DE102007006725A1

DE102007006725A1 - Leistungsoptimierte Sicherheitsbremse

Info

Publication number: DE102007006725A1
Application number: DE102007006725A
Authority: DE
Inventors: Dieter Dr. Maischak; Volker Schmitt
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2007-02-06
Filing date: 2007-02-06
Publication date: 2008-08-07
Also published as: WO2008095898A1; US20100078991A1; CN101595016A; EP2114739A1; RU2009133356A

Abstract

Um eine Bremseinrichtung (1) zum Abbremsen eines Fahrzeugs, das eine drehfest mit einer Radachse des Fahrzeugs verbundene Bremsfläche aufweist, mit einem an die Bremsfläche mit einer Bremskraft anpressbaren Bremsbelag und einem mit einer Regelungseinheit (3) gekoppelten Stellglied (2) zum Erzeugen der Bremskraft, wobei die Regelungseinheit (3) mit einem Geschwindigkeitssensor zum Erfassen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs verknüpft und zum Einstellen der Bremskraft in Abhängigkeit der Geschwindigkeit eingerichtet ist, bereitzustellen, mit der eine möglichst hohe Bremskraft in die Bremsflächen eingeleitet wird, wird vorgeschlagen, dass die Regelungseinheit (3) über Mittel zur kontinuierlichen Druckeinstellung (4) mit dem Stellglied (2) gekoppelt ist, so dass eine kontinuierliche Anpassung der Bremskraft an die jeweils herrschende Geschwindigkeit ermöglicht ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Bremseinrichtung zum Abbremsen eines Fahrzeuges, das eine drehfest mit einer Radachse des Fahrzeugs verbundene Bremsfläche aufweist, mit einem an die Bremsfläche mit einer Bremskraft anpressbaren Bremsbelag und einem mit einer Regelungseinheit gekoppelten Stellglied zum Erzeugen der Bremskraft, wobei die Regelungseinheit mit einem Geschwindigkeitssensor zum Erfassen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs verknüpft und zum Einstellen der Bremskraft in Abhängigkeit der Geschwindigkeit eingerichtet ist.
Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Abbremsen eines Fahrzeuges, bei dem die Geschwindigkeit des Fahrzeuges von einem Geschwindigkeitssensor erfasst wird und eine mit dem Geschwindigkeitssensor verbundene Regelungseinheit einen Bremsbelag mit einer Bremskraft an eine drehfest mit einer Radachse des Fahrzeugs verbundene Bremsfläche in Abhängigkeit Geschwindigkeit presst.
Eine solche Bremseinrichtung und ein solches Verfahren sind aus der DE 38 03 639 C2 bereits bekannt. Die dort beschriebene pneumatische Bremseinrichtung verfügt über einen Regelkreis zum Einstellen der Bremskraft einer Betriebsbremse in Abhängigkeit von Messgrößen. Diese Messgrößen umfassen Geschwindigkeitswerte des zu bremsenden Fahrzeugs, die durch Achsendrehzahlgeber erzeugt werden. Alternativ ist ein Messsensor vorgesehen, der den jeweiligen Kehrwert der Geschwindigkeitswerte erzeugt und an die Regelungseinheit überträgt.
Aus der DE 199 46 679 C2 ist ebenfalls eine Betriebsbremse mit einem Regelkreis bekannt, die zum geschwindigkeitsabhän gigen Einstellen der Bremskraft eingerichtet ist. Darüber hinaus umfasst das dort beschriebene Bremssystem einen Druckübersetzer, der die Regelung kleiner Volumenströme ermöglicht, die von dem Druckübersetzer in große Volumenströme umgesetzt werden. Dazu ist ein Ansteuereingang des Druckübersetzers mit einem Ansteuerdruck beaufschlagbar, wobei der Druckübersetzer den Ansteuerdruck in Abhängigkeit eines Vorsteuerdruckes verstärkt. Der Ausgang des Druckübersetzers ist mit Bremszylindern verbunden, die so mit dem verstärkten Ansteuerdruck beaufschlagt werden.
