DE102006021657A1

DE102006021657A1 - Stapelrollspeicher für Werkstücke

Info

Publication number: DE102006021657A1
Application number: DE200610021657
Authority: DE
Original assignee: NC AUTOMATION GmbH; NC-AUTOMATION GmbH
Current assignee: NC AUTOMATION GmbH; NC-AUTOMATION GmbH
Priority date: 2006-05-10
Filing date: 2006-05-10
Publication date: 2007-11-15

Abstract

Stapelrollspeicher (1) mit wälz- oder aerostatisch gelagerten Stapelspeicherkassetten (2) für unterschiedliche Werkstücke (7) mit einer feststehenden (2.2) und einer in zwei Achsen verschieblich positionierbaren Profilleiste (2.3).

Description

Die Erfindung betrifft einen Werkstückspeicher zum Bevorraten von stapelbaren, kubischen oder runden Roh-, Halbfertig- und Fertigbauteilen. Die Bevorratung ist insbesondere im Zusammenhang mit der automatischen Zuführung der Bauteile in Bearbeitungszentren zu sehen.
Bei der automatischen Beschickung von Fertigungsmaschinen erweist sich eine flexible, raumsparende und preiswerte Speichermöglichkeit für Rohteile und Werkstücke als besonders wichtig. Zum einen ist geringer Raumbedarf gefordert, zum anderen wird auf hohe Flexibilität hinsichtlich der Werkstückabmessungen und Formen sowie auf gleichmäßige Zugriffsmöglichkeit und geringe Wege großer Wert gelegt. Die Stand-Alone-Lösung ist dabei genauso gefragt, wie die Verkettung aneinander grenzender Maschinen.
Häufig eingesetzt werden Band- oder Rollenspeicher, um Bauteile den Bearbeitungszentren zuzuführen. Diese Speicher benötigen jedoch viel Raum_; da in der Regel keine Stapelbelegung möglich ist. Bei der Beladung mit Robotern werden passive Ablageelemente verwendet, da in der Regel alle Bewegungen vom Roboter vollführt werden. Eine Ausnahme stellt diesbezüglich das in Patentschrift DE 31 51 316 vorgestellte Handhabungssystem dar. Die Offenlegungsschrift DE 43 05 657 zeigt ein für die Zuführung und Speicherung von Werkstücken verwendetes Verfahren, bei dem die Bauteile aneinandergereiht, nicht aber gestapelt werden. Zudem ist bei dieser Lösung die Ausrichtung, wie sie bei kubischen Bauteilen notwendig ist, nicht gegeben. Die recherchierten Werkstückspeicher, wie z. B. in den Offenlegungsschriften DE 44 12 580 , DE 103 11 762 oder der Patentschrift DE 199 36 502 , sind stets mit einer Handhabungseinrichtung gekoppelt und als variabler Speicher für kubische und runde Bauteile verschiedenster Abmessung nicht brauchbar.
Der Erfindung liegt deswegen die Aufgabe zugrunde, einen flexiblen, preiswerten und raumsparenden Stapelspeicher zu schaffen, der zur Positionierung im Seiten- oder Frontbereich von Bearbeitungszentren geeignet ist. Zielsetzung ist die langsame Bewegung der Werkstückstapel mit äußerst geringer Kraft und einer einfachen Steuerung, die möglichst von der Werkzeugmaschine aus mittels einer oder zweier Signale zu beherrschen ist.
Die Aufgabe ist, wie nachfolgend erläutert und in Anspruch 1 beschrieben, erfindungsgemäß gelöst. Die Unteransprüche stellen Ausformungen des Speichers dar. Der Stapelrollspeicher besteht aus einem fahrbaren oder versetzbaren Rahmen, in dem die Stapelkassetten mit Hilfe von Rollen verschieblich gelagert sind. Die Stapelkassetten sind vorzugsweise auf einem U-förmigen Grundrahmen aufgebaut, der mit Seitenplanken und/oder Eckprofilen mit einem oberen U-förmigen Rahmen verbunden ist. Der obere Rahmen befindet sich vorzugsweise auf einer Höhe von ca. 2/3 der geplanten Stapelkassettenhöhe. Die Seitenteile sind entweder ausgespart oder bestehen aus transparentem Werkstoff, damit der Befüllzustand schnell und einfach ersichtlich ist. Die Fixierung der zu speichernden Werkstücke erfolgt zum einen mit Hilfe einer feststehenden L- oder T-Schiene, die sich in einer Ecke der vorzugsweise quadratisch oder rechteckig ausgeformten Stapelkassette befindet. Mit Hilfe einer zweiten, beweglichen L- oder T-Schiene erfolgt die Fixierung der kubischen oder runden Bauteile. Die bewegliche L-Schiene ist zumindest an zwei Positionen mit Längsschienen verbunden. Die Positionierung der L-Schiene entlang der in der Höhe versetzt angeordneten Längsschienen ist frei wählbar. Die Längsschiene selbst ist wiederum mittels lösbarer Verbindungselemente in Querrichtung verschieblich gelagert und positionierbar. Damit lassen sich alle Positionen zwischen maximaler und minimaler Werkstückabmessung durch Positionieren lediglich einer L-Schiene realisieren. Zur Realisierung unterschiedlicher Stapelhöhen werden lediglich die L-Schienen ausgetauscht. Alternativ könnten auch teleskopierbare oder steckbare L-Schienen für unterschiedliche Stapelhöhen verwendet werden.
