DE102008042342A1

DE102008042342A1 - Verfahren und Steuergerät zur Beurteilung der Aufmerksamkeit eines Fahrers

Info

Publication number: DE102008042342A1
Application number: DE102008042342A
Authority: DE
Inventors: Gernot Haf; Michael Dambier
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2008-09-25
Filing date: 2008-09-25
Publication date: 2010-04-01

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Beurteilung der Aufmerksamkeit (212) eines Fahrers eines Fahrzeugs vorgeschlagen, das einen Schritt des Erfassens einer Mehrzahl von Sensorwerten über eine Schnittstelle umfasst, wobei die Sensorwerte eine Lenkinformation und/oder eine Gaspedalinformation und/oder die Geschwindigkeit des Fahrzeugs repräsentieren. Ferner umfasst das Verfahren einen Schritt des Bestimmens von Beurteilungswerten aus der Mehrzahl von Sensorwerten, gemäß vorbestimmter Beurteilungsvorschriften, einen Schritt des Vergleichens der Beurteilungswerte mit Schwellwerten und Bereitstellen von dem Vergleich abhängiger Vergleichswerte und einen Schritt des Beurteilens der Aufmerksamkeit des Fahrers, basierend auf den Vergleichswerten.

Description

Stand der Technik
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Beurteilung der Aufmerksamkeit eines Fahrers eines Fahrzeugs gemäß Anspruch 1, ein Steuergerät gemäß Anspruch 15, sowie ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 15.
Die EP 1 548 678 A1 beschreibt ein Verfahren zur Erkennung der Unaufmerksamkeit des Fahrers eines Fahrzeugs. Die Unaufmerksamkeit wird anhand von Lenkruhephasen mit anschließenden, überdurchschnittlich ausgeprägten Lenkbewegungen erkannt.
Weitere Ansätze zur Erkennung einer Unaufmerksamkeit sind in P. Deram; 2004; Masterarbeit: Vehicle-based detection of inattentive driving for integration in an adptive Departure Warning System-Distraction Detection; Royal Institute of Technology Stockholm sowie in Brad Zylstra, Omer Tsimhoni, Paul Green, Ken Mayer; Dezember 2004; Driving Performance for Dialing, Radio Tuning, and Destination Entry while Driving Straight Roads (SAVE-IT Task 3B); University of Michigan; UMTRI beschrieben.
Auch kann eine Fahrerablenkungserkennung auf Videokameras zur Fahrerüberwachung basieren.
Bisherige Systeme zur Erkennung von Fahrerablenkung sind auf einen sehr engen Versuchsrahmen, z. B. einzelne Versuchspersonen, bestimmte Streckenabschnitte und wenig Verkehr beschränkt und funktionieren aufgrund verschiedener Umwelteinflüsse (Fahrstil, Streckenverlauf, Straßentyp, Verkehrsaufkommen etc.) im Allgemeinen nicht zuverlässig.
Offenbarung der Erfindung
Vor diesem Hintergrund wird mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zur Beurteilung der Aufmerksamkeit eines Fahrers eines Fahrzeugs, weiterhin ein Steuergerät, das dieses Verfahren verwendet sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogrammpro dukt gemäß den unabhängigen Patentansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass eine Fahrerablenkungserkennung anhand des Fahrverhaltens des Fahrers möglich ist. Dazu können mehrere auf dem Fahrverhalten basierende Kriterien in laufenden Zeitfenstern berechnet und in beliebigen Kombinationen oder auch einzeln zur Aufmerksamkeitsklassifizierung genutzt werden. Die Fahrerablenkungserkennung ermöglicht eine dem Aufmerksamkeitszustand bzw. Ablenkungszustand des Fahrers entsprechende Adaption von Fahrerassistenz- und Sicherheitssystemen.
Die Aufmerksamkeit des Fahrers wird beispielsweise durch Müdigkeit oder Ablenkungen vermindert. Gemäß der vorliegenden Erfindung wird Müdigkeit als langfristiger Prozess der Aufmerksamkeit definiert. Bei der Ablenkung handelt es sich im Vergleich zu Müdigkeit um eine extrem kurzfristige Unaufmerksamkeitsphase. Erfindungsgemäß werden Algorithmen zur Erkennung von Ablenkung vorgeschlagen. Merkmale der Müdigkeitserkennung können dabei eher nicht eingesetzt werden, da diese üblicherweise erst bei sichtbaren Auswirkungen der Ablenkung greifen. Sichtbare Auswirkungen sind beispielsweise ein Abkommen von der Straße oder ein Überfahren der Fahrbahnbegrenzung. Solche Auswirkungen ziehen ein sofortiges Eingreifen des Fahrers nach sich. Vorteilhafterweise wird erfindungsgemäß die Erkennung der Ablenkung möglich, bevor derartige Auswirkungen sichtbar werden. Somit kann ein Fahrerassistenzsystem oder ein Sicherheitssystem fortlaufend über den Fahrerzustand informiert werden und den Fahrer entsprechend rechtzeitig warnen.
Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Beurteilung der Aufmerksamkeit eines Fahrers eines Fahrzeugs, das folgende Schritte umfasst: Erfassen einer Mehrzahl von Sensorwerten über eine Schnittstelle, wobei die Sensorwerte eine Lenkinformation und/oder eine Gaspedalinformation und/oder eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs repräsentieren; Bestimmen eines Beurteilungswertes aus der Mehrzahl von Sensorwerten, gemäß einer vorbestimmen Beurteilungsvorschrift; Vergleichen des Beurteilungswertes mit einem Schwellwert und Bereitstellen eines von dem Vergleich abhängigen Vergleichswertes; und Beurteilen der Aufmerksamkeit des Fahrers basierend auf dem Vergleichswert.
