DE102008007966B4

DE102008007966B4 - Bördelbearbeitungsverfahren und Bördelbearbeitungsgerät

Info

Publication number: DE102008007966B4
Application number: DE102008007966A
Authority: DE
Inventors: Eisaku Hasegawa; Yoshiyuki Kinouchi
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2007-02-07
Filing date: 2008-02-07
Publication date: 2011-07-21
Anticipated expiration: 2028-02-08
Also published as: CN101239366A; JP5101901B2; US20080184544A1; DE102008007966A1; JP2008188662A

Abstract

Bördelbearbeitungsverfahren, umfassend: – Bewegen einer Form (18) zu und in Anlage an einem Werkstück (12; 16) mittels eines Formbewegungsgeräts (72), wobei das Werkstück (12; 16) zwischen der Form (18) und einer mittels eines Walzenbewegungsgeräts (74) bewegten und an der Form (18) geführten Bördelwalze (30) gehalten wird; und – Biegen eines Flanschs (17) des Werkstücks (12; 16) mittels der Bördelwalze (30), während die Form (18) relativ zum Werkstück (12; 16) derart bewegt wird, dass im Wälzabschnitt (P) der Bördelwalze (30) ein zwischen dem Werkstück (12; 16) und der Form (18) gebildeter Spalt (d1, d2; 90a, 90b) gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass während der Bördelbearbeitung des Flansches (17) die Ausrichtung der Form (18) relativ zum Werkstück (12; 16) mittels aktiver Bewegung des Formbewegungsgeräts (72) eingestellt wird.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Bördelbearbeitungsverfahren und ein Bördelbearbeitungsgerät zum Biegen eines am Endabschnitt eines Werkstücks vorgesehenen Flanschs entlang einer bewegbaren Form, nach dem Oberbegriff der Ansprüche 1, 4, 7 und 8.
Was Randabschnitte der Motorhaube, des Kofferraums, der Tür oder des Radgehäuses eines Kraftfahrzeugs betrifft, wird ein Bördelverfahren gelegentlich derart durchgeführt, dass ein mittels Aufrichten eines Randabschnitts einer Platte gebildeter Flansch bezüglich der Platte nach innen gebogen wird.
Als Beispiel der Bördelbearbeitung gibt es eine Wälzbördelbearbeitung, bei welcher die Platte auf einer festen Form angeordnet und gehalten ist und eine Walze gegen den an einem Endabschnitt der Platte vorhandenen Flansch gedrückt wird, um den Flansch dadurch zu biegen. Da der Biegewinkel bei der Wälzbördelbearbeitung groß ist, durchläuft die Bördelbearbeitung im Hinblick auf eine Biegegenauigkeit eine Mehrzahl von Bearbeitungsstufen einschließlich eines Vorbiegens (oder Vorbördelns) und eines Endbiegens (oder Hauptbördelns).
Als Beispiel einer solchen Wälzbördelbearbeitung ist ein Verfahren vorgeschlagen worden, bei welchem ein Werkstück an einer für eine bestimmte Verarbeitung in einem bestimmten Raum vorgesehenen, festen Form festgesetzt wird und eine am Spitzenende eines Roboters gehaltene Einheit entlang eines Flanschs gewälzt wird, um dadurch das Wälzbördeln durchzuführen (siehe beispielsweise Patentdokument 1 und Patentdokument 2). In diesem Verfahren wird die Bearbeitung in einem Zustand durchgeführt, in welchem das Werkstück auf der oberen Fläche der großen, festen Form angeordnet ist.
Ein im Patentdokument 3 beschriebenes Flanschgerät schlägt ein Verfahren vor, bei welchem in einem Zustand, in welchem ein einer bewegbaren Form entsprechender, dünner und länglicher Schutzstreifen gegen einen am Endabschnitt eines Werkstücks vorhandenen Randstreifen in Anlage gebracht wird, eine Schiebewalze gegen den Randstreifen gedrückt wird, wobei eine Druckwalze gegen den Randstreifen gewälzt wird, wodurch die Bördelbearbeitung Sandwich-artig durchgeführt wird.

[Patentdokument 1] JP-Y2-2561596 (siehe 2 und 5)
[Patentdokument 2] JP-B2-2924569 (3(c))
[Patentdokument 3] JP-A-2006-110628 (1 und 3)

Die Gestalt eines Werkstücks wird gewünschtermaßen derart ausgebildet, dass sie fehlerlos zu der Gestalt einer bewegbaren Form passt. Wenn ein Werkstück ein Platten-Blechelement ist, wie beispielsweise einer Türplatte oder eine Motorhaube, tritt der Fehler selten auf, da die Anzahl der Bearbeitungsabschnitte klein ist. Wenn ein Werkstück andererseits eine kastenförmige Konfiguration usw. aufweist, wie beispielsweise eine Rohkarosserie, die mittels Verschweißens einer Mehrzahl von Blechelementen gebildet ist, verformt sich das Werkstück aufgrund der Schweißwärme, und dadurch kann sich zwischen dem Werkstück und der bewegbaren Form ein Spalt bilden.
Wenn das Werkstück ein Platten-Blechelement ist, biegt sich das Plattenelement selbst dann, wenn sich zwischen dem Werkstück und der bewegbaren Form ein Spalt bildet, vorübergehend entlang der Gestalt der bewegbaren Form, wenn eine Walze gegen das Plattenelement wälzt. Folglich kann ein der Bördelbearbeitung unterzogener Abschnitt geeignet gebogen werden.
Wenn ein Werkstück jedoch die kastenförmige Konfiguration usw. aufweist, wirkt die bewegbare Form dadurch, dass das Werkstück eine hohe Steifigkeit aufweist und sich deshalb nicht biegt, am Spaltabschnitt nicht wirkungsvoll ein. Folglich kommt die Sorge auf, dass dies an dem der Bördelbearbeitung unterzogenen Abschnitt in Erscheinung tritt. Zudem verwirft sich das Werkstück, wenn die Druckkraft der Walze übermäßig erhöht wird, um den Spalt zu beseitigen.
Aus der GB 2 441 712 A ist ein Bördelbearbeitungsverfahren und ein Bördelbearbeitungsgerät gemäß dem Oberbegriff der Ansprüche 1, 4, 7 und 8 bekannt.
Dort ist die Form entlang vertikaler Schienen 21 verschiebbar geführt, welche eine passive Vertikalbewegung der Form 10 relativ zum Werkstück gestatten, und auch eine leichte Kippbewegung dazwischen. Die Kippbewegung der Form wird durch eine gebogene Führungsbahn 12, 13 vorgegeben, entlang der die Form an einer Stützrolle 51 abgestützt wird, welche sich in der gleichen Richtung wie die Bördelwalze 48, dieser gegenüberliegend bewegt, während die Bördelwalze 48 das Werkstück umbördelt.
ABRISS DER ERFINDUNG
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Bördelbearbeitungsverfahren und ein Bördelbearbeitungsgerät anzugeben, womit sich eine bewegbare Form sicher gegen ein Werkstück in Anlage bringen lässt, um einen der Bördelbearbeitung unterzogenen Abschnitt derart biegen können, dass er eine geeignete Gestalt aufweist, während das Verwerfen und/oder Verformen des Werkstücks verhindert werden.
Zur Lösung der Aufgabe werden ein Bördelbearbeitungsverfahren und ein Bördelbearbeitungsgerät gemäß den Ansprüchen 1, 4, 7 und 8 angegeben.
Wenn der Bördelbetrieb durchgeführt wird, stellt das Formbewegungsgerät gemäß dieser Ausführungsformen auf diese Weise die Richtung der bewegbaren Form derart ein, dass die bewegbare Form das Werkstück am Wälzabschnitt der Bördelwalze haltert. Folglich legt sich der Abschnitt des Werkstücks, auf welchen von der Bördelwalze eine Kraft ausgeübt wird, gegen die bewegbare Form an, wodurch der Bördelabschnitt in eine geeignete Gestalt gebogen und bearbeitet wird, und so kann das Verwerfen und Verformen des Werkstücks verhindert werden.
Ferner kann das Formbewegungsgerät einen Mehrgelenkroboter einschließen, der in der Lage ist, in Übereinstimmung mit einem Programm betrieben zu werden. Somit dann das Anordnen zwischen dem Werkstück und der bewegbaren Form schnell und präzise durchgeführt werden.
Das Formbewegungsgerät kann synchron mit dem Walzenbewegungsgerät zum Bewegen der Bördelwalze betrieben werden, um dadurch die Richtung der bewegbaren Form einzustellen. Folglich wirkt das Formbewegungsgerät aktiv ein, wodurch der von der Bördelwalze gedrückte Abschnitt sicherer gegen die bewegbare Form in Anlage gebracht werden kann.
Bevorzugt hält das Formbewegungsgerät die bewegbare Form über ein elastisches Glied, und zwar derart, dass eine Richtung der bewegbaren Form in Übereinstimmung mit dem Wälzen der Walze eingestellt werden kann. Folglich verformt sich das elastische Glied unter der Druckkraft der Bördelwalze elastisch und wirkt das Formbewegungsgerät dadurch aktiv ein, wodurch der von der Bördelwalze gedrückte Abschnitt sicherer gegen die bewegbare Form in Anlage gebracht werden kann.
