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Die
Erfindung betrifft eine Bohrmaschine zur Herstellung von Schablonen,
mittels derer zu implantologischen Zwecken in den Kiefer eines Patienten
einzubringende Aufnahmebohrungen für Implantate mit hoher Genauigkeit
gesetzt werden können
und mit den weiteren im Patentanspruch 1 genannten gattungsbestimmenden
Merkmalen.
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Bohrmaschinen
dieser Art dienen zur Herstellung von Schablonen, die, angesetzt
am Kiefer eines Patienten als Hilfsmittel das präzise Einbringen von Lagerbohrungen
in den Kiefer erleichtern, insbesondere ein rasches und präzises, den
Patienten insgesamt schonendes Arbeiten am Kiefer ermöglichen.
Mit Hilfe solcher Schablonen, die in einer wohl definierten Anordnung
mit Bezug auf den Kiefer des Patienten fixierbar sein müssen, soll
auch für
den vom behandelnden Arzt zu steuernden Bohrvorgang, durch den die
Aufnahmebohrung für
das in den Kiefer einzubringende Implantat geschaffen werden soll,
eine hinreichend präzise
Führung
erzielt werden, um den Kiefer bestmöglich zu schonen.
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Voraussetzung
dafür,
dass eine hierfür
geeignete Schablone, die im Einsatzfall in definierter Relation zum
Kiefer des Patienten fixiert ist, mit hinreichender Präzision hergestellt
werden kann, ist dass das Bohrgerät der Bohrma schine, während die
Schablone in einer maschinenfesten Position gehalten wird, in einem
hierdurch vorgegebenen Koordinatensystem beweglich, d. h. derart
orientierbar ist, dass die zentrale Achse des Bohrgeräts, die
die Rotationsachse des Bohrwerkzeuges markiert, in genau diejenige
Orientierung bringbar ist, die durch die der Soll-Orientierung der
Aufnahme des Kiefers vorgegeben ist; dieser ist bei der Herstellung der
Schablone durch einen Abguss des Kiefers bzw. des zugeordneten Gebissteils
des Patienten repräsentiert,
mit dem das Schablonenwerkstück
in definierter Anlage gehalten und fixiert ist. Es sei hier angemerkt, dass
die solchermaßen
geschaffene Schablone dann, wenn später die Aufnahmebohrung des
Kiefers geschaffen wird, in exakt derselben Orientierung wie bei
der Herstellung der Schablone am Kiefer desselben fixierbar sein
muss und diese Position durch die Bohrmaschine auch anhand geeigneter
Marken erkennbar sein muss, was mit einschlägigen Mitteln der Röntgentomographie
im Prinzip mit der erforderlichen Genauigkeit gewährleistet
werden kann.
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Davon
ausgehend, dass der Schablonenkörper
in einem maschinenfesten Koordinatensystem definiert festlegbar
ist, können
in diesem Koordinatensystem auch die Orientierungen des Bohrgeräts der Maschine
und die Bewegungshübe
definiert werden, die das Bohrgerät einnehmen bzw. ausführen muss,
um eine Schablone der benötigten
Form herzustellen.
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Hierfür ist wiederum
Voraussetzung, dass die Orientierung der zentralen Achse des Bohrgeräts, der so
genannten z-Achse, entlang derer die Arbeits- Vorschubbewegung des Bohrwerkzeuges
des Bohrgeräts
erfolgt, in einem gestellfesten Koordinatensystem beliebig orientiert
werden kann, und dass das Bohrgerät, nachdem seine geeignete
Orientierung eingestellt ist, derart in zueinander orthogonalen
Koordinatenrichtungen verschiebbar ist, dass die zentrale Achse
mit der zentralen Achse der vorgesehenen Bohrung zusammenfällt. Hierbei
muss des Weiteren vorausgesetzt werden, dass in Richtung der solchermaßen eingestellten
Orientierung der in Richtung dieser Achse mögliche Bewegungshub hinreichend
groß bemessen
werden kann. Hierfür sind
mindestens drei Freiheitsgrade translatorischer – linearer – Bewegungen des Bohrgeräts und zwei
Freiheitsgrade rotatorischer Bewegungen desselben erforderlich,
die die Drehbarkeit desselben um zwei zueinander orthogonale, vorzugsweise
rechtwinklig zueinander verlaufende, Achsen erfordern.