Bei den Sensorwerten kann es sich um Signale handeln, die von einem Sensor bereitgestellt werden, der mit einer Lenkung und/oder einem Gaspedal des Fahrzeugs gekoppelt ist. Somit kann die Lenkinformation eine Lenkbewegung oder eine Lenkungsstellung und die Gaspedalinformation eine Gaspedalbewegung oder Gaspedalstellung anzeigen. Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs kann z. B. mit Sensoren an den einzelnen Rädern erfasst und weiter verwendet werden. Somit kann anstelle der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auch eine Radgeschwindigkeit eingesetzt werden. Die Sensorwerte können fortlaufend oder in bestimmten zeitlichen Abständen erfasst werden. Die Beurteilungsvorschrift kann einen vorbestimmten Algorithmus oder eine vorbestimmte Verknüpfungsvorschrift umfassen. Die Beurteilungsvorschrift kann dabei so gewählt sein, dass der Beurteilungswert einen Rückschluss über den Grad der Aufmerksamkeit des Fahrers ermöglicht. Gemäß der Beurteilungsvorschrift kann der Beurteilungswert aus einer fortlaufenden Reihe von Sensorwerten oder aus sich innerhalb eines Zeitintervalls befindlichen Sensorwerten bestimmt werden. Durch den Vergleich des Beurteilungswertes mit einem Schwellwert kann beispielsweise zwischen „aufmerksam” und „nicht aufmerksam” unterschieden werden. Somit kann der Fahrer anhand von aus den Fahrzeugsignalen (beispielsweise CAN) berechneten Kriterien als aufmerksam oder abgelenkt eingestuft werden. Die Beurteilung der Aufmerksamkeit des Fahrers kann dadurch erfolgen, dass ausgewertet wird, ob der Vergleichswert anzeigt, dass der Beurteilungswert größer als der Schwellwert oder kleiner als der Schwellwert ist. Weitere Unterteilungen sind durch den Einsatz mehrerer Schwellwerte möglich. Das Ergebnis der Beurteilung kann von einem Fahrerassistenzsystem oder einem Sicherheitssystem genutzt werden.
Gemäß einer Ausgestaltung kann eine Mehrzahl von Beurteilungswerten aus der Mehrzahl von Sensorwerten bestimmt werden und die Mehrzahl von Beurteilungswerten können mit einer Mehrzahl von Schwellwerten verglichen werden. Aus der Mehrzahl von Vergleichswerten kann die Aufmerksamkeit des Fahrers beurteilt werden.
Somit kann das erfindungsgemäße Verfahren einen Schritt des Bestimmens eines weiteren Beurteilungswertes aus der Mehrzahl von Sensorwerten, gemäß einer weiteren vorbestimmten Beurteilungsvorschrift, einen Schritt des Vergleichens des weiteren Beurteilungswertes mit einem weiteren Schwellwert und Bereitstellens eines von dem weiteren Vergleich abhängigen weiteren Vergleichswertes und einen Schritt des Beurteilens der Aufmerksamkeit des Fahrers basierend auf dem Vergleichswert und dem weiteren Vergleichswert umfassen. Somit können ein und dieselben Ausgangswerte mit unterschiedli chen Beurteilungsvorschriften analysiert werden. Damit lässt sich die Aufmerksamkeit des Fahrers mit größerer Genauigkeit bestimmen.
Ferner kann das erfindungsgemäße Verfahren einen Schritt des Erfassens einer Mehrzahl von weiteren Sensorwerten umfassen, wobei die weiteren Sensorwerte, von dem Sensor zum Erfassen der Lenkbewegung und/oder dem Sensor zum Erfassen der Gaspedalbewegung bereitgestellte Werte repräsentieren und der weitere Beurteilungswert aus der Mehrzahl von weiteren Sensorwerten bestimmt wird. Somit können unterschiedliche Ausgangswerte analysiert werden, um die Aufmerksamkeit des Fahrers mit noch größerer Genauigkeit bestimmen zu können.
Vorteilhafterweise kann der weitere Schwellwert abhängig von der Mehrzahl von weiteren Sensorwerten bestimmt werden. Zur Einstellung des Schwellwertes und des weiteren Schwellwertes und generell zur Erkennung der Aufmerksamkeit können übliche Klassifikationsverfahren verwendet werden. Vorteilhafterweise kann ein Entscheidungsbaum [Quinlan 1989, Quinlan 1993, s. u.] bzw. Random Forest [Breiman 2001, s. u.] verwendet werden, der sich in mehrere einfache Regeln überführen lässt. Ein Vorteil des Baumes besteht darin, dass der für einen Vergleich aktueller Werte notwendige Schwellwert für ein bestimmtes Signal in Abhängigkeit eines anderen Signalwertes variiert werden kann. Beispielsweise kann eine Entscheidungsbaum eingesetzt werden, wie er bei J. R. Quinlan; Induction of Decision Trees; Machine Learning, 1(1): 81–106, 1986 oder bei J. R. Quinlan; C4.5: programs for machine learning. Morgan Kaufmann Publishers Inc, San Francisco, CA, USA, 1993 beschrieben ist. Ferner kann ein Random Forest eingesetzt werden, wie er bei L. Breiman; Random Forests; Machine Learning, 45(1): 5–32, 2001 beschrieben ist. Weiterhin können hier nicht genannte Verfahren des maschinellen Lernens und der Mustererkennung eingesetzt werden.
Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung kann die Aufmerksamkeit über Lenkwinkel-Standardabweichungen bestimmt werden. Dazu können die Mehrzahl von Sensorwerten Lenkwinkel repräsentieren und der Beurteilungswert kann aus einem Verhältnis zwischen einer ersten Standardabweichung über die Lenkwinkel in einem ersten Zeitraum und einer zweiten Standardabweichung über die Lenkwinkel in einem zweiten Zeitraum bestimmt werden. Der erste und der zweite Zeitraum können unterschiedliche Zeitdauern aufweisen. Somit können die Standardabweichungen des Lenkwinkelsignals über einen kurzen und einen längeren Zeitraum über ihr Verhältnis sowie ihre Differenz verglichen werden.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung kann die Aufmerksamkeit über ein Lenkellipsenmoment bestimmt werden. Dazu können die Mehrzahl von Sensorwerten Paare aus Lenkwinkeln und Lenkwinkelgeschwindigkeiten repräsentieren und der Beurteilungswert kann gemäß der folgenden Auswertevorschrift bestimmt werden:
mit

E:: Beurteilungswert;
i:: Anzahl der Paare;
x_i:: Lenkwinkel des i-ten Paares;
y_i:: Lenkgeschwindigkeit des i-ten Paares;
x₀:: Mittelwert aus den Lenkwinkeln x_i;
y₀:: Mittelwert aus den Lenkgeschwindigkeiten y_i.