Wenn der Bördelbetrieb durchgeführt wird, stellt das Formbewegungsgerät gemäß dieser Ausführungsformen die Richtung der bewegbaren Form derart ein, dass die bewegbare Form das Werkstück am Wälzabschnitt der Bördelwalze haltert. Folglich legt sich der Abschnitt des Werkstücks, auf welchen von der Bördelwalze eine Kraft ausgeübt wird, gegen die bewegbare Form an, wodurch der Bördelabschnitt in eine geeignete Gestalt gebogen und bearbeitet wird, und so kann das Verwerfen und Verformen des Werkstücks verhindert werden.
Andere Gesichtspunkte und Vorteile der Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung und den beigefügten Ansprüchen ersichtlich.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
[1] Eine Perspektivansicht eines Bördelbearbeitungsgeräts gemäß der ersten Ausführungsform.
[2] Eine Perspektivansicht einer bewegbaren Form, die an einem Radbogenabschnitt befestigt ist.
[3] Eine geschnittene Draufsicht der bewegbaren Form, die einem Werkstück konvexer Gestalt entspricht.
[4] Eine geschnittene Draufsicht der bewegbaren Form, die einem Werkstück konkaver Gestalt entspricht.
[5] Eine Perspektivansicht, die eine Bördeleinheit zeigt, die am Spitzenende eines Roboters im Bördelbearbeitungsgerät gemäß der ersten Ausführungsform vorgesehen ist.
[6] Ein Diagramm, welches ein von zwei Kameras abgebildetes Bild zeigt.
[7] Eine geschnittene Draufsicht der bewegbaren Form, die am Radbogenabschnitt befestigt ist.
[8] Eine in 7 entlang einer Linie VIII-VIII aus einer durch Pfeile angezeigten Richtung gesehene, vergrößerte Schnittansicht.
[9] Ein Flussdiagramm, welches den Ablauf des Bördelbearbeitungsverfahrens gemäß des Bördelbearbeitungsgeräts gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
[10] Eine teilweise aufgebrochene Perspektivansicht, die ein Werkstück, eine Bördelwalze und eine Führungswalze im Fall der Durchführung der ersten Bördelbearbeitung zeigt.
[11] 11A ist ein entlang einer ersten Nut erstelltes, typisches Schnittdiagramm, und zwar in einem Zustand, in welchem ein Endabschnitt eines Flanschs in der ersten Ausführungsform bearbeitet wird, 11B ist ein entlang der ersten Nut erstelltes, typisches Schnittdiagramm, und zwar in einem Zustand, in welchem der Mittelabschnitt des Flanschs in der ersten Ausführungsform bearbeitet wird, und 11C ist ein entlang der ersten Nut erstelltes, typisches Schnittdiagramm, und zwar in einem Zustand, in welchem der andere Endabschnitt des Flanschs in der ersten Ausführungsform bearbeitet wird.
[12] Ein Schnittdiagramm, welches die Positionen der Bördelwalze, der Führungswalze, des Flanschs und der bewegbaren Form im Fall der Durchführung der zweiten Bördelbearbeitung zeigt.
[13] Eine teilweise aufgebrochene Perspektivansicht, die das Werkstück, die Bördelwalze und die Führungswalze im Fall der Durchführung der zweiten Bördelbearbeitung zeigt.
[14] Eine Perspektivansicht, die das Bördelbearbeitungsgerät zeigt, welches ein Drei-Dimensionen-Messgerät aufweist.
[15] Ein typisches Diagramm, welches einen Vorgang zum Messen der dreidimensionalen Gestalt des Radbogenabschnitts mittels des Drei-Dimensionen-Messgeräts zeigt.
[16] Eine Perspektivansicht eines verschiebbaren Mechanismus.
[17] 17A ist ein entlang der ersten Nut erstelltes, typisches Schnittdiagramm, und zwar in einem Zustand, in welchem ein Endabschnitt eines Flanschs in der zweiten Ausführungsform bearbeitet wird, 17B ist ein entlang der ersten Nut erstelltes, typisches Schnittdiagramm, und zwar in einem Zustand, in welchem der Mittelabschnitt des Flanschs in der zweiten Ausführungsform bearbeitet wird, und 17C ist ein entlang der ersten Nut erstelltes, typisches Schnittdiagramm, und zwar in einem Zustand, in welchem der andere Endabschnitt des Flanschs in der zweiten Ausführungsform bearbeitet wird.
[18] Eine vergrößerte Perspektivansicht eines Formroboters, der an seinem Spitzenendabschnitt ein elastisches Glied aufweist.
[19] Eine vergrößerte Perspektivansicht eines Formroboters, der an seinem Spitzenendabschnitt eine Kopplung aufweist.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEISPIELHAFTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Unter Bezugnahme auf die beiliegenden 1 bis 19 werden hier nachstehend anhand einiger beispielhafter Ausführungsformen das erfindungsgemäße Bördelbearbeitungsverfahren und das erfindungsgemäße Bördelbearbeitungsgerät erläutert.
Sowohl ein Bördelbearbeitungsgerät 10a gemäß der ersten Ausführungsform als auch ein Bördelbearbeitungsgerät 10b gemäß der zweiten Ausführungsform wird auf dem Weg einer Produktionslinie 14 eingesetzt, um ein sich in einem sogenannten Rohkarosseriezustand befindendes Fahrzeug (Werkstück) 12 zusammenzubauen und zu bearbeiten, und führt an einem Flansch 17 eines Radbogenabschnitts 16 auf einer linken Hinterradseite eine Wälzbördelbearbeitung durch. Der Radbogenabschnitt 16 weist eine Bogengestalt von fast 180 Grad auf. In einem Zustand vor der vom Bördelbearbeitungsgerät 10a und dem Bördelbearbeitungsgerät 10b durchgeführten Bearbeitung wird der Flansch 17 vom Endabschnitt 16a des Radbogenabschnitts 16 um 90 Grad nach innen gebogen (siehe eine strich-Punkt-punktierte Linie in 8).
Wie in 1 gezeigt, schließt das Bördelbearbeitungsgerät 10a gemäß der ersten Ausführungsform eine mit dem Radbogenabschnitt 16 des Fahrzeugs 12 als Werkstück in Kontakt gebrachte, bewegbare Form 18 ein, einen Bearbeitungsroboter 74 (ein Walzenbewegungsgerät), der an seinem Spitzenende eine Bördeleinheit 20 aufweist, einen photoelektrischen Sensor 23, der detektiert, dass das Fahrzeug 12 zu einer vorbestimmten Position (Station) der Produktionslinie 14 transportiert und dort angeordnet wird, einen Formroboter 72 (ein Formbewegungsgerät) zum Bewegen der bewegbaren Form 18 sowie eine Steuerungsvorrichtung 24 zum Durchführen der gesamten Steuerung.
Wie in 2 gezeigt, ist der Formroboter 72 an seinem Spitzenende mit einem Formhalterungsmechanismus 76 versehen, um mit dem Spannabschnitt 78 der bewegbaren Form 18 in Eingriff zu treten. Der Formhalterungsmechanismus 76 wird mittels eines vorbestimmten Spannmechanismus bezüglich des Spannabschnitts 78 präzise angeordnet und wird mit diesem zusammengefügt. Der Spannabschnitt 78 ist in der Mitte des oberen Abschnitts der bewegbaren Form 18 oder am unteren Endabschnitt usw. der bewegbaren Form vorgesehen, wie mittels unterbrochener Linie gezeigt. Wenn der Spannabschnitt 78 in der Mitte des oberen Abschnitts der bewegbaren Form 18 vorgesehen ist, ist die Gewichtsausgewogenheit gut. Da der Betrieb des Formroboters 72 zum Zeitpunkt der Durchführung der Bördelbearbeitung zwischen der ersten Hälfte und der zweiten Hälfte fast symmetrisch wird, ist ferner die Betriebsausgewogenheit gut. Da der Spannabschnitt in der Nähe des Spitzenabschnitts des Radbogenabschnitts 16 gehalten ist, kann der Spannabschnitt bezüglich des Spitzenabschnitts außerdem mit hoher Genauigkeit angeordnet werden.
Wie in 3 gezeigt, ist die bewegbare Form 18 derart ausgebildet, dass ihre Hauptfläche 49a, die als eine sich gegen den Radbogenabschnitt 16 anlegende Fläche dient, im Vergleich zu der Fläche 16b des Radbogenabschnitts 16 an beiden ihrer Enden Spalte bildet, wodurch sich die bewegbare Form gegen die Fläche 16b des Radbogenabschnitts 16 anlegt, um dadurch einen Wälzabschnitt P für die Bördelbearbeitung zu haltern.
Falls die Fläche 16b des Radbogenabschnitts 16 eine konvexe Gestalt aufweist, ist die als Anlagefläche der bewegbaren Form 18 dienende Hauptfläche 49a als eine eine sanfte Neigung aufweisende Fläche ausgebildet, deren Krümmung etwas kleiner ist als jene der Fläche 16b des Radbogenabschnitts 16. Falls die Fläche 16b des Radbogenabschnitts 16, wie in 4 gezeigt, eine konkave Gestalt oder eine flache Gestalt aufweist, ist die als Anlagefläche der bewegbaren Form 18 dienende Hauptfläche 49a als eine Fläche ausgebildet, deren Krümmung etwas größer ist als jene der Fläche 16b des Radbogenabschnitts 16.
Die Gestalt der als Anlagefläche der bewegbaren Form 18 dienenden Hauptfläche 49a und die Gestalt der Fläche 16b des Radbogenabschnitts 16 sind in der Steuerungsvorrichtung 24 gespeichert.