Bei Reibungsbremsen ist der Leistungseintrag p in die Reibungselemente geschwindigkeitsabhängig und kann durch die Gleichung p = F·v, wobei F die in die Reibungselemente eingeleitete Bremskraft und v die Geschwindigkeit des abzubremsenden Fahrzeuges ist, beschrieben werden. Der Leistungseintrag p erfolgt im Wesentlichen in die Bremsscheibe, die drehfest mit einer Radachse des Fahrzeuges verbunden ist. Ein zu hoher Leistungseintrag p führt jedoch zu thermischen Spannungen im Reibring dieser Bremsscheibe. Diese Spannungen können bei überhöhter Bremsleistung zu Rissen in der Bremsscheibe und zu deren vorzeitigem Verschleiß führen. Insbesondere ist der Eintrag von Bremsleistungsspitzen soweit wie möglich zu vermeiden.
Bei Hochgeschwindigkeitszügen wird im oberen Geschwindigkeitsbereich die Bremskraft in der Regel stufig auf einen niedrigeren Wert herabgesetzt, um so die eingetragene Bremsleistung auf einen zulässigen Wert zu begrenzen. So ist es gemäß dem Stand der Technik beispielsweise üblich, bei Überschreiten einer Maximalgeschwindigkeit des Fahrzeuges, beispielsweise bei Überschreiten von 200 km/h, die Bremskraft stufig auf einen niedrigeren Wert umzuschalten, so dass diese oberhalb von 200 km/h geringer ist als unterhalb von 200 km/h. Auf diese Weise wird die eingetragene Bremsleistung reduziert. Durch das stufige Absenken der Bremskraft wird jedoch nicht die maximal zulässige Bremsleistung bereitgestellt, die gerade noch erzeugt werden kann, ohne die Bremsscheibe zu beschädigen.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Bremseinrichtung und ein Verfahren der eingangs genannten Art bereitzustellen, mit denen eine möglichst hohe Bremskraft in die Bremsfläche eingeleitet wird, ohne dass es zu irreversiblen Schädigungen der Bremsfläche kommt.
Die Erfindung löst diese Aufgabe ausgehend von der eingangs genannten Bremseinrichtung dadurch, dass die Regelungseinheit über Mittel zur kontinuierlichen Druckeinstellung mit dem Stellglied gekoppelt ist, so dass eine kontinuierliche Anpassung der Bremskraft an die jeweils herrschende Geschwindigkeit ermöglicht ist.
Ausgehend von dem eingangs genannten Verfahren löst die Erfindung diese Aufgabe dadurch, dass die Bremskraft durch Mittel zur kontinuierlichen Druckeinstellung bei Überschreiten einer Schwellengeschwindigkeit kontinuierlich an die Geschwindigkeit angepasst wird.
Erfindungsgemäß werden zur Einstellung der Bremskraft Mittel zur kontinuierlichen Druckeinstellung eingesetzt. Diese Mittel ermöglichen das Einstellen kontinuierlicher Ausgangsdrücke in Abhängigkeit ihrer Eingangs oder Steuersignale. Auf Grund ihrer ausgangsseitigen Kopplung mit dem Stellglied sind auf diese Weise beliebige Zeitverläufe der Bremskraft F erzeugbar. Gemäß dem Stand der Technik werden jeweils dauerhaft angesteuerte Magnetventile eingesetzt, so dass es zwangsläu fig zu einer stufigen Absenkung der Bremskraft bei hohen Geschwindigkeiten kommen muss.
Vorteilhafterweise sind die Mittel zur kontinuierlichen Druckeinstellung ein so genannter Analogwandler. Solche Analogwandler sind beispielsweise als elektro-pneumatische Regelventile unter dem Produktnamen BRP-IC/EAP41 von der deutschen Firma Bosch Rexroth AG bekannt.
Abweichend hiervon umfassen die Mittel zur kontinuierlichen Druckeinstellung durch Pulsweitenmodulation angesteuerte Binärmagnetventile. Durch die Ansteuerung in Gestalt von kurzen Pulsen mit einer hohen Taktrate können am Ausgang der binären also digitalen Magnetventile im zeitlichen Mittel beliebige Drücke eingestellt werden. Das im Vergleich zu den Magnetventilen träge Stellglied sieht eingangsseitig einen kontinuierlich veränderbaren Druck. Die Binärventile wirken daher wie ein Analogventil. Durch Pulsweitenmodulation angesteuerte Magnetventile sind dem Fachmann bekannt, so dass an dieser Stelle hierauf nicht näher eingegangen zu werden braucht.
