CN114506327A - 车辆漂移控制的驾驶员意图判断系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆漂移控制的驾驶员意图判断系统及方法，包括：信号获取单元，用于获取各车轮的轮速信号、当前方向盘角度信号、当前方向盘角速度信号、当前油门踏板信号、当前制动踏板信号和当前车辆横摆角速度信号；以及驾驶员意图判断单元，根据车轮的轮速信号、当前方向盘角度信号、当前方向盘角速度信号、当前油门踏板信号、当前制动踏板信号和当前车辆横摆角速度信号对车辆操作者驾驶意图进行判断，并生成驾驶意图状态信号，该驾驶员意图判断单元与信号获取单元连接。本发明能够在不给漂移过程中的驾驶者带来额外操作负担的前提下实现对驾驶者车辆控制意图的判断，确保了驾驶的安全性。

Description

车辆漂移控制的驾驶员意图判断系统及方法
技术领域
本发明属于车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆漂移控制的驾驶员意图判断系统及方法。
背景技术
当车辆在道路上行驶时，它可能会经历以下状况：由于车辆驱动轮获得的来自动力系统的驱动力矩足够大，以致车辆驱动轮在车轮滚动方向产生的驱动力大于或接近轮胎与地面接触副可以提供的最大摩擦力，从而导致驱动轮只可以提供很小的轮胎侧向力；当车辆在弯道行驶中，所有车轮所提供的侧向力形成的横摆力矩无法平衡所有驱动轮所提供的驱动力所形成的横摆力矩时，车辆将不能稳定地运行。特别地，当车辆的横摆运动使车辆后部比车辆前部更加快速地远离弯道内侧时，车辆进入转向过度状态。处于转向过度状态中的车辆比正常行驶的车辆具有更快的横摆响应，因此可以更快速地通过较小半径的弯道。控制车辆在转向过度状态中运动的驾驶技术又被称作漂移，在汽车运动中被广泛使用，并且由于其对驾驶乐趣的提升被小部分汽车爱好者掌握。
近年来，随着新能源汽车的普及，动力系统提供大扭矩的门槛大大降低。并且，新能源汽车的能量传递方式带来了更加灵活的底盘布局。这些变化使得动力强劲的后轮驱动汽车变得更加容易设计和制造。作为结果，在汽车进入新能源时代后，驾驶者将有更大几率获得可以实施漂移的车辆。若驾驶者对车辆的控制能力不足，进入漂移状态将会产生车辆失稳的风险，甚至危及驾驶者或周围人群的生命安全。
针对车辆失稳的情况设计了车辆稳定控制系统，其由车辆的制动液压控制系统单元HCU及附属机构来执行，以控制各车轮制动器轮缸压力的方式对车辆的横摆运动进行限制。但是车辆稳定控制系统的控制对车辆横摆运动的限制是通过制动实现的，是能量耗散过程，车辆整体的动能在被控过程中将不断减少，因此无法使车辆长时间处于可控的漂移状态。
针对可控漂移设计了辅助驾驶员对漂移过程进行控制的系统，但现阶段漂移控制系统对驾驶者是否希望进行漂移的意图判断标准缺乏明确而清晰的标准。例如专利文献CN108569277A公开的一种提供车辆漂移的方法和系统，该系统仅通过驾驶员是否启动漂移模式这一明确的操作方式，而在漂移模式启动后只通过控制器来判断是否进入或者退出漂移模式，这种控制方法在复杂路况，即驾驶员希望进行漂移与不希望进行漂移的情况交替出现时，有发生误判的风险。又如专利文献CN110001621A公开的一种混合动力车辆漂移控制系统和方法，该系统具有明确的需要驾驶者操作的漂移请求操作器，但需要驾驶者在漂移过程中保持对该操作器的操作，即根据驾驶者对该操作器的操纵与释放同时进入或者退出漂移控制，这种控制方法在极限工况时给驾驶者带来额外的操纵负担，并且在漂移过程中会占用驾驶者的部分肢体，因此存在影响驾驶者感知车辆状态以及干扰驾驶者对车辆进行控制的风险。
因此，希望提供一种不给漂移过程中的驾驶者带来额外操作负担的漂移控制系统和方法。
发明内容
本发明提供一种能不给漂移过程中的驾驶者带来额外操作负担的车辆漂移控制的驾驶员意图判断系统及方法。
第一方面，本发明所述的一种车辆漂移控制的驾驶员意图判断系统，包括：
信号获取单元，用于获取各车轮的轮速信号、当前方向盘角度信号、当前方向盘角速度信号、当前油门踏板信号、当前制动踏板信号和当前车辆横摆角速度信号；
以及驾驶员意图判断单元，根据车轮的轮速信号、当前方向盘角度信号、当前方向盘角速度信号、当前油门踏板信号、当前制动踏板信号和当前车辆横摆角速度信号对车辆操作者驾驶意图进行判断，并生成驾驶意图状态信号，该驾驶员意图判断单元与信号获取单元连接。
可选地，所述驾驶员意图判断单元包括行驶状态评估模块、驾驶意图评估路由、油门踏板评估模块、制动踏板评估模块、等效踏板状态确定模块、方向盘角度评估模块、方向盘角速度评估模块、第一驾驶意图评估模块、第二驾驶意图评估模块和驾驶意图确定模块；
所述行驶状态评估模块根据方向盘角度信号s75、横摆角速度信号s91、左前轮速信号s15、右前轮速信号s25、左后轮速信号s35和右后轮速信号s45对车辆行驶状态进行评估，并输出车辆行驶状态信号s501-1；
所述驾驶意图评估路由接收车辆行驶状态信号s501-1，并基于车辆行驶状态信号s501-1选择执行第一驾驶意图评估模块和第二驾驶意图评估模块，该驾驶意图评估路由分别与行驶状态评估模块、第一驾驶意图评估模块和第二驾驶意图评估模块连接；
所述油门踏板评估模块接收油门踏板行程信号s51，并对油门踏板行程信号s51进行评估，产生油门踏板状态信号s503-1；
所述制动踏板评估模块接收制动踏板力信号s61，并对制动踏板力信号s61进行评估，产生制动踏板状态信号s504-1；
所述等效踏板状态确定模块接收油门踏板状态信号s503-1和制动踏板状态信号s504-1，并基于油门踏板状态信号s503-1和制动踏板状态信号s504-1产生等效踏板状态信号s505-1，该等效踏板状态确定模块分别与油门踏板评估模块和制动踏板评估模块连接；
所述方向盘角度评估模块接收方向盘角度信号s75，并对方向盘角度信号s75的幅值进行判断，产生方向盘角度状态信号s506-1；
所述方向盘角速度评估模块接收方向盘角度信号s75和方向盘角速度信号s76，并基于方向盘角度信号s75和方向盘角速度信号s76进行判断，产生方向盘角速度状态信号s507-1；