Unter Bezugnahme auf 1 ist sowohl der Formroboter 72 als auch der Bearbeitungsroboter 74 ein stationärer Mehrgelenkroboter, und ihre Spitzenenden können mittels des Programmierungsbetriebs an eine beliebige Position bewegt werden und eine beliebige Stellung einnehmen.
In der Nähe des Formroboters 72 und in einem Betriebsbereich des Formroboters 72 ist ein Gehäusetisch 26 vorgesehen, auf welchem je nach Art des Fahrzeugs 12 mehrere Arten von Formen 18 aufgenommen sind. Die Positionsdaten des Gehäusetischs 26 sind in der Steuerungsvorrichtung 24 gespeichert. Die Steuerungsvorrichtung 24 ist mit einem externen Produktionsverwaltungscomputer (nicht gezeigt) gekoppelt, um die Betriebssteuerung der Produktionslinie 14 durchzuführen, wodurch Informationen, welche die Arten usw. der auf der Produktionslinie 14 zugeführten Fahrzeuge 12 verkörpern, zu der Steuerungsvorrichtung 24 zugeführt werden. Da die bewegbare Form 18 klein bemessen ist, kann im Betriebsbereich des Roboters 24 eine Mehrzahl von bewegbaren Formen angeordnet werden. Die bewegbare Form 18 ist leichtgewichtig und daher einfach zu transportieren. Der Formroboter 72 reicht aus, solange er vom Typ kleiner Größe und geringer Abgabe ist.
Die Steuerungsvorrichtung 24 steuert den Bearbeitungsroboter 74 derart, dass das Werkstück zwischen der bewegbaren Form 18 und der Walze angeordnet und der Flansch 17 gebogen wird, während die Bördelwalze bezüglich des Flanschs gewälzt wird. Zeitgleich steuert die Steuerungsvorrichtung 24 den Formroboter 72 auf Grundlage des Wälzabschnitts P der Führungswalze 32 und der Bördelwalze 30 in Echtzeit (siehe 5), wodurch die Richtung der bewegbaren Form 18 derart eingestellt wird, dass die bewegbare Form 18 das Werkstück haltert.
Wie in 5 gezeigt, schließt die Bördeleinheit 20 die Bördelwalze 30 und die Führungswalze 32 ein, die derart vorgesehen sind, dass sie von ihrer Endfläche vorspringen, sowie an ihren linken und rechten Seiten vorgesehene Kameras 34a und 34b (Sensoren). Die Kameras 34a und 34b weisen fast in die Richtung der X-Achse und können daher einen Abschnitt in der Nähe des von der Bördelwalze 30 und der Führungswalze 32 gewälzten Abschnitts kontinuierlich abbilden. Die von den Kameras 34a und 34b erhaltenen Bilder werden der Steuerungsvorrichtung 24 zugeführt. Auf Grundlage von von den Kameras 34a und 34b zugeführten Bildern 36a und 36b (siehe 6) steuert die Steuerungsvorrichtung 24 die Stellung des Formroboters 72.
Wie in 6 gezeigt, enthalten die Bilder 36a und 36b Bilder des Radbogenabschnitts 16, der bewegbaren Form 18, der Bördelwalze 30 und der Führungswalze 32. In 6 sind die tatsächlichen Bilder 36a und 36b in einer benachbart angeordneten Weise gezeigt, um dadurch das Verständnis zu erleichtern.
Die Bördelwalze 30 bzw. die Führungswalze 32 werden von Halterungsachsen 30a bzw. 32a derart gehaltert, dass sie frei drehbar sind. Die Bördelwalze 30 und die Führungswalze 32 sind derart in der Y-Achsenrichtung (die Richtung, entlang welcher die Halterungsachsen 30a und 32a angeordnet sind) bewegbar, dass sie in der Lage sind, einen Raum zwischen der Halterungsachse 30a und der Halterungsachse 32a einzustellen, wodurch auf ein zwischen der Bördelwalze 30 und der Führungswalze 32 angeordnetes Glied ein Druck ausgeübt werden kann.
Ferner weist sowohl die Bördelwalze 30 als auch die Führungswalze 32 eine sogenannte verschiebbare Struktur auf, und daher sind die Bördelwalze und die Führungswalze in der X-Achsenrichtung (die axiale Richtung der Halterungsachsen 30a bzw. 32a) bewegbar. Das heißt, dass die Bördelwalze 30 und die Führungswalze 32 in den X-Achsen- und Y-Achsenrichtungen (das heißt, in einer zur Wälzrichtung orthogonal verlaufenden XY-Ebene) bewegbar sind, während sie die Relativposition zwischen sich beibehalten und sich in Antwort auf eine äußere Kraft elastisch und in nachfolgender Art und Weise bewegen. Mit anderen Worten sind die Halterungsachsen 30a und 32a auf eine miteinander verbundene Art und Weise in die X-Achsen- und Y-Achsenrichtungen bewegbar, während sie den zwischen ihnen eingestellten Abstand beibehalten.
Da sowohl die Bördelwalze 30 als auch die Führungswalze 32 bezüglich des Bearbeitungsroboters 74 auf verschiebbare Art und Weise in die X-Achsen- und Y-Achsenrichtungen bewegbar ist, absorbiert die verschiebbare Struktur selbst beim Auftreten eines Fehlers in der Gestalt des Werkstücks den Fehler gemäß der Programmierung des Bearbeitungsroboters 74. Somit kann die Bördelwalze 30 präzise entlang des Flanschs führen, ohne dass die Führungswalze 32 von einer ersten Nut 52 und einer zweiten Nut 54, die zum Führen vorgesehen sind und nachstehend beschrieben werden, abweichen wird.
Wenn die axialen Richtungen der Bördelwalze 30 und der Führungswalze 32 zueinander nicht parallel sind, kann die axiale Richtung der Führungswalze 32 in der X-Achsenrichtung festgesetzt werden.
Ferner kann die Y-Achsenrichtung als eine Richtung festgesetzt werden, entlang welcher sich die Bördelwalze 30 und die Führungswalze 32 einander gegenüberliegen. Alternativ kann die Y-Achsenrichtung so festgesetzt werden, dass sie mit der Richtung eines Drucks übereinstimmt, der von einer mit der Bördelwalze 30 und/oder der Führungswalze 32 gekoppelten Druckquelle ausgeübt wird.
Die verschiebbare Richtung schließt zumindest die X-Achsenrichtung und die Y-Achsenrichtung ein und kann ferner wenigstens eine Richtung einschließen, die zu den X-Achsen- und Y-Achsenrichtungen nicht parallel verläuft.
Wenn sowohl die Bördelwalze 30 als auch die Führungswalze 32 die verschiebbare Struktur aufweist, kann die Bördelwalze 30 außerdem dem Flansch 17 vorzugsweise präziser folgen. Falls aber nur die Führungswalze 32 derart konfiguriert ist, dass sie die verschiebbare Struktur aufweist, kann die Bördelwalze dem Flansch 17 in ausreichendem Maß folgen. In diesem Fall kann die Konfiguration der Bördeleinheit 20 vereinfacht werden.
Die Bördelwalze 30 ist durch eine an ihrer Spitzenendseite vorgesehene, verjüngte Walze 38 und eine zylindrische Walze 40 konfiguriert, die mit der verjüngten Walze 38 integral vorgesehen und an deren Basisendseite vorgesehen ist. Die verjüngte Walze 38 weist eine Kegelstumpfgestalt auf, die um einen Neigungswinkel von 45 Grad geneigt ist, so dass sie bei Betrachtung von der Seitenflächenseite aus in Richtung ihres Spitzenendes dünner wird. Die Länge L1 der Kantenlinie der verjüngten Walze ist ein wenig länger festgesetzt als die Höhe H des Flanschs 17. Die zylindrische Walze 40 weist eine zylindrische Gestalt auf, deren Durchmesser ein wenig größer ist als der Abschnitt maximalen Durchmessers auf der Basisendseite der verjüngten Walze 38. Die axiale Höhe 12 der zylindrischen Walze ist leicht kleiner festgesetzt als die Höhe H des Flanschs 17.
Die Führungswalze 32 weist eine Scheibengestalt auf, bei welcher der Umfangsabschnitt eine schmale Breite aufweist. Die Führungswalze ist in der Lage, mit der ersten Nut 52 (erste Führungsnut) oder der zweiten Nut 54 (zweite Führungsnut) (siehe 8), die an der bewegbaren Form 18 vorgesehen sind, in Eingriff zu treten. Die Position der Führungswalze 32 entlang der X-Achsenrichtung stimmt mit der Mittelposition (L2/2) der Höhe 12 der zylindrischen Walze 40 der Bördelwalze 30 überein (siehe 8).
Wie in 7 gezeigt, ist die bewegbare Form 18 auf Grundlage einer Formplatte 49 konfiguriert. Die Formplatte 49 weist eine Plattengestalt auf, und ihre mit dem Radbogenabschnitt 16 in Kontakt stehende Fläche wird als Hauptfläche 49a bezeichnet (siehe 8) und ihre auf der der Hauptfläche gegenüberliegenden Seite vorhandene, andere Fläche wird als hintere Fläche 49b bezeichnet. Die Arbeitsseite des Radbogenabschnitts 16, wenn vom Radbogenabschnitt 16 aus gesehen, wird als Innenseite bezeichnet und deren gegenüberliegende Seite wird als Außenseite bezeichnet. Im Unterschied zu dem in 2 gezeigten Beispiel zeigt 7 ein Beispiel, in welchem der Spannabschnitt 78 am linken unteren Abschnitt der bewegbaren Form 18 vorgesehen ist, um die Bördeleinheit 20 deutlich zu zeigen.