Gemäß einer zweckmäßigen Weiterentwicklung ist die Regelungseinheit eine elektronische Regelungseinheit. Eine elektronische Regelungseinheit umfasst beispielsweise einen programmierbaren Rechner, wie diese bereits in schienengeführten Fahrzeugen zum Einsatz gelangen und beispielsweise zum Bereitstellen eines Gleitschutzes vorgesehen sind.
Abweichend davon ist die Regelungseinheit eine nicht programmierbare elektronische, eine pneumatische oder eine hydraulische Regelungseinheit.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist eine Betriebsbremse zum Abbremsen des Fahrzeuges im Normalbetrieb und eine Sicherheitsbremse zum Abbremsen des Fahrzeuges bei Gefahr vorgesehen, wobei die Sicherheitsbremse die Regelungseinheit umfasst, so dass auch bei der Sicherheitsbremse ein geschwindigkeitsabhängiges Abbremsen bereitgestellt ist. Gemäß dieser bevorzugten Weiterentwicklung ist ein geschwindigkeitsabhängiges Abbremsen auch bei Sicherheitsbremsungen bereitgestellt. Hierbei geht die Erfindung von der Erkenntnis aus, dass die Funktion der Regelungseinheit mit einer Sicherheit garantiert werden kann, die auch hohen Sicherheitsanforderungen standhält. Hohen Sicherheitsanforderungen gelten beispielsweise für Sicherheitsbremsen im Bereich schienengeführter Fahrzeuge. Erfindungsgemäß ist auch für die Sicherheitsbremse eine kontinuierliche Anpassung der Bremskraft an die Geschwindigkeit des Schienenfahrzeuges bereitgestellt.
Vorteilhafterweise ist das Stellglied ein pneumatisch oder hydraulisch ansprechbarer Bremszylinder. Der Bremszylinder weist zweckmäßigerweise eine beweglich geführte Begrenzungswand, beispielsweise einen mit einer Kolbenstange verbundenen Kolben eines Kolbenzylinders auf, wobei der Kolben und somit die Kolbenstange über eine zweckmäßige Hebelmechanik mit dem Bremsbelag verbunden ist. Bei einer Druckerhöhung innerhalb des Bremszylinders erhöht sich somit die Bremskraft, mit der der Bremsbelag an die Bremsfläche gepresst wird.
Vorteilhafterweise ist der Bremszylinder mit dem Ausgang eines Druckübersetzers verbunden, der einen Vorsteuerdruck in Abhängigkeit eines Ansteuerdruckes verstärkt, wobei die Mittel zur kontinuierlichen Druckeinstellung zum Einstellen des Ansteuerdruckes eingerichtet ist. Druckübersetzer sind beispielsweise aus der DE 29 11 074 bekannt und finden dort Anwendung, wo große Volumenströme eine genaue Regelung und Einstellung pneumatischer oder hydraulischer Drücke erschweren. Mit Hilfe eines Druckübersetzers ist die genaue Regelung ei nes Druckes am Ausgang des Druckübersetzers möglich, wobei die Regelung zunächst nur auf den Ansteuerdruck wirkt, der mit einem viel geringeren Volumenstrom verknüpft ist. Auf diese Weise wird die Regelung des Gesamtsystems genauer und der Vorsteuerkreis kann wegen der kleinen Querschnitte kompakt ausgeführt werden. Der Ansteuerdruck verstärkt zweckmäßigerweise einen an einem zweiten Eingang des Druckübersetzers anliegenden Vorsteuerdruck. Zweckmäßigerweise weist der Druckübersetzer einen weiteren Eingang auf, der mit der Druckversorgung verbunden ist, die die notwendigen Volumenströme an hydraulischem oder pneumatischem Fluid bereitstellt.
Vorteilhafterweise ist eine zweite Regelungseinheit zum Ersatz der Regelungseinheit im Fehlerfall vorgesehen. Auf diese Weise ist eine redundante Regelungseinheit bereitgestellt.