所述第一驾驶意图评估模块接收等效踏板状态信号s505-1和方向盘角速度状态信号s507-1，对等效踏板状态信号s505-1和方向盘角速度状态信号s507-1进行评估，产生漂移意图状态信号s508-1，该第一驾驶意图评估模块与方向盘角速度评估模块连接；
第二驾驶意图评估模块接收等效踏板状态信号s505-1和方向盘角度状态信号s506-1，对等效踏板状态信号s505-1和方向盘角度状态信号s506-1进行评估，产生行驶意图状态信号s509-1，该第二驾驶意图评估模块与方向盘角度评估模块连接；
所述驾驶意图确定模块接收漂移意图状态信号s508-1和行驶意图状态信号s509-1，并基于漂移意图状态信号s508-1和行驶意图状态信号s509-1产生最终驾驶意图信号s510-1，第一驾驶意图评估模块、第二驾驶意图评估模块分别与驾驶意图确定模块连接。
可选地，所述行驶状态评估模块包括第一行驶状态评估子模块、第二行驶状态评估子模块、第三行驶状态评估子模块、乘积模块、第一判断模块和第一合并模块，所述第一行驶状态评估子模块、第二行驶状态评估子模块、第三行驶状态评估子模块分别与乘积模块连接，所述乘积模块与第一判断模块连接，第一判断模块与第一合并模块连接；
所述方向盘角度信号s75和横摆角速度信号s91被输入到行驶状态评估模块中的第一行驶状态评估子模块，该第一行驶状态评估子模块评估后产生行驶状态信号s5011-1；
所述左前轮速信号s15、右前轮速信号s25、左后轮速信号s35、右后轮速信号s45被输入到第二行驶状态评估子模块，该第二行驶状态评估子模块评估后产生行驶状态信号s5012-1和行驶状态信号s5012-2；
所述左前轮速信号s15、右前轮速信号s25、左后轮速信号s35、右后轮速信号s45还被输入到第三行驶状态评估子模块，该第三行驶状态评估子模块评估后产生行驶状态信号s5013-1；
所述行驶状态信号s5011-1、行驶状态信号s5012-1、行驶状态信号s5012-2和行驶状态信号s5013-1通过乘积模块产生乘积信号s501-A-1，第一判断模块对该乘积信号s501-A-1进行评估，所述第一判断模块的不同分支产生的车辆行驶状态代码通过第一合并模块合并产生行驶状态信号s501-1。
可选地，所述油门踏板评估模块包括第二判断模块和第七合并模块, 第二判断模块和第七合并模块连接；
所述第二判断模块基于油门踏板行程信号s51进行判断，当油门踏板行程信号s51等于0时，向后传递油门踏板状态值1；当油门踏板行程信号s51大于0且小于油门行程阈值1时，向后传递油门踏板状态值2；当油门踏板行程信号s51大于油门行程阈值1且小于油门行程阈值2时，向后传递油门踏板状态值3；当油门踏板行程信号s51大于油门行程阈值2时，向后传递油门踏板状态值4；第二判断模块的不同分支向后传递的信号通过第七合并模块合并产生油门踏板状态信号s503-1。
可选地，所述制动踏板评估模块包括第三判断模块和第八合并模块，第三判断模块和第八合并模块连接；
第三判断模块基于制动踏板力信号s61进行判断，当制动踏板力信号s61等于0时，向后传递制动踏板状态值1；当制动踏板力信号s61大于0且小于制动踏板力阈值1时，向后传递制动踏板状态值2；当制动踏板力信号s61大于制动踏板力阈值1且小于制动踏板力阈值2时，向后传递制动踏板状态值3；当制动踏板力信号s61大于制动踏板力阈值2时，向后传递制动踏板状态值4；第三判断模块的不同分支向后传递的信号通过第八合并模块合并产生制动踏板状态信号s504-1。
可选地，所述等效踏板状态确定模块包括第四判断模块和第九合并模块，第四判断模块和第九合并模块连接；
所述第四判断模块基于制动踏板力信号s504-1进行判断，当制动踏板力信号s504-1等于制动踏板状态值1时，向后传递油门踏板状态信号s503-1；当制动踏板力信号s504-1不等于制动踏板状态值1时，向后传递制动踏板力信号s504-1；第四判断模块的不同分支向后传递的信号通过第九合并模块合并产生等效踏板状态信号s505-1。
可选地，所述方向盘角度评估模块包括第五判断模块和第十合并模块，第五判断模块和第十合并模块连接；
所述第五判断模块基于方向盘角度信号s75的幅值进行判断，当方向盘角度信号的幅值s75小于方向盘角度阈值1时，向后传方向盘角度状态代码1；当方向盘角度信号的幅值s75大于方向盘角度阈值1且小于方向盘角度阈值2时，向后传方向盘角度状态代码2；否则，向后传递传方向盘角度状态代码3；第五判断模块的不同分支向后传递的信号通过第十合并模块合并产生方向盘角度状态信号s506-1。
可选地，所述方向盘角速度评估模块包括第一模块、第六判断模块和第十一合并模块，第一模块与第六判断模块连接，第六判断模块与第十一合并模块连接；
所述第一模块对方向盘角度信号s75和方向盘角速度信号s76的乘积取符号，产生方向信号s507-A-1；方向信号s507-A-1与方向盘角速度信号s76的幅值通过乘积运算，得到相对方向盘角速度信号s507-A-2；
所述第六判断模块基于相对方向盘角速度信号s507-A-2进行判断，当相对方向盘角速度信号s507-A-2大于方向盘角速度阈值1时，向后传方向盘角速度状态代码1；当相对方向盘角速度信号s507-A-2小于方向盘角速度阈值1的相反数时，向后传方向盘角速度状态代码2；否则，向后传递向盘角速度状态代码3；第六判断模块的不同分支向后传递的信号通过第十一合并模块合并产生方向盘角速度状态信号s507-1。
可选地，所述第一驾驶意图评估模块包括第七判断模块、第二模块、第三模块、第四模块和第十二合并模块，所述第七判断模块分别与第二模块、第三模块和第四模块连接，所述第二模块、第三模块和第四模块分别与第十二合并模块连接；