Die Formplatte 49 ist eine Platte von Bogengestalt, deren Hauptfläche 49a sich gegen den Umfang des Radbogenabschnitts 16 anlegt. Die Hauptfläche 49a ist mit einer dreidimensionalen Krümmung festgesetzt, damit sie zur Flächengestalt des Fahrzeugs 12 passt. Wenn die bewegbare Form 18 am Radbogenabschnitt 16 befestigt ist, sind daher die erste Nut 52 und die zweite Nut 54 bezüglich des Flanschs 17 parallel (oder fast parallel) angeordnet und steht die Hauptfläche 49a mit ihrer großen Fläche mit dem Fahrzeug 12 in Kontakt.
Die bewegbare Form 18 schließt einen äußeren Bogenabschnitt 50 ein, der leicht außerhalb des Endabschnitts 16a des Radbogenabschnitts 16 entlang ausgebildet ist, und die erste Nut 52 und die zweite Nut 54, die derart an der hinteren Fläche 49b vorgesehen sind, dass sie entlang des äußeren Bogenabschnitts 50 zueinander parallel sind. Die erste Nut 52 ist an der äußeren Fläche eines verlängerten Abschnitts der Formplatte 49 vorgesehen, der vom Endabschnitt 16a des Flanschs 17 vorspringt, und die zweite Nut 54 ist auf dem bezüglich des Endabschnitts 16a innenseitigen Abschnitt an der äußeren Fläche der Formplatte vorgesehen.
Die bewegbare Form 18 ist klein, da sie sich nur gegen den Umfang des Radbogenabschnitts 16 anlegt. Da sich die bewegbare Form bezüglich des Fahrzeugs 12 gegen die Seitenfläche anlegt, wird das Gewicht des Fahrzeugs 12 desweiteren nicht auf die bewegbare Form ausgeübt. Daher ist die bewegbare Form mit kleinem Gewicht festgesetzt, da es nicht erforderlich ist, dass die bewegbare Form eine Last widerstehende Struktur aufweist. Folglich kann die bewegbare Form 18 dann, wenn der Spannabschnitt 78 mittels des Formhalterungsmechanismus 76 gehalten ist, vom Formroboter 72 leicht bewegt werden.
Unter Bezugnahme auf 9 wird als Nächstes das Bearbeitungsverfahren erläutert, bei welchem der Flansch 17 des Radbogenabschnitts 16 unter Verwendung des auf diese Weise konfigurierten Bördelbearbeitungsgeräts 10a der Wälzbördelbearbeitung unterzogen wird. Die in 9 gezeigte Bearbeitung wird hauptsächlich unter der Steuerung der Steuerungsvorrichtung 24 mittels der bewegbaren Form 18, der Bördeleinheit 20, des Bearbeitungsroboters 74 und des Formroboters 72 ausgeführt.
Nach der Bestätigung der Information bezüglich der Fahrzeugart eines als Nächstes zugeführten Fahrzeugs 12 aus dem Produktionsverwaltungscomputer führt der Formroboter 72 die momentan gehaltene, bewegbare Form 18 in Schritt S1 zuerst zu der vorgeschriebenen Position des Gehäusetischs 26 zurück und hält mittels des Formhalterungsmechanismus 76 eine andere bewegbare Form 18, die der Fahrzeugart des nächsten Fahrzeugs entspricht. Falls die der Fahrzeugart des nächsten Fahrzeugs entsprechende, bewegbare Form 18 bereits gehalten worden ist, ist der Betrieb des Auswechselns der bewegbaren Form nicht erforderlich. Falls eine Mehrzahl von Fahrzeugen 12 der gleichen Fahrzeugart kontinuierlich zugeführt wird, ist es natürlich auch nicht notwendig, die bewegbare Form 18 auszuwechseln.
In Schritt S2 steht der Betrieb in einem Bereitschaftsmodus, bis das Fahrzeug 12 zugeführt worden ist, was anhand des Signals von dem photoelektrischen Sensor 23 bestätigt wird. Das nächste Fahrzeug 12 wird mittels der Produktionslinie 14 zugeführt und hält an einer vorbestimmten Position in der Nähe des Bearbeitungsroboters 74 an. Der Vorgang kehrt zu Schritt S3 zurück, wenn das Eintreffen des nächsten Fahrzeugs 12 vom photoelektrischen Sensor 23 bestätigt worden ist.
In Schritt S3 wird der Bearbeitungsroboter 74 dazu betrieben, die Hauptfläche 49a der bewegbaren Form 18 an einer Position anzuordnen, die zum Radbogenabschnitt 16 des Fahrzeugs 12 genügend nahe liegt. Das heißt, da das große und schwere Fahrzeug 12 vollständig angehalten wird und die kleine und leichtgewichtige, bewegbare Form 18 dicht an das Fahrzeug gebracht wird, kann der Anordnungsbetrieb in Schritt S3 leicht bewerkstelligt werden.
In Schritt S4 wird die Führungswalze 32 dicht an den äußeren Bogenabschnitt 50 der bewegbaren Form 18 heran und mit der ersten Nut 52 in Eingriff gebracht.
In Schritt 85 werden die Bördelwalze 30 und die Führungswalze 32 aneinander angenähert, wodurch die bewegbare Form 18 zwischen der Führungswalze 32 und der zylindrischen Walze 40 angeordnet ist, wie in 8 gezeigt. In diesem Fall wird der Flansch 17 von der verjüngten Walze 38 gedrückt und entlang ihrer konischen Fläche um 45 Grad gebogen. Wie es aus 8 deutlich hervorgeht, wird der Abstand zwischen der Führungswalze 32 und der zylindrischen Walze 40 weiter nicht übermäßig klein, da der Abstand auf die Breite w zwischen dem Bodenabschnitt der ersten Nut 52 und der Hauptfläche 49a eingeschränkt ist. Auf diese Weise wird verhindert, dass der Flansch 17 um einen größeren Winkel als der vorgeschriebene Winkel gebogen wird oder dass sich wellenförmige Knitterstellen ausbilden. Da die Führungswalze 32 und die zylindrische Walze 40 einander gegenüberliegend angeordnet sind, so dass ihre Positionen in der X-Achsenrichtung miteinander übereinstimmen, kann die bewegbare Form 18 ferner sicher zwischen diesen angeordnet werden. Folglich wird auf die bewegbare Form 18 kein Drehmoment ausgeübt, und auf diese Weise wird verhindert, dass es zu elastischer Verformung und Abweichung kommt.
Wie in 10 gezeigt, wird die Führungswalze 32 in Schritt S6 gewälzt, wobei die Führungswalze mit der ersten Nut 52 in Eingriff ist (dieser folgt), wodurch die erste Bördelbearbeitung, bei welcher der Flansch 17 um 45 Grad in die nach innen weisende Richtung gebogen wird, kontinuierlich durchgeführt wird. Mit anderen Worten führen die Bördelwalze 30 und die Führungswalze 32 den Wälzbetrieb durch, wobei sie sich in den zueinander entgegengesetzte Richtungen drehen, um den Flansch 17 entlang der konischen Fläche der verjüngten Walze 38 kontinuierlich zu biegen, wodurch die erste Bördelbearbeitung durchgeführt wird. Da sowohl die Bördelwalze 30 als auch die Führungswalze 32 die verschiebbare Struktur aufweist, kann sich sowohl die Bördelwalze als auch die Führungswalze in diesem Fall in den X-Achsen- und Y-Achsenrichtungen bewegen, während die relative Position zwischen ihnen beibehalten wird. Selbst wenn im Betriebsort des Bearbeitungsroboters 74 ein kleiner Fehler vorhanden ist, kann sich die Führungswalze 32 auf diese Weise präzise entlang der ersten Nut 52 bewegen. Somit kann die verjüngte Walze 38 den Flansch 17 in der vorgeschriebenen Richtung drücken und verformen. Da die Betriebsgenauigkeit des Bearbeitungsroboters 74 nicht unbedingt sehr hoch sein muss, kann die Betriebsgeschwindigkeit ferner hoch gemacht und das Steuerungsverfahren vereinfacht werden. Der Bördelbearbeitungsbetrieb gemäß der ersten Bördelbearbeitung wird über die gesamte Länge des Flanschs 17 durchgeführt.
Wie ferner aus 10 (und 13) deutlich hervorgeht, legt die erste Nut 52 (und die zweite Nut 54) die Position der Führungswalze 32 in der Y-Achsenrichtung sowie ihre Position in der X-Achsenrichtung fest, wodurch die Führungswalze präzise angeordnet werden kann. Da die Bördelwalze 30 in ihrer Relativposition bezüglich der Führungswalze 32 gehalten wird, kann die Bördelwalze ebenso wie die Führungswalze 32 präzise angeordnet werden.
Schritt S7 wird gleichzeitig parallel zu Schritt S5 und zum nächsten Schritt S6 ausgeführt. Schritt 85 und Schritt S6 führen hauptsächlich die Steuerung des Bearbeitungsroboters 74 durch, wohingegen Schritt S7 hauptsächlich die Steuerung des Formroboters 72 durchführt, wobei diese mit der Steuerung des Bearbeitungsroboters 74 synchronisiert wird. Schritt 87 wird während der Ausführung von Schritt S5 und dem nächsten Schritt 86 in Echtzeit ausgeführt.