Die Positionierung der Stapelkassetten im Speicher erfolgt durch das Anfahren gegen einstellbare Anschläge bzw. Stopp-Zylinder. Das Weiterbewegen der Stapelkassetten immer dann, wenn z. B. eine Stapelkassette befüllt oder entleert ist, erfolgt vorzugsweise mit Hilfe eines linearen Antriebes in Form eines Pneumatikzylinders. Der Pneumatikzylinder vollführt jeweils nur den Hub bis zur nächsten Stapelkassettenposition. Für jede Bewegungsrichtung ist ein Antriebselement, vorzugsweise 1 Zylinder, vorgesehen. Der Transport erfolgt jeweils in eine festgelegte Richtung. Als Mitnehmer ist eine befederte, einseitig sperrende Raste eingesetzt. Mit Hilfe einer Folgesteuerung bewirkt jeder Zylinder das Weitertakten um jeweils eine Stapelkassette. Die Endpositionen für jede Bewegungsrichtung werden mit Hilfe von Sensoren überwacht und gemeldet. Zum Ausbringen der Bauteile befindet sich an einer Position des Stapelkassettenspeichers eine zweigeteilte, voneinander unabhängig aktivierbare Hebeeinheit. Die Hebeeinheit besteht vorzugsweise aus zwei unabhängig voneinander ansteuerbaren Zylindern. Ein Zylinder hebt die Roh-, bzw. Halbfertigteile aus dem Schacht gegen einen Höhenanschlag bzw. bis zu einem Sensor, der die Höhe vorbestimmt, an. Der 2. Zylinder für die daneben positionierte Stapelkassette ist für das Absenken der zurückgebrachten Werkstücke zuständig. Die Hebeeinheit verfügt über verschieblich positionierbare Ausleger, die an der offenen Seite des Rahmens für die Stapelkassetten positioniert sind. Die Länge der Ausleger ist so gewählt, dass sie zumindest über die Hälfte der Maximallänge der Baustücke hinausragt. Durch die seitliche Verstellbarkeit lässt sich der Ausleger unter den Schwerpunkt der jeweiligen Bauteile positionieren. Um Beschädigungen oder Markierungen am untersten Werkstück zu vermeiden, ist der Ausleger mit Kunststoff oder Filz belegt oder beschichtet. Durch unterschiedlichen Druck lässt sich die Kraft der Hebeeinheit auf das jeweilige Werkstückstapelgewicht einstellen. Die Geschwindigkeit der Stapelanhebung oder Absenkung wird mit Hilfe von Drosseln gesteuert. Mit Hilfe dieser Anordnung ist nur eine Hebeeinheit für alle Stapelkassetten und alle einbringbaren Werkstücke notwendig.
Die Form und Größe des Speichers ist nahezu beliebig gestalt- und erweiterbar. Der modulare Aufbau und die damit verbundene Flexibilität sind ein wesentliches Kriterium dieser Lösung.
Die beigefügten Zeichnungen stellen Folgendes dar:
1 zeigt die Draufsicht auf einen Stapelrollspeicher ohne Transfereinheit
2 zeigt eine Stapelkassette in der Seitenansicht und Draufsicht
3 zeigt zwei benachbarte Stapelkassetten mit Hebeeinheit und Ausleger in der Seitenansicht und Draufsicht
4 zeigt die Beladestation mit Stapelkassette in der Draufsicht
5 zeigt einen Stapelrollspeicher mit Transfereinheit in der Seitenansicht
6 zeigt einen Stapelrollspeicher mit Transfereinheit in der Vorderansicht
7 zeigt einen zweiten Stapelrollspeicher mit einer Transfereinheit ohne Schwenkrahmen in der Seitenansicht
Der Stapelrollspeicher (1) ist im wesentlichen auf einer Bodenplatte (1.1), die zum einfachen Transport mit Ausnehmungen für den Stapler oder mit Ringschrauben für den Krantransport versehen ist, sowie aus einer Wanne, die zum Auffangen von abtropfendem Fluid dient, und einer Führungsbahn für die Stapelkassetten (2) aufgebaut. Neben den verschieblichen Stapelkassetten (2) ist eine Hebeeinheit (3), eine Be- und Entladestation (4) und ein Kassettentransport (5) aufgebaut. Über dem Speicher befindet sich die Transfereinheit (6) zum Einbringen der Werkstücke (7) in die Werkzeugmaschine oder zum nächsten Werkstückspeicher. Die Stapelkassetten (2) bestehen aus einer Basisplatte (2.1), die über zumindest eine Aussparung (2.1.1) verfügt, die zum Durchfassen des Auslegers (3.2) der Hebeeinheit (3) dient. Die Aussparung (2.1.1) ist gegenüber der Anbindung der Wälzlagerelemente (2.1.3) so gewählt, dass keine Überdeckung erfolgt, womit sichergestellt ist, dass die Ausleger (3.2 und 4.3) von den Stapelkassetten (2) überfahren werden können. Die Aussparung (2.1.1) ist