Zweckmäßigerweise liegen die zweite Regelungseinheit und die erste Regelungseinheit auf unterschiedlichen Hierarchieebenen. Solche Regelungseinheiten auf unterschiedlichen Hierarchieebenen sind aus der Zugsteuerung bereits bekannt. Die Regelungseinheiten können daher auf einfache Art und Weise in bereits vorhandene Rechnersysteme integriert werden.
Vorteilhafterweise stellt die Regelungseinheit die Bremskraft umgekehrt proportional zur Geschwindigkeit des Fahrzeugs ein, sobald das Fahrzeug eine Schwellengeschwindigkeit überschreitet. Wie bereits im Zusammenhang mit dem Stand der Technik ausgeführt wurde, ist der Leistungseintrag p in die Bremsfläche durch die Gleichung p = F·v beschreibbar, wobei F der Bremskraft und v der Geschwindigkeit des Fahrzeuges entspricht. Ist die Bremskraft F umgekehrt proportional zur Geschwindigkeit F = A·1/v, ergibt sich p = A, wobei A eine Proportionalitätskonstante ist. Der Leistungseintrag p bleibt auf diese Weise auch bei höheren Geschwindigkeiten konstant und kann auf einen Maximalwert festgelegt werden, bei dem eine Beschädigung der Bremsfläche gerade noch vermieden ist, wobei jedoch gleichzeitig eine möglichst große Bremskraft F in die Bremsbeläge eingeleitet wird.
Gemäß einer bevorzugten Weiterentwicklung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Bremskraft von einer Sicherheitsbremse erzeugt. Gemäß dieser vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist auch die Sicherheitsbremse neben der Betriebsbremse dazu eingerichtet, eine maximale Bremskraft bereitzustellen, wobei gleichzeitig ein zu hoher Leistungseintrag in die Bremsfläche vermieden ist.
Weitere zweckmäßige Ausführungsbeispiele und Vorteile der Erfindung sind Gegenstand der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung unter Bezug auf die Figuren der Zeichnung, wobei gleiche Figuren auf gleiche Bauteile verweisen und wobei
1 ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Bremseinrichtung in einer schematischen Ansicht,
2 ein Ausführungsbeispielzur Regelung der Bremskraft F und der Bremsleistung p in Abhängigkeit der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges und
3a und 3b Regelungseinheiten auf derselben beziehungsweise auf verschiedenen Hierarchieebenen zeigen.
1 zeigt schematisch ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Bremseinrichtung 1. Die Bremseinrichtung 1 verfügt über mehrere Bremszylinder 2, die in einem figürlich nicht dargestellten Drehgestell eines schienengeführten Fahrzeuges angeordnet sind. Die Bremszylinder 2 umfassen eine mit Druckluft befüllbare Bremskammer, die von einem beweglich geführten Kolben dichtend begrenzt wird. Der Kolben ist mit einer Kolbenstange verbunden, die wiederum über eine zweckmäßige Hebelmechanik mit wenigstens einem Bremsbelag verbunden ist, wobei jeder Bremsbelag einer Bremsscheibe zugewandt ist. Zum Auslösen eines Bremsvorganges wird der Bremszylinder oder genauer die Bremskammer mit Druck beaufschlagt, so dass der die Bremskammer begrenzende Kolben bewegt und jeder Bremsbelag unter Reibschluss gegen die Bremsscheibe gepresst wird. Die Bremsscheibe ist drehfest mit einer ebenfalls nicht gezeigten Radachse verbunden, so dass es zu einer Verzögerung des Drehgestells und somit des schienengeführten Fahrzeuges kommt. Die bei diesem Bremsvorgang ausgelöste Verzögerungskraft ist von dem im Bremszylinder erzeugten pneumatischen Druck abhängig. Über den Druck des Bremszylinders ist somit der Bremsvorgang steuerbar.
Zum geregelten Beaufschlagen des Bremszylinders mit einem pneumatischen Druck dient eine Regeleinheit 3, die mit einem Analogwandler 4 als Mittel zur kontinuierlichen Druckeinstellung zusammenwirkt, der pneumatisch mit einer Druckluftversorgung 5 und einem Ansteuereingang eines Druckübersetzers 6 verbunden ist. Der Druckübersetzer 6 ist ferner mit einem Vorsteuerdruckbehälter 7 verbunden und kommuniziert über seinen Ausgang mit den Bremszylindern 2.