In Schritt S7 treibt die Steuerungsvorrichtung 24 den Formroboter 72 an, die Richtung der bewegbaren Form 18 derart einzustellen, dass die bewegbare Form 18 die Fläche 16b des Radbogenabschnitts 16 am Wälzabschnitt P der Führungswalze 32 und der Bördelwalze 30 haltert.
Die Stellung des Formroboters 72 wird auf Grundlage von Programmierungsdaten festgesetzt oder wird auf Grundlage der Gestalt der als Anlagefläche der bewegbaren Form 18 dienenden Hauptfläche 49a und der Gestalt der Fläche 16b des Radbogenabschnitts 16, die in Übereinstimmung mit der Bewegung des Wälzabschnitts P vorab gespeichert worden sind, berechnet und festgesetzt.
Aufgrund der Schweißung usw. kann der Radbogenabschnitt 16 eine Verwerfung verursachen, und es ist schwierig, eine solche Verwerfung vorab präzise vorauszusagen. Da viele Radbogenabschnitte 16 sämtlich mittels des gleichen Schweißverfahrens hergestellt werden, neigen die Verwerfungen indes dazu, bezüglich der vielen Radbogenabschnitte in fast der gleichen Art und Weise aufzutreten. Folglich kann die dreidimensionale Gestalt eines vorbestimmten Musterstücks des Radbogenabschnitts 16 gemessen und gespeichert werden und kann der Betrieb des Formroboters 72 gemäß der gemessenen Gestalt gesteuert werden.
Alternativ kann ein Betrieb sogar derart programmiert sein, dass der in Bezug auf den Radbogenabschnitt 16 geeignete Betrieb durchgeführt wird, und kann der Betrieb des Formroboters 72 auf Grundlage der Programmierungsdaten gesteuert werden.
Genauer gesagt wird der Formroboter 72, wie in 11A gezeigt, zuerst derart gesteuert, dass sich der Endabschnitt 52a dann, wenn sich der Wälzabschnitt P an dem einen Endabschnitt 52a der Hauptfläche 49a der bewegbaren Form 18 befindet, gegen den Radbogenabschnitt 16 anlegt. Folglich legt sich die Hauptfläche 49a an dem einen Endabschnitt 52a der ersten Nut 52 gegen die Fläche 16b an, ohne dass sich dazwischen ein Spalt bildet, und kann der Flansch 17 auf diese Weise sicher gebogen werden. Im Gegensatz dazu erscheint im Mittelabschnitt 52b und am anderen Endabschnitt 52c der ersten Nut 52 ein Spalt 90a, dessen Abmessung in Übereinstimmung mit dem Abstand von dem einen Endabschnitt 52a größer wird.
Wenn der Wälzabschnitt P den Mittelabschnitt 52b erreicht, wird der Formroboter 72, wie in 11B gezeigt, als Nächstes derart gesteuert, dass sich der Mittelabschnitt 52b gegen den Radbogenabschnitt 16 anlegt. Folglich legt sich die Hauptfläche 49a am Mittelabschnitt 52b gegen die Fläche 16b an, ohne dass sich dazwischen ein Spalt bildet, und kann der Flansch 17 auf diese Weise sicher gebogen werden. Im Gegensatz dazu erscheint am Endabschnitt 52a bzw. am Endabschnitt 52c beidseits der ersten Nut ein Spalt 90a bzw. ein Spalt 90b.
Wenn das Wälzen fortgesetzt wird und der Wälzabschnitt P den anderen Endabschnitt 52c erreicht, wie in 11C gezeigt, wird der Formroboter 72 derart gesteuert, dass sich der Endabschnitt 52c gegen den Radbogenabschnitt 16 anlegt. Folglich legt sich die Hauptfläche 49a am anderen Endabschnitt 52c der ersten Nut 52 gegen die Fläche 16b an, ohne dass sich dazwischen ein Spalt bildet, und kann der Flansch 17 auf diese Weise sicher gebogen werden. Im Gegensatz dazu erscheint am Endabschnitt 52a ein Spalt 90b, dessen Abmessung in Übereinstimmung mit dem Abstand vom Endabschnitt 52c größer wird.
Da der Formroboter 72 die Richtung der bewegbaren Form 18 derart einstellt, dass die bewegbare Form 18 den Radbogenabschnitt 16 am Wälzabschnitt P haltert, legt sich auf diese Weise nur gerade der Wälzabschnitt P gegen die bewegbare Form 18 an, so dass der Bördelabschnitt derart bearbeitet wird, dass er in eine geeignete Gestalt gebogen wird, und kann das Verwerfen und Verformen des Werkstücks verhindert werden.
Auf Grundlage der von den Kameras 34a bzw. 34b erhaltenen Bilder 36a bzw. 36b (siehe 6) kann in Schritt S7 ferner die Stellung des Bearbeitungsroboters 74 gesteuert oder berichtigt werden.
Das heißt, dass die Steuerungsvorrichtung 24 die Bildverarbeitung der erhaltenen Bilder 36a und 36b durchführt und aus dem Bild 36a in der Bewegungsrichtung einen zwischen der bewegbaren Form 18 und dem Radbogenabschnitt 16 vorhandenen Spalt d1 und einen zwischen der bewegbaren Form 18 und dem Radbogenabschnitt 16 an einer vom Wälzabschnitt P um einen Abstand L in der Bewegungsrichtung entfernten Position vorhandenen Neigungswinkel θ1 erhält.
Aus dem Bild 36b auf der rückwärtigen Seite erhält die Steuerungsvorrichtung außerdem einen zwischen der bewegbaren Form 18 und dem Radbogenabschnitt 16 vorhandenen Spalt d2 und einen zwischen der bewegbaren Form 18 und dem Radbogenabschnitt 16 an einer vom Wälzabschnitt P um einen Abstand L in der Rückwärtsrichtung entfernten Position vorhandenen Neigungswinkel θ2.
Die Steuerungsvorrichtung steuert den Formroboter 72 derart, dass die Richtung der bewegbaren Form 18 in Übereinstimmung mit dem Spalt d1, dem Spalt d2 und (oder) dem Neigungswinkel 81 und dem Neigungswinkel θ2, die auf diese Weise erhalten worden sind, eingestellt wird.
In diesem Fall kann die Steuerungsvorrichtung 24 den Wälzabschnitt P aus der Stellung des Bearbeitungsroboters 74 detektieren. Wie in 7 gezeigt, kann die Stellung des Formroboters 72 folglich in Übereinstimmung mit einer vorbestimmten Koordinatenberechnung gesteuert werden, und zwar unter der Bedingung, dass ein zwischen dem Spannabschnitt 78 und dem Wälzabschnitt P gekoppelter Hilfsarm 300 festgelegt ist und dass der Wälzabschnitt P als der Spitzenendabschnitt des Formroboters 72 angenommen wird.
Die Kameras 34a oder 34b können auch nur als eine auf der Bewegungsrichtungsseite vorhandene Kamera vorgesehen sein. Dies ist der Fall, weil der Spalt d2 und der Neigungswinkel θ2 auf der rückwärtigen Seite dann geschätzt werden können, wenn der Spalt d1 und der Neigungswinkel θ1 in der Bewegungsrichtung gemessen und gespeichert werden. Selbst wenn die Bewegungsrichtung umgekehrt ist, kann das ähnliche Verfahren durchgeführt werden, solange der Spalt d1 und der Neigungswinkel θ1 entlang des Wegs gespeichert werden.
Ferner kann das Einstellen selbst dann mit recht hoher Genauigkeit durchgeführt werden, wenn nur gerade der Spalt d1 und der Neigungswinkel θ1 in der Bewegungsrichtung verwendet werden, ohne dass der Spalt d2 und der Neigungswinkel θ2 auf der rückwärtigen Seite verwendet werden.
Mit anderen Worten, da die Gestalt der Hauptfläche 49a, welche die Anlagefläche der bewegbaren Form 18 ist, vorab in der Steuerungsvorrichtung 24 gespeichert worden ist, kann die Position und die Richtung der bewegbaren Form 18 am Wälzabschnitt P auf Grundlage des Spalts d1, des Neigungswinkels θ1 und des Abstands L in geeigneter Weise eingestellt werden.
Wie anhand einer strich-punkt-punktierten Linie in 12 gezeigt, wird der Abstand zwischen der Bördelwalze 30 und der Führungswalze 32 in Schritt S8 leicht vergrößert, um diese Walzen von der bewegbaren Form 18 zu trennen.
In Schritt S9 wird die Bördeleinheit 20 in der Vorwärtsrichtung bewegt, wodurch die Bördelwalze 30 und die Führungswalze 32 in einer durch einen Pfeil gezeigten X1-Richtung vorwärts bewegt werden. Die Distanz dieser Vorwärtsbewegung ist gleich dem Abstand zwischen der ersten Nut 52 und der zweiten Nut 54.
