die drahtlosen Nachrichten enthalten Daten, die sich auf Sensorinformationen beziehen, die zum Verbessern der Umgebungskenntnis der Umgebungsbedingungen des Host-Fahrzeugs verwendet werden. Eine empfangene drahtlose Nachricht enthält Sensorinformationen, die von der fernen Entität an das Host-Fahrzeug übertragen werden. Ferner enthält die drahtlose Nachricht einen Unsicherheitsindikator, der sich auf die Beurteilung einer Unsicherheit der durch das ferne Fahrzeug übertragenen Sensorinformationen durch das ferne Fahrzeug bezieht. Die Unsicherheit, die eine Genauigkeit der Sensorinformationen betrifft, wird beurteilt, um einen Grad zu bestimmen, in dem die Sensorinformationen beim Bewerten der das Host-Fahrzeug betreffenden Umgebungskenntnisbedingungen verwendet werden sollen. Die Umgebungskenntnismerkmale des Host-Fahrzeugs werden in Ansprechen auf die Beurteilung der die Genauigkeit der Sensorinformationen betreffenden Unsicherheit wahlweise aktiviert.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung bezieht sich allgemein auf die V2X-Kommunikation und auf die den übermittelten Informationen zugeordneten Unsicherheiten.
Die V2X-Fahrzeugmerkmalsfunktionalität bezieht sich auf die Fahrzeugzu-Fahrzeug-(V2V-) und auf die Fahrzeug-zu-Infrastruktur-(V2I-)Kommunikation, die zusammenwirkende Systeme sind, die auf der Zweiwege-Kommunikation für die Wechselwirkung in Echtzeit beruhen. Diese Systeme sind vorzugsweise auf Verkehrsmanagement-, Kollisionswarn- und Kollisionsvermeidungssysteme gerichtet. Solche Systeme können den Bereich der Kenntnis von Umgebungsbedingungen eines Host-Fahrzeugs erweitern, indem sie außer irgendwelchen sicherheitsbezogenen Ereignissen, die in der Nähe dieser Nachbarfahrzeuge des Host-Fahrzeugs auftreten, relevante Informationen hinsichtlich des Verkehrsstatus bereitstellen.
Das zusammenwirkende Kommunikationssystem erhöht die Qualität und die Zuverlässigkeit von durch ein Host-Fahrzeug empfangenen Informationen. Allerdings ist die Zuverlässigkeit der von einem fernen Fahrzeug empfangenen Informationen weiter unsicher. Das heißt, wegen Unsicherheiten, die den Vorrichtungen, den Modulen oder dem Teilsystem, die die Sensorinformationen erhalten, zugeordnet sind, können in den von den fernen Fahrzeugen empfangenen Informationen Unsicherheiten vorhanden sein. Je kritischer die Informationen sind, da sie sich auf Sicherheitsfra gen beziehen, desto größer ist die Bedeutung der Kenntnis, ob die übertragenen Informationen irgendwelche Unsicherheiten bezüglich der Fähigkeit eines fernen Fahrzeugs, auf Fahrzeugbedingungen und Umgebungsinformationen genau zuzugreifen, enthalten.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Die Erfindung schafft ein System zum Angeben einer Unsicherheit, die Sensorinformationen zugeordnet ist, die von einer fernen Entität an ein Host-Fahrzeug übertragen werden, so dass die Fahrzeugumgebungskenntnismerkmale des Host-Fahrzeugs auf der Grundlage der Unsicherheit der von der fernen Entität übertragenen Sensorinformationen wahlweise freigegeben werden kann.
