JP2023522657A - スマート交通環境におけるシャーシーバイワイヤのサイバーフィジカルシステム及び制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
スマート交通環境におけるシャーシーバイワイヤのサイバーフィジカルシステムであって、SoSレベルCPS、システムレベルCPSとユニットレベルCPSを含み、複数のユニットレベルCPSと1つのシステムレベルCPSの間はデータ伝送を実現し、複数のシステムレベルCPSと1つのSoSレベルCPSの間はデータ伝送を実現し、
前記ユニットレベルCPSは、シャーシーバイワイヤであり、ドライバー入力モジュール、基本制御モジュール、実行モジュールと環境検知モジュールを含み、
前記ドライバー入力モジュールは、アクセルペダル及びそのストロークと力センサ、ブレーキペダル及びそのストロークと力センサ、ハンドル及びその舵角とトルクセンサ、車輪舵角センサを含み、ドライバーにより車両に入力する駆動、ブレーキ、ステアリング情報を検知するために用いられ、ドライバーの操作意図の抽出を実現し、
前記基本制御モジュールは、各センサに収集したデータを処理し、現在の動作状態に基づいて最適な走行ストラテジを作成し、実行モジュールに伝送し、
前記実行モジュールは、上記基本制御モジュールの最適な走行ストラテジを受信し、車両を操縦するために用いられ、
前記環境検知モジュールは、検出装置、測位装置と通信装置を含み、前記検出装置は、車両外部の情報と前方道路交通情報を検知するために用いられ、測位装置は、車両位置を測位するために用いられ、通信装置は、車両と車両の間の通信及び、車両と基地局の間の通信に用いられることで、車両の走行過程にリアルタイムの動作状態情報を取得し、
システムレベルCPSは、監視プラットフォームであり、協調制御モジュール、リアルタイム監視と診断モジュールを含み、同じ道路においてシャーシーバイワイヤを積載する車両の運転行動を監視するために用いられ、
前記協調制御モジュールは、監視されるシャーシーバイワイヤのセンサデータと実行モジュールから送信された実行情報を取得するために用いられ、情報対話とリアルタイム分析により現在の動作状態下の局所最適スキームを取得し、基本制御モジュールに制御信号を送信し、前記リアルタイム監視と診断モジュールは、シャーシーバイワイヤを積載する車両の運転状況を監視と診断するために用いられ、
SoSレベルCPSは、ビッグデータプラットフォームであり、データ記憶ユニット、データ交換モジュール、データ分析モジュールを含み、インターネットを介して各監視プラットフォームとデータ伝送を行い、
前記データ記憶ユニットは、ビッグデータプラットフォームに伝送するデータを記憶するために用いられ、前記データ交換モジュールは、シャーシーバイワイヤ、監視プラットフォームの間のセンサデータ、実行情報の伝送を実現するために用いられ、前記データ分析モジュールは、ビッグデータプラットフォームに伝送するデータを分析し、シャーシーバイワイヤの理想的な動作を取得し、シャーシーバイワイヤの運転操作は理想的な動作であるか否かを判断するために用いられる。
更に、前記車両外部の情報は、道路車線、道路上の矢印記号、道端にある道路標識、交通信号機の情報を含む。
前記データ伝送の過程では、シャーシーバイワイヤは、ドライバーが運転操作を完了した後にドライバーの操作情報と環境情報を取得し、監視プラットフォームに伝送し、監視プラットフォームのリアルタイム監視と診断モジュールは、シャーシーバイワイヤにより伝送されるドライバーの操作情報と環境情報をリアルタイムに監視と診断し、診断結果をビッグデータプラットフォームに伝送し、ビッグデータプラットフォームは、情報の記憶と対話を完了し、データ分析モジュールを介してシャーシーバイワイヤの操作行為情報を取得し、監視プラットフォームに伝送し、監視プラットフォームの協調制御モジュールは、ビッグデータプラットフォームにより伝送される情報に基づいて局所最適スキームを生成し、シャーシーバイワイヤに伝送し、シャーシーバイワイヤの基本制御モジュールは、局所最適スキームに基づいて最適な走行ストラテジを形成し、実行モジュールは、最適な走行ストラテジに基づいて車両を制御する。
ドライバーは操作信号を発するステップ1)と、