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Die
konstruktive Realisierung dieser Bewegungsfreiheitsgrade ist mit
erheblichem baulichem Aufwand verknüpft und führt bei gängiger Gestaltung der Dreh-Antriebe
und der translatorischen Antriebe, mittels derer die Orientierungs-
und translatorischen Versetzungs-Bewegungen des Bohrgeräts ermöglicht werden
sollen, in aller Regel dazu, dass die erforderliche beliebige Variierbarkeit
der Orientierung der Geräte-Z-Achse
nur in einem vergleichsweise eng begrenzten Raumwinkelbereich möglich ist.
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Aufgabe
der Erfindung ist es daher, eine Schablonenbohrmaschine der eingangs
genannten Art, insbesondere eine Schablonenbohrmaschine für implantologische
Zwecke zu schaffen, die in einem den praktischen Bedürfnissen
entsprechenden Raumwinkelbereich der Orientierung der Z-Achse ihres
Bohrgeräts
einsetzbar ist und dabei gleichwohl einfach und raumsparend aufgebaut
und auch preisgünstig
herstellbar ist.
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Ausgehend
von einer Schablonenbohrmaschine der eingangs genannten Art, wird
diese Aufgabe gemäß dem Grundgedanken
der Erfindung dadurch gelöst,
dass mindestens einer der Schwenkantriebe für das Bohrgerät und vorzugsweise
beide als Kurbeltrieb mit gesteuert veränderbarer Länge der Pleuelstange ausgebildet
sind.
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Derartige
Kurbeltriebe, die in praxi Schwenkbewegungen des Bohrgeräts innerhalb
eines Winkelbereiches von etwa 90° ermöglichen,
gemessen zwischen Extremalposition, die beidseits einer Referenzebene angeordnet
sind, die z. B. die jeweilige Schwenkachse der Kurbeltriebe enthält, wobei
diese beiden Ebenen, gesehen in einer Standardposition der Maschine,
in der die Z-Achse des Bohrgeräts
vertikal verläuft,
ihrerseits vertikal verlaufen und sich rechtwinklig schneiden, können günstig raumsparend „oberhalb” des Arbeitsbereiches
angeordnet werden, in dem das Bohrgerät zur Einstellung seiner jeweils
geforderten Orientierung schwenkbar und in Richtung seiner jeweiligen
zentralen Längsachse
translatorisch hin- und her-verfahrbar sein muss.
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Zweckmäßigerweise
sind die Schwenkantriebe so gestaltet und angeordnet, dass die beiden Schwenkachsen
eine horizontale Ebene aufspannen, zu der eine weitere, maschinengestellfeste
Drehachse des Schablonenhalters senkrecht verläuft.
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Im
Prinzip ist die verlängerbare
und verkürzbare
Pleuelstange des jeweiligen Kurbeltriebes durch ein teleskopisches
Element realisierbar, in bevorzugter Gestaltung der erfindungsgemäßen Bohrmaschine
jedoch mit elektromotorisch angetriebenen Spindeltrieben implementiert,
die mit Positionierantrieben bestückt sind, insbesondere mit
Schrittmotoren, die inkremental gesteuert antreibbar sind, wodurch
sich hoch genaue Schwenkwinkeleinstellungen steuern lassen. Besonders
zweckmäßig ist
hierbei eine Gestaltung der Antriebsmotore dahingehend, dass der
Rotor des Motors die Spindelmutter des jeweiligen Antriebes bildet.
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Unter
dem Gesichtspunkt eines raumsparenden Aufbaus der Antriebe insgesamt
ist es auch besonders vorteilhaft, wenn z. B. zapfenförmige Lagerelemente
des Pleuellagers in das Motorgehäuse
integriert sind.
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Wenn,
wie gemäß Anspruch
6 vorgesehen, eine „tiefe” Anordnung
der gehäusefesten
Lager der verkürzbaren
Pleuelstange vorgesehen ist, derart, dass diese in Höhe der durch
die Schwenkachsen aufgespannten Ebene verläuft und die Pleuelstangen relativ
zu dieser Ebene schräg
ansteigend ausgeführt
sind, lässt
sich eine günstig
geringe Bauhöhe
der Schwenkeinrichtungen erzielen.