Eine Ausführungsform betrachtet ein Verfahren zur gemeinsamen Nutzung von Daten zwischen einem Host-Fahrzeug und einer fernen Entität in einem Kommunikationssystem zwischen Fahrzeugen. Zwischen der fernen Entität und dem Host-Fahrzeug werden drahtlose Nachrichten übertragen. Die drahtlosen Nachrichten enthalten Daten, die sich auf Sensorinformationen beziehen, die zum Verbessern der Umgebungskenntnis der Umgebungsbedingungen des Host-Fahrzeugs verwendet werden. Eine empfangene drahtlose Nachricht enthält Sensorinformationen, die von der fernen Entität an das Host-Fahrzeug übertragen werden. Ferner enthält die drahtlose Nachricht einen Unsicherheitsindikator, der sich auf die Beurteilung einer Unsicherheit der durch das ferne Fahrzeug übertragenen Sensorinformationen durch das ferne Fahrzeug bezieht. Die Unsicherheit, die eine Genauigkeit der Sensorinformationen betrifft, wird beurteilt, um einen Grad zu bestimmen, in dem die Sensorinformationen beim Bewerten der das Host-Fahrzeug betreffenden Umgebungskenntnisbedingungen verwendet werden sollen. Die Umgebungskenntnismerkmale des Host- Fahrzeugs werden in Ansprechen auf die Beurteilung der die Genauigkeit der Sensorinformationen betreffenden Unsicherheit wahlweise aktiviert.
Eine Ausführungsform betrachtet ein System für die gemeinsame Nutzung von Daten zwischen Fahrzeugen zwischen einer fernen Entität und einem Host-Fahrzeug. Das System für die gemeinsame Nutzung von Daten zwischen Fahrzeugen enthält ein Kommunikationssystem der fernen Entität mit einem Sender zum Senden einer drahtlosen Nachricht. Die drahtlose Nachricht enthält Sensorinformationen und einen Unsicherheitsindikator, der sich auf die Beurteilung einer Unsicherheit der Sensorinformationen durch das ferne Fahrzeug bezieht. Ferner enthält das System zur gemeinsamen Nutzung von Daten zwischen Fahrzeugen ein Host-Fahrzeug-Kommunikationssystem, das einen Empfänger zum Empfangen der drahtlosen Nachricht enthält, die von der fernen Entität an das Host-Fahrzeug übertragene Sensorinformationen enthält. Eine Fahrzeugrecheneinheit verarbeitet die Sensorinformationen und den Unsicherheitsindikator, die dazu verwendet werden, die Umgebungskenntnis umgebender Fahrzeuge des Host-Fahrzeugs zu verbessern. Der Prozessor beurteilt eine Unsicherheit, die eine Genauigkeit der Sensorinformationen betrifft, um einen Grad zu bestimmen, in dem die Sensorinformationen bei der Bewertung der das Host-Fahrzeug betreffenden Umgebungskenntnisbedingungen verwendet werden sollen. Der Controller aktiviert in Ansprechen auf die Beurteilung der die Genauigkeit der Sensorinformationen betreffenden Unsicherheit wahlweise die Umgebungskenntnismerkmale des Host-Fahrzeugs.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist ein Blockschaltplan eines Kommunikationssystems zwischen Fahrzeugen.
2 ist eine drahtlose Nachricht, die einen Gesundheitsstatus-Unsicherheitsmerker enthält.
3 ist ein Ablaufplan eines Verfahrens zur gemeinsamen Nutzung von Daten von Umgebungskenntnisinformationen zwischen Fahrzeugen.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
In 1 ist allgemein ein Host-Fahrzeug 10 in Kommunikation mit einer fernen Entität 12 gezeigt. Die ferne Entität 12 kann ein anderes mobiles Fahrzeug oder eine feste Infrastruktur für die Kommunikation mit dem Host-Fahrzeug 10 enthalten. Die ferne Entität 12 rundsendet periodisch ihre Unsicherheitsinformationen in Form von Gesundheitsstatusinformationen als Teil einer allgemeinen drahtlosen V2X-Nachricht über ein jeweiliges Kommunikationsnetz zwischen Fahrzeugen wie etwa über ein Dedicated Short Range Communication-Protokoll (DSRC) an das Host-Fahrzeug 10. Die Gesundheitsstatusinformationen beziehen sich auf die Zuverlässigkeit und Genauigkeit der von den Fahrzeugvorrichtungen, von der Fahrzeugsoftware und von den Fahrzeughardwaremodulen und von anderen Fahrzeugteilsystemen erhaltenen Informationen.