Dabei können Lenkwinkel und Lenkwinkelgeschwindigkeit gegeneinander aufgetragen werden und aus den Wertepaaren ein dem Massenträgheitsmoment entsprechender Wert berechnet werden, der sich vorteilhaft zur Bestimmung der Aufmerksamkeit eignet.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung kann die Aufmerksamkeit über Extremwerte des Lenkwinkelverlaufs bestimmt werden. Dazu können die Mehrzahl von Sensorwerten Extremwerte des Lenkwinkelverlaufs repräsentieren und der Beurteilungswert kann aus einer Differenz zweier aufeinander folgender Extremwerte bestimmt werden. Insbesondere kann die Aufmerksamkeit über ein Lenkintervall oder Steering Gap bestimmt werden. Dazu kann der Beurteilungswert gemäß der folgenden Auswertevorschrift bestimmt werden: G = ΔStr2·ΔTg;mit

G:: Beurteilungswert;
ΔStr:: Differenz zweier aufeinanderfolgender Extremwerte;
ΔT_g:: zeitlicher Abstand der zwei aufeinanderfolgenden Extremwerte.

Das Steering Gap bietet dabei ein Maß für Häufigkeit und Ausschlag von Lenkrichtungsänderungen indem diese gezählt werden und der Mittelwert der zugehörigen Lenkwinkeldifferenzen bestimmt wird. Alternativ kann in diesem Ansatz nur der Ausschlag (Größe) bei einer Lenkrichtungsänderung verwendet werden.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung kann die Aufmerksamkeit über eine Lenkfrequenz bestimmt werden. Dazu können die Mehrzahl von Sensorwerten Lenkwinkelgeschwindigkeiten repräsentieren und der Beurteilungswert kann als Mittelwert von Frequenzen bestimmt werden, die aus einer Zeit-Frequenz-Transformation der Lenkwinkelgeschwindigkeiten resultieren. Somit können aktuelle Frequenzen von Lenk- und Lenkgeschwindigkeitssignal zur Bestimmung der Aufmerksamkeit herangezogen werden.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung kann die Aufmerksamkeit über eine maximale Lenkgeschwindigkeit bestimmt werden. Dazu können die Mehrzahl von Sensorwerten Lenkwinkelgeschwindigkeiten repräsentieren und der Beurteilungswert kann als maximale Lenkgeschwindigkeit innerhalb eines Zeitintervalls bestimmt werden. Dadurch kann die schnellste auftretende Lenkbewegung im Zeitfenster bestimmt werden und zur Beurteilung der Aufmerksamkeit herangezogen werden. Die Werte müssen dabei nicht für einen vorbestimmten Zeitraum zu Beginn der Fahrt gemittelt werden. Auch sind keine statistischen Betrachtungen erforderlich.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung kann die Aufmerksamkeit über Gaspedalplateaus bestimmt werden. Dazu können die Mehrzahl von Sensorwerten Gaspedalbewegungen repräsentieren und Plateaus im Verlauf der Gaspedalbewegungen ermittelt werden. Der Beurteilungswert kann abhängig von einer Anzahl und/oder einer Zeitdauer der Plateaus verändert werden. Beispielsweise kann wie in [Zylstra et al. 2004, s. S. 1] beschrieben der Beurteilungswert bei jedem Plateau um einen ersten Wert erhöht und/oder für jeden vorbestimmten Abschnitt der Zeitdauer eines Plateaus um einen zweiten Wert erhöht werden. Für jeden vorbestimmten Abschnitt einer Zeitdauer in der sich kein Plateau befindet, kann der Beurteilungswert um einen dritten Wert erniedrigt werden. Dabei handelt es sich also um ein lineares Ansteigen bzw. Abfallen eines Summenwertes. Dies wird in der vorliegenden Erfindung gemäß den nachfolgenden Ausführungen weiter entwickelt. Der erste, der zweite und der dritte Wert können gleiche oder unterschiedliche Größen aufweisen. Ferner können der erste, zweite und dritte Wert vorbestimmte Größen oder variable Größen aufweisen, die beispielsweise von dem aktuellen Beurteilungswert abhängen. Somit können auftretende Plateaus im Verlauf der Gaspedalstellung aufsummiert werden.
Zum Aufsummieren der Plateaus kann ein Algorithmus verwendet werden, gemäß dem der Summenwert linear steigt, solange ein Plateau vorliegt und linear bis auf Null sinkt, falls kein Plateau vorliegt. Gleichzeitig kann ein dauerhaftes exponentielles Abfallen gegen Null den Wertebereich einschränken. Somit kann der Beurteilungswert bei jedem ermittelten Plateau um einen ersten Wert und/oder für jeden vorbestimmten Abschnitt der Zeitdauer eines ermittelten Plateaus um einen zweiten Wert erhöht werden und für jeden vorbestimmten Abschnitt einer Zeitdauer, in der sich kein ermitteltes Plateau befindet, oder dauerhaft exponentiell erniedrigt werden.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung kann die Aufmerksamkeit über eine mittlere Gaspedalgeschwindigkeit bestimmt werden. Dazu können die Mehrzahl von Sensorwerten Gaspedalbewegungen repräsentieren und der Beurteilungswert kann als Mittelwert des Betrags einer Ableitung der Gaspedalbewegungen bestimmt werden. Dabei stellt das gemittelte differenzierte Signal des Gaspedalausschlags ein Maß für die Kontinuität der Gaspedalbedienung dar.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung kann die Aufmerksamkeit über eine kurzfristige durchschnittliche Beschleunigung bestimmt werden. Dazu können die Mehrzahl von Sensorwerten Gaspedalbewegungen und/oder Fahrzeuggeschwindigkeiten und/oder Radgeschwindigkeiten repräsentieren und der Beurteilungswert kann als ein Maß einer Veränderung der Gaspedalbewegungen und/oder Fahrzeuggeschwindigkeiten und/oder Radgeschwindigkeiten innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums bestimmt werden. Somit kann über einen kurzen zurückliegenden Zeitraum die mittlere Beschleunigung berechnet werden, um die Aufmerksamkeit des Fahrers zu beurteilen.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung kann die Aufmerksamkeit über eine Häufigkeit starker Gaspedaländerungen bestimmt werden. Dabei kann die Anzahl starker Sprünge im Gaspedalverlauf sowie die Häufigkeit, mit welcher der Fahrer das Gaspedal loslässt gezählt werden.
