DE102008038829B4

DE102008038829B4 - Verfahren zur fahrzeug-zu-fahrzeug kommunikation zum bereitstellen einer warnnachricht für eine gruppe von fahrzeugen

Info

Publication number: DE102008038829B4
Application number: DE102008038829.7A
Authority: DE
Inventors: Fan Bai; Upali Priyantha Mudalige
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2007-08-16
Filing date: 2008-08-13
Publication date: 2014-01-02
Anticipated expiration: 2028-08-14
Also published as: US20090045977A1; DE102008038829A1; US8410956B2

Abstract

Verfahren zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation zum Bereitstellen einer Warnnachricht für eine Gruppe von Fahrzeugen, wobei das Verfahren umfasst, dass eine gefährliche Situation durch ein detektierendes Fahrzeug detektiert wird; eine Warnnachricht von dem als Host-Fahrzeug fungierenden detektierenden Fahrzeug über Funk ausgesendet und durch andere Fahrzeuge über Funk mittels eines Multi-Hop-Geocast-Übertragungssverfahrens weitergereicht wird, bis die Warnnachricht von zumindest einigen das Verfahren unterstützenden Fahrzeugen in einer betreffenden Region über Funk empfangen worden ist, und anschließend für eine erste vorbestimmte Zeitdauer (ΔT), die definiert ist zu: ΔT = D/Vmax wobei ΔT die erste vorbestimmte Zeitdauer ist, D die Distanz von einer kritischen Linie hinter der gefährlichen Situation zu einem Ende der betreffenden Region ist und Vmax die maximal zulässige Geschwindigkeit auf der Straße innerhalb der betreffenden Region ist, verhindert wird, dass die Warnnachricht von den einigen Fahrzeugen in der betreffenden Region erneut ausgesendet wird; eines der einigen Fahrzeuge als neues Host-Fahrzeug ausgewählt wird, das dann die Warnnachricht wieder über Funk aussendet, wenn die erste vorbestimmte Zeitdauer abgelaufen ist, indem in jedem Fahrzeug, das die Nachricht in der betreffenden Region empfangen hat, ein Timer auf eine Zufallszeit ti gesetzt wird, die definiert ist durch:wobei k eine Konstante ist, D die Distanz von einer kritischen Linie hinter der gefährlichen Situation zu einem Ende der betreffenden Region ist und dA die Distanz von der kritischen Linie zu dem Host-Fahrzeug ist, und das Fahrzeug, dessen Timer als erstes abläuft, zu dem Host-Fahrzeug gemacht wird; und das Aussenden der Warnnachricht über Funk durch die Host-Fahrzeuge beendet wird, wenn eine zweite vorbestimmte Zeitdauer abgelaufen ist, die auf der Grundlage der Lebensdauer des gefährlichen Zustands ermittelbar ist.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Diese Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation zum Bereitstellen einer Warnnachricht für eine Gruppe von Fahrzeugen.
2. Erläuterung der verwandten Technik
Verkehrsunfälle und Staus auf Straßen sind erhebliche Probleme für die Fahrt mit einem Fahrzeug. Es sind netzwerkbasierte Ad-hoc-Fahrzeugsysteme für eine aktive Sicherheit und eine Fahrerunterstützung bekannt, die einem Fahrzeugkommunikationssystem ermöglichen, an andere Fahrzeuge in einem bestimmten Bereich Nachrichten mit Warnungsnachrichten hinsichtlich gefährlicher Straßenzustände, Fahrereignissen, Unfällen etc. zu übertragen. In diesen Systemen werden üblicherweise Multi-Hop-Geocast-Routing-Protokolle, die Fachleuten bekannt sind, verwendet, um die Erreichbarkeit der Warnnachrichten zu erweitern, d. h., um aktive Nachrichten als einmaliger Multi-Hop-Übertragungsprozess an Fahrzeuge zu übermitteln, die einige Kilometer von dem Straßenzustand entfernt sein können. Mit anderen Worten wird eine anfängliche Nachricht, die Fahrer auf einen möglichen gefährlichen Straßenzustand hinweist, unter Verwendung des Geocast-Routing-Protokolls von Fahrzeug zu Fahrzeug übertragen, so dass Fahrzeuge, die eine erhebliche Distanz entfernt sind, die Nachrichten empfangen, da die Übertragungsdistanz eines Fahrzeugs typischerweise relativ kurz ist.