Insbesondere bei Schienenfahrzeugen sind Bremszylinder 2 erforderlich, die zur Erzeugung der notwendigen Bremskraft einen entsprechend großen Volumenstrom an Druckluft benötigen.
Da solche großen Volumenströme nur aufwändig regelbar sind, ist der Druckübersetzer 6 vorgesehen, der den an seinem ersten Eingang anliegenden Vorsteuerdruck, der durch den Druck in dem Vorsteuerdruckbehälter 7 festgelegt wird, proportional zum Ansteuerdruck verstärkt. Der Ansteuerdruck 4 wird von der Regeleinheit 3 bestimmt, die über eine elektrische Kommunikationsleitung 8 mit dem Analogwandler 4 verbunden ist. Bei dem Analogwandler 4 handelt es sich beispielsweise um ein elektro-pneumatisches Druckregelventil, das dem Fachmann im Bereich der Bremstechnik bestens bekannt ist. Es weist die Eigenschaft auf, einen pneumatischen Druck zu erzeugen, der proportional zu einer elektrischen Eingangsgröße, wie beispielsweise einer elektrischen Spannung U ist. Dabei können beliebe Drücke erzeugt werden. Die Regelungseinheit 3 ist in dem gezeigten Ausführungsbeispiel ein zertifizierter ausfallsicherer Rechner, der neben der hier beschriebenen Bremssteuerung auch weitere Aufgaben zur beim Betrieb eines Schienenfahrzeugs übernimmt. In dem hier beschriebenen Ausführungsbeispiel ist der die Regeleinheit 3 umfassende Rechner auch zum Bereitstellen eines Gleitschutzes über nicht gezeigte Gleitschutzventile eingerichtet. Der besagte Rechner ist beispielsweise redundant ausgeführt. Alternativ kann als Regeleinheit auch eine nicht programmierbare elektronische Einrichtung verwendet werden.
2 zeigt ein Diagramm, in dem auf der Abszisse die Geschwindigkeit v eines Schienenfahrzeuges und auf der Ordinate sowohl die Bremskraft F als auch die Bremsleistung p abgetragen sind. Es ist erkennbar, dass bis zu einer Geschwindigkeit von v_s ein konstanter Druck und somit eine konstante Bremskraft F erzeugt wird. vs ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel gleich 200 km/h. Bis zur Umschaltgeschwindigkeit v_s steigt mit ansteigender Geschwindigkeit v auch die in die Bremsscheibe eingetragene Bremsleistung p kontinuierlich an. Oberhalb der Umschaltgeschwindigkeit v_s wäre bei konstant bleibender Bremskraft F mit einer thermischen Beschädigung der Bremsscheibe zu rechnen. Um eine Beschädigung der Bremsscheibe und der Bremsbeläge zu vermeiden, stellt die Regelungseinheit 3 gemäß 1 eine Bremskraft F ein, die umgekehrt proportional zur Geschwindigkeit ist. Wie bereits ausgeführt wurde, gilt der Zusammenhang p = F·v. Ist F = A·1/v ergibt sich eine Bremsleistung p = A, wobei A eine Proportionalitätskonstante ist. Die Bremsleistung p bleibt konstant und gerade so hoch, dass eine Beschädigung der Reibschlusselemente vermieden ist.
In 3a ist verdeutlicht, dass die Regeleinheit 3 redundant ausgelegt ist. So ist eine erste Regeleinheit 3₁ und eine zweite Regeleinheit 3₂ vorgesehen. Die erste Regeleinheit 3₁ ist auf einer mit gepunkteten Linien angedeuteten ersten Ebene angeordnet, die hierarchisch unterhalb der Ebene der zweiten Regeleinheit 3₂ liegt. Solche hierarchischen Strukturen sind beispielsweise bei der Steuerung eines schienengebundenen Fahrzeuges üblich geworden.