Die vorliegende Erfindung schafft ferner ein Steuergerät, das folgende Merkmale umfasst: eine Einrichtung zum Erfassen einer Mehrzahl von Sensorwerten, wobei die Sensorwerte eine Lenkinformation und/oder eine Gaspedalinformation des Fahrzeugs repräsentieren; eine Einrichtung zum Bestimmen eines Beurteilungswertes aus der Mehrzahl von Sensorwerten, gemäß einer vorbestimmen Auswertevorschrift; eine Einrichtung zum Vergleichen des Beurteilungswertes mit einem Schwellwert und Bereitstellen mindestens eines Vergleichswertes; und eine Einrichtung zum Beurteilen der Aufmerksamkeit des Fahrers basierend auf dem Vergleichswert. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert ist und zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programm auf einem Steuergerät ausgeführt wird.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
1 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens;
2 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung; und
3 ein Blockschaltbild eines weitern Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
Gleiche oder ähnliche Elemente können in den nachfolgenden Figuren durch gleiche oder ähnliche Bezugszeichen versehen sein. Ferner enthalten die Figuren der Zeichnungen, deren Beschreibung sowie die Ansprüche zahlreiche Merkmale in Kombination. Einem Fachmann ist dabei klar, dass diese Merkmale auch einzeln betrachtet werden oder sie zu weiteren, hier nicht explizit beschriebenen Kombinationen zusammengefasst werden können.
1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Beurteilung der Aufmerksamkeit eines Fahrers eines Fahrzeugs, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. In einem ersten Schritt 101 erfolgt ein Erfassen einer Mehrzahl von Sensorwerten über eine Schnittstelle. Wird das Verfahren von einem Steuergerät ausgeführt, so kann es sich bei der Schnittstelle um eine Schnittstelle des Steuergeräts handeln. Bei den Sensorwerten kann es sich um Werte handeln, die von einem Sensor zum Erfassen einer Lenkbewegung und/oder einem Sensor zum Erfassen einer Gaspedalbewegung bereitgestellt werden. In einem zweiten Schritt 102 erfolgt ein Bestimmen eines Beurteilungswertes aus der Mehrzahl von Sensorwerten. Der Beurteilungswert wird gemäß einer vorbestimmen Beurteilungsvorschrift aus allen oder einer ausgewählten Menge der Sensorwerte bestimmt. In einem dritten Schritt 103 erfolgt ein Vergleichen des Beurteilungswertes mit einem Schwellwert. Abhängig von dem Vergleichsergebnis wird ein Vergleichswert bereitgestellt, das beispielsweise anzeigt, ob der Beurteilungswert größer, kleiner oder gleich dem Schwellwert ist. Der Schwellwert kann dabei so gewählt sein, dass er eine Grenze zwischen einer Einstufung des Fahrers als aufmerksam oder unaufmerksam definiert. In einem vierten Schritt 104 erfolgt ein Beurteilen der Aufmerksamkeit des Fahrers. Die Beurteilung erfolgt durch eine Auswertung des Vergleichswertes. Somit können erfindungsgemäß Signale aufgenommen werden, aus denen Merkmale zur Klassifikation der Aufmerksamkeit berechnet werden können.
Der Beurteilungswert kann gemäß unterschiedlichen Kriterien aus den Sensorwerten ermittelt werden. Die unterschiedlichen Kriterien können mittels unterschiedlicher Beurteilungsvorschriften abgebildet werden.
Die ermittelte Aufmerksamkeit oder Ablenkung des Fahrers kann zur Weiterverarbeitung bereitgestellt werden. Somit kann der erfindungsgemäße Ansatz zur Fahrerablenkungserkennung beispielsweise als unterstützende Funktion für Fahrerassistenzsysteme eingesetzt werden.
2 zeigt eine schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Ablaufs der Beurteilung der Aufmerksamkeit des Fahrers.
Basierend auf Kriterien 211 kann eine Klassifikation 213 durchgeführt werden, mittels der die Erkennung des Fahrerzustands 212 möglich ist. Die Einstufung des Fahrerzustands 212 kann als ”aufmerksam” und ”abgelenkt” erfolgen. Des Weiteren kann eine (untergliederte) Skala für den Grad der Aufmerksamkeit bzw. Unaufmerksamkeit eingeführt werden. Zur optimalen Abstimmung der zur Klassifizierung 213 eingesetzten Schwellwerte kann optional eine Parameteranpassung 214 durchgeführt werden, wie es im unteren Abschnitt der 2 gezeigt ist. Dazu kann optional das Fahrverhalten während Benutzereingaben oder Bedieneingaben 215 am Bediensystem (MMI/Navi/Klima/Entertainment etc.) analysiert werden. Dadurch ist ein selbstständiges Abstimmen des Systems bzw. der verwendeten Parameter zur Laufzeit auf den jeweiligen Fahrer möglich. Ferner können weitere Umgebungsinformationen 216 (Situation, Straßentyp ...) zur Parameteranpassung 214 genutzt werden.