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Weitere
Einzelheiten der erfindungsgemäßen Schablonen-Bohrmaschine
ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines speziellen
Ausführungsbeispiels
anhand der Zeichnung. Es zeigen:
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1 eine
schematisch vereinfachte Gesamtansicht einer erfindungsgemäßen Schablonenbohrmaschine,
in perspektivischer, teilweise abgebrochener Darstellung;
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2 eine
schematisch vereinfachte Ansicht der Bohrmaschine gemäß 1,
gesehen in Richtung des Pfeils II der 1, teilweise
im Schnitt längs
der Mittelebene eines Wagenträgers
der Bohrmaschine gemäß 1,
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3 eine
schematisch vereinfachte Ansicht eines X-/Y-Koordinatenwagens, der
Bohrmaschine gemäß den 1 und 2,
gesehen „von
unten” in
Richtung des Pfeils III der 2,
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4a eine
mit Spindeltrieben als Schwenkantrieben bestückte Schwenkantriebseinheit
der Bohrmaschine gemäß den 1 bis 3,
gesehen in Richtung des Pfeils IV der 1, bei abgenomme ner
Abdeckung des Gehäuses
der Schwenkantriebseinheit, in schematisch vereinfachter Darstellung
und
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4b eine
schematisch vereinfachte Ansicht des Kurbeltriebs der Schwenkantriebseinheit
gemäß 4a gesehen
in Richtung des Pfeils IVb der 4a
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5 eine
schematisch vereinfachte Seitenansicht eines der Spindel-Schwenkantriebe der
Schwenkantriebseinheit gemäß den 4a und 4b,
zur Erläuterung
ihrer Funktion.
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Die
in der 1 insgesamt mit 10 bezeichnete Bohrmaschine
sei ohne Beschränkung
der Allgemeinheit als Schablonen-Bohrmaschine vorausgesetzt, welche
die Herstellung von Schablonen vereinfachen soll, die ihrerseits
die Platzierung von Aufnahmebohrungen für Implantate im Kiefer eines
Patienten erleichtern sollen. Hierbei sind die Schablonen dafür gedacht,
dem Zahnarzt die präzise
Orientierung und Führung
des Handgeräts
zu erleichtern, mit dem letztlich die Bohrung für das einzusetzende Implantat
geschaffen wird.
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Die
Bohrmaschine 10 sei hierbei als eine CNC-gesteuerte Maschine
vorausgesetzt, die auf der Basis röntgentomographischer Daten,
die für
den Behandlungsbereich des Kiefers erstellt worden sind, selbsttätig die
Bohrungen am Schablonenkörper
ausführt,
die danach als Orientierungs- und Füh rungshilfe eine präzise Ausführung der
Aufnahmebohrungen am Kiefer ermöglichen.
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Die
Schablonen-Bohrmaschine 10 ist, gemäß der Darstellung der 1 als
ein Tischgerät
konzipiert, das auf einer horizontalen Labortischplatte 11 installiert
ist, wobei ein flach-quaderförmiges
Gehäuse 12 den Standfuß des Gerätes insgesamt
bildet, aus dessen parallel zur Tischplatte 11 verlaufender
Deckelplatte 13 zentral ein drehbarer Sockel 14 nach
oben herausragt, der um eine vertikale, maschinenfeste Achse 16 drehbar
ist.
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An
dem Sockel 14 ist in definierter Anordnung und Symmetrie
bezüglich
der zentralen Drehachse 16 des Maschinengestells bzw. -gehäuses 12 eine
nicht eigens dargestellte Montagebühne fixierbar, die ihrerseits als
Träger
für ein
Kiefermodell bzw. einen Abschnitt eines solchen dient, der den Behandlungsbereich
repräsentiert.
Hieran ist der Schablonenrohling in definierter Anordnung lösbar festlegbar,
an dem mittels eines insgesamt mit 17 bezeichneten Bohrgeräts die erforderlichen
durchgehenden Führungsbohrungen
des Schablonenkörpers
gebohrt werden können,
in denen, wenn die fertige Schablone am Behandlungsbereich eines
Patienten angesetzt ist, das Handbohrgerät des behandelnden Zahnmediziners
in der richtigen Orientierung bezüglich des Kiefers des Patienten
geführt
verschoben werden kann.