所述第七判断模块基于方向盘角速度状态信号s507-1进行判断，当方向盘角速度状态信号s507-1的值等于方向盘角速度状态代码1时，执行第二模块；所述第二模块接收等效踏板状态信号s505-1作为输入，并基于预设的驾驶员意图状态代码序列A1确定驾驶意图状态代码信号s5082-1；当方向盘角速度状态信号s507-1的值等于方向盘角速度状态代码2时，执行第三模块；所述第三模块接收等效踏板状态信号s505-1作为输入，并基于预设的驾驶员意图状态代码序列A2确定驾驶意图状态代码信号s5083-1；当方向盘角速度状态信号s507-1的值等于方向盘角速度状态代码3时，执行第四模块；第四模块接收等效踏板状态信号s505-1作为输入，并基于预设的驾驶员意图状态代码序列A3确定驾驶意图状态代码信号s5084-1；第七判断模块的不同分支向后传递的驾驶意图状态代码信号s5082-1、驾驶意图状态代码信号s5083-1、驾驶意图状态代码信号s5084-1通过第十二合并模块合并产生漂移意图状态信号s508-1；
所述第二驾驶意图评估模块包括第八判断模块、第四模块、第五模块、第六模块和第十三合并模块，所述第八判断模块分别与第四模块、第五模块和第六模块连接，第四模块、第五模块和第六模块分别与第十三合并模块连接；
所述第八判断模块处基于方向盘角度状态信号s506-1进行判断，当方向盘角度状态信号s506-1的值等于方向盘角度状态代码1时，执行第四模块；第四模块接收等效踏板状态信号s505-1作为输入，并基于预设的驾驶员意图状态代码序列B1确定驾驶意图状态代码信号s5092-1；当方向盘角度状态信号s506-1的值等于方向盘角度状态代码2时，执行第五模块；第五模块接收等效踏板状态信号s505-1作为输入，并基于预设的驾驶员意图状态代码序列B2确定驾驶意图状态代码信号s5093-1；当方向盘角度状态信号s506-1的值等于方向盘角度状态代码3时，执行第六模块；第六模块接收等效踏板状态信号s505-1作为输入，并基于预设的驾驶员意图状态代码序列B3确定驾驶意图状态代码信号s5094-1；第八判断模块的不同分支向后传递的驾驶意图状态代码信号s5092-1、驾驶意图状态代码信号s5093-1、驾驶意图状态代码信号s5094-1通过第十三合并模块合并产生行驶意图状态信号s509-1。
第二方面，本发明所述的一种车辆漂移控制的驾驶员意图判断方法，采用如本发明所述的车辆漂移控制的驾驶员意图判断系统，其方法包括以下步骤：
获取各车轮的轮速信号、当前方向盘角度信号、当前方向盘角速度信号、当前油门踏板信号、当前制动踏板信号和当前车辆横摆角速度信号；
根据车轮的轮速信号、当前方向盘角度信号、当前方向盘角速度信号、当前油门踏板信号、当前制动踏板信号和当前车辆横摆角速度信号对车辆操作者驾驶意图进行判断，并生成驾驶意图状态信号。
本发明具有以下优点：本发明能够不给漂移过程中的驾驶者带来额外操作负担，因此，不会影响驾驶者感知车辆状态，同时也不会干扰驾驶者对车辆进行控制。
附图说明
图1是本实施例中具有驾驶员意图判断系统的车辆的功能块图；
图2是本实施例中驾驶员意图判断单元的信号流图；
图3是本实施例的信号流图；
图4是本实施例中行驶状态评估模块的原理框图；
图5是本实施例中第一行驶状态评估子模块的控制框图；
图6是本实施例中第二行驶状态评估子模块的控制框图；
图7是本实施例中第三行驶状态评估子模块的控制框图；
图8是本实施例中油门踏板评估模块的控制框图；
图9是本实施例中制动踏板评估模块的控制框图；
图10是本实施例中等效踏板状态确定模块的控制框图；
图11是本实施例中方向盘角度评估模块的控制框图；
图12是本实施例中方向盘角速度评估模块的控制框图；
图13是本实施例中第一驾驶意图评估模块的控制框图；
图14是本实施例中第二驾驶意图评估模块的控制框图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
本实施例中，一种车辆漂移控制的驾驶员意图判断系统，包括：
信号获取单元，用于获取各车轮的轮速信号、当前方向盘角度信号、当前方向盘角速度信号、当前油门踏板信号、当前制动踏板信号和当前车辆横摆角速度信号；
以及驾驶员意图判断单元5，根据车轮的轮速信号、当前方向盘角度信号、当前方向盘角速度信号、当前油门踏板信号、当前制动踏板信号和当前车辆横摆角速度信号对车辆操作者驾驶意图进行判断，并生成驾驶意图状态信号，该驾驶员意图判断单元5与信号获取单元连接。
如图1所示，包括车辆漂移控制的驾驶员意图判断系统50的车辆10的示例性实施例。
本实施例中，信号获取单元包括包括方向盘71、方向盘角度传感器75、方向盘角速度传感器（或者扭矩传感器）76、油门踏板行程传感器51和制动踏板力传感器61。其中，方向盘角度传感器75用于测量每一时刻方向盘的角度信号并传递至驾驶员意图判断单元5。方向盘角速度传感器76用于测量每一时刻方向盘的角速度信号并传递至驾驶员意图判断单元5。扭矩传感器用于测量每一时刻车辆操作者施加在方向盘上的力矩信号并传递至驾驶员意图判断单元5。油门踏板传感器51用于采集当前油门踏板行程信号并传递至驾驶员意图判断单元5。制动踏板力传感器61用于采集当前制动踏板力信号并传递至驾驶员意图判断单元5。
如图1所示，车辆10还包括分别设置在四个轮胎上的左前轮速传感器15、右前轮速传感器25、左后轮速传感器35和右后轮速传感器45，左前轮速传感器15用于采集每一时刻左前车轮11的速度信号并传递至驾驶员意图判断单元5；右前轮速传感器25用于采集每一时刻右前车轮21的速度信号并传递至驾驶员意图判断单元5；左后轮速传感器35用于采集每一时刻左后车轮31的速度信号并传递至驾驶员意图判断单元5；右后轮速传感器45用于采集每一时刻右后车轮41的速度信号并传递至驾驶员意图判断单元5。
驾驶员意图判断单元5基于一个或多个传感器信号以及更进一步地基于本公开的漂移控制驾驶员意图判断方法，对车辆操作者的驾驶意图进行评估，并产生驾驶员意图状态信号。本方法和系统根据预设值对来自传感器的各信号进行评估，并基于这些评估结果根据预设的状态矩阵确定驾驶员意图。本实施例中，预设值及预设状态矩阵可以通过操作界面人为修改或通过其它模块进行修改。