Zur Klassifikation 213 können übliche Klassifikationsverfahren verwendet werden. Favorisiert wird jedoch ein Entscheidungsbaum bzw. Random Forest, der sich in mehrere einfache Regeln überführen lässt. Ein Vorteil des Baumes besteht darin, dass der für einen Vergleich aktueller Werte notwendige Schwellwert, für ein bestimmtes Signal, in Abhängigkeit eines anderen Signalwertes variiert werden kann. Die Schwellwerte des Baumes können entsprechend bekannter Verfahren der Informationstheorie (z. B. Information gain, Entropie) aus einem Trainingsdatensatz ermittelt oder von Hand durch Experten festgelegt werden. Eine Kombination automatischer Verfahren mit dem Wissen von Experten zur Erstellung der Schwellwerte des Baumes ist auch möglich. Die Verwendung von Entscheidungsbäumen bzw. Random Forest macht die Erstellung eines probabilistischen/statistischen Modells überflüssig. Ein solches kann durch Verwendung anderer Klassifikationsverfahren natürlich auch erstellt werden.
Die nachfolgend beschriebenen unterschiedlichen Aufmerksamkeitskriterien 211 können einzeln oder in beliebiger Kombination zur Erkennung der Ablenkung des Fahrers und allgemein zur Einstufung des Fahrerzustandes 212 eingesetzt werden.
Gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung bildet die Beurteilungsvorschrift ein auf Lenkwinkel-Standardabweichungen basierendes Aufmerksamkeitskriterium ab. Dazu werden über zwei unterschiedlich lange Zeiträume Lenkwinkel erfasst. Über die Lenkwinkel in beiden Zeiträumen wird jeweils die Standardabweichung ermittelt. Insbesondere kann die Standardabweichung des Lenkwinkels in zwei verschiedenen Zeitfenstern berechnet werden, die miteinander verglichen bzw. in Relation gesetzt werden. Aus dem Verhältnis der Standardabweichungen kann der Beurteilungswert bestimmt werden.
Dieses Vorgehen basiert darauf, dass der Signalverlauf des Lenkwinkels stark vom Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers beeinflusst wird. Dies schlägt sich auch im Verlauf der Standardabweichung im laufenden Zeitfenster nieder. Allerdings sind die absoluten Werte von Fahrer zu Fahrer unterschiedlich und stark straßenverlaufsabhängig und situationsabhängig. Außerdem sind Trägheit und Ausschlag berechneter Statistikwerte von der Länge des verwendeten Zeitfensters abhängig. Dieser Effekt lässt sich nutzen, um folgendes Kriterium zu formulieren:
Wird für den Lenkwinkel die Standardabweichung über einen kurzen Zeitraum (T_kurz, std_kurz) größer als die Standardabweichung über einen langen Zeitraum (T_lang, std_lang), so ist der Fahrer als unaufmerksam einzustufen.
Dies ergibt sich daraus, dass die Standardabweichung std_lang über einen längeren Zeitraum in der Regel größer als die Standardabweichung std_kurz über einen kürzeren Zeitraum ist, weil es für den über den längeren Zeitraum berechneten Mittelwert mehr Werte und damit ein größerer Wertebereich berücksichtigt werden. Somit weichen die einzelnen Werte weiter von dem Mittelwert ab. Die Bedingung stdkurz > stdlang (1)wird nur dann erfüllt, wenn eine starke, potentiell ablenkungsbedingte Veränderung im Signal auftritt. Um ein einziges, für maschinelle Lernverfahren geeignetes Maß zu erhalten, lässt sich die Ungleichung (1) entsprechend
und/oder entsprechend stdkurz – stdlang > s (3)umformen. Dabei wird ein variabler Schwellwert s anstatt der durch die Umformung gegebenen Schwellwerte (s = 1 in (2) und s = 0 in (3)) eingeführt.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung bildet die Beurteilungsvorschrift ein Aufmerksamkeitskriterium ab, das auf einem Ellipsenmoment basiert. Das Kriterium wird aus dem Lenkwinkel und der Lenkwinkelgeschwindigkeit, mit Hilfe der im Maschinenbau bekannten Formel des Massenträgheitsmoments berechnet. Das Kriterium hat somit die Eingangsgrößen Lenkwinkel x und Lenkwinkelgeschwindigkeit y. Zur Auswertung wird für alle Punkte (Wertepaare x_i/y_i) ein dem Massenträgheitsmoment J [in (4)] entsprechendes ”Ellipsenmoment” E (Bezeichnung an Ellipsenkriterium angelehnt) [in (5)] berechnet:
Dabei werden alle Punkte gleich gewichtet mit der Masse m_i = 1. Der Parameter r_i gibt den jeweiligen Abstand des Punktes P_i vom Massenschwerpunkt P_o an. Letzterer ist bestimmt durch das arithmetische Mittel (x₀, y₀) der Koordinaten (x_i, y_i) aller Punkte. Um ein von der Zeitfensterlänge, bzw. Anzahl der Werte unabhängiges und damit vergleichbares Maß zu erhalten, wird das so berechnete Moment entsprechend
noch durch die Anzahl der Punkte i geteilt.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung bildet die Beurteilungsvorschrift ein auf einem Steering Gap basierendes Aufmerksamkeitskriterium ab. Bei diesem Kriterium dienen Extremwerte des Lenkwinkelverlaufs als Eingangsgrößen. Der Beurteilungswert kann aus einer Differenz zweier aufeinander folgender Extremwerte bestimmt werden. Dabei kann auch die Differenz des zeitlichen Abstands der aufeinander folgenden Extremwerte einbezogen werden.
Für das Kriterium Steering Gap kann in einem vorbestimmten Zeitfenster, von beispielsweise 10 Sekunden der Mittelwert aller Steering-Gap-Gewichte G gemäß: G = (Strmax – Strmin)2·ΔTg = ΔStr2·ΔTg (6)bestimmt werden. Dafür wird die Differenz zweier aufeinander folgender Extremwerte des Lenkwinkelverlaufs quadriert und mit deren zeitlicher Differenz multipliziert. Somit entsteht ein Wert, der unter Ablenkung des Fahrers gegenüber dem aufmerksamen Zustand ansteigt. Somit kann der Fahrer als abgelenkt eingestuft werden, wenn der Wert G einen Schwellwert überschreitet. Die Bestimmung einer Standardabweichung ist gemäß diesem Ausführungsbeispiel nicht erforderlich.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung bildet die Beurteilungsvorschrift ein auf einer Lenkfrequenz basierendes Aufmerksamkeitskriterium ab.