シャーシーバイワイヤの環境検知モジュールの情報とドライバー入力モジュールのセンサ情報を取得するステップ2)と、
基本制御モジュールは、ドライバー入力モジュールのセンサ情報に基づいてドライバーの操作を判断し、ドライバーの操作情報と環境検知モジュールの情報を監視プラットフォームに伝送するステップ3)と、
監視プラットフォームは、シャーシーバイワイヤの情報をリアルタイムに監視と診断し、現在のドライバーの操作は現在の動作状態に適合するか否かを判断し、動作状態に適合する場合は、監視プラットフォームにより取得されたドライバーの操作と環境検知モジュールの情報をビッグデータプラットフォームに伝送し、動作状態に適合しない場合は、監視プラットフォームは、環境検知モジュールの情報に基づいて現在の動作状態に適合するようにドライバーの操作を調整し、環境検知モジュールの情報と調整後のドライバーの操作情報をビッグデータプラットフォームに伝送するステップ4)と、
ビッグデータプラットフォームは、監視プラットフォームにより伝送された操作情報を記憶するステップ5)と、
ビッグデータプラットフォームは、監視プラットフォームにより伝送されたドライバーの操作情報を分析し、監視プラットフォームにおける分析結果として、ドライバーの操作情報は理想的な運転操作である場合は、ドライバーの操作情報を監視プラットフォームにフィードバックし、ドライバーの操作情報の分析結果と理想的な運転操作情報の間に誤差が存在する場合は、データ分析で得られた理想的な運転操作情報を監視プラットフォームにフィードバックするステップ6)と、
監視プラットフォームは、フィードバック情報に基づいて車両のリアルタイムな局所最適スキームを形成し、局所最適スキームを現在の監視プラットフォームにより監視されるシャーシーバイワイヤにフィードバックするステップ7)と、
中央制御ユニットは、局所最適スキームに対応する最適な走行ストラテジを生成し、ステアリング制御ユニット、ブレーキ制御ユニット、駆動制御ユニットに伝送し、実行モジュールにおけるモータの出力電流を制御することによって、コントローラは実行モジュールにおける他の実行機構を制御し、車両に対する出力を完了するステップ8)と、を含む。
ドライバーから出力された操舵角θSWと理想的な操舵角θ* swの偏差はe1により示され、ドライバーから出力されたブレーキペダル開度pと理想的なブレーキペダル開度p*の偏差はe2により示され、ドライバーから出力されたアクセルペダル開度qと理想的なアクセルペダル開度q*の偏差はe3により示されるステップ61)と、
偏差e1、e2、e3がH∞フィードバックコントローラK(s)の入力であり、フィードバックコントローラK(s)は入力偏差e1、e2、e3に基づいてステアリング実行モータ、ブレーキモータとインホイールモータが出力すべきの追加舵角θ1、θ2、θ3を算出し、中央制御ユニットとステアリング制御ユニット、ブレーキ制御ユニット、駆動制御ユニットは、ステアリング実行モータ、ブレーキモータ、インホイールモータをそれぞれ制御して対応する追加舵角θ1、θ2、θ3を出力するステップ62)と、
追加舵角θ1、θ2、θ3はシャーシーバイワイヤシステムに作用され、更に車両の走行状態に影響を与え、同時にドライバーは現在の車両状態に基づいて対応する運転操作を行い、1組の新しい偏差e4、e5、e6を取得するステップ63)と、
偏差ei(i=1,2,3,…)を除去するまでステップ61)-ステップ63)を繰り返すステップ64)と、を含む。
前記ドライバー入力モジュールは、アクセルペダル及びそのストロークと力センサ、ブレーキペダル及びそのストロークと力センサ、ハンドル及びその舵角とトルクセンサ、車輪舵角センサを含み、ドライバーにより車両に入力する駆動、ブレーキ、ステアリング情報を検知するために用いられ、ドライバーの操作意図の抽出を実現し、
前記実行モジュールは、上記基本制御モジュールの最適な走行ストラテジを受信し、車両を操縦するために用いられ、
Claims (10)
- スマート交通環境におけるシャーシーバイワイヤのサイバーフィジカルシステムであって、SoSレベルCPS、システムレベルCPSとユニットレベルCPSを含み、複数のユニットレベルCPSと1つのシステムレベルCPSの間はデータ伝送を実現し、複数のシステムレベルCPSと1つのSoSレベルCPSの間はデータ伝送を実現し、