如图2所示，该数据流图示出了图1中的驾驶员意图判断单元5的示例性实施例。在各种实施例中，驾驶员意图判断单元5可以包括一个或多个子模块及数据储存器。可以理解的是，图2所示子模块可以组合并且/或者进一步划分，从而以相似的方式产生驾驶员意图状态信号。向驾驶员意图判断单元5输入的信号可以由车辆10的左前轮速传感器15、右前轮速传感器25、左后轮速传感器35、右后轮速传感器45、油门踏板行程传感器51、制动踏板力传感器61、方向盘71、方向盘角速度传感器（或者扭矩传感器）76、陀螺仪91产生，也可以由车辆10的其它控制模块（未示出）提供，可以被模型化，以及/或者被预先定义。
在一个示例中，驾驶员意图判断单元5包括行驶状态评估模块M501、驾驶意图评估路由M502、油门踏板评估模块M503、制动踏板评估模块M504、等效踏板状态确定模块M505、方向盘角度评估模块M506、方向盘角速度评估模块M507、第一驾驶意图评估模块M508、第二驾驶意图评估模块M509和驾驶意图确定模块M510。行驶状态评估模块M501与驾驶意图评估路由M502连接，驾驶意图评估路由M502分别与行驶状态评估模块M501、第一驾驶意图评估模块M508、第二驾驶意图评估模块M509连接，方向盘角速度评估模块M507与第一驾驶意图评估模块M508连接，方向盘角度评估模块M506与第二驾驶意图评估模块M509连接；油门踏板评估模块M503和制动踏板评估模块M504分别与等效踏板状态确定模块M505连接，等效踏板状态确定模块M505分别与第一驾驶意图评估模块M508、第二驾驶意图评估模块M509连接；第一驾驶意图评估模块M508和第二驾驶意图评估模块M509分别与驾驶意图确定模块M510连接。
如图3所示，该控制框图示出了图2中驾驶员意图判断单元5的示例性实施例。行驶状态评估模块M501接收方向盘角度信号s75、横摆角速度信号s91、左前轮速信号s15、右前轮速信号s25、左后轮速信号s35、右后轮速信号s45作为输入。行驶状态评估模块M501基于预定方法对车辆行驶状态进行评估，并基于此生成车辆行驶状态信号s501-1。
如图4所示，示出示例性的行驶状态评估模块M501的实施例。参照图3和图4，所述行驶状态评估模块M501包括第一行驶状态评估子模块M5011、第二行驶状态评估子模块M5012、第三行驶状态评估子模块M5013、乘积模块M5015、第一判断模块M5014和第一合并模块M5016，所述第一行驶状态评估子模块M5011、第二行驶状态评估子模块M5012、第三行驶状态评估子模块M5013分别与乘积模块M5015连接，所述乘积模块M5015与第一判断模块M5014连接，第一判断模块M5014与第一合并模块M5016连接。
方向盘角度信号s75和横摆角速度信号s91被输入到行驶状态评估模块M501中的第一行驶状态评估子模块M5011，该第一行驶状态评估子模块M5011评估后产生行驶状态信号s5011-1。左前轮速信号s15、右前轮速信号s25、左后轮速信号s35、右后轮速信号s45被输入到第二行驶状态评估子模块M5012，该第二行驶状态评估子模块M5012评估后产生行驶状态信号s5012-1和行驶状态信号s5012-2。左前轮速信号s15、右前轮速信号s25、左后轮速信号s35、右后轮速信号s45还被输入到第三行驶状态评估子模块M5013，该第三行驶状态评估子模块M5013评估后产生行驶状态信号s5013-1。
图5是第一行驶状态评估子模块M5011的一个实施例的详细视图。在图5所示的实施例中，方向盘角度信号s75和横摆角速度信号s91被输入到第一行驶状态评估子模块M5011。在第十三判断模块M50111处基于方向盘角度信号s75和横摆角速度信号s91进行评估，当方向盘角度信号s75幅值为0时，向后传递数值0。当横摆角速度信号s91幅值为0时，向后传递数值0。当方向盘角度信号s75与横摆角速度信号s91方向不一致时，向后传递数值0。否则，向后传递数值1。第十三判断模块M50111的不同分支向后传递的信号通过合并产生行驶状态信号s5011-1。
图6是第二行驶状态评估子模块M5012的一个实施例的详细视图。在图6所示的实施例中，左前轮速信号s15、右前轮速信号s25、左后轮速信号s35、右后轮速信号s45被输入到第二行驶状态评估子模块M5012。
第二行驶状态评估子模块M5012包括第七模块M5012-A、第八模块M5012-B、第九模块M5012-C、第十模块M5012-D、第九判断模块M50124、第十判断模块M50125、第十一判断模块M50123、第三合并模块M50126、第四合并模块M50127和第五合并模块M50128。在第七模块M5012-A处基于左后轮转速信号s35和右后轮转速信号s45计算左右轮速差的绝对值信号s5012-A-1。在第八模块M5012-B处取左后轮转速信号s35和右后轮转速信号s45的较大值并对其取绝对值，基于该绝对值产生信号s5012-B-1。在第十一判断模块M50123处基于绝对值信号s5012-B-1进行评估，若绝对值信号s5012-B-1的值不为0，则向后传递绝对值信号s5012-B-1。若绝对值信号s5012-B-1的值为零，则向后传递数值0。第十一判断模块M50123不同分支向后传递的信号通过第三合并模块M50126合并产生信号s50123-1。在M5012-C处计算左右轮速差的绝对值信号s5012-A-1的值在绝对值信号s5012-A-1与绝对值信号s50123-1的和中的占比信号s5012-C-1，并在第九判断模块M50124处与后轮转速差比阈值进行比较。若信号s5012-C-1的值小于后轮转速差比阈值，则向后传递数值1。若信号s5012-C-1的值大于后轮转速差比阈值，则向后传递数值0。第九判断模块M50124的不同分支向后传递的信号通过第四合并模块M50127合并产生行驶状态信号s5012-1。在M5012-D处取左前轮转速信号s15和右前轮转速信号s25的较大值并对其取绝对值，基于该绝对值产生信号s5012-D-1。绝对值信号s5012-D-1与后前轮转速比例阈值相乘得到信号s5012-D-3，该信号s5012-D-3在第十判断模块M50125处与绝对值信号s5012-B-1进行比较。若绝对值信号M5012-B-1大于绝对值信号M5012-D-3，则向后传递数值1。若绝对值信号M5012-B-1小于绝对值信号M5012-D-3，则向后传递数值0。第十判断模块M50125的不同分支向后传递的信号通过第五合并模块M50128合并产生行驶状态信号s5012-2。