In Schritt S10 wird die Führungswalze 32 mit der zweiten Nut 54 in Eingriff gebracht. Ferner werden die Führungswalze 32 und die Bördelwalze 30 dichter aneinander gebracht, wodurch die bewegbare Form 18 zwischen der Führungswalze 32 und der zylindrischen Walze 40 angeordnet und gedrückt wird, wie in 12 gezeigt. Auf diese Weise wird das Betriebsverfahren, mittels welchem die Führungswalze 32 von der ersten Nut 52 zu der zweiten Nut 54 bewegt wird, einfach und ist es lediglich erforderlich, die Bördeleinheit 20 in der durch einen Pfeil gezeigten X1-Richtung vorwärts zu bewegen, wobei sie ihre Richtung beibehält. Da die Bewegungsdistanz kurz ist, kann die Bewegung außerdem in kurzer Zeit beendet werden.
Ferner wird in diesem Fall der Flansch 17 mittels der zylindrischen Walze 40 gedrückt und gebogen, bis der Flansch mit der hinteren Fläche des Radbogenabschnitts 16 in Kontakt tritt. Genauer gesagt wird der Flansch 17 nach der ersten Bördelbearbeitung um weitere 45 Grad gebogen, das heißt, um insgesamt 90 Grad vom ursprünglichen Winkel aus.
Wie in 13 gezeigt, wird die Führungswalze 32 in Schritt S11 gewälzt, wobei sie mit der zweiten Nut 54 in Eingriff steht (dieser entlang folgt), wodurch eine zweite Bördelbearbeitung kontinuierlich durchgeführt wird, bei welcher der Flansch 17 gebogen wird, bis der Flansch mit der hinteren Fläche des Radbogenabschnitts 16 in Kontakt tritt. Mit anderen Worten wälzen die Bördelwalze 30 und die Führungswalze 32, wobei sie sich in zueinander entgegengesetzten Richtungen drehen, wodurch die zweite Bördelbearbeitung derart durchgeführt wird, dass der Flansch 17 mittels der äußeren, zylindrischen Fläche der zylindrischen Walze 40 kontinuierlich gebogen wird.
Da die zweite Nut 54 auf der hinteren Fläche 49b der Formplatte 49 vorgesehen ist, wird ferner sowohl der Flansch 17 als auch die Formplatte 49 zwischen der zylindrischen Walze 40 und der Führungswalze 32 angeordnet und dadurch sicher dazwischen gedrückt. Da die Druckkraft sich nicht auf andere Abschnitte ausbreitet und kein Anschlag vorhanden ist, der die Druckkraft beschränkt, wird die Druckkraft ferner konzentrisch auf den Flansch 17 ausgeübt. Folglich kann der Flansch 17 sicher gebogen werden.
Wie bei der ersten Bördelbearbeitung kann sich die Führungswalze bei der zweiten Bördelbearbeitung mittels der verschiebbaren Struktur der Bördelwalze 30 und der Führungswalze 32 präzise auf dem Weg entlang der zweiten Nut 54 bewegen, wodurch die Bearbeitung entlang der gesamten Länge des Flanschs 17 durchgeführt wird.
Schritt S12 wird gleichzeitig parallel zu Schritt S10 und Schritt S11 ausgeführt. Schritt S12 wird während der Ausführung von Schritt S10 und Schritt S11 in Echtzeit ausgeführt. Da die Bearbeitung von Schritt S12 gleich jener von Schritt S7 ist, entfällt ihre ausführliche Beschreibung.
Wie in Schritt S8 wird in Schritt S13 der Abstand zwischen der Bördelwalze 30 und der Führungswalze 32 leicht vergrößert, um diese Walzen von der bewegbaren Form 18 zu trennen. Außerdem wird die Bördeleinheit 20 vorübergehend von der bewegbaren Form 18 getrennt.
In Schritt S14 wird eine Bereitschaftsbearbeitung durchgeführt. Dass heißt, dass der Bearbeitungsroboter 74 zu einer vorbestimmten Bereitschaftsposition bewegt wird, wodurch die bewegbare Form 18 vom Fahrzeug 12 getrennt wird. Die Steuerungsvorrichtung 24 meldet dem Produktionsverwaltungscomputer, dass die Bördelbearbeitung normal abgeschlossen worden ist. Wenn der Produktionsverwaltungscomputer die Meldung erhält, bestätigt der Produktionsverwaltungscomputer, dass die Bedingung auch in Bezug auf andere vorbestimmte Anforderungen erfüllt ist, und treibt die Produktionslinie 14 derart an, dass das Fahrzeug 12, an welchem die Bördelbearbeitung abgeschlossen worden ist, der nächsten Bearbeitung zugeführt wird.
Unter Verwendung einer bewegbaren Form 18 kleiner Größe und geringen Gewichts kann auf diese Weise gemäß des Bördelbearbeitungsgeräts 10a die bewegbare Form 18 gegen das auf der Produktionslinie 14 zugeführte Fahrzeug 12 in Anlage gebracht werden, und dann kann die Bördelbearbeitung durchgeführt werden. Folglich ist es nicht notwendig, einen der Bördelbearbeitung zugeordneten Raum vorzusehen. Da die Bördelbearbeitung wie andere Montage- und Bearbeitungsverfahren auch auf der Produktionslinie 14 durchgeführt wird, kommt es ferner nicht dazu, das Fahrzeug 12 in mühevoller Arbeit zu dem anderen, lediglich der Bördelbearbeitung zugeordneten Raum zuführen zu müssen, und kann daher die Produktivität gesteigert werden. Ferner kann das Bördelbearbeitungsgerät 10a bei jeder beliebigen Größe eines Werkstücks verwendet werden, da die Bearbeitung dadurch durchgeführt wird, dass die bewegbare Form 18 gegen den bearbeiteten Abschnitt des Werkstücks in Anlage gebracht wird.
Da die bewegbare Form 18 klein bemessen und leichtgewichtig ist, kann auf dem Gehäusetisch 26 eine Mehrzahl bewegbarer Formen aufgenommen werden, und so kann das Halten und Verwalten der bewegbaren Formen vereinfacht werden. Da der Bearbeitungsroboter 74 die bewegbare Form 18 auswählen und die Bördelbearbeitung in Übereinstimmung mit der Fahrzeugart durchführen kann, können außerdem die Mehrzweckeigenschaften erhöht werden.
Da die Bördelwalze 30 für das erste Wälzbördeln und das zweite Wälzbördeln gemeinsam verwendet werden kann, ist es darüber hinaus nicht erforderlich, die Walze zur Zeit des Wälzbördelns auszuwechseln. Da sowohl die erste Nut 52 als auch die zweite Nut 54 auf Seiten der hinteren Fläche 49b vorgesehen ist, können der Flansch 17 und die Formplatte 49 in der zweiten Bördelbearbeitung zwischen der zylindrischen Walze 40 und der Führungswalze 32 angeordnet und gedrückt werden. Diese Abläufe können in ähnlicher Art und Weise auch bei dem nachstehend beschriebenen Bördelbearbeitungsgerät 10b erzielt werden.
Da die erste Nut 52 und die zweite Nut 54 zum Führen der Führungswalze 32 an der bewegbaren Form 18 vorgesehen sind und die Bördelwalze 30 oder/und die Führungswalze 32 derart gehaltert ist, dass sie in der axialen Richtung bewegbar ist, können diese Walzen ferner an den bezüglich eines Werkstücks geeigneten Positionen festgesetzt werden.
Obgleich bei dem Bördelbearbeitungsgerät 10a die Kameras 34a und 34b als Sensoren zum Messen der Gestalt des Radbogenabschnitts 16 verwendet werden, kann anstelle der Kameras ein Drei-Dimensionen-Messgerät 100 verwendet werden, welches an einer vom Radbogenabschnitt 16 leicht getrennten Position vorgesehen ist, wie in 14 gezeigt.
Wie in 14 gezeigt, ist das Drei-Dimensionen-Messgerät 100 am unteren Endabschnitt einer Stange 102 vorgesehen, die sich von der Decke derart nach unten erstreckt, dass sie automatisch in die horizontale Rückwärtsrichtung schwenkbar ist. Das Drei-Dimensionen-Messgerät 100 ist ein Laserscanner, der in der vertikalen Richtung abtastet, um die dreidimensionale Position eines auf dem Abtastweg vorhandenen Gegenstands zu detektieren.
Wie in 15 gezeigt, wird entlang eines mäanderförmigen Wegs Q Laserlicht La auf den Gegenstand ausgestrahlt, wobei das Drei-Dimensionen-Messgerät 100 zum Messen der Gestalt des Gegenstands in Abständen in der horizontalen Richtung Ho geschwenkt wird, wodurch die dreidimensionale Gestalt des Radbogenabschnitts 16 detektiert werden kann.
Durch die Verwendung des auf diese Weise konfigurierten Drei-Dimensionen-Messgeräts 100 kann die dreidimensionale Gestalt des Radbogenabschnitts 16 bezüglich jedes der betreffenden Fahrzeuge 12 gemessen werden, wodurch der Formroboter 72 auf Grundlage der detektierten Messdaten geeignet gesteuert werden kann. Folglich können Vorgänge verwirklicht werden, die jenen der 11A bis 11C ähnlich sind, wodurch die bewegbare Form 18 gegen den Radbogenabschnitt 16 sicher in Anlage gebracht werden kann, und auf diese Weise kann der Bördelabschnitt nicht nur in eine geeignete Gestalt gebogen und ausgebildet werden, sondern können auch das Verwerfen und Verformen des Radbogenabschnitts 16 verhindert werden.
Unter Bezugnahme auf die 16 bis 19 wird als Nächstes das Bördelbearbeitungsgerät 10b gemäß der zweiten Ausführungsform beschrieben. Hinsichtlich des Bördelbearbeitungsgeräts 10b werden Abschnitte, die denjenigen des Bördelbearbeitungsgeräts 10a gleich sind, mit den gemeinsamen Bezugszeichen bezeichnet, wobei deren Erläuterung entfällt.