Warnnachrichten für Anwendungen einer aktiven Sicherheit und einer Fahrerunterstützung müssen möglicherweise von temporär anhaltender Natur sein. Mit anderen Worten kann es bei bestimmten Straßenzuständen wegen der Länge der Zeit, für die der Zustand existiert, erwünscht sein, dass die Warnnachricht für eine erweiterte Zeitdauer aufrechterhalten wird, und auch, um sicherzustellen, dass die vorgesehene Warnung von allen sich nähernden Fahrzeugen empfangen wird. Beispielsweise kann es einige Stunden dauern, bis eine eisige Stelle auf einer Straße schmilzt, was erfordert, dass eine kontinuierliche Nachricht an Fahrzeuge übertragen wird, die sich dem Gefahrenbereich nähern.
Aus der US 2005/0088318 A1 ist ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsverfahren bekannt geworden, bei dem eine Warnnachricht von einem vorausfahrenden Fahrzeug periodisch so oft ausgesendet wird, bis eine maximale Wiederholungsrate erreicht ist. Da die nachfolgenden Fahrzeuge die Nachricht ebenso oft weiterleiten, nimmt dadurch das Datenaufkommen in unerwünschter Weise zu.
Ferner beschreibt der Artikel von Bachir, A. und Benslimane, A. mit dem Titel ”A Multicast Protocol in Ad hoc Networks Inter-Vehicle Geocast” (in: Proceedings of 58th IEEE Vehicular Technology Conference, VTC Fall 2003, volume 57, issue 4, pages 2456 to 2460, Orlando, USA, October 2003) ein Geocast Protokoll für Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation mittels ad hoc Netzen, wobei Warnnachrichten wiederholt gesendet werden und das Host-Fahrzeug zum Aussenden der Warnnachrichten zeitlich und räumlich wechselt.
Des Weiteren beschreibt die WO 2007/091219 A1 ein Verfahren zum Aussenden von Gefahrenwarnungen im Straßenverkehr mittels car-to-car communication, wobei das Host-Fahrzeug die Gefahrenwarnung Timergesteuert durch Pausen unterbrochen wiederholt, wobei je nach Relevanz-Zone mehrere Fahrzeuge als Host-Fahrzeuge verwendet werden.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, das Datenaufkommen in einem Verfahren zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation zum Bereitstellen einer Warnnachricht für eine Gruppe von Fahrzeugen zu reduzieren.
Diese Aufgabe wird mit einem Verfahren gelöst, das die Merkmale des Anspruchs 1 aufweist.
Gemäß den Lehren der vorliegenden Erfindung werden ein System und ein Verfahren zum Bereitstellen eines Anwendungsschicht-Nachrichtenverwaltungsprotokolls offenbart, um einen Mechanismus einer anhaltenden Warnung in einer betreffenden Region unter einer verbundenen und dynamischen Fahrzeugnetzwerkumgebung aufrechtzuerhalten. Das Protokoll beginnt mit seinem Betrieb, wenn durch ein Fahrzeug ein gefährlicher Straßenzustand detektiert wird. Das detektierende Fahrzeug verwendet einen Multi-Hop-Geocast-Aussendeprozess, um eine Warnnachricht an andere Fahrzeuge in der betreffenden Region zu übertragen. Wenn die Fahrzeuge in der betreffenden Region die Warnnachricht empfangen, senden sie die Nachricht für eine erste vorbestimmte Zeitdauer nicht wieder aus. Nach dem Ablauf der ersten vorbestimmten Zeitdauer wird ein Konkurrenz-Timing-Prozess verwendet, um zu ermitteln, welches jener Fahrzeuge, die die Nachricht empfingen, die Nachricht wieder an andere Fahrzeuge aussendet, die sich in die betreffende Region begeben und die Warnnachricht noch nicht empfangen haben. Dieser Prozess des Wiederaussendens der Nachricht dauert an, bis eine zweite vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist, wobei die Nachricht dann nicht wieder ausgesendet wird.