图7是第三行驶状态评估子模块M5013的一个实施例的详细视图。在图7所示的实施例中，左前轮速信号s15、右前轮速信号s25、左后轮速信号s35、右后轮速信号s45被输入到第三行驶状态评估子模块M5013。所述第三行驶状态评估子模块M5013包括第十二判断模块M50131和第六合并模块M50132。在第十二判断模块M50131处基于左前轮速信号s15、右前轮速信号s25、左后轮速信号s35、右后轮速信号s45进行判断，当左前轮速信号s15、右前轮速信号s25、左后轮速信号s35、右后轮速信号s45中任意一个或者多个信号的值不大于0时，向后传递数值0，否则向后传递数值1。第十二判断模块M50131的不同分支向后传递的信号通过第六合并模块M50132合并产生行驶状态信号s5013-1。
现在回到图4，在M501-A处所述行驶状态信号s5011-1、行驶状态信号s5012-1、行驶状态信号s5012-2和行驶状态信号s5013-1通过乘积模块M5015产生乘积信号s501-A-1，第一判断模块M5014对该乘积信号s501-A-1进行评估，若乘积信号s501-A-1的值为0，则向后传递行驶状态代码1，否则向后传递行驶状态代码2；所述第一判断模块M5014的不同分支产生的车辆行驶状态代码通过第一合并模块M5016产生行驶状态信号s501-1。
 转回到图3，油门踏板行程信号s51被输入到油门踏板评估模块M503。现在参考图3和图8，所述油门踏板评估模块M503包括第二判断模块M5031和第七合并模块M5032, 第二判断模块M5031和第七合并模块M5032连接。在第二判断模块M5031基于油门踏板行程信号s51进行判断，当油门踏板行程信号s51等于0时，向后传递油门踏板状态值1。当油门踏板行程信号s51大于0且小于油门行程阈值1时，向后传递油门踏板状态值2。当油门踏板行程信号s51大于油门行程阈值1且小于油门行程阈值2时，向后传递油门踏板状态值3。当油门踏板行程信号s51大于油门行程阈值2时，向后传递油门踏板状态值4。第二判断模块M5031的不同分支向后传递的信号通过第七合并模块M5032合并产生油门踏板状态信号s503-1。
现在回到图3，制动踏板力信号s61被输入到制动踏板评估模块M504。现在参考图3和图9，所述制动踏板评估模块M504包括第三判断模块M5041和第八合并模块M5042，第三判断模块M5041和第八合并模块M5042连接。在第三判断模块M5041处基于制动踏板力信号s61进行判断，当制动踏板力信号s61等于0时，向后传递制动踏板状态值1。当制动踏板力信号s61大于0且小于制动踏板力阈值1时，向后传递制动踏板状态值2。当制动踏板力信号s61大于制动踏板力阈值1且小于制动踏板力阈值2时，向后传递制动踏板状态值3。当制动踏板力信号s61大于制动踏板力阈值2时，向后传递制动踏板状态值4。第三判断模块M5041的不同分支向后传递的信号通过第八合并模块M5042合并产生制动踏板状态信号s504-1。
返回参考图3，油门踏板评估模块M503输出的油门踏板状态信号s503-1和制动踏板评估模块M504输出的制动踏板状态信号s504-1被输入到等效踏板状态确定模块M505。现在参考图3和图10，所述等效踏板状态确定模块M505包括第四判断模块M5051和第九合并模块M5052，第四判断模块M5051和第九合并模块M5052连接。在第四判断模块M5051处基于制动踏板力信号s504-1进行判断，当制动踏板力信号s504-1等于制动踏板状态值1时，向后传递油门踏板状态信号s503-1。当制动踏板力信号s504-1不等于制动踏板状态值1时，向后传递制动踏板力信号s504-1。第四判断模块M5051的不同分支向后传递的信号通过第九合并模块M5052合并产生等效踏板状态信号s505-1。
返回参考图3，方向盘角度信号s75被输入到方向盘角度评估模块M506。现在参考图3和图11，所述方向盘角度评估模块M506包括第五判断模块M5061和第十合并模块M5062，第五判断模块M5061和第十合并模块M5062连接。在第五判断模块M5061处基于方向盘角度信号s75的幅值进行判断，当方向盘角度信号的幅值s75小于方向盘角度阈值1时，向后传方向盘角度状态代码1。当方向盘角度信号的幅值s75大于方向盘角度阈值1且小于方向盘角度阈值2时，向后传方向盘角度状态代码2。否则，向后传递传方向盘角度状态代码3。第五判断模块M5061的不同分支向后传递的信号通过第十合并模块M5062合并产生方向盘角度状态信号s506-1。
返回参考图3，方向盘角度信号s75和方向盘角速度信号s76被输入到方向盘角速度评估模块M507。现在参考图3和图12，所述方向盘角速度评估模块M507包括第一模块M507-A、第六判断模块M5071和第十一合并模块M5072，第一模块M507-A与第六判断模块M5071连接，第六判断模块M5071与第十一合并模块M5072连接。在第一模块M507-A处对方向盘角度信号s75和方向盘角速度信号s76的乘积取符号，产生方向信号s507-A-1。方向信号s507-A-1与方向盘角速度信号s76的幅值通过乘积运算，得到相对方向盘角速度信号s507-A-2。在第六判断模块M5071处基于相对方向盘角速度信号s507-A-2进行判断，当相对方向盘角速度信号s507-A-2大于方向盘角速度阈值1时，向后传方向盘角速度状态代码1。当相对方向盘角速度信号s507-A-2小于方向盘角速度阈值1的相反数时，向后传方向盘角速度状态代码2。否则， 向后传递向盘角速度状态代码3。第六判断模块M5071的不同分支向后传递的信号通过第十一合并模块M5072合并产生方向盘角速度状态信号s507-1。