Wie in 16 gezeigt, ist am Spitzenende des Formroboters 72 des Bördelbearbeitungsgeräts 10b gemäß der zweiten Ausführungsform ein verschiebbarer Mechanismus 200 vorgesehen. Der verschiebbare Mechanismus 200 entspricht dem Formhalterungsmechanismus 76 und kann die bewegbare Form 18 derart haltern, dass sie frei bewegbar ist.
Der verschiebbare Mechanismus 200 schließt einen Spannmechanismus 202 ein, der mit dem Spannmechanismus 78 der bewegbaren Form 18 in Eingriff tritt, ein auf der Basisendseite des Spannmechanismus 202 vorgesehenes, erstes Relaiselement 204, ein zweites Relaiselement 206, welches derart schwenkbar gehaltert ist, dass es in der Lage ist, sich bezüglich des ersten Relaiselements 204 in der horizontalen Richtung zu neigen, sowie einen Schieber 208 um das zweite Relaiselement 206 derart zu halten, dass es in der axialen Richtung frei verschiebbar ist. Der Schieber 208 ist mit dem Spitzenabschnitt des Formroboters 72 gekoppelt.
Das erste Relaiselement 204 ist mittels eines Paars von linken und rechten Schraubenfedern 210 mit dem zweiten Relaiselement 206 gekoppelt. Das erste Relaiselement ist an einer neutralen Position gehalten, wenn keine äußere Kraft darauf ausgeübt wird, wobei das erste Relaiselement in der Lage ist, sich elastisch nach links und rechts zu neigen, wenn eine äußere Kraft darauf ausgeübt wird. Zwischen dem ersten Relaiselement 204 und dem zweiten Relaiselement 206 ist ein Dämpfer 212 vorgesehen, wodurch der Betrieb des ersten Relaiselements 204 in geeigneter Weise niedrig gehalten und daher stabil wird.
Der Schieber 208 ist durch ein Paar Verschiebungselemente 214a und 214b konfiguriert und ist entlang einer Schiene 216 in der axialen Richtung glatt verschiebbar. Das Verschiebungselement 214a ist am zweiten Relaiselement 206 befestigt und mit einer Schraubenfeder 218 versehen, die mit dem Spitzenendabschnitt des Formroboters 72 gekoppelt ist. Das Verschiebungselement 214b ist am Spitzenendabschnitt des Formroboters 72 befestigt und mit einer Schraubenfeder 220 versehen, die mit dem zweiten Relaiselement 206 gekoppelt ist.
Durch das Vorsehen der Schraubenfedern 218 und 220 ist der Schieber 208 in einer neutralen Position gehalten, wenn keine äußere Kraft darauf ausgeübt wird, wobei der Schieber in der axialen Richtung elastisch verschiebbar ist, wenn eine äußere Kraft darauf ausgeübt wird. Zwischen dem Verschiebungselement 214a und dem Verschiebungselement 214b ist ein Dämpfer 222 vorgesehen, wodurch der Betrieb des Schiebers in geeigneter Weise niedrig gehalten und daher stabil wird.
Obgleich der verschiebbare Mechanismus 200 derart konfiguriert ist, dass sich die bewegbare Form 18 in der horizontalen Richtung neigen und sich in der axialen Richtung verschieben kann, kann der verschiebbare Mechanismus je nach Bedarf auch in einer von diesen Richtungen verschiedenen Richtung bewegbar sein. Der verschiebbare Mechanismus kann beispielsweise derart konfiguriert sein, dass er in Höhenrichtung bewegbar ist.
Als Nächstes wird das Bearbeitungsverfahren erläutert, in welchem der Flansch 17 des Radbogenabschnitts 16 unter Verwendung des auf diese Weise konfigurierten Bördelbearbeitungsgeräts 10b der Wälzbördelbearbeitung unterzogen wird.
Das Wälzbördelbearbeitungsverfahren, welches das Bördelbearbeitungsgerät 10b verwendet, ist grundsätzlich gleich dem in 9 gezeigten Verfahren, wobei es sich von diesem darin unterscheidet, dass der in den Schritten S7 und S12 in 9 ausgeführte Vorgang zum Einstellen der Richtung der bewegbaren Form 18 nicht unter der Wirkung der Steuerungsvorrichtung 24 durchgeführt. Indes wird der Vorgang zum Einstellen der Richtung der bewegbaren Form 18 unter der Wirkung des verschiebbaren Mechanismus 200 passiv durchgeführt.
Das heißt, wenn sich der Wälzabschnitt P, wie in 17A gezeigt, an dem einen Endabschnitt 52a der Hauptfläche 49a der bewegbaren Form 18 befindet, ziehen die Führungswalze 32 und die Bördelwalze 30 einander stark an. Folglich neigt sich das erste Relaiselement 204 des verschiebbaren Mechanismus 200 bezüglich des zweiten Relaiselements 206 leicht im Uhrzeigersinn und wird der Schieber 208 leicht verschoben und zusammengedrückt. Folglich legt sich die Hauptfläche 49a an dem einen Endabschnitt 52a der ersten Nut 52 gegen die Fläche 16b an, ohne dass sich dazwischen ein Spalt bildet, und kann der Flansch 17 auf diese Weise sicher gebogen werden. Im Gegensatz dazu erscheint im Mittelabschnitt 52b und im anderen Endabschnitt 52c der ersten Nut 52 ein Spalt 90a, dessen Abmessung in Übereinstimmung mit dem Abstand von dem einen Endabschnitt 52a größer wird. Die Stellung des verschiebbaren Mechanismus 200 ist in den 17A bis 17C zum Erleichtern des Verständnisses in überzeichneter Art und Weise gezeigt.
Wenn der Wälzabschnitt P als Nächstes den Mittelabschnitt 52b erreicht, wie in 17B gezeigt, befindet sich das erste Relaiselement 204 des verschiebbaren Mechanismus 200 in der bezüglich des zweiten Relaiselements 206 neutralen Stellung, da die Führungswalze 32 und die Bördelwalze 30 einander stark anziehen. Folglich dehnt sich der Schieber 208 leicht aus und legt sich die Hauptfläche 49a gegen die Fläche 16b an, ohne dass sich dazwischen ein Spalt bildet, und kann der Flansch 17 auf diese Weise sicher gebogen werden. Im Gegensatz dazu erscheinen in der Nähe der Endabschnitte 52a und 52c auf beiden Seiten Spalte 90a und 90c.
Wenn der Wälzbetrieb weiter fortgesetzt wird und der Wälzabschnitt P den anderen Endabschnitt 52c erreicht, wie in 17C gezeigt, ziehen die Führungswalze 32 und die Bördelwalze 30 einander stark an. Folglich neigt sich das erste Relaiselement 204 des verschiebbaren Mechanismus 200 bezüglich des zweiten Relaiselements 206 leicht entgegen dem Uhrzeigersinn und wird der Schieber 208 leicht verschoben und zusammengedrückt. Folglich legt sich die Hauptfläche 49a an dem anderen Endabschnitt 52c der ersten Nut 52 gegen die Fläche 16b an, ohne dass sich dazwischen ein Spalt bildet, und kann der Flansch 17 auf diese Weise sicher gebogen werden. Im Gegensatz dazu erscheint am Endabschnitt 52a ein Spalt 90a, dessen Abmessung in Übereinstimmung mit dem Abstand vom Endabschnitt 52c größer wird.
Der Formroboter 72 kann während der Durchführung der Bördelbearbeitung angehalten werden.
Da der verschiebbare Mechanismus 200 die Richtung der bewegbaren Form 18 derart passiv einstellt, dass die bewegbare Form 18 den Radbogenabschnitt 16 am Wälzabschnitt P haltert, legt sich der Wälzabschnitt P auf diese Weise nur gerade gegen die bewegbare Form 18 an, wodurch der Bördelabschnitt gebogen und in eine geeignete Gestalt bearbeitet wird und ferner das Verwerfen und Verformen eines Werkstücks verhindert werden können.
Bei dem auf diese Weise konfigurierten Bördelbearbeitungsgerät 10b kann, obgleich ein Fall erläutert worden ist, in welchem der verschiebbare Mechanismus 200 am Spitzenendabschnitt des Formroboters 72 vorgesehen ist, ein in 18 gezeigtes, elastisches Element 230 vorgesehen sein. Alternativ kann eine in 19 gezeigte Kopplung 240 vorgesehen sein.
Wie in 18 gezeigt, ist das elastische Element 230 am Spitzenendabschnitt des Formroboters 72 und an der Basisendseite des Spannmechanismus 202 vorgesehen. Das elastische Element 230 weist eine zylindrische Gestalt auf und ist derart am Spitzenendabschnitt des Formroboters 72 angeordnet, dass es zum Spannmechanismus 202 koaxial verläuft. Beide Enden des elastischen Elements sind in den Formroboter 72 bzw. den Spannmechanismus 202 eingesetzt und mittels darin vorgesehenen Befestigungsmitteln (nicht gezeigt) befestigt. Das Element 230 ist beispielsweise aus Gummi ausgebildet.