Bei diesem Kriterium werden Lenkwinkelgeschwindigkeiten als Eingangsgrößen eingesetzt. Der Beurteilungswert wird als Mittelwert von Frequenzen bestimmt, die sich aus einer Zeit-Frequenz-Transformation, beispielsweise einer Fourier Transformation der Lenkwinkelgeschwindigkeiten ergeben. Somit kann die Lenkfrequenz analysiert, die am stärksten vertretene Frequenz extrahiert und als Merkmal zur Beurteilung der Aufmerksamkeit eingesetzt werden.
Dazu kann in einem laufenden Zeitfenster mittels Fast Fourier Transformation (FFT) das Frequenzspektrum des differenzierten Lenkwinkelsignals (entspricht Lenkwinkelgeschwindigkeit) ermittelt werden. Nachfolgend kann von allen Frequenzen, deren Amplitude über der Hälfte der größten auftretenden Amplitude liegt, ein entsprechend der jeweiligen Amplitude gewichteter Mittelwert gebildet werden. Dieses Verfahren findet bei einer einzigen stark vertretenen Frequenz diese Frequenz exakt oder berechnet einen gewichteten Mittelwert der auftretenden Frequenzen. In jedem Fall werden Rauschen oder Störungen mit einer Amplitude bis zur Hälfte der stärksten Frequenz herausgefiltert. Mit zunehmender Ablenkung des Fahrers wandert die so berechnete mittlere Frequenz der Lenkwinkelgeschwindigkeit in Richtung Null. Dies kann so gedeutet werden, dass die Lenkbewegungen des unaufmerksamen Fahrers gegenüber der aufmerksamen Fahrt an Regelmäßigkeit abnehmen und langsamer werden. Somit kann der Fahrer als abgelenkt eingestuft werden, wenn die mittlere Frequenz einen Schwellwert unterschreitet. Die Bestimmung einer Standardabweichung ist gemäß diesem Ausführungsbeispiel nicht erforderlich.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung bildet die Beurteilungsvorschrift ein Aufmerksamkeitskriterium ab, das auf einer maximalen Lenkgeschwindigkeit basiert. Bei diesem Kriterium dienen wiederum Lenkgeschwindigkeiten als Eingangsgrößen und der Beurteilungswert kann als maximale Lenkgeschwindigkeit innerhalb eines Zeitintervalls bestimmt werden. Dieses Kriterium basiert darauf, dass bei plötzlichen Korrekturbewegungen größere Lenkgeschwindigkeiten auftreten als bei langsamen und kontinuierlichen Lenkbewegungen während der aufmerksamen Fahrt. Deshalb kann die in einem Zeitfenster auftretende maximale Lenkgeschwindigkeit als weiteres Maß betrachtet werden, um die Aufmerksamkeit des Fahrers zu beurteilen. Überschreitet die maximale Lenkgeschwindigkeit den Schwellwert, so kann der Fahrer als abgelenkt eingestuft werden. Dieses Kriterium verwendet die Heftigkeit einer Lenkaktion als maximale Lenkgeschwindigkeit. Das Kriterium kann dabei unabhängig von einer vorangegangenen Lenkpause eingesetzt werden.
Gemäß dem anhand von 3 gezeigten weiteren Ausführungsbeispiel, bildet die Beurteilungsvorschrift ein auf Gaspedalplateaus basierendes Aufmerksamkeitskriterium ab. Bei diesem Kriterium dienen Gaspedalbewegungen und insbesondere im Verlauf der Gaspedalbewegung auftretende Plateaus als Eingangsgrößen. Der Beurteilungswert kann abhängig von einer Anzahl erkannter Plateaus und zusätzlich oder alternativ von einer Zeitdauer der erkannten Plateaus verändert werden. Beispielsweise kann der Beurteilungswert bei jedem erkannten Plateau erhöht werden wie in [Zylstra et al. 2004, s. S. 1] beschrieben. Zusätzlich oder alternativ kann der Beurteilungswert für jeden vorbestimmten zeitlichen Abschnitt eines erkannten Plateaus erhöht werden. Ferner kann der Beurteilungswert für jeden vorbestimmten zeitlichen Abschnitt, in dem kein Plateau erkannt wird, erniedrigt werden.
3 zeigt ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung, bei dem aus einer Gaspedal-Stellung 321 eine Plateausumme 322 ermittelt werden kann. Die Plateausumme 322 kann optional gewichtet berechnet werden. Dazu können ein Tiefpass 323, eine Einrichtung zur Plateau-Detektion 324 und ein Summier-Algorithmus 325 eingesetzt werden. Diese drei Komponenten sind unabhängig voneinander und in ihrer detaillierten Ausführung variabel. Somit können auftretende Plateaus im Verlauf der Gaspedalstellung 321 aufsummiert werden, um ein Kriterium zu schaffen, durch das anhand der Gaspedalstellung auf den Fahreraufmerksamkeitszustand geschlossen werden kann. Dabei wird die Tatsache aufgegriffen, dass unter Ablenkung des Fahrers der Signalverlauf der Gaspedalstellung zur Plateaubildung neigt. Somit kann der Fahrer als abgelenkt eingestuft werden, wenn der Beurteilungswert den Schwellwert überschreitet.
Erfindungsgemäß wird ein Maß der Gaspedalplateaus entwickelt. Zum Herausfiltern hochfrequenter Anteile wird zunächst der Tiefpassfilter 323 (z. B. Mittelwert über T_avg unabhängig von Abtastrate, z. B. 1 sec) eingesetzt. Im sich daraus ergebendem, gefilterten Signal wird für ein laufendes Zeitfenster die Differenz zwischen Maximum und Minimum berechnet. Das laufende Zeitfenster kann beispielsweise eine Dauer von zwei Sekunden aufweisen. Liegt die Differenz unter einem Wert von d_min, so wird die Gaspedalstellung für diesen Moment als konstant angenommen. Der Wert d_min kann z. B. 0,15% betragen, wobei 100% dem durchgetretenen Gaspedal entsprechen.