3b zeigt ein von dem Ausführungsbeispiel gemäß 3a abweichendes Ausführungsbeispiel, wobei die erste Regeleinheit 3₁ und die zweite Regeleinheit 3₂ auf einer gemeinsamen Hierarchieebene angeordnet sind.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- DE 3803639 C2 [0003]
- DE 19946679 C2 [0004]
- DE 2911074 [0017]

Claims

Bremseinrichtung (1) zum Abbremsen eines Fahrzeuges, das eine drehfest mit einer Radachse des Fahrzeugs verbundene Bremsfläche aufweist, mit einem an die Bremsfläche mit einer Bremskraft anpressbaren Bremsbelag und einem mit einer Regelungseinheit (3) gekoppelten Stellglied (2) zum Erzeugen der Bremskraft, wobei die Regelungseinheit (3) mit einem Geschwindigkeitssensor zum Erfassen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs verknüpft und zum Einstellen der Bremskraft in Abhängigkeit der Geschwindigkeit eingerichtet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinheit (3) über Mittel zur kontinuierlichen Druckeinstellung (4) mit dem Stellglied (2) gekoppelt ist, so dass eine kontinuierliche Anpassung der Bremskraft an die jeweils herrschende Geschwindigkeit ermöglicht ist.
Bremseinrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zur kontinuierlichen Druckeinstellung ein Analogwandler (4) sind.
Bremseinrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zur kontinuierlichen Druckeinstellung (4) durch Pulsweitenmodulation angesteuerte Binärmagnetventile umfassen.
Bremseinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinheit (3) eine elektronische Regelungseinheit ist.
Bremseinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinheit (3) eine nicht programmierbare elektronische, eine pneumatische oder hydraulische Regelungseinheit ist.
Bremseinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Betriebsbremse zum Abbremsen des Fahrzeuges im Normalbetrieb und eine Sicherheitsbremse zum Abbremsen des Fahrzeugs vorgesehen sind, wobei die Sicherheitsbremse die Regelungseinheit (3) umfasst, so dass auch bei der Sicherheitsbremse ein geschwindigkeitsabhängiges Abbremsen bereitgestellt ist.
Bremseinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellglied wenigstens ein pneumatisch oder hydraulisch ansprechbarer Bremszylinder (2) ist.
Bremseinrichtung (1) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremszylinder (2) mit dem Ausgang eines Druckübersetzers (6) verbunden ist, der einen Vorsteuerdruck in Abhängigkeit eines Ansteuerdruckes verstärkt, wobei Mittel zur kontinuierlichen Druckeinstellung (4) zur Einstellen des Ansteuerdruckes eingerichtet ist.
Bremseinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine zweite Regelungseinheit (3₂ ) zum Ersatz der Regelungseinheit (3₁ ) im Fehlerfall vorgesehen ist.
Bremseinrichtung (1) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Regelungseinheit (3₂ ) und die Regelungseinheit (3₁ ) auf unterschiedlichen Hierarchieebenen liegen.
Bremseinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinheit (3) die Bremskraft umgekehrt proportional zur Geschwindigkeit des Fahrzeuges einstellt, sobald das Fahrzeug eine Schwellengeschwindigkeit v_s überschreitet.
Verfahren zum Abbremsen eines Fahrzeuges, bei dem die Geschwindigkeit des Fahrzeuges von einem Geschwindigkeitssensor erfasst wird und eine mit dem Geschwindigkeitssensor verbundene Regelungseinheit (3) einen Bremsbelag mit einer Bremskraft an eine drehfest mit einer Radachse des Fahrzeugs verbundene Bremsfläche in Abhängigkeit Geschwindigkeit presst, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremskraft durch Mittel zur kontinuierlichen Druckeinstellung (4) bei Überschreiten einer Schwellengeschwindigkeit kontinuierlich an die Geschwindigkeit angepasst wird.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremskraft erzeugt wird, die umgekehrt proportional zur Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist, sobald das Fahrzeug die Schwellengeschwindigkeit überschreitet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 13, gekennzeichnet durch eine zweite Regelungseinheit, die bei Ausfall der Regelungseinheit an deren Stelle tritt.
Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Regelungseinheit (32) und die Regelungseinheit (31) auf unterschiedlichen Hierarchieebenen liegen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremskraft von einer Sicherheitsbremse erzeugt wird.