Wie in 19 gezeigt, ist die Kopplung 240 am Spitzenendabschnitt des Formroboters 72 und an der Basisendseite des Spannmechanismus 202 vorgesehen. Die Kopplung 240 weist eine zylindrische Gestalt auf und ist derart am Spitzenendabschnitt des Formroboters 72 angeordnet, dass sie zum Spannmechanismus 202 koaxial verläuft. Beide Enden der Kopplung sind mittels Bolzen 242 am Formroboter 72 bzw. am Spannmechanismus 202 befestigt. Die Kopplung 204 ist ein Gelenk, welches sich in beliebiger Richtung elastisch neigen kann. Die Kopplung ist derart konfiguriert, dass beispielsweise eine Mehrzahl von engen Nuten 244 derart wechselweise vorgesehen ist, dass sich die Kopplung dann, wenn sich die Breite der Nuten 244 ändert, in Übereinstimmung mit einer auf sie ausgeübten, äußeren Kraft neigt. Die Kopplung 240 ist ebenfalls eine Art elastisches Element.
Durch die Verwendung des elastischen Elements 230 und der Kopplung 240 usw. wird die bewegbare Form 18 derart gehalten, dass sie in der Lage ist, sich elastisch zu neigen und in einem sogenannten verschiebbaren Zustand angeordnet zu werden. Somit kann ein Betrieb verwirklicht werden, der jenem der 17A bis 17C ähnlich ist, wobei die bewegbare Form 18 gegen den Radbogenabschnitt 16 sicher in Anlage gebracht werden kann, und auf diese Weise kann der Bördelabschnitt nicht nur in eine geeignete Gestalt gebogen und ausgebildet werden, sondern können auch das Verwerfen und Verformen des Radbogenabschnitts 16 verhindert werden.
Obgleich ein Beispiel erläutert worden ist, in welchem die Wälzbördelbearbeitung am Radbogenabschnitt 16 des linken Hinterrads eines Fahrzeugs 12 durchgeführt worden ist, kann die Wälzbördelbearbeitung sowohl bei dem Bördelbearbeitungsgerät 10a als auch dem Bördelbearbeitungsgerät 10b mittels Festsetzen der entsprechenden, bewegbaren Form auch am Radbogenabschnitt der linken Seite oder an anderen Abschnitten angewandt werden. Ein Abschnitt, an welchem die Wälzbördelbearbeitung angewandt wird, kann beispielsweise ein Gehäuserandabschnitt des Vorderrads, ein Türrandabschnitt, ein Motorhaubenrandabschnitt und ein Kofferraumrandabschnitt sein. Die Wälzbördelbearbeitung kann nicht nur im Fall des Biegens eines Blechs einer dünnen Platte angewandt werden, sondern auch in einem Fall, in welchem der Flansch 17 gebogen wird, um den Endabschnitt einer inneren Platte Sandwich-artig aufzunehmen, z. B. einer gesondert vorgesehenen, dünnen Platte.
Es wird Fachleuten ersichtlich sein, dass an den beschriebenen, beispielhaften Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Bördelbearbeitungsverfahrens und des erfindungsgemäßen Bordelbearbeitungsgeräts verschiedene Abwandlungen und Variationen vorgenommen werden können, ohne vom Geist oder Schutzumfang der Erfindung abzuweichen. Folglich ist beabsichtigt, dass die vorliegende Erfindung sämtliche Abwandlungen und Variationen dieser Erfindung abdeckt, die mit dem Schutzumfang der beigefügten Ansprüche und deren Äquivalenten im Einklang stehen.
Ein Bördelbearbeitungsgerät (10a, 10b) ist mit einer Bördelwalze (30), einem Walzenbewegungsgerät (74), einer bewegbaren Form (18) und einem Formbewegungsgerät (72) versehen. Das Walzenbewegungsgerät (74) bewegt die Bördelwalze (30) auf einem Flansch (17) eines Werkstücks (12). Die bewegbare Form (18) haltert das Werkstück (12). Das Formbewegungsgerät (72) stellt eine Richtung der bewegbaren Form (18) in Übereinstimmung mit einer Bewegung der Bördelwalze (30) ein.
Bezugszeichenliste

10a, 10b: Bördelbearbeitungsgerät
12: Fahrzeug (Werkstück)
14: Produktionslinie
16: Radbogenabschnitt
17: Flansch
18: bewegbare Form
20: Bördeleinheit
26: Gehäusetisch
30: Bördelwalze
32: Führungswalze
38: verjüngte Walze
40: zylindrische Walze
49: Formplatte
49a: Hauptfläche
49b: hintere Fläche
50: äußerer Bogenabschnitt
52: erste Nut
54: zweite Nut
72: Formroboter
74: Bearbeitungsroboter

Claims

Bördelbearbeitungsverfahren, umfassend: – Bewegen einer Form (18) zu und in Anlage an einem Werkstück (12; 16) mittels eines Formbewegungsgeräts (72), wobei das Werkstück (12; 16) zwischen der Form (18) und einer mittels eines Walzenbewegungsgeräts (74) bewegten und an der Form (18) geführten Bördelwalze (30) gehalten wird; und – Biegen eines Flanschs (17) des Werkstücks (12; 16) mittels der Bördelwalze (30), während die Form (18) relativ zum Werkstück (12; 16) derart bewegt wird, dass im Wälzabschnitt (P) der Bördelwalze (30) ein zwischen dem Werkstück (12; 16) und der Form (18) gebildeter Spalt (d1, d2; 90a, 90b) gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass während der Bördelbearbeitung des Flansches (17) die Ausrichtung der Form (18) relativ zum Werkstück (12; 16) mittels aktiver Bewegung des Formbewegungsgeräts (72) eingestellt wird.
Bördelbearbeitungsverfahren gemäß Anspruch 1, welches ferner umfasst: Betreiben des Formbewegungsgeräts (72) synchron zu einem Walzenbewegungsgerät (74) zum Bewegen der Bördelwalze (30), um die Ausrichtung der bewegbaren Form (18) einzustellen.
Bördelbearbeitungsverfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung des Formbewegungsgeräts (72) gemäß der sensierten Stellung des Walzenbewegungsgeräts (74) gesteuert wird.
Bördelbearbeitungsvorrichtung, umfassend: ein Formbewegungsgerät (72) zum Bewegen einer Form (18) zu und in Anlage an einem Werkstück (12; 16) und Halten des Werkstücks (12; 16) zwischen der Form (18) und einer mittels eines Walzenbewegungsgeräts (74) bewegten und an der Form (18) geführten Bördelwalze (30), wobei mittels der Bördelwalze (30) ein Flansch (17) des Werkstücks (12; 16) gebogen wird, während die Form (18) relativ zum Werkstück (12; 16) derart bewegt wird, dass im Wälzabschnitt (P) der Bördelwalze (30) ein zwischen dem Werkstück (12; 16) und der Form (18) gebildeter Spalt (d1, d2; 90a, 90b) gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Formbewegungsgerät (72) derart ausgestaltet ist, dass es während der Bördelbearbeitung des Flansches (17) die Ausrichtung der Form (18) relativ zum Werkstück (12; 16) mittels aktiver Bewegung einstellt.
Bördelbearbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Formbewegungsgerät (72) die bewegbare Form (18) über ein elastisches Element (230) derart hält, dass es möglich ist, die Ausrichtung der bewegbaren Form (18) in Übereinstimmung mit dem Wälzen der Bördelwalze (30) einzustellen.
Bördelbearbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass sie die Bewegung des Formbewegungsgeräts (72) gemäß der sensierten Stellung des Walzenbewegungsgeräts (74) steuert.
Bördelbearbeitungsverfahren, umfassend: – Bewegen einer Form (18) zu und in Anlage an einem Werkstück (12; 16) mittels eines Formbewegungsgeräts (72), wobei das Werkstück (12; 16) zwischen der Form (18) und einer mittels eines Walzenbewegungsgeräts (74) bewegten und an der Form (18) geführten Bördelwalze (30) gehalten wird; und – Biegen eines Flanschs (17) des Werkstücks (12; 16) mittels der Bördelwalze (30), während die Form (18) relativ zum Werkstück (12; 16) derart bewegt wird, dass im Wälzabschnitt (P) der Bördelwalze (30) ein zwischen dem Werkstück (12; 16) und der Form (18) gebildeter Spalt (d1, d2; 90a, 90b) gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass während der Bördelbearbeitung des Flansches (17) die Ausrichtung der Form (18) relativ zum Werkstück (12; 16) durch Druck des Walzenbewegungsgeräts (74) auf die Form (18) eingestellt wird.
Bördelbearbeitungsvorrichtung, umfassend: ein Formbewegungsgerät (72) zum Bewegen einer Form (18) zu und in Anlage an einem Werkstück (12; 16) und Halten des Werkstücks (12; 16) zwischen der Form (18) und einer mittels eines Walzenbewegungsgeräts (74) bewegten und an der Form (18) geführten Bördelwalze (30), wobei mittels der Bördelwalze (30) ein Flansch (17) des Werkstücks (12; 16) gebogen wird, während die Form (18) relativ zum Werkstück (12; 16) derart bewegt wird, dass im Wälzabschnitt (P) der Bördelwalze (30) ein zwischen dem Werkstück (12; 16) und der Form (18) gebildeter Spalt (d1, d2; 90a, 90b) gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Formbewegungsgerät (72) derart ausgestaltet ist, dass es während der Bördelbearbeitung des Flansches (17) die Ausrichtung der Form (18) relativ zum Werkstück (12; 16) durch Druck des Walzenbewegungsgeräts (74) auf die Form (18) einstellt.