回到图3，在驾驶意图评估路由M502处基于行驶状态评估模块M501产生的车辆行驶状态信号s501-1进行判断，如果车辆行驶状态信号s501-1的值等于行驶状态代码1，则执行第一驾驶意图评估模块M508。如果车辆行驶状态信号s501-1的值等于行驶状态代码2，则执行第二驾驶意图评估模块M509。
现在参照图3和图13，所述第一驾驶意图评估模块M508包括第七判断模块M5081、第二模块M5082、第三模块M5083、第四模块M5084和第十二合并模块M5085，所述第七判断模块M5081分别与第二模块M5082、第三模块M5083和第四模块M5084连接，所述第二模块M5082、第三模块M5083和第四模块M5084分别与第十二合并模块M5085连接。
等效踏板状态信号s505-1和方向盘角速度状态信号s507-1被输入到第一驾驶意图评估模块M508。在M5081处基于方向盘角速度状态信号s507-1进行判断，当方向盘角速度状态信号s507-1的值等于方向盘角速度状态代码1时，执行第二模块M5082。第二模块M5082接收等效踏板状态信号s505-1作为输入，并基于预设的驾驶员意图状态代码序列A1确定驾驶意图状态代码信号s5082-1。当方向盘角速度状态信号s507-1的值等于方向盘角速度状态代码2时，执行第三模块M5083。第三模块M5083接收等效踏板状态信号s505-1作为输入，并基于预设的驾驶员意图状态代码序列A2确定驾驶意图状态代码信号s5083-1。当方向盘角速度状态信号s507-1的值等于方向盘角速度状态代码3时，执行第四模块M5084。第四模块M5084接收等效踏板状态信号s505-1作为输入，并基于预设的驾驶员意图状态代码序列A3确定驾驶意图状态代码信号s5084-1。第七判断模块M5081的不同分支向后传递的信号s5082-1、s5083-1、s5084-1通过第十二合并模块M5085合并产生漂移意图状态信号s508-1。
现在参照图3和图14，所述第二驾驶意图评估模块M509包括第八判断模块M5091、第四模块M5092、第五模块M5093、第六模块M5094和第十三合并模块M5095，所述第八判断模块M5091分别与第四模块M5092、第五模块M5093和第六模块M5094连接，第四模块M5092、第五模块M5093和第六模块M5094分别与第十三合并模块M5095连接。
等效踏板状态信号s505-1和方向盘角度状态信号s506-1被输入到第二驾驶意图评估模块M509。在M5091处基于方向盘角度状态信号s506-1进行判断，当方向盘角度状态信号s506-1的值等于方向盘角度状态代码1时，执行第四模块M5092。第四模块M5092接收等效踏板状态信号s505-1作为输入，并基于预设的驾驶员意图状态代码序列B1确定驾驶意图状态代码信号s5092-1。当方向盘角度状态信号s506-1的值等于方向盘角度状态代码2时，执行第五模块M5093。第五模块M5093接收等效踏板状态信号s505-1作为输入，并基于预设的驾驶员意图状态代码序列B2确定驾驶意图状态代码信号s5093-1。当方向盘角度状态信号s506-1的值等于方向盘角度状态代码3时，执行第六模块M5094。第六模块M5094接收等效踏板状态信号s505-1作为输入，并基于预设的驾驶员意图状态代码序列B3确定驾驶意图状态代码信号s5094-1。第八判断模块M5091的不同分支向后传递的驾驶意图状态代码信号s5092-1、驾驶意图状态代码信号s5093-1、驾驶意图状态代码信号s5094-1通过第十三合并模块M5095合并产生行驶意图状态信号s509-1。
返回参考图2和图3，第一驾驶意图评估模块M508产生的漂移意图状态信号s508-1和第二驾驶意图评估模块M509产生的行驶意图状态信号s509-1在驾驶意图确定模块M510处合并，并产生最终驾驶意图信号s510-1。
虽然本发明仅结合有限数量的实施例进行了详细描述，但是应当容易地理解的是，本发明并不限于这些公开的实施例。相反，本发明可以被修改以结合此前未描述的任意数量的变化、改变、替代或等价的方法，但是其与本发明的精神和范围相当。此外，虽然本发明的多个实施例被描述，但是应当理解的是，本发明的多个方面可以仅包括所描述实施例中的一些。此外，本发明不应被看作受前面描述的限制。

Claims (10)

1.一种车辆漂移控制的驾驶员意图判断系统，其特征在于：包括：
信号获取单元，用于获取各车轮的轮速信号、当前方向盘角度信号、当前方向盘角速度信号、当前油门踏板信号、当前制动踏板信号和当前车辆横摆角速度信号；
以及驾驶员意图判断单元，根据车轮的轮速信号、当前方向盘角度信号、当前方向盘角速度信号、当前油门踏板信号、当前制动踏板信号和当前车辆横摆角速度信号对车辆操作者驾驶意图进行判断，并生成驾驶意图状态信号，该驾驶员意图判断单元与信号获取单元连接。
2.根据权利要求1所述的车辆漂移控制的驾驶员意图判断系统，其特征在于：所述驾驶员意图判断单元包括行驶状态评估模块(M501)、驾驶意图评估路由(M502)、油门踏板评估模块(M503)、制动踏板评估模块(M504)、等效踏板状态确定模块(M505)、方向盘角度评估模块(M506)、方向盘角速度评估模块(M507)、第一驾驶意图评估模块(M508)、第二驾驶意图评估模块(M509)和驾驶意图确定模块(M510)；
所述行驶状态评估模块(M501)根据方向盘角度信号s75、横摆角速度信号s91、左前轮速信号s15、右前轮速信号s25、左后轮速信号s35和右后轮速信号s45对车辆行驶状态进行评估，并输出车辆行驶状态信号s501-1；
所述驾驶意图评估路由(M502)接收车辆行驶状态信号s501-1，并基于车辆行驶状态信号s501-1选择执行第一驾驶意图评估模块(M508)和第二驾驶意图评估模块(M509)，该驾驶意图评估路由(M502)分别与行驶状态评估模块(M501)、第一驾驶意图评估模块(M508)和第二驾驶意图评估模块(M509)连接；
所述油门踏板评估模块(M503)接收油门踏板行程信号s51，并对油门踏板行程信号s51进行评估，产生油门踏板状态信号s503-1；