Zusätzliche Merkmale der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung und den beigefügten Ansprüchen in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen ersichtlich.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist eine Draufsicht auf ein Fahrzeug mit verschiedenen Systemen zum Detektieren von Straßenzuständen und Übertragen von Nachrichten;
2 ist eine Draufsicht auf eine Straße, auf der Fahrzeuge fahren, wobei bestimmte Distanzen für ein Anwendungsschicht-Nachrichtenverwaltungsprotokoll gezeigt sind, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; und
3 ist ein Flussdiagramm, das einen Prozess für das Nachrichtenverwaltungsprotokoll der Erfindung zeigt.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Beispielsweise wird das Nachrichtenverwaltungsprotokoll der Erfindung insbesondere zum Warnen von Fahrzeugen hinsichtlich eines bevorstehenden gefährlichen Straßenzustands angewandt. Das Nachrichtenverwaltungsprotokoll der Erfindung kann jedoch bei anderen Situationen angewandt werden.
Die vorliegende Erfindung schlägt ein Anwendungsschicht-Nachrichtenverwaltungsprotokoll vor, das eine anhaltende Warnnachricht in einer betreffenden Region (ROI von region of interest) für eine dynamische Fahrzeugumgebung aufrechterhält. Das Nachrichtenverwaltungsprotokoll erfordert keine Unterstützung von irgendwelchen Straßenrandinfrastrukturen. Das Nachrichtenverwaltungsprotokoll baut auf bekannten Geocast-Routing-Systemen und -Techniken auf und stellt einen Betrieb bereit, um kontinuierlich einen Nachrichten-Host zu übertragen und somit das Vorhandensein einer Warnnachricht in einem Fahrzeug-ad-hoc-Netzwerk durch einen Timer-basierten Führungskonkurrenzalgorithmus aufrechtzuerhalten. Zusätzlich kann das Nachrichtenverwaltungsprotokoll die Warnnachricht auf der Grundlage von detektierten gefährlichen Straßenzuständen erzeugen und die Warnnachricht beseitigen, wenn der Zustand nicht mehr existiert. Auf diese Weise stellt das Nachrichtenverwaltungsprotokoll eine vollständige effiziente technische Lösung bereit, um Warnnachrichten zu erzeugen, die Warnnachrichten in der ROI durch Migrieren eines Nachrichten-Host aufrechtzuerhalten und die Warnnachricht in dem Netzwerk zu beseitigen, wenn die Warnung nicht mehr erforderlich ist.
Um sowohl räumliche als auch temporäre Bedingungen für die Warnnachrichten zu erfüllen, ist es notwendig, ein Nachrichtenverwaltungsprotokoll der oberen Schicht bereitzustellen, um die Warnnachrichten für eine gewisse Dauer unter einer stark dynamischen Netzwerktopologie aufrechtzuerhalten. Um den Protokollentwurf durchzuführen, müssen bestimmte Punkte betrachtet werden, wie beispielsweise, wie die Warnnachrichten erzeugt werden sollen, wie der Aussendungsinitiator, d. h. der Nachrichten-Host, innerhalb einer betreffenden Region unter einer stark dynamischen Netzwerktopologie aufrechterhalten werden soll, und wie die Warnnachrichten beseitigt werden sollen.