Die drahtlose V2X-Nachricht kann als eine periodische Standard-Beacon-Nachricht gesendet werden. Die drahtlose Nachricht enthält Daten über die Umgebungskenntnisbedingungen bezüglich Fahrzeugpositionen, Fahr zeug-Kinematik/Dynamik-Parameter, Verkehrs- oder Straßenereignisse, die durch jeweilige ferne Fahrzeuge erfasst werden. Diese Umgebungskenntnisbedingungen werden zwischen Fahrzeugen übermittelt, um Fahrer von Fahrzeugen über einen Typ einer Sicherheitsbedingung, Verkehrsverzögerungen, einen Unfall oder gegenwärtige Bedingungen, die zu einem Unfall führen könnten, vorzuwarnen. Eine der Aufgaben ist es, an Nachbarfahrzeuge eine Vorwarnung über eine Bedingung zu liefern, so dass zusätzliche Zeit für das Ansprechen auf die Bedingung geschaffen wird. Falls zum Beispiel ein Fahrzeug in einer Kurve auf der Straße angehalten wird, kann das angehaltene Fahrzeug von einem Fahrer eines bewegten Fahrzeugs, das um die Kurve fährt, erst leicht gesehen werden, wenn das bewegte Fahrzeug in einer Sichtlinie ist. An dem Punkt, an dem das angehaltene Fahrzeug für den Fahrer des angetriebenen Fahrzeugs sichtbar wird, kann die Berücksichtigung der Geschwindigkeit des angetriebenen Fahrzeugs zu einer alles andere als optimalen Entfernung für das Ansprechen auf das angehaltene Fahrzeug führen. Fahrzeuge, die das angehaltene Fahrzeug in der Kurve feststellen, können für andere Fahrzeuge, die noch nicht in der Sichtlinie des angehaltenen Fahrzeugs sind, Vorwarnungen liefern. Eine solche Warnmeldung kann ermöglichen, dass der Fahrer vorsichtiger fährt oder seine Geschwindigkeit in Erwartung des angehaltenen Fahrzeugs verringert. Solche Warnungen für Umgebungskenntnisbedingungen können einen Verkehrsstau, Unfälle, Vorwärtskollisionswarnungen (FCW), eine Seitenkollisionswarnung (LCW), eine Fahrspurabweichungswarnung (LDW), ein langsames/angehaltenes Fahrzeug voraus, die elektronische Notbremslichtaktivierung (EEBL), die hochgesetzte Bremsleuchte (CHMSL), eine Kreuzungskollisionswarnung/-vermeidung, einen geradeaus kreuzenden Weg, eine Arbeitszonenwarnung, einen toten Winkel/Fahrspurwechsel und Sichtbarkeitsverbesserung von Fußgängern/Radfahrern enthalten, sind aber nicht darauf beschränkt.
Das Host-Fahrzeug 10 und die fernen Entitäten 12 (z. B. fernen Fahrzeuge) sind jeweils mit einem drahtlosen Funkgerät 14 ausgestattet, das einen Sender und einen Empfänger zum Rundsenden und zum Empfangen der drahtlosen Nachrichten über eine Antenne 15 enthält. Ferner enthalten das Host-Fahrzeug 10 und die fernen Entitäten 12 eine Fahrzeugrecheneinheit 18 zum Verarbeiten der in der drahtlosen Nachricht enthaltenen Daten, ein Positionserfassungssystem 16 wie etwa ein globales Positionserfassungssystem (GPS), eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) 20 wie etwa ein Fahrer-Fahrzeug-Schnittstellenmodul, eine Fahrzeugschnittstellenvorrichtung 22 zum Sammeln von Informationen wie etwa Geschwindigkeit, Bremsung, Gierrate, Beschleunigung usw. Außerdem können das Host-Fahrzeug 10 und die fernen Entitäten 12 weitere kritische Vorrichtungen 24 enthalten, die kritische Ereignisse, den Gesundheitszustand der Hardware- und Softwaremodule überwachen. Die oben erwähnten Vorrichtungen, Module und Teilsysteme sind über einen verdrahteten Kommunikationsbus 26 wie etwa einen CAN zur Kommunikation miteinander verbunden. Es ist festzustellen, dass die wie in 1 gezeigte ferne Entität 12 dieselbe Kommunikationsarchitektur des Host-Fahrzeugs 10 enthält, wie sie oben beschrieben und allgemein durch 13 dargestellt ist.