所述制动踏板评估模块(M504)接收制动踏板力信号s61，并对制动踏板力信号s61进行评估，产生制动踏板状态信号s504-1；
所述等效踏板状态确定模块(M505)接收油门踏板状态信号s503-1和制动踏板状态信号s504-1，并基于油门踏板状态信号s503-1和制动踏板状态信号s504-1产生等效踏板状态信号s505-1，该等效踏板状态确定模块(M505)分别与油门踏板评估模块(M503)和制动踏板评估模块(M504)连接；
所述方向盘角度评估模块(M506)接收方向盘角度信号s75，并对方向盘角度信号s75的幅值进行判断，产生方向盘角度状态信号s506-1；
所述方向盘角速度评估模块(M507)接收方向盘角度信号s75和方向盘角速度信号s76，并基于方向盘角度信号s75和方向盘角速度信号s76进行判断，产生方向盘角速度状态信号s507-1；
所述第一驾驶意图评估模块(M508)接收等效踏板状态信号s505-1和方向盘角速度状态信号s507-1，对等效踏板状态信号s505-1和方向盘角速度状态信号s507-1进行评估，产生漂移意图状态信号s508-1，该第一驾驶意图评估模块(M508)与方向盘角速度评估模块(M507)连接；
第二驾驶意图评估模块(M509)接收等效踏板状态信号s505-1和方向盘角度状态信号s506-1，对等效踏板状态信号s505-1和方向盘角度状态信号s506-1进行评估，产生行驶意图状态信号s509-1，该第二驾驶意图评估模块(M509)与方向盘角度评估模块(M506)连接；
所述驾驶意图确定模块(M510)接收漂移意图状态信号s508-1和行驶意图状态信号s509-1，并基于漂移意图状态信号s508-1和行驶意图状态信号s509-1产生最终驾驶意图信号s510-1，第一驾驶意图评估模块(M508)、第二驾驶意图评估模块(M509)分别与驾驶意图确定模块(M510)连接。
3.根据权利要求2所述的车辆漂移控制的驾驶员意图判断系统，其特征在于：所述行驶状态评估模块(M501)包括第一行驶状态评估子模块(M5011)、第二行驶状态评估子模块(M5012)、第三行驶状态评估子模块(M5013)、乘积模块(M5015)、第一判断模块(M5014)和第一合并模块(M5016)，所述第一行驶状态评估子模块(M5011)、第二行驶状态评估子模块(M5012)、第三行驶状态评估子模块(M5013)分别与乘积模块(M5015)连接，所述乘积模块(M5015)与第一判断模块(M5014)连接，第一判断模块(M5014)与第一合并模块(M5016)连接；
所述方向盘角度信号s75和横摆角速度信号s91被输入到行驶状态评估模块(M501)中的第一行驶状态评估子模块(M5011)，该第一行驶状态评估子模块(M5011)评估后产生行驶状态信号s5011-1；
所述左前轮速信号s15、右前轮速信号s25、左后轮速信号s35、右后轮速信号s45被输入到第二行驶状态评估子模块(M5012)，该第二行驶状态评估子模块(M5012)评估后产生行驶状态信号s5012-1和行驶状态信号s5012-2；
所述左前轮速信号s15、右前轮速信号s25、左后轮速信号s35、右后轮速信号s45还被输入到第三行驶状态评估子模块(M5013)，该第三行驶状态评估子模块(M5013)评估后产生行驶状态信号s5013-1；
所述行驶状态信号s5011-1、行驶状态信号s5012-1、行驶状态信号s5012-2和行驶状态信号s5013-1通过乘积模块(M5015)产生乘积信号s501-A-1，第一判断模块(M5014)对该乘积信号s501-A-1进行评估，所述第一判断模块(M5014)的不同分支产生的车辆行驶状态代码通过第一合并模块(M5016)合并产生行驶状态信号s501-1。
4.根据权利要求3所述的车辆漂移控制的驾驶员意图判断方法，其特征在于：所述油门踏板评估模块(M503)包括第二判断模块(M5031)和第七合并模块(M5032), 第二判断模块(M5031)和第七合并模块(M5032)连接；
所述第二判断模块(M5031)基于油门踏板行程信号s51进行判断，当油门踏板行程信号s51等于0时，向后传递油门踏板状态值1；当油门踏板行程信号s51大于0且小于油门行程阈值1时，向后传递油门踏板状态值2；当油门踏板行程信号s51大于油门行程阈值1且小于油门行程阈值2时，向后传递油门踏板状态值3；当油门踏板行程信号s51大于油门行程阈值2时，向后传递油门踏板状态值4；第二判断模块(M5031)的不同分支向后传递的信号通过第七合并模块(M5032)合并产生油门踏板状态信号s503-1。
5.根据权利要求4所述的车辆漂移控制的驾驶员意图判断系统，其特征在于：所述制动踏板评估模块(M504)包括第三判断模块(M5041)和第八合并模块(M5042)，第三判断模块(M5041)和第八合并模块(M5042)连接；
第三判断模块(M5041)基于制动踏板力信号s61进行判断，当制动踏板力信号s61等于0时，向后传递制动踏板状态值1；当制动踏板力信号s61大于0且小于制动踏板力阈值1时，向后传递制动踏板状态值2；当制动踏板力信号s61大于制动踏板力阈值1且小于制动踏板力阈值2时，向后传递制动踏板状态值3；当制动踏板力信号s61大于制动踏板力阈值2时，向后传递制动踏板状态值4；第三判断模块(M5041)的不同分支向后传递的信号通过第八合并模块(M5042)合并产生制动踏板状态信号s504-1。
6.根据权利要求4或5所述的车辆漂移控制的驾驶员意图判断系统，其特征在于：所述等效踏板状态确定模块(M505)包括第四判断模块(M5051)和第九合并模块(M5052)，第四判断模块(M5051)和第九合并模块(M5052)连接；
所述第四判断模块(M5051)基于制动踏板力信号s504-1进行判断，当制动踏板力信号s504-1等于制动踏板状态值1时，向后传递油门踏板状态信号s503-1；当制动踏板力信号s504-1不等于制动踏板状态值1时，向后传递制动踏板力信号s504-1；第四判断模块(M5051)的不同分支向后传递的信号通过第九合并模块(M5052)合并产生等效踏板状态信号s505-1。