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Um
das Bohrgerät 17 der
Bohrmaschine 10 innerhalb eines den zentralen Drehsockel 14 umgebenden Arbeitsbereiches,
der „nach
unten” durch
die Deckenplatte 13 des Gehäuses abgeschlossen ist, in
die erforderliche Position bringen zu können, ist das Bohrgerät 17 mittels
eines insgesamt mit 18 bezeichneten X-/Y-Koordinatenwagens
in den zueinander rechtwinkligen X- und Y-Richtungen, die durch die Pfeile 19 und 21 repräsentiert
sind, hin- und her-verfahrbar, wobei jeder der beiden Koordinatenrichtungen 19 und 21 ein
eigener Koordinatenantrieb 22 bzw. 23 zugeordnet
ist, deren Anordnung den schematisierten Ansichtsdarstellungen der 2 und 3 entnehmbar
ist.
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Der
Koordinatenwagen 18 umfasst einen insgesamt U-förmig gestalteten,
aus stabilen Profilrohren zusammengesetzten Wagenträger 24,
der einen unterhalb der Deckelplatte 13 des Gehäuses 12 angeordneten, horizontal
verlaufenden Fahrschenkel 26 und einen signifikanten in
lichtem Abstand von der Deckelplatte 13 angeordneten, zum
Fahrschenkel 28 parallelen Tragschenkel 27 umfasst,
die durch eine außerhalb
des Gehäuses
verlaufende, stabile Säule 28 als
Joch des U-profilförmigen
Wagenträgers 18 fest
miteinander verbunden sind. Durch die koplanar angeordneten zentralen
Achsen dieser Schenkel ist eine vertikale Längsmittelebene 29 (3)
des Koordinatenwagens 18 aufgespannt, deren in der Ebene
der Außenfläche der
Deckelplatte 13 verlaufende Spur in der Y-Koordinatenrichtung
verläuft.
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Hierbei
ist der Fahrschenkel 28 des U-förmigen Wagenträgers 24 unterhalb
eines insgesamt mit 31 bezeichneten, „hängenden” Portalwagens (2)
in Y-Richtung hin- und her-verfahrbar angeordnet. Der Portalwagen 31 ist
seinerseits an Führungsschienen 32/l und 32/r,
die an der Unterseite des Ge häusedeckels 13 angeordnet
sind, in X-Richtung hin- und her-verfahrbar gelagert, so dass sich
insgesamt die beiden X- und Y-Bewegungsfreiheitsgrade
für den
Koordinatenwagen 18 ergeben. Die verschiebbare Lagerung
des Wagenträgers 24 an
dem Portalwagen 31 vermitteln Führungsrollen 33/1 bis 33/4 (3),
die an einer Lagerplatte 34 um vertikale Achsen drehbar
gelagert sind, wobei der Fahrschenkel 26 fest mit dieser
Lagerplatte 34 verbunden ist. Auf dieser Lagerplatte sitzt,
nach unten weisend, auch der Antriebsmotor 23 für den Y-Koordinatenantrieb,
der als Spindeltrieb mit einseitig hub- und schubfest verankerter
Spindel 36 ausgebildet ist.
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Analog
ist der X-Koordinatenantrieb 22 als Spindeltrieb mit einseitig
am Gehäuse
zug- und schubfest verankerter Spindel 37 am Portalwagen 31 angeordnet,
wobei der Spindelmotor 38 dieses X-Spindelantriebs 22 an
der der Deckelplatte 13 zugewandten Oberseite des Portalwagens 31 angeordnet
ist
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Damit
das Bohrgerät 17 in
dem Bearbeitungsbereich, der sich zwischen dem drehbaren Sockel 14 und dem
Bohrwerkzeug des Bohrgeräts 17 erstreckt,
eine Vielzahl von Arbeits-Orientierungen einnehmen kann, d. h. die
Vorschubachse – „Z”-Achse 38 – des Bohrgeräts 17 unter
verschiedenen Anstellwinkeln bezüglich
der vertikalen Mittelebene 29 des Wagenträgers 24 und
auch verschiedenen Anstellwinkeln bezüglich einer vertikalen Referenzebene 39 (2)
verlaufen kann, welche die maschinenfeste Drehachse 41 enthält und zwischen
den X-Führungsschienen 32/l und 32/r verläuft, wobei diese
Anstellwinkel innerhalb eines kegelförmigen oder kegelstumpfförmigen Bereiches,
der einen Kegelwinkel von beispielsweise 90° hat, beliebig wählbar sein
müssen,
sind weiter die folgenden baulichen Maßnahmen vorgesehen:
An
dem zum Gehäuse 12 hinweisenden
Tragschenkel 27 des Wagenträgers 24 des X-/Y-Koordinatenwagens 18 ist,
um die zentrale Längsachse 41 des
Tragschenkels 27 drehbar eine insgesamt mit 42 bezeichnete Schwenkantriebseinheit
gelagert, die der äußeren Form
nach als Winkel mit relativ großvolumigen,
rechtwinklig zueinander verlaufenden Schenkelbereichen ausgebildet
ist, wobei derjenige Schenkel 40/i, mit dem die Schwenkantriebseinheit 42 an
dem Tragschenkel 27 des Wagenträgers 24 gelagert ist,
rechtwinklig zu dessen zentraler Längsachse 41, der „B”-Achse
verläuft
und der andere radial nach außen
versetzte Schenkelbereich 42/a der Schwenkantriebseinheit 42 im
wesentlichen parallel zur zentralen Achse 41 des Tragschenkels 27 des
Wagenträgers 24 verläuft, um
die die Schwenkantriebseinheit 42 schwenk- bzw. drehbar
ist.