Um solch ein Nachrichtenprotokoll bereitzustellen, erhöht die vorliegende Erfindung die Entwurfsmodularität durch Entkoppeln des Netzwerkschichtprotokolls von dem Anwendungsschichtprotokoll. Hier stellt ein Netzwerkschicht-Geocast-Routing-Protokoll die Mechanismen zum unmittelbaren Übermitteln von Warnnachrichten von einem Nachrichten-Host an Fahrzeuge in der betreffenden Region auf eine gesteuerte Weise bereit. Das Anwendungsschicht-Nachrichtenverwaltungsprotokoll stellt eine Unterstützung bereit, um die Warnnachricht zu erzeugen, aufrechtzuerhalten und dann nach dem Verstreichen einer bestimmten Zeitdauer in der betreffenden Region zu beseitigen.
Wie oben erläutert basiert die vorliegende Erfindung auf Nachrichtenübertragungen zwischen Fahrzeugen, die eine Warnung hinsichtlich eines bevorstehenden gefährlichen Straßenzustands bereitstellen. Es wird angenommen, dass jedes hierin in Bezug auf die Erfindung erläuterte Fahrzeug diese Fähigkeit aufweist. Typische Systeme dieses Typs, die in der Technik entwickelt werden, ermöglichen einem Fahrzeug, Nachrichten über eine Entfernung von etwa 250 Meter an andere Fahrzeuge auszusenden. Durch Verwenden solcher Systeme sind Kommunikationssysteme, die mit Mobiltelefonen und einer anderen Infrastruktur in Beziehung stehen, nicht notwendig, was Kosten spart und die Abhängigkeit von dritten Systemen beseitigt.
1 ist eine Darstellung eines Fahrzeugs 10, das ein Stabilitätssteuerungssystem 12, einen GPS-Empfänger 14, einen Transceiver 16 und eine Lidar-, Radar-, Sicht- oder andere Erfassungseinrichtung 18 umfasst, die für das Nachrichtenverwaltungsprotokoll der Erfindung verwendet werden kann.
2 ist eine Draufsicht auf eine Straße 20, auf der mehrere Fahrzeuge 26 fahren. Ein detektierendes Fahrzeug 22 kann auf eine gefährliche Region 24, wie beispielsweise eine eisige Stelle, einen Ölfleck, ein Schlagloch, einen Unfall etc. treffen, die Verkehrsflussprobleme oder möglicherweise einen Unfall verursachen kann. Wenn das Fahrzeug 22 auf die gefährliche Region 24 trifft, kann sein Stabilitätssteuerungssystem 12, die Einrichtung 18 oder eine andere geeignete Detektionseinrichtung als Ergebnis eines Radschlupfs, von Fahrzeuggierratenänderungen, eines visuellen Hinweises auf einen Unfall etc. erkennen, dass ein Problem vorliegt. Beispielsweise können Fahrzeugstabilitätssteuerungssensoren Eis oder Ölflecken detektieren und können Radar/Lidar/Sichtsensoren andere Fahrzeuge detektieren, die in einen Unfall verwickelt sind oder stillstehen, etc.
Das detektierende Fahrzeug 22 erzeugt eine Warnnachricht M, die verschiedene Datenfelder umfassen kann, wie beispielsweise einen Ereignistyp E, einen Ereignisort L, eine Ereignisdauer T, einen Ereignisdetektionszeitstempel t₀, eine Nachrichtensequenznummer S₀ und einen Nachrichtenaussendezeitstempel t_m. Auf diese Weise wird das detektierende Fahrzeug 22 zu einem Nachrichtenaussendeinitiator oder Nachrichten-Host. Das Fahrzeug 22 sendet dann die Nachricht M über den Transceiver 16 aus, um den Fahrzeugen 26 hinter ihm einen Hinweis bezüglich des Orts und Typs des Problems zu liefern. Die Nachrichten werden innerhalb einer betreffenden Region 28, welche vor der Gefahrenregion 24 beginnt und sich bis zu einer vorbestimmten Distanz dahinter erstreckt, an die anderen Fahrzeuge 26 ausgesendet. Die Fahrzeuge 26 innerhalb der betreffenden Region 28 empfangen die Nachricht M durch Geocast-Übertragungen, die auf eine in der Technik bekannte Weise von einem Fahrzeug zu einem anderen weitergereicht werden (hop). Mit anderen Worten empfangen die Fahrzeuge 26 innerhalb der betreffenden Region 28 die durch das detektierende Fahrzeug 22 ausgesendete anfängliche Nachricht durch Übertragungen von einem Fahrzeug zu einem anderen Fahrzeug.