ユニットレベルCPSは、シャーシーバイワイヤであり、ドライバー入力モジュール、基本制御モジュール、実行モジュールと環境検知モジュールを含み、
前記ドライバー入力モジュールは、アクセルペダル及びそのストロークと力センサ、ブレーキペダル及びそのストロークと力センサ、ハンドル及びその舵角とトルクセンサ、車輪舵角センサを含み、ドライバーにより車両に入力する駆動、ブレーキ、ステアリング情報を検知するために用いられ、ドライバーの操作意図の抽出を実現し、
前記基本制御モジュールは、各センサに収集したデータを処理し、現在の動作状態に基づいて最適な走行ストラテジを作成し、実行モジュールに伝送し、
前記実行モジュールは、上記基本制御モジュールの最適な走行ストラテジを受信し、車両を操縦するために用いられ、
前記環境検知モジュールは、検出装置、測位装置と通信装置を含み、前記検出装置は、車両外部の情報と前方道路交通情報を検知するために用いられ、測位装置は、車両位置を測位するために用いられ、通信装置は、車両と車両の間の通信及び、車両と基地局の間の通信に用いられることで、車両の走行過程にリアルタイムの動作状態情報を取得し、
システムレベルCPSは、監視プラットフォームであり、協調制御モジュール、リアルタイム監視と診断モジュールを含み、同じ道路においてシャーシーバイワイヤを積載する車両の運転行動を監視するために用いられ、
前記協調制御モジュールは、監視されるシャーシーバイワイヤのセンサデータと実行モジュールから送信された実行情報を取得するために用いられ、情報対話とリアルタイム分析により現在の動作状態下の局所最適スキームを取得し、基本制御モジュールに制御信号を送信し、前記リアルタイム監視と診断モジュールは、シャーシーバイワイヤを積載する車両の運転状況を監視と診断するために用いられ、
SoSレベルCPSは、ビッグデータプラットフォームであり、データ記憶ユニット、データ交換モジュール、データ分析モジュールを含み、インターネットを介して各監視プラットフォームとデータ伝送を行い、
前記データ記憶ユニットは、ビッグデータプラットフォームに伝送するデータを記憶するために用いられ、前記データ交換モジュールは、シャーシーバイワイヤ、監視プラットフォームの間のセンサデータ、実行情報の伝送を実現するために用いられ、前記データ分析モジュールは、ビッグデータプラットフォームに伝送するデータを分析し、シャーシーバイワイヤの理想的な動作を取得し、シャーシーバイワイヤの運転操作は理想的な動作であるか否かを判断するために用いられる、ことを特徴とするスマート交通環境におけるシャーシーバイワイヤのサイバーフィジカルシステム。 - 前記基本制御モジュールは、中央制御ユニット、ステアリング制御ユニット、ブレーキ制御ユニット、駆動制御ユニットを含み、前記中央制御ユニットは、ステアリング制御ユニット、ブレーキ制御ユニットと駆動制御ユニットを監視と制御するために用いられ、各センサ信号を受信し、車速を算出し、ステアリング、ブレーキと駆動力を割り当てるために用いられる、ことを特徴とする請求項1に記載のスマート交通環境におけるシャーシーバイワイヤのサイバーフィジカルシステム。
- 前記最適な走行ストラテジは、現在の動作状態に適合する実行モジュールの実行状態であり、最適な走行ストラテジは、最適なステアリングストラテジ、最適なブレーキストラテジ、最適な駆動ストラテジ、最適な複合走行ストラテジを含み、前記最適なステアリングストラテジ、最適なブレーキストラテジ、最適な駆動ストラテジは、それぞれステアリング、ブレーキ、駆動などの単一動作状態で作成され、前記最適な複合走行ストラテジは、最適なステアリングストラテジと最適なブレーキストラテジ又は最適な駆動ストラテジの組み合わせであり、前記最適なステアリングストラテジは、ステアリング実行モータの実際エネルギー消費が最も小さいことと、ドライバーにより車輪舵角を補正する必要ないことを含み、前記最適なブレーキストラテジは、ブレーキモータのエネルギー消費が最も小さいことと、ブレーキ実行機構の実行時間が最も短いことと、ブレーキ実行機構が実行する過程にドライバーにより補正する必要ないことを含み、前記最適な駆動ストラテジは、インホイールモータのエネルギー消費が最も小さく且つ駆動実行機構の実行時間が最も短いことと、駆動実行機構が実行する過程にドライバーにより補正する必要ないことを含む、ことを特徴とする請求項1に記載のスマート交通環境におけるシャーシーバイワイヤのサイバーフィジカルシステム。