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An
dem radial äußeren Schenkel 42/a der
Schwenkantriebseinheit 42 ist um eine senkrecht zu diesem äußeren Schenkel
verlaufende weitere Drehachse 43, die rechtwinklig zu der
Drehachse 41 der Schwenkantriebseinheit 42 verläuft, drehbar
das Bohrgerät 17 mit
seiner insgesamt mit 44 bezeichneten Vorschubantriebseinheit 44 gelagert,
durch deren Aktivierung das Bohrgerät in Richtung seiner Z-Achse 38 vor-
und zurückverschiebbar
ist.
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Durch
die Schwenkachse 41 der Schwenkantriebseinheit 42 und
die Schwenkachse 43 des durch das Bohrgerät 17 und
dessen Vorschubantriebseinheit 44 gebildeten, insgesamt
mit 46 bezeichneten Bohrkopfes ist eine Achsebene 47 aufgespannt,
die in der in der 1 dargestellten Grundstellung
der Bohrmaschine 10 als horizontal verlaufend vorausgesetzt
sei.
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Zur
Erläuterung
von Schwenkantrieben, mittels derer die Schwenkantriebseinheit 42 relativ
zu dem Tragschenkel 27 schwenkbar ist sowie das Bohrgerät 17 relativ
zu der Schwenkantriebseinheit 42 dreh- bzw. schwenkbar
ist, sei nunmehr auf die 4a und 4b Bezug
genommen und der Aufbau eines solchen Schwenkantriebes, der insgesamt
mit 50 bezeichnet ist, anhand der schwenkbaren Lagerung
des Bohrgeräts 17 näher erläutert.
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Der
Schwenkantrieb 50 ist in der Art eines Kurbeltriebes ausgebildet,
dessen Kurbelwelle 51 zwischen parallelen Längswandabschnitten 52/a und 52/i des
Gehäuses
der Schwenkantriebseinheit 42 um die Drehachse 43 schwenkbar
gelagert ist. Mit der nach innen aus dem Gehäuse herausragenden axial verschiebefest drehbaren
Kurbelwelle ist drehfest die Vorschubeinheit 44 des Bohrgeräts 17 verbunden,
das somit Drehbewegungen der Welle 51 mit ausführt bzw.
auf verschiedene Neigungen der Z-Achse 38 einstellbar ist.
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Zwischen
zwei parallel verlaufenden, plattenförmigen Kurbelarmelementen 53/a und 53/i,
die innerhalb des Gehäuses
angeordnet und fest mit der Kurbelwelle 51 verbunden sind,
greift ein insgesamt mit 54 bezeichneter Spindeltrieb an,
der über
Gelenkzapfen 56/a und 56/i, die außenseitig
an dem Gehäuse
des Spindelantriebsmotors angeordnet sind, gelenkig mit der durch
die Kurbelarme 53/a und 53/i gebildeten Kurbel verbunden
ist.
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Die
parallel zu der Drehachse 43 der Kurbelwelle 51 verlaufende
Achse dieses Kurbelgelenks 57 ist mit 58 bezeichnet
(4b). Der innerhalb des Motorgehäuses des
Spindeltriebs 54 angeordnete Rotor 59 des Spindeltriebs
ist als Spindelmutter ausgebildet, durch deren Rotation das Motorgehäuse sich
in Richtung der Gewindespindel 61 bewegt, die ihrerseits
an einem gehäusefesten
Lager 62 zug- und schubfest, jedoch schwenkbar gelagert
ist.