Das GPS 16 nutzt eine Konstellation von Satelliten, die Signale senden, die ermöglichen, dass ein GPS-Empfänger eines Fahrzeugs seinen Ort, seine Geschwindigkeit, seine Richtung und seine Zeit bestimmt. Die GPS-Daten für ein jeweiliges Fahrzeug des Kommunikationsnetzes zwischen Fahrzeugen werden als Teil der drahtlosen Nachricht zum Identifizieren des Orts des sendenden Fahrzeugs rundgesendet. Dies ermöglicht, dass die jeweilige Fahrzeugrecheneinheit 18 des Host-Fahrzeugs 10 die Nachrichteninhalte im Licht der Position des fernen Fahrzeugs bewertet, um die Relevanz einer jeweiligen Bedingung für das Host-Fahrzeug 10 zu beurteilen.
Hochleistungs-GPS-Systeme können die Lage eines Fahrzeugs innerhalb eines Meters oder weniger festlegen und können weitaus besser als Niederleistungs-GPS-Systeme arbeiten. Die Genauigkeit des GPS-Systems bestimmt stark, wie das Host-Fahrzeug 10 die darin enthaltenen Informationen nutzt, da Positionierungsfehler dazu führen können, dass ungenaue Daten an das Host-Fahrzeug 10 rundgesendet werden.
Von dem GPS-Empfänger werden Positionierungsfehler wie etwa eine Standardabweichung der geographischen Breite, der geographischen Länge, der Höhe, der Fahrtrichtung und der Geschwindigkeit vorhergesagt, die demgemäß, ob der GPS-Empfänger einer im hochgenauen Modus (z. B. RTK), einer im mittelgenauen Modus (z. B. WAAS/DGPS) oder ein niedrig genaues Modul (z. B. unkorrigiertes GPS) ist, bestimmt werden können.
Wie zuvor angegeben wurde, beeinflusst die Genauigkeit des GPS, wie die von dem Host-Fahrzeug 10 empfangenen drahtlosen Informationen genutzt werden. Falls die Genauigkeit des GPS eines fernen Fahrzeugs z. B. nur bis auf einen Bereich von 3 Metern genau ist, ist für FCW-bezogene Informationen durch ein fernes Fahrzeug, das in derselben Fahrspur wie das Host-Fahrzeug 10 fährt, wegen einer potentiellen Ungenauigkeit des GPS des fernen Fahrzeugs unsicher, ob sich ein jeweiliges angehaltenes Fahrzeug in der Fahrspur des Host-Fahrzeugs 10 oder in einer angrenzenden Fahrspur befindet. Somit kann das Host-Fahrzeug 10 im Ergebnis der Unsicherheit seine Umgebungskenntnismerkmale in Ansprechen auf die Unsicherheit des GPS einstellen. Das Host-Fahrzeug 10 kann im Gegensatz zu einer FCW eine Warnung über ein angehaltenes Fahrzeug voraus ausgeben, da unbestimmt ist, in welcher Fahrspur sich das angehal tene Fahrzeug befindet. Alternativ kann das Host-Fahrzeug 10 auf der Grundlage der Genauigkeit des GPS eine FCW ausgeben, um den Fahrer zu warnen, dass sich das angehaltene Fahrzeug in der Fahrspur des Host-Fahrzeugs befindet, falls die Genauigkeit des GPS des fernen Fahrzeugs innerhalb eines halben Meters liegt (in 2 gezeigt).
Verschiedene weitere Faktoren, die betreffen, wie die Nachrichteninformationen genutzt werden, enthalten Fehler in dem Kommunikationssystem. Der Kommunikationsbus 26 koppelt die gesamte verdrahtete Kommunikation innerhalb des Host-Fahrzeugs 10 und der fernen Fahrzeuge. Somit beeinflussen irgendwelche Störungen, die in der Kommunikation zwischen den Fahrzeugen, Modulen und Teilsystemen auftreten, die Fähigkeit eines jeweiligen Fahrzeugs, genaue Gesundheitsstatusinformationen wiederzugewinnen und zu senden. Beispiele von Kommunikationsbusfehlern können einen Fehler zwischen einer Fahrzeugrecheneinheit 18 und der HMI 20, zwischen der Fahrzeugschnittstellenvorrichtung 22 und der Fahrzeugrecheneinheit 18 und zwischen dem GPS 16 und der Fahrzeugrecheneinheit 18 enthalten, sind darauf aber nicht beschränkt.