- 前記シャーシーバイワイヤの理想的な動作は、理想的な動作データベースにおけるデータであり、理想的な操舵角、理想的なブレーキペダル開度、理想的なアクセルペダル開度を含み、前記理想的な操舵角は、データ分析モジュールにより計画され、所望経路に必要な操舵角の大きさであり、前記理想的なブレーキペダル開度は、データ分析モジュールにより計画され、前方や周囲にある障害物と交通安全距離を保持しながら、ドライバーの運転快適性を保証するブレーキペダル開度であり、前記理想的なアクセルペダル開度は、データ分析モジュールにより計画され、ドライバーの運転快適性を保持しながら、周囲にある障害物と交通安全距離を保証する交通環境速度制限要求に適合するアクセルペダル開度である、ことを特徴とする請求項1に記載のスマート交通環境におけるシャーシーバイワイヤのサイバーフィジカルシステム。
- 前記理想的な動作データベースは、オフラインの同期データベースであり、自動車エンジニアの経験データ、自動車動力学と運動学モデルデータ、交通環境における自動車の走行データによりオフラインで同期に構成され、理想的な動作データベースにおけるデータは、いずれも安全運転とドライバーの快適性を保証する範囲にあり、前記自動車エンジニアの経験データは、ドライバーがステアリング、ブレーキ、駆動、ステアリングとブレーキ又は駆動を実行する場合の運転快適性データを含み、ドライバーがステアリング、ブレーキ、駆動する操作力と車速、加速度の非線形数学モデルデータであり、前記自動車動力学と運動学モデルは、ニュートンの運動の法則により算出されたステアリング、ブレーキ、駆動を実行する時の動力学と運動方程式と、キルヒホッフの法則により算出されたステアリング、ブレーキ、駆動を実行する時のステアリング実行モータ、ブレーキモータ、駆動モータ、インホイールモータの電流方程式を含み、前記交通環境における自動車の走行データは、インターネット接続シャーシーバイワイヤの自動車がインターネットに接続される場合に記憶された運転情報データである、ことを特徴とする請求項1に記載のスマート交通環境におけるシャーシーバイワイヤのサイバーフィジカルシステム。
- 前記ドライバー入力モジュール、基本制御モジュール、実行モジュールの間のブレーキ接続関係は、ブレーキペダルを踏み込む時、ブレーキペダルのストロークと力センサが動作し、ブレーキコントローラは、ブレーキペダルのストロークと力センサ情報を収集してブレーキ制御ユニットに伝送し、ブレーキ制御ユニットは、センサ情報に基づいてブレーキモータの電流出力を制御し、更にブレーキ実行機構の実行状態を制御し、車両に対するブレーキを実現し、ブレーキコントローラは、インホイールモータに接続され、ブレーキする時の車輪の回転状態を制御する、ことを特徴とする請求項1に記載のスマート交通環境におけるシャーシーバイワイヤのサイバーフィジカルシステム。
- スマート交通環境におけるシャーシーバイワイヤのサイバーフィジカルシステムの制御方法であって、請求項1~6のいずれか一項に記載のシステムに基づき、
ドライバーは操作信号を発するステップ1)と、
シャーシーバイワイヤの環境検知モジュールの情報とドライバー入力モジュールのセンサ情報を取得するステップ2)と、
基本制御モジュールは、ドライバー入力モジュールのセンサ情報に基づいてドライバーの操作を判断し、ドライバーの操作情報と環境検知モジュールの情報を監視プラットフォームに伝送するステップ3)と、
監視プラットフォームは、シャーシーバイワイヤの情報をリアルタイムに監視と診断し、現在のドライバーの操作は現在の動作状態に適合するか否かを判断し、動作状態に適合する場合は、監視プラットフォームにより取得されたドライバーの操作と環境検知モジュールの情報をビッグデータプラットフォームに伝送し、動作状態に適合しない場合は、監視プラットフォームは、環境検知モジュールの情報に基づいて現在の動作状態に適合するようにドライバーの操作を調整し、環境検知モジュールの情報と調整後のドライバーの操作情報をビッグデータプラットフォームに伝送するステップ4)と、
ビッグデータプラットフォームは、監視プラットフォームにより伝送された操作情報を記憶するステップ5)と、