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Die
parallel zu der Drehachse 43 und der Gelenkachse 58 des
Kurbelgelenks verlaufende Schwenkachse der Spindel ist mit 63 bezeichnet.
Der solchermaßen
gebildete Kurbeltrieb 50 ist im Ergebnis ein Kurbeltrieb
mit veränderbarer
Länge,
der im wesentlichen durch die Gewindespindel 61 gebildete
Pleuelstange, so dass durch Ansteuerung des Spindelmotors im Sinne
einer Vergrößerung oder
Verkleinerung der effektiven Pleuelstangenlänge Schwenkbewegungen der Kurbelarme 53/a und 53/i und
damit auch des Bohrgeräts 17 steuerbar
sind.
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Der
Aufbau des Kurbeltriebes für
Drehbewegungen der Schwenkantriebseinheit 42 um die zentrale Achse 41 des
Tragschenkels 27 ist zu demjenigen des Schwenkantriebs 50 für das Bohrgerät völlig analog, wobei
lediglich Verkürzungen
oder Verlängerungen
der Pleuelstange dieses Antriebs Schwenkbewegungen der Schwenkantriebseinheit 42 insgesamt
in alternativen Richtungen vermitteln.
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Zur
ergänzenden
Erläuterung
der Kinematik derartiger Schwenkantriebe, die durch Kurbeltriebe
mit längenveränderlicher
Pleuelstange implementiert sind, sei ergänzend noch auf diesbezügliche Einzelheiten der 5 Bezug
genommen:
In der 5 ist der anhand der 4a und 4b erläuterte Schwenkantrieb 50,
der Einfachheit, halber lediglich durch die Drehachse 43 der
Kurbelwelle bzw. des Bohrgeräts 17,
die Gelenkachse 58 des Kurbelarm-Pleuelgelenks sowie durch die Drehachse 63 des
gehäusefesten
Lagers repräsentiert,
und die die Pleuelstange veränderlicher
Länge ist
durch die Gerade 64 veranschaulicht, welche die die Drehachsen 63 und 58 repräsentierenden
Punkte in der Zeichenebene verbindet. Desgleichen ist die Kurbel
durch die Gerade 66 repräsentiert, welche die Drehachse 53 und
die die Gelenkachse 58 repräsentierenden Punkte untereinander verbindet.
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Von
der Darstellung der 5 ausgehend, in welcher der
die Drehachse 43 repräsentierende
Punkt der Ursprung eines rechtwinkligen Koordinatensys tems mit der
X-Achse 67 und der Y-Achse 68 ist, hat der die Schwenkachse 63 der
Pleuelstange 64 des Kurbelantriebs repräsentierende Punkt die X-Koordinate XD und die Y-Koordinate YD;
der die Gelenkachse 58 repräsentierende Punkt G wandert,
wenn eine Längenveränderung
der Pleuelstange 64 eintritt, entlang des Kreises 69,
der den Radius r hat.
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Für den Fall,
dass dieser Punkt G auf der Y-Achse
68 liegt, gilt für den Abstand
S
0 dieses Punktes G von der Drehachse
63 des
gehäusefesten
Schwenkgelenks der Pleuelstange die Beziehung
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Für den Fall,
dass das Kurbel-Pleuelgelenk, ausgehend von dieser Anfangsstellung
G entlang des Kreises
69 im Uhrzeigersinn um den Winkel
A bewegt worden ist, ergibt sich nunmehr für die Entfernung S
a des
Kurbel-Pleuel-Gelenks
von der Schwenkachse
63 der Pleuel-Stange die Beziehung:
und es gilt für den Weg
S, den der Schrittmotor zurücklegen
müsste,
die Beziehung
S = S0 – SA. -
Wird
statt dieser allgemeinen Annahme über die Lage der gehäusefesten
Schwenkachse
63 der Pleuel-Stange
64 andererseits
davon ausgegangen, dass, gesehen in der Darstellung der
5 der
die Schwenkachse
63 repräsentierende Punkt die Koordinate
X
D = r;
YD =
r·sin(45°) = r/√2 hat, so ergibt sich
für die
Kinematik des Kurbeltriebes die Winkelabhängigkeit der Schrittmotorbewegung
gemäß der Beziehung
d. h. eine Beziehung die
mittels eines Prozessors der Positionssteuerung sehr viel rascher
auswertbar ist als die allgemeine Beziehung (C).