Wie zuvor diskutiert wurde, beziehen sich die Gesundheitsstatusinformationen auf die Zuverlässigkeit und Genauigkeit der durch die Fahrzeuge, Module und Teilsysteme erhaltenen Informationen. Die Gesundheitsstatusinformationen eines jeweiligen fernen Fahrzeugs werden durch Kombinationen jedes der einzelnen Gesundheitsstatus der kritischen Vorrichtungen, Module und Teilsysteme der fernen Fahrzeuge bestimmt. Jedes jeweilige ferne Fahrzeug einschließlich des Host-Fahrzeugs 10 überwacht und unterhält seinen eigenen Echtzeitgesundheitsstatus seiner kritischen Vorrichtungen, Module und Teilsysteme. Ein Fahrzeug-Kommunikationsmanagermodul vereinigt die jeweiligen Gesundheitsstatusinformationen jeder Vorrichtung, jedes Moduls und jedes Teilsystems zu einem kom pakten Gesundheitsstatus-Unsicherheitsmerker. Der Unsicherheitsmerker enthält wenigstens einen Unsicherheitsindikator, der sich auf die Beurteilung der Unsicherheit, die Informationen zugeordnet ist, die durch Sensoren für jedes Fahrzeug, Modul oder Teilsystem erhalten werden, durch das ferne Fahrzeug bezieht. Ein Beispiel eines kompakten Gesundheitsstatus-Unsicherheitsmerkers ist in 2 gezeigt. Die drahtlose Nachricht, die an Nachbarfahrzeuge rundgesendet wird, enthält den kompakten Gesundheitsstatus-Unsicherheitsmerker als Teil der drahtlosen Standard-V2X-Nachrichteninformationen.
Wenn das Host-Fahrzeug 10 die drahtlose Nachricht empfängt, die die Nachrichteninformationen und den Unsicherheitsmerker enthält, darauf aber nicht beschränkt ist, verwendet die Fahrzeugrecheneinheit 18 den Unsicherheitsmerker, um den Grad der Unsicherheit zu beurteilen, die die Genauigkeit der in der drahtlosen Nachricht enthaltenen Informationen betrifft. Das Host-Fahrzeug 10 aktiviert in Ansprechen auf den Unsicherheitsmerker wahlweise Umgebungskenntnismerkmale. Das wahlweise Aktivieren von Umgebungskenntnismerkmalen bezieht sich auf das Freigeben, Sperren oder Einstellen der Umgebungskenntnismerkmale des Host-Fahrzeugs 10.
Das Sperren/Freigeben einer Merkmalsfunktionalität führt zum Deaktivieren/Aktivieren eines Merkmals oder einer Merkmalsfunktionalität einer jeweiligen Vorrichtung, eines jeweiligen Moduls oder eines jeweiligen Teilsystems. Zum Beispiel kann eine jeweilige Bedingung zum Sperren der Merkmalsfunktionalität auftreten, wenn ein jeweiliger Unsicherheitsmerker angibt, dass das Bremssystem des fernen Fahrzeugs fehlerhaft ist. Das Host-Fahrzeug sperrt in Ansprechen auf die durch den jeweiligen Unsicherheitsindikator angegebene Fehlerhaft-Bedingung irgendwelche EEBL-Merkmals-Warnmeldungen. In einem anderen Merkmal kann das Sperren der Merkmalsfunktionalität stattfinden, wenn die HMI ferner Entitäten fehlerhaft ist. Beim Empfangen des Unsicherheitsmerkers, der angibt, dass die Merkmalsfunktionalität fehlerhaft ist, sperrt das Host-Fahrzeug das Social-Chat-Merkmal. In einem nochmals anderen Beispiel findet das Sperren/Freigeben von Merkmalsfunktionalität statt, wenn der Unsicherheitsmerker angibt, dass das Impuls-pro-Sekunde-Signal (PPS-Signal) nicht verfügbar ist. Das PPS-Signal von dem Fahrzeug-Bord-GPS-Empfänger ist ein wesentliches Taktsignal, das zum Synchronisieren von Takten der drahtlosen (DSRC-)Funkgeräte zwischen jeweiligen kommunizierenden Fahrzeugen und außerdem zwischen den jeweiligen Fahrzeugen und der Infrastruktur verwendet wird. Ein typisches DSRC-Protokoll hat sieben 10-MHz-Kanäle. Das DSRC enthält einen Steuerkanal, und die verbleibenden Kanäle werden Dienstkanäle genannt. Damit eine Kanalumschaltung stattfindet, sendet der Datenanbieter (d. h. das