In 2 ist eine Anzahl von Parametern gezeigt, die durch das Protokoll der Erfindung verwendet werden. Eine kritische Linie 30 ist eine definierte fiktive Linie kurz hinter der Gefahrenregion 24. Eine Distanz D ist die Distanz von der kritischen Linie 30 zu dem hinteren Ende der betreffenden Region 28. Eine Distanz DB ist die Distanz von der kritischen Linie 30 zu der Gefahrenregion 24 und ist die minimale Distanz, die für ein Verlangsamen, Stoppen oder eine Umfahrung notwendig ist, um die Gefahrenregion 24 zu vermeiden oder zu entschärfen. Eine Distanz dA ist die Distanz von der kritischen Linie 30 zu einem wieder aussendenden Fahrzeug 34, das die Nachricht nach einer bestimmten Zeitdauer als ein neues Host-Fahrzeug wieder aussendet. Die ursprüngliche Nachricht kann einen Code umfassen, der angibt, wie viele Male die Nachricht M wieder ausgesendet werden sollte.
Nachdem die Fahrzeuge 26 innerhalb der betreffenden Region 28 die Warnnachricht M empfangen haben, wissen die Fahrzeuge 26, dass sie sich für eine vorbestimmte Zeitdauer ΔT, die definiert ist mit ΔT = D/V_max (1) ruhig verhalten sollen oder keine in Beziehung stehenden Warnnachrichten aussenden sollen. Hierbei ist V_max die maximal zulässige Geschwindigkeit der Fahrzeuge auf der Straße 20. Die optimale V_max für einen beliebigen gegebenen Tag, eine beliebige gegebene Zeit und einen beliebigen gegebenen Ort kann direkt durch Verkehrsdichtemessungen, digitale Straßenkarten oder eine andere geeignete lokale Verkehrsinformation geschätzt werden.
Nachdem das Fahrzeug 22 die betreffende Region 28 verlassen hat, ist das Fahrzeug 22 nicht mehr Teil des Nachrichtenübertragungsnetzwerks und tritt seine Position des Nachrichten-Host ab. Die Gefahrenregion 24 kann jedoch für eine erhebliche Zeitdauer andauern, nachdem das detektierende Fahrzeug 22 sie detektiert hat, und somit muss die Warnnachricht M dann an neue Fahrzeuge 26 gesendet werden, die sich nach dem anfänglichen Aussenden in die betreffende Region 28 begeben. Somit wird die Pflicht des Nachrichten-Hosting und Initiierens des Wiederaussendens der Nachricht M auf der Grundlage von bestimmten Kriterien an ein anderes Fahrzeug in der betreffenden Region 28 übertragen. Gemäß der Erfindung wird eines der Fahrzeuge, wie beispielsweise das Fahrzeug 34 in der Nähe der kritischen Linie 30, zu dem neuen Host-Fahrzeug, indem ein Timer-basiertes Führungs-Konkurrenz-Schema verwendet wird.
Nach dem Ablauf der Dauer ΔT setzt jedes Fahrzeug 26, das die Warnnachricht in der betreffenden Region 28 empfangen hat, einen Timer auf eine Zufallszeit t_i, die innerhalb eines Zeitintervalls gleichmäßig verteilt ist, mit:
Das Fahrzeug 26, dessen Timer als erstes abläuft, wird das neue Host-Fahrzeug und initiiert das Wiederaussenden der Nachricht M innerhalb der betreffenden Region 28. Da der Timer in jedem Fahrzeug 26 proportional zu der Distanz d_A in Gleichung (2) gesetzt wird, wird das Fahrzeug 26, das sich am Nächsten an der kritischen Linie 30 befindet, allgemein jenes sein, das die Nachricht M wieder aussendet, was das Wiederaussenden anderer Fahrzeuge 26 unterdrückt, da verhindert wird, dass sie während der neuen Zeit ΔT aussenden. Mit anderen Worten senden die Fahrzeuge 26, wenn sie die anfängliche Nachricht M innerhalb der betreffenden Region 28 empfangen, die Nachricht für eine Zeitdauer nicht wieder aus, wie es oben erläutert ist, wenn sie durch die betreffende Region 28 fahren. Wenn die Zeitdauer ΔT abgelaufen ist, sollte sich ein Fahrzeug 26, das sich ursprünglich am hinteren Ende der betreffenden Region 28 befand, nun in der Nähe der kritischen Linie 30 befinden und ist dieses ein guter Kandidat, um der neue Host zum Wiederaussenden der Nachricht M zu sein.