ビッグデータプラットフォームは、監視プラットフォームにより伝送されたドライバーの操作情報を分析し、監視プラットフォームにおける分析結果として、ドライバーの操作情報は理想的な運転操作である場合は、ドライバーの操作情報を監視プラットフォームにフィードバックし、ドライバーの操作情報の分析結果と理想的な運転操作情報の間に誤差が存在する場合は、データ分析で得られた理想的な運転操作情報を監視プラットフォームにフィードバックするステップ6)と、
監視プラットフォームは、フィードバック情報に基づいて車両のリアルタイムな局所最適スキームを形成し、局所最適スキームを現在の監視プラットフォームにより監視されるシャーシーバイワイヤにフィードバックするステップ7)と、
中央制御ユニットは、局所最適スキームに対応する最適な走行ストラテジを生成し、ステアリング制御ユニット、ブレーキ制御ユニット、駆動制御ユニットに伝送し、実行モジュールにおけるモータの出力電流を制御することによって、コントローラは実行モジュールにおける他の実行機構を制御し、車両に対する出力を完了するステップ8)と、を含む、ことを特徴とするスマート交通環境におけるシャーシーバイワイヤのサイバーフィジカルシステムの制御方法。 - 前記ステップ2)では、センサを介して車両の現在の操舵角とトルク、車輪舵角、ブレーキペダルのストローク、アクセルペダルのストロークを取得し、環境検知モジュールにおける検出装置、測位装置と通信装置を介して現在の動作状態下の車両外部の情報、前方道路交通情報、位置情報、車両と車両の間の通信情報、車両と基地局の間の通信情報を取得する、ことを特徴とする請求項7に記載のスマート交通環境におけるシャーシーバイワイヤのサイバーフィジカルシステムの制御方法。
- 前記ステップ4)では、いずれかの道路の監視プラットフォームに故障が生じる場合、他のいずれかの道路の監視プラットフォームは、故障した監視プラットフォームのデータ情報を継続に管理し、現在道路内及び故障した監視プラットフォーム道路に対応するシャーシーバイワイヤをリアルタイムに監視と診断し、交通環境情報の安定性を保証する、ことを特徴とする請求項7に記載のスマート交通環境におけるシャーシーバイワイヤのサイバーフィジカルシステムの制御方法。
- 前記ステップ6)では、現在のドライバーの操作と理想的な運転操作の間に誤差が存在し、中央制御ユニットによってステアリング、ブレーキ、駆動制御ユニットを制御することでインホイールモータ、ステアリング実行モータ、ブレーキモータを駆動して追加の制御量を出力することにより、ドライバーの操作と理想的な運転操作の誤差を最小化し、利用されている制御アルゴリズムはH∞フィードバック制御アルゴリズムであり、具体的には、
ドライバーから出力された操舵角θSWと理想的な操舵角θ* swの偏差はe1により示され、ドライバーから出力されたブレーキペダル開度pと理想的なブレーキペダル開度p*の偏差はe2により示され、ドライバーから出力されたアクセルペダル開度qと理想的なアクセルペダル開度q*の偏差はe3により示されるステップ61)と、
偏差e1、e2、e3がH∞フィードバックコントローラK(s)の入力であり、フィードバックコントローラK(s)は入力偏差e1、e2、e3に基づいてステアリング実行モータ、ブレーキモータとインホイールモータが出力すべきの追加舵角θ1、θ2、θ3を算出し、中央制御ユニットとステアリング制御ユニット、ブレーキ制御ユニット、駆動制御ユニットは、ステアリング実行モータ、ブレーキモータ、インホイールモータをそれぞれ制御して対応する追加舵角θ1、θ2、θ3を出力するステップ62)と、
追加舵角θ1、θ2、θ3はシャーシーバイワイヤシステムに作用され、更に車両の走行状態に影響を与え、同時にドライバーは現在の車両状態に基づいて対応する運転操作を行い、1組の新しい偏差e4、e5、e6を取得するステップ63)と、
偏差eiを除去するまで、i=1,2,3,…、ステップ61)-ステップ63)を繰り返すステップ64)と、を含む、ことを特徴とする請求項7に記載のスマート交通環境におけるシャーシーバイワイヤのサイバーフィジカルシステムの制御方法。
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