möglichst klein zu wählen, um hohe Stabilität der Basisplatte (2.1) zu garantieren. Die Aussparung (2.1.1) muss jedoch so groß und so positioniert sein, dass sowohl das kleinste speicherbare Werkstück (7) als auch das größte im Schwerpunkt mit dem Ausleger (3.2) angehoben werden kann. Zur Positionierung der Werkstücke (7) auf der Stapelkassette (2) werden feststehende und positionierbare Profilleisten (2.2 und 2.3) in L-, T- oder U-Form vorgeschlagen. Die positionierbare Profilleiste (2.3) wird in zumindest zwei Ebenen mittels klemmbarer oder absteckbarer Positionierleisten (2.6) in der einen Richtung fixiert, in der anderen Richtung ist die Profilleiste (2.3) verschieblich auf der Positionierleiste (2.6) fixiert. Zur Erleichterung der Voreinstellung dienen auf die Positionierleisten (2.6), den Rahmen (2.5) und die Basisplatte (2.1) aufgebrachte Skalen. Zur Versteifung und Fixierung des Rahmens (2.5) dienen die an der Basisplatte (2.1) angeschraubten Seitenplanken (2.4). Vorgeschlagen ist die Herstellung der Seitenplanken (2.4) aus einem Bauteil. Aufgrund der umlaufenden Form wird gute Steifigkeit erzeugt für großflächige Seitenbeplankungen (2.4) ist das Einbringen von Sicken sinnvoll. Zum Transport der Stapelkassette (2) ist diese mit Mitnehmern (2.1.2) ausgestattet, die sich als Erhebung oder Vertiefung zeigen.
Zum Aus- und Einbringen der Werkstücke (7) in die Stapelkassetten (2) wird eine Hebeeinheit (3) mit zwei unabhängigen Zylindern (3.1) und daran verschieblich befestigten oder austauschbaren Auslegern (3.2) genutzt. Eine fix angeordnete Hebeeinheit (3) reicht aus, um die Werkstücke (7) aller Stapelkassetten (2) zu ent- oder beladen, da sich die einzelnen Stapelkassetten (2) über der Hebeeinheit (3) positionieren lassen. Zum Entnehmen der Fertigteile und Einbringen der Rohteile dient eine Be- und Entladestation (4) mit Zylinder (4.1), an dem ein Ausleger (4.3) und Sensoren (4.4) befestigt sind. In verschiedenen Höhen angeordnete Sensoren (4.4) schalten das Ventil des Zylinders (4.1) so, dass beim Entladen stets Werkstücke (7) nach oben nachgeschoben werden und beim Beladen die Rohteile bis zur kompletten Befüllung des Schachtes abgesenkt werden. Zur korrekten Positionierung der jeweiligen Stapelkassette (2) in der Be- und Entladestation (4) dient ein manuell oder automatisch betätigbarer Stopper (4.2).
Der Kassettentransport (5) erfolgt durch Antrieb (5.2) eines umlaufenden Antriebselementes wie z. B. Seil oder Kette. Alternativ werden die Stapelkassetten (2) an den Umlenkpositionen mittels eines Transportrades (5.1), das von einem pneumatischen, hydraulischen oder elektrischen Antrieb (5.2) angetrieben wird, bewegt. Um Überlast oder Verletzungen auszuschließen, wird ein Lastbegrenzer (5.3), der entweder den Strom, die Kraft oder das Moment begrenzt, im Zusammenwirken mit Sensoren (5.4) eingesetzt. Die Sensoren (5.4) dienen zum einen dazu, die Positionen der Stapelkassetten (2) zu überwachen und zum anderen, den Antrieb (5.2) nach Ausführung seiner Aufgabe auszuschalten.
Die über den Stapelkassetten (2) positionierte Transfereinheit (6) verfügt über einen wälzgelagerten Ausleger (6.1), der mittels Pneumatikzylinder angetrieben wird. Auf dem Ausleger (6.1) ist entweder ein Rahmen (6.1.1) mit feststehenden Profilleisten (6.1.2) und positionierbaren Profilleisten (6.1.3) zur Aufnahme unterschiedlicher Werkstücke (7) befestigt. Damit die eingeschobenen Werkstücke (7) nicht aus dem Rahmen (6.1.1) oder dem Schwenkrahmen (6.2) fallen, befindet sich in der Regel an der festen Profilleiste (6.1.2) ein passives oder aktives Klemmelement (6.1.4). Der Rahmen (6.1.1) bzw. Schwenkrahmen (6.2) dient zum Austausch der Werkstücke mit der Werkzeugmaschine. Der versetzt auf dem Ausleger (6.1) angeordnete Transferrahmen (6.3) dient zum vereinzelnen der Werkstücke (7) und zum Aufbringen auf die Transferbahn (6.6). Zum Verketten verschiedener Speicher oder Maschinen dient die Transferbahn (6.6) mit den an ihr befestigten Transferzylindern (6.7) und den zur Steuerung der Einheit notwendigen Sensoren (6.5). Damit der Ausleger (6.1) nicht nur die Grundposition zur Be- und Entladung des Rahmens (6.1.1) oder des Schwenkrahmens (6.2) anfahren kann, sondern auch die Beladeposition für den Transferrahmen (6.3) erreicht, wird ein Stopper (6.4) mit Sensoren (6.5) zur Überwachung eingesetzt.