Funkgerät, das die Nachricht sendet) über den Steuerkanal an alle Empfangsvorrichtungen eine Wellendienstankündigung (WSA) genannte Steuernachricht. Die Steuernachricht gibt an, an welchen Kanal die Datennachricht gesendet werden soll. Die empfangenden Funkgeräte empfangen diese Nachricht auf ihrem jeweiligen Steuerkanal. Falls das empfangende Fahrzeug an den ankommenden Daten interessiert ist, kann dieses jeweilige Fahrzeug auf den geeigneten Dienstkanal umschalten, wie er in der Steuernachricht angegeben ist, um die Daten zu einer in der Steuernachricht angegebenen bestimmte Zeit zu empfangen. Um die Datennachricht zu empfangen, muss das empfangende Funkgerät den Kanal in einem genauen Zeitintervall umschalten. Somit muss jedes der drahtlosen Funkgeräte (DSRC-Funkgeräte) ein synchronisiertes globales Zeitsignal besitzen. Das Zeitsignal wird als das PPS bestimmt und geht von dem jeweiligen Bord-GPS-Empfänger des Fahrzeugs aus. Falls das PPS-Signal nicht vorhanden ist, können die DSRC-Funkgeräte die Kanäle nicht umschalten, da sie keine gemeinsame (globale) Zeitreferenz haben. Im Ergebnis wird die Nachricht standardmäßig nur mittels des Steuerkanals übermittelt, da keine Synchronisation möglich ist.
Außer dem Freigeben oder Sperren einer Merkmalsfunktionalität kann eine Merkmalsfunktionalität eingestellt werden. Das Einstellen der Merkmalsfunktionalität führt zum Einstellen oder Begrenzen der Funktionalität einer jeweiligen Vorrichtung, eines jeweiligen Moduls oder eines jeweiligen Teilsystems auf der Grundlage des Unsicherheitsmerkers. Ein Beispiel einer jeweiligen Bedingung zum Begrenzen der Merkmalsfunktionalität des Host-Fahrzeugs tritt auf, wenn die ferne Entität eine schlechte GPS-Genauigkeit zeigt. Irgendeine Merkmalsfunktionalität des Host-Fahrzeugs, die GPS-Daten verwendet, wird gesperrt, und es werden nur die V2X-Merkmalsfunktionalitäten der Straßenebene freigegeben. Ein weiteres Beispiel für die Beschränkung der Merkmalsfunktionalität tritt auf, wenn ein jeweiliger Unsicherheitsmerker angibt, dass das Weghistorien-Erzeugungsmodul eines fernen Fahrzeugs gestört ist. Das Host-Fahrzeug sperrt vorübergehend die Abhängigkeit von der vom fernen Fahrzeug erzeugten Weghistorie und konstruiert als Alternative die Weghistorie des fernen Fahrzeugs an Bord unter Verwendung gültiger Daten des fernen Fahrzeugs wie etwa GPS, Gierraten und Kartendaten, um die beschränkte Merkmalsfunktionalität zu unterstützen. In einem nochmals anderen Beispiel enthält das Einstellen von Merkmalen des Host-Fahrzeugs das Einstellen einer Empfindlichkeit eines Hinteres-CHMSL-Merkmals eines Host-Fahrzeugs auf der Grundlage einer gegenwärtigen ACC-Einstellung des fernen Fahrzeugs. Die obigen Beispiele sind nur einige der verschiedenen Bedingungen, die zum wahlweisen Aktivieren von Umgebungskenntnismerkmalen auftreten können, und sollen nicht ausschließlich für die verschiedenen Bedingungen sein, die auftreten können.
3 veranschaulicht einen Ablaufplan eines Verfahrens zum wahlweisen Aktivieren der Umgebungskenntnismerkmale eines Host-Fahrzeugs. In Schritt 30 sammelt ein fernes Fahrzeug Sensorinformationen im Zusammenhang mit Umgebungskenntnisbedingungen. In Schritt 31 überwacht und unterhält das ferne Fahrzeug einen Echtzeitgesundheitsstatus der Genauigkeit und des Status seiner kritischen Sensoren, Vorrichtungen, Module und Teilsysteme. Das Fahrzeug-Kommunikationsmanagermodul setzt die jeweiligen Statusinformationen zu einem kompakten Gesundheitsstatus-Unsicherheitsmerker (z. B. zu Unsicherheitsindikatoren) zusammen.