7.根据权利要求6所述的车辆漂移控制的驾驶员意图判断系统，其特征在于：所述方向盘角度评估模块(M506)包括第五判断模块(M5061)和第十合并模块(M5062)，第五判断模块(M5061)和第十合并模块(M5062)连接；
所述第五判断模块(M5061)基于方向盘角度信号s75的幅值进行判断，当方向盘角度信号的幅值s75小于方向盘角度阈值1时，向后传方向盘角度状态代码1；当方向盘角度信号的幅值s75大于方向盘角度阈值1且小于方向盘角度阈值2时，向后传方向盘角度状态代码2；否则，向后传递传方向盘角度状态代码3；第五判断模块(M5061)的不同分支向后传递的信号通过第十合并模块(M5062)合并产生方向盘角度状态信号s506-1。
8.根据权利要求4或5或7所述的车辆漂移控制的驾驶员意图判断系统，其特征在于：所述方向盘角速度评估模块(M507)包括第一模块(M507-A)、第六判断模块(M5071)和第十一合并模块(M5072)，第一模块(M507-A)与第六判断模块(M5071)连接，第六判断模块(M5071)与第十一合并模块(M5072)连接；
所述第一模块(M507-A)对方向盘角度信号s75和方向盘角速度信号s76的乘积取符号，产生方向信号s507-A-1；方向信号s507-A-1与方向盘角速度信号s76的幅值通过乘积运算，得到相对方向盘角速度信号s507-A-2；
所述第六判断模块(M5071)基于相对方向盘角速度信号s507-A-2进行判断，当相对方向盘角速度信号s507-A-2大于方向盘角速度阈值1时，向后传方向盘角速度状态代码1；当相对方向盘角速度信号s507-A-2小于方向盘角速度阈值1的相反数时，向后传方向盘角速度状态代码2；否则，向后传递向盘角速度状态代码3；第六判断模块(M5071)的不同分支向后传递的信号通过第十一合并模块(M5072)合并产生方向盘角速度状态信号s507-1。
9.根据权利要求8所述的车辆漂移控制的驾驶员意图判断系统，其特征在于：所述第一驾驶意图评估模块(M508)包括第七判断模块(M5081)、第二模块(M5082)、第三模块(M5083)、第四模块(M5084)和第十二合并模块(M5085)，所述第七判断模块(M5081)分别与第二模块(M5082)、第三模块(M5083)和第四模块(M5084)连接，所述第二模块(M5082)、第三模块(M5083)和第四模块(M5084)分别与第十二合并模块(M5085)连接；
所述第七判断模块(M5081)基于方向盘角速度状态信号s507-1进行判断，当方向盘角速度状态信号s507-1的值等于方向盘角速度状态代码1时，执行第二模块(M5082)；所述第二模块(M5082)接收等效踏板状态信号s505-1作为输入，并基于预设的驾驶员意图状态代码序列A1确定驾驶意图状态代码信号s5082-1；当方向盘角速度状态信号s507-1的值等于方向盘角速度状态代码2时，执行第三模块(M5083)；所述第三模块(M5083)接收等效踏板状态信号s505-1作为输入，并基于预设的驾驶员意图状态代码序列A2确定驾驶意图状态代码信号s5083-1；当方向盘角速度状态信号s507-1的值等于方向盘角速度状态代码3时，执行第四模块(M5084)；第四模块(M5084)接收等效踏板状态信号s505-1作为输入，并基于预设的驾驶员意图状态代码序列A3确定驾驶意图状态代码信号s5084-1；第七判断模块(M5081)的不同分支向后传递的驾驶意图状态代码信号s5082-1、驾驶意图状态代码信号s5083-1、驾驶意图状态代码信号s5084-1通过第十二合并模块(M5085)合并产生漂移意图状态信号s508-1；
所述第二驾驶意图评估模块(M509)包括第八判断模块(M5091)、第四模块(M5092)、第五模块(M5093)、第六模块(M5094)和第十三合并模块(M5095)，所述第八判断模块(M5081)分别与第四模块(M5092)、第五模块(M5093)和第六模块(M5094)连接，第四模块(M5092)、第五模块(M5093)和第六模块(M5094)分别与第十三合并模块(M5095)连接；
所述第八判断模块(M5091)处基于方向盘角度状态信号s506-1进行判断，当方向盘角度状态信号s506-1的值等于方向盘角度状态代码1时，执行第四模块(M5092)；第四模块(M5092)接收等效踏板状态信号s505-1作为输入，并基于预设的驾驶员意图状态代码序列B1确定驾驶意图状态代码信号s5092-1；当方向盘角度状态信号s506-1的值等于方向盘角度状态代码2时，执行第五模块(M5093)；第五模块(M5093)接收等效踏板状态信号s505-1作为输入，并基于预设的驾驶员意图状态代码序列B2确定驾驶意图状态代码信号s5093-1；当方向盘角度状态信号s506-1的值等于方向盘角度状态代码3时，执行第六模块(M5094)；第六模块(M5094)接收等效踏板状态信号s505-1作为输入，并基于预设的驾驶员意图状态代码序列B3确定驾驶意图状态代码信号s5094-1；第八判断模块(M5091)的不同分支向后传递的驾驶意图状态代码信号s5092-1、驾驶意图状态代码信号s5093-1、驾驶意图状态代码信号s5094-1通过第十三合并模块(M5095)合并产生行驶意图状态信号s509-1。
10.一种车辆漂移控制的驾驶员意图判断方法，其特征在于，采用如权利要求1至9任一所述的车辆漂移控制的驾驶员意图判断系统，其方法包括以下步骤：
获取各车轮的轮速信号、当前方向盘角度信号、当前方向盘角速度信号、当前油门踏板信号、当前制动踏板信号和当前车辆横摆角速度信号；
根据车轮的轮速信号、当前方向盘角度信号、当前方向盘角速度信号、当前油门踏板信号、当前制动踏板信号和当前车辆横摆角速度信号对车辆操作者驾驶意图进行判断，并生成驾驶意图状态信号。
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