1: Stapelrollspeicher
1.1: Bodenplatte
1.2: Wanne
1.3: Führungsbahn
2: Stapelkassette
2.1: Basisplatte
2.1.1: Aussparung
2.1.2: Mitnehmer
2.1.3: Wälzlagerelemente
2.2: Feststehende Profilleiste
2.3: Positionierbare Profilleiste
2.4: Seitenplanke
2.5: Rahmen
2.6: Positionierleisten
2.7: Skala
3: Hebeeinheit
3.1: Zylinder
3.2: Ausleger
3.3: Sensoren
4: Be- und Entladestation
4.1: Zylinder
4.2: Stopper
4.3: Ausleger
4.4: Sensoren
5: Kassettentransport
5.1: Transportrad
5.2: Antrieb
5.3: Lastbegrenzer
5.4: Sensoren
6: Transfereinheit
6.1: Ausleger
6.1.1: Rahmen
6.1.2: Feststehende Profilleiste
6.1.3: Positionierbare Profilleiste
6.1.4: Klemmelement
6.2: Schwenkrahmen
6.3: Transferrahmen
6.4: Stopper
6.5: Sensoren
6.6: Transferbahn
6.7: Transferzylinder
7: Werkstück

Claims

Stapelrollspeicher (1) für Werkstücke (7), dadurch gekennzeichnet, dass auf partiell ausgesparten Basisplatten (2.1) der Stapelkassetten (2), die beweglich auf oder in einem Rahmen (2.5) gelagert sind, zur Fixierung unterschiedlicher Werkstücke (7) zumindest zwei Profilleisten (2.2 und 2.3), vorzugsweise eine feststehende (2.2) und eine in zwei Achsen verschieblich positionierbare Profilleiste (2.3), senkrecht auf der Basisplatte (2.1) angebunden sind.
Stapelrollspeicher (1) für Werkstücke (7) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Lagerung der Stapelkassetten (2) vorzugsweise Wälzlagerelemente (2.1.3) in