In Schritt 32 rundsendet das ferne Fahrzeug die drahtlose Nachricht an Nachbarfahrzeuge. Die drahtlose Nachricht enthält die Sensorinformationen und den Unsicherheitsmerker. Der Unsicherheitsmerker enthält Informationen, die sich auf die Beurteilung einer Unsicherheit, die Informationen zugeordnet ist, die durch jeden der Sensoren für jede Vorrichtung, für jedes Modul oder für jedes Teilsystem erhalten werden, durch das ferne Fahrzeug beziehen.
In Schritt 33 wird die drahtlose Nachricht von dem Host-Fahrzeug empfangen. In Schritt 34 beurteilt das Host-Fahrzeug die Unsicherheit, die die Genauigkeit der Sensorinformationen betrifft, wie sie in dem Unsicherheitsmerker enthalten ist. Bei der Beurteilung der Unsicherheiten bestimmt das Host-Fahrzeug einen Grad, in dem die Sensorinformationen bei der Bewertung von Umgebungskenntnisbedingungen verwendet werden sollen.
In Schritt 35 aktiviert das Host-Fahrzeug auf der Grundlage des Unsicherheitsmerkers wahlweise die Umgebungskenntnismerkmale des Host-Fahrzeugs. Für jene jeweiligen kritischen Module und Teilsysteme, die in der drahtlosen Nachricht in der Weise identifiziert worden sind, dass sie eine zugeordnete Unsicherheit aufweisen, und für die das Host-Fahrzeug bestimmt hat, dass die Unsicherheit von einem Grad ist, der die Verwendung der Sensorinformationen in dem Host-Fahrzeug betrifft, sperrt das Host-Fahrzeug die Umgebungskenntnismerkmale des Host-Fahrzeugs, gibt sie frei oder stellt sie ein.
Obgleich bestimmte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ausführlich beschrieben worden sind, erkennt der Fachmann auf dem Gebiet, auf das sich diese Erfindung bezieht, verschiedene alternative Entwürfe und Ausführungsformen für die Verwirklichung der wie durch die folgenden Ansprüche definierten Erfindung.

Claims

Verfahren zur gemeinsamen Nutzung von Daten zwischen einem Host-Fahrzeug und einer fernen Entität in einem Kommunikationssystem zwischen Fahrzeugen, wobei zwischen der fernen Entität und dem Host-Fahrzeug drahtlose Nachrichten übertragen werden, wobei die drahtlosen Nachrichten Daten enthalten, die sich auf Sensorinformationen beziehen, die zur Verbesserung der Umgebungskenntnis von Umgebungsbedingungen des Host-Fahrzeugs verwendet werden, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Empfangen einer drahtlosen Nachricht, die die von der fernen Entität an das Host-Fahrzeug übertragenen Sensorinformationen enthält, wobei die drahtlose Nachricht ferner einen Unsicherheitsmerker enthält, der sich auf die Beurteilung einer Unsicherheit der durch das ferne Fahrzeug übertragenen Sensorinformationen durch das ferne Fahrzeug bezieht; Beurteilen der Unsicherheit, die eine Genauigkeit der Sensorinformationen betrifft, um einen Grad zu bestimmen, in dem die Sensorinformationen beim Bewerten der das Host-Fahrzeug betreffenden Umgebungskenntnisbedingungen verwendet werden sollen; und wahlweises Aktivieren der Umgebungskenntnismerkmale des Host-Fahrzeugs in Ansprechen auf das Beurteilen der die Genauigkeit der Sensorinformationen betreffenden Unsicherheit.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die drahtlose Nachricht von einem fernen Fahrzeug empfangen wird.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die drahtlose Nachricht von einer fernen Kommunikationsinfrastruktur empfangen wird.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die drahtlose Nachricht Echtzeitstatusinformationen von dem fernen Fahrzeug enthält.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die Sensorinformationen Statusinformationen einer globalen Positionsbestimmung von dem fernen Fahrzeug enthalten.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die Sensorinformationen erfasste Daten enthalten, die sich auf Umgebungskenntnisbedingungen beziehen.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die Sensorinformationen eine Beurteilung von Kollisionsgefahren enthalten.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem das wahlweise Aktivieren von Umgebungskenntnismerkmalen das wahlweise Freigeben jeweiliger Merkmale des Host-Fahrzeugs enthält, die mit einem jeweiligen Genauigkeitsgrad wie beurteilt arbeiten können.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem das wahlweise Aktivieren von Umgebungskenntnismerkmalen das Sperren jeweiliger Merkmale des Host-Fahrzeugs in Ansprechen auf den jeweiligen Genauigkeitsgrad wie beurteilt enthält.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem das wahlweise Aktivieren von Umgebungskenntnismerkmalen das wahlweise Einstellen jeweiliger Merkmale des Host-Fahrzeugs für den Betrieb in Übereinstimmung mit dem jeweiligen Genauigkeitsgrad wie beurteilt enthält.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem der Unsicherheitsmerker wenigstens einen Unsicherheitsindikator enthält, wobei sich jeder jeweilige Unsicherheitsindikator auf die Unsicherheit eines jeweiligen Abschnitts von in der drahtlosen Nachricht enthaltenen Sensorinformationen bezieht.