Diese Prozedur wird zu jeder Zeit ΔT wiederholt, so dass eines der Fahrzeuge 26, typischerweise das Fahrzeug, das sich am Nächsten an der kritischen Linie 30 befindet, die Warnnachricht kurz bevor alle Fahrzeuge 26 mit der Warnnachricht die kritische Linie 30 überfahren wieder aussendet. Somit wird die Warnnachricht M auf eine effiziente und stabile Weise immer in der betreffenden Region 28 aufrechterhalten und es wird garantiert, dass jedes Fahrzeug in der betreffenden Region 28, das sich hinter der kritischen Linie 30 befindet, die Warnnachricht empfängt. Jedes Mal, wenn die Nachricht wieder an eine neue Gruppe von Fahrzeugen innerhalb der betreffenden Region 28 ausgesendet wird, werden der Wiederaussendezeitstempel t_i und die Nachrichtensequenznummer S_i aktualisiert.
Die Warnnachricht sollte entfernt werden, wenn die gefährliche Region 24 nicht mehr existiert, andernfalls kann eine veraltete Warnnachricht Fahrzeugfahrer irreführen. Da die Ereignisdauer von Fall zu Fall stark variiert, ist es technisch nicht machbar, eine vorbestimmte Ereignisdauer zu spezifizieren, die exakt mit der realen Dauer von physikalischen Ereignissen übereinstimmt. Um dieses Problem zu berücksichtigen, verwendet die vorliegende Erfindung ein Schema einer veränderlichen Zeitangabe (soft-date), um für jedes Ereignis einen Ablauf-Timer zu spezifizieren. Auf diese Weise wird das Wiederaussenden der Nachricht natürlich ausklingen, wenn die Zeit abläuft. Im Speziellen werden die Warnnachrichten beseitigt und werden entsprechende Wiederaussende-Timer gelöscht, wenn das Ereignis selbst nicht mehr gültig ist, wenn die Zeit t größer als die Zeit t₀ + T ist, wobei T die Ereignislebensdauer ist, oder sich das Fahrzeug außerhalb der betreffenden Region 28 befindet. Wenn die Gefahrenregion 24 auf der Straße 20 jedoch immer noch existiert, wenn der Ereignis-Timer abläuft, wird eine neue Instanz des Ereignisses mit einem neuen Zeitstempel dadurch erzeugt, dass ein anderes Fahrzeug die Gefahrenregion 24 detektiert. Der Prozess wird wiederholt, nachdem die Gefahrenregion 24 wieder detektiert wurde.