Nach erfolgter Plateau-Detektion 324 können die detektierten Plateaus in dem modifizierten Summier-Algorithmus 325 aufsummiert werden. Für jedes neu erkannte Plateau kann der Wert s_event hinzuaddiert werden. Beispielsweise kann s_event = 1 sein. Solange das Plateau andauert, kann die Plateausumme 322 linear um s_lin ansteigen. Beispielsweise kann die Plateausumme 322 pro Sekunde um den Wert 0,25 ansteigen. Wird kein Plateau erkannt und ist der Wert der Plateausumme 322 größer als Null, so kann der Wert der Plateausumme 322 exponentiell abfallen. Dadurch kann der der Wertebereich eingeschränkt werden, weil ab einem bestimmten Punkt das Signal gleich schnell fällt wie erkannte Plateaus aufsummiert werden. So liegen auch die Werte verschiedener Fahrer näher beieinander. Für den exponentiellen Abfall kann eine Zeitkonstante T_exp von z. B. 30 Sekunden verwendet werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung bildet die Beurteilungsvorschrift ein Aufmerksamkeitskriterium ab, das auf einer mittleren Gaspedalgeschwindigkeit basiert. Bei diesem Kriterium dient die Gaspedalstellung bzw. Gaspedalbewegung als Eingangsgröße. Der Beurteilungswert kann als Mittelwert einer Ableitung der Gaspedalbewegungen bestimmt werden. Um das Gaspedalsignal nicht nur durch Ereignisse (Plateaus) zu bewerten, wie in 3 gezeigt, kann gemäß diesem Ausführungsbeispiel zusätzlich die mittlere Geschwindigkeit der Gaspedalbedienung als Kontinuierlichkeitsmaß eingeführt werden. Dafür kann der Verlauf der Gaspedalstellung differenziert und anschließend der Betrag über einen Zeitraum von T_ped gemittelt werden. Der Zeitraum T_ped kann z. B. die letzten 10 Sekunden umfassen. Das Ergebnis der Mittelung ist ein Wert, der bei häufiger bzw. regelmäßiger Veränderung der Gaspedalstellung größere Maximalwerte aufweist als wenn, potentiell wegen Unaufmerksamkeit, nur einzelne Korrekturen erfolgen. Somit kann der Fahrer als unaufmerksam eingestuft werden, wenn der Beurteilungswert den Schwellwert unterschreitet.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung bildet die Beurteilungsvorschrift ein Aufmerksamkeitskriterium ab, das auf einer kurzfristigen durchschnittlichen Beschleunigung basiert. Bei diesem Kriterium können die Gaspedalbewegungen und/oder Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder Radgeschwindigkeit als Eingangsgröße dienen. Der Beurteilungswert kann als ein Maß einer Veränderung der Fahrzeuggeschwindigkeit innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums bestimmt werden. Dieses Kriterium basiert auf der Erkenntnis, dass viele Fahrer unter Ablenkung die Geschwindigkeit des Fahrzeugs verringern. Daher kann das langsamer werden über einen bestimmten Zeitraum als notwendige oder bestätigende Bedingung für eine Einstufung als abgelenkt verwendet werden. Wird das Fahrzeug deutlich beschleunigt ist der Fahrer als aufmerksam einzustufen.
Die beschriebenen Aufmerksamkeitskriterien können kombiniert werden. Dazu können unterschiedliche Beurteilungswerte ermittelt werden. Die unterschiedlichen Beurteilungswerte können mit unterschiedlichen Schwellwerten verglichen werden. Aus den Vergleichen können unterschiedliche Vergleichswerte hervorgehen, basierend auf denen die Aufmerksamkeit des Fahrers eingestuft werden kann. Die unterschiedlichen Schwellwerte können variabel eingestellt werden. Erfindungsgemäß kann ein Entscheidungsbaum eingesetzt werden, der sich in eine Menge von Regeln überführen lässt, indem der Schwellwert in Abhängigkeit weiterer Sensorwerte angepasst wird.
Insbesondere kann ein bei einem Aufmerksamkeitskriterium eingesetzter Schwellwert abhängig von Eingangswerten, Zwischenwerten oder Ergebniswerten eingestellt werden, die sich aus einem anderen Aufmerksamkeitskriterium ergeben. Für unterschiedliche Aufmerksamkeitskriterien können die Selben oder unterschiedliche Sensorwerte eingesetzt werden.
Die beschriebenen Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt und können miteinander kombiniert werden. Die beschriebenen Formeln oder Algorithmen zum Abbilden der genannten Aufmerksamkeitskriterien können durch andere geeignete ersetzt werden. Einzelne Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens können in abweichender Reihenfolge oder wiederholt ausgeführt werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- EP 1548678 A1 [0002]

Zitierte Nicht-Patentliteratur

- P. Deram; 2004; Masterarbeit: Vehicle-based detection of inattentive driving for integration in an adptive Departure Warning System-Distraction Detection; Royal Institute of Technology Stockholm [0003]
- Brad Zylstra, Omer Tsimhoni, Paul Green, Ken Mayer; Dezember 2004; Driving Performance for Dialing, Radio Tuning, and Destination Entry while Driving Straight Roads (SAVE-IT Task 3B); University of Michigan; UMTRI [0003]
- Quinlan 1989, Quinlan 1993 [0014]
- Breiman 2001 [0014]
- J. R. Quinlan; Induction of Decision Trees; Machine Learning, 1(1): 81–106, 1986 [0014]
- J. R. Quinlan; C4.5: programs for machine learning. Morgan Kaufmann Publishers Inc, San Francisco, CA, USA, 1993 [0014]
- L. Breiman; Random Forests; Machine Learning, 45(1): 5–32, 2001 [0014]
- Zylstra et al. 2004, s. S. 1 [0022]
- Zylstra et al. 2004, s. S. 1 [0052]

Claims

Verfahren zur Beurteilung der Aufmerksamkeit (212) eines Fahrers eines Fahrzeugs, das folgende Schritte umfasst: Erfassen (101) einer Mehrzahl von Sensorwerten über eine Schnittstelle, wobei die Sensorwerte eine Lenkinformation und/oder eine Gaspedalinformation und/oder eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs repräsentieren; Bestimmen (102) eines Beurteilungswertes aus der Mehrzahl von Sensorwerten, gemäß einer vorbestimmen Beurteilungsvorschrift; Vergleichen (103) des Beurteilungswertes mit einem Schwellwert und Bereitstellen eines von dem Vergleich abhängigen Vergleichswertes; und Beurteilen (104) der Aufmerksamkeit des Fahrers basierend auf dem Vergleichswert.