Verfahren nach Anspruch 12, bei dem sich der Unsicherheitsindikator auf Positionsbestimmungsfehler in dem globalen Positionsbestimmungssystem des fernen Fahrzeugs bezieht.
Verfahren nach Anspruch 12, bei dem sich der Unsicherheitsindikator auf Störungen in einem jeweiligen Modul des fernen Fahrzeugs bezieht.
Verfahren nach Anspruch 12, bei dem sich der Unsicherheitsindikator auf Störungen in einem fernen Fahrzeugkommunikationsbus bezieht.
Verfahren nach Anspruch 12, bei dem sich der Unsicherheitsindikator auf Störungen in einem PPS-Zeitsynchronisationssignal bezieht.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die drahtlose Nachricht die als periodische Standard-Beacon-Nachricht gesendete Nachricht ist.
System für die gemeinsame Nutzung von Daten zwischen Fahrzeugen zwischen einer fernen Entität und einem Host-Fahrzeug, wobei das System umfasst: einen Sender der fernen Entität zum Senden einer drahtlosen Nachricht, wobei die drahtlose Nachricht Sensorinformationen und einen Unsicherheitsindikator, der sich auf die Beurteilung einer Unsicherheit der Sensorinformationen durch das ferne Fahrzeug bezieht, enthält; einen Host-Fahrzeug-Empfänger zum Empfangen der drahtlosen Nachricht, die die von der fernen Entität an das Host-Fahrzeug gesendeten Sensorinformationen enthält; eine fahrzeugeigene Recheneinheit zum Verarbeiten der Sensorinformationen und des Unsicherheitsindikators, der zum Verbessern der Umgebungskenntnis der umgebenden Fahrzeuge des Host-Fahrzeugs verwendet wird, wobei der Prozessor eine Unsicherheit beurteilt, die eine Genauigkeit der Sensorinformationen betrifft, um einen Grad zu bestimmen, in dem die Sensorinformationen beim Bewerten von das Host-Fahrzeug betreffenden Umgebungskenntnisbedingungen verwendet werden sollen; und wobei der Controller wahlweise Umgebungskenntnismerkmale des Host-Fahrzeugs in Ansprechen auf die Beurteilung der die Genauigkeit der Sensorinformationen betreffenden Unsicherheit aktiviert.
System nach Anspruch 17, das ferner ein globales Positionsbestimmungssystem zum Bestimmen einer Positionierung des Host-Fahrzeugs umfasst.
System nach Anspruch 17, das ferner eine Mensch-Maschine-Schnittstelleneinheit für die Übermittlung der wahlweisen Aktivierung von Umgebungskenntnismerkmalen des Host-Fahrzeugs an einen Fahrer umfasst.
System nach Anspruch 19, das ferner ein Dedicated Short Range Communication-Protokoll und ein PPS-Zeitsynchronisationssignal umfasst, die verwendet werden, um die Übermittlung der drahtlosen Nachricht zwischen dem fernen Sender und dem Host-Empfänger zu ermöglichen.