3 ist ein Flussdiagramm 50, das den Prozess der oben erläuterten Erfindung zeigt. Nach dem Initiieren des Protokolls in Kasten 52 ermittelt der Algorithmus in der Entscheidungsraute 54, ob sich ein bestimmtes Fahrzeug in der betreffenden Region 28 befindet, und wenn dies nicht der Fall ist, endet das Protokoll in Kasten 56. Wenn sich in der Entscheidungsraute 54 ein Fahrzeug in der betreffenden Region 28 befindet, ermittelt der Algorithmus in der Entscheidungsraute 58, ob ein spezifisches Ereignis beendet ist, und wenn dies der Fall ist, endet der Algorithmus in Kasten 56. Wenn das Ereignis in der Entscheidungsraute 58 nicht beendet ist, ermittelt der Algorithmus in der Entscheidungsraute 60, ob ein neues Ereignis detektiert wurde. Wenn in der Entscheidungsraute 60 ein neues Ereignis detektiert wurde, bildet der Algorithmus in Kasten 62 die Warnnachricht M und bewirkt in Kasten 64, dass das Fahrzeug die Nachricht M aussendet. Wenn der Algorithmus in der Entscheidungsraute 60 ermittelt, dass das Ereignis kein neues Ereignis ist, ermittelt der Algorithmus in der Entscheidungsraute 66, ob das Fahrzeug eine neue Warnnachricht empfängt. Wenn das Fahrzeug in der Entscheidungsraute 66 eine neue Warnung empfängt, setzt der Algorithmus in Kasten 68 den Timer auf ΔT. Wenn das Fahrzeug in der Entscheidungsraute 66 keine neue Warnnachricht empfangen hat, ermittelt der Algorithmus in der Entscheidungsraute 70, ob das Fahrzeug die Nachricht M wieder aussenden sollte. Wenn die Nachricht M in der Entscheidungsraute 70 wieder ausgesendet werden sollte, wird die Nachricht M in Kasten 72 gebildet und dann in Kasten 74 ausgesendet.

Claims

Verfahren zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation zum Bereitstellen einer Warnnachricht für eine Gruppe von Fahrzeugen, wobei das Verfahren umfasst, dass eine gefährliche Situation durch ein detektierendes Fahrzeug detektiert wird; eine Warnnachricht von dem als Host-Fahrzeug fungierenden detektierenden Fahrzeug über Funk ausgesendet und durch andere Fahrzeuge über Funk mittels eines Multi-Hop-Geocast-Übertragungssverfahrens weitergereicht wird, bis die Warnnachricht von zumindest einigen das Verfahren unterstützenden Fahrzeugen in einer betreffenden Region über Funk empfangen worden ist, und anschließend für eine erste vorbestimmte Zeitdauer (ΔT), die definiert ist zu: ΔT = D/V_max wobei ΔT die erste vorbestimmte Zeitdauer ist, D die Distanz von einer kritischen Linie hinter der gefährlichen Situation zu einem Ende der betreffenden Region ist und V_max die maximal zulässige Geschwindigkeit auf der Straße innerhalb der betreffenden Region ist, verhindert wird, dass die Warnnachricht von den einigen Fahrzeugen in der betreffenden Region erneut ausgesendet wird; eines der einigen Fahrzeuge als neues Host-Fahrzeug ausgewählt wird, das dann die Warnnachricht wieder über Funk aussendet, wenn die erste vorbestimmte Zeitdauer abgelaufen ist, indem in jedem Fahrzeug, das die Nachricht in der betreffenden Region empfangen hat, ein Timer auf eine Zufallszeit t_i gesetzt wird, die definiert ist durch:
wobei k eine Konstante ist, D die Distanz von einer kritischen Linie hinter der gefährlichen Situation zu einem Ende der betreffenden Region ist und d_A die Distanz von der kritischen Linie zu dem Host-Fahrzeug ist, und das Fahrzeug, dessen Timer als erstes abläuft, zu dem Host-Fahrzeug gemacht wird; und das Aussenden der Warnnachricht über Funk durch die Host-Fahrzeuge beendet wird, wenn eine zweite vorbestimmte Zeitdauer abgelaufen ist, die auf der Grundlage der Lebensdauer des gefährlichen Zustands ermittelbar ist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Detektieren der gefährlichen Situation umfasst, dass ein Fahrzeugstabilitätssteuerungssystem verwendet wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Detektieren der gefährlichen Situation umfasst, dass eine Radar-, Lidar-, Sicht- oder eine andere Erfassungseinrichtung verwendet wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Nachricht eine Ereignisinformation, die einen Ereignistyp, einen Ereignisort, eine Ereignisdauer und einen Ereignisdetektionszeitstempel umfasst, und eine Nachrichtensequenznummer aufweist.