Verfahren gemäß Anspruch 1, mit einem Schritt des Bestimmen eines weiteren Beurteilungswertes aus der Mehrzahl von Sensorwerten, gemäß einer weiteren vorbestimmen Beurteilungsvorschrift, einem Schritt des Vergleichens des weiteren Beurteilungswertes mit einem weiteren Schwellwert und Bereitstellens eines von dem weiteren Vergleich abhängigen weiteren Vergleichswertes und einem Schritt des Beurteilens der Aufmerksamkeit (212) des Fahrers basierend auf dem Vergleichswert und dem weiteren Vergleichswert.
Verfahren gemäß Anspruch 2, mit einem Schritt des Erfassens einer Mehrzahl von weiteren Sensorwerten, wobei die weiteren Sensorwerte, von dem Sensor zum Erfassen der Lenkbewegung und/oder dem Sensor zum Erfassen der Gaspedalbewegung bereitgestellte Werte repräsentieren und bei dem der weitere Beurteilungswert aus der Mehrzahl von weiteren Sensorwerten bestimmt wird.
Verfahren gemäß Anspruch 3, bei dem der weitere Schwellwert abhängig von der Mehrzahl von weiteren Sensorwerten bestimmt wird.
Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Mehrzahl von Sensorwerten Lenkwinkel repräsentieren und bei dem der Beurteilungswert aus einem Verhältnis zwischen einer ersten Standardabweichung über die Lenkwinkel in einem ersten Zeitraum und einer zweiten Standardabweichung über die Lenkwinkel in einem zweiten Zeitraum bestimmt wird.
Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Mehrzahl von Sensorwerten Paare aus Lenkwinkeln und Lenkwinkelgeschwindigkeiten repräsentieren und bei dem der Beurteilungswert gemäß der folgenden Auswertevorschrift bestimmt wird:
mit E: Beurteilungswert; i: Anzahl der Paare; x_i: Lenkwinkel des i-ten Paares; y_i: Lenkgeschwindigkeit des i-ten Paares; x₀: Mittelwert aus den Lenkwinkeln x_i; y₀: Mittelwert aus den Lenkgeschwindigkeiten y_i.
Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Mehrzahl von Sensorwerten Extremwerte des Lenkwinkelverlaufs repräsentieren und bei dem der Beurteilungswert aus einer Differenz zweier aufeinanderfolgender Extremwerte bestimmt wird.
Verfahren gemäß Anspruch 7, bei dem der Beurteilungswert gemäß der folgenden Auswertevorschrift bestimmt wird: G = ΔStr2·ΔTg;mit G: Beurteilungswert; ΔStr: Differenz zweier aufeinanderfolgender Extremwerte; ΔT_g: zeitlicher Abstand der zwei aufeinanderfolgenden Extremwerte.
Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Mehrzahl von Sensorwerten Lenkwinkelgeschwindigkeiten repräsentieren und bei dem der Beurteilungswert als Mittelwert von Frequenzen bestimmt wird, die aus einer Zeit-Frequenz-Transformation der Lenkwinkelgeschwindigkeiten resultieren.
Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Mehrzahl von Sensorwerten Lenkwinkelgeschwindigkeiten repräsentieren und bei dem der Beurteilungswert als maximale Lenkgeschwindigkeit innerhalb eines Zeitintervalls bestimmt wird.
Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Mehrzahl von Sensorwerten Gaspedalbewegungen (321) repräsentieren und bei dem Plateaus der Gaspedalbewegungen ermittelt werden und der Beurteilungswert bei jedem ermittelten Plateau um einen ersten Wert erhöht wird und/oder für jeden vorbestimmten Abschnitt der Zeitdauer eines ermittelten Plateaus um einen zweiten Wert erhöht wird und für jeden vorbestimmten Abschnitt einer Zeitdauer, in der sich kein ermitteltes Plateau befindet, oder dauerhaft exponentiell erniedrigt wird.
Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Mehrzahl von Sensorwerten Gaspedalbewegungen repräsentieren und der Beurteilungswert als Mittelwert einer Ableitung der Gaspedalbewegungen bestimmt wird.
Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Mehrzahl von Sensorwerten die Geschwindigkeit des Fahrzeugs repräsentieren und der Beurteilungswert als ein Maß einer Veränderung der Geschwindigkeit innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums bestimmt wird.
Steuergerät Beurteilung der Aufmerksamkeit (212) eines Fahrers eines Fahrzeugs, das folgende Merkmale umfasst: eine Einrichtung zum Erfassen einer Mehrzahl von Sensorwerten, wobei die Sensorwerte, von einem Sensor zum Erfassen einer Lenkbewegung und/oder einem Sensor zum Erfassen einer Gaspedalbewegung bereitgestellte Werte repräsentieren; eine Einrichtung zum Bestimmen eines Beurteilungswertes aus der Mehrzahl von Sensorwerten, gemäß einer vorbestimmen Auswertevorschrift; eine Einrichtung zum Vergleichen des Beurteilungswertes mit einem Schwellwert und Bereitstellen mindestens eines Vergleichswertes; und eine Einrichtung zum Beurteilen der Aufmerksamkeit des Fahrers basierend auf dem Vergleichswert.
Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger gespeichert ist, zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13, wenn das Programm auf einem Steuergerät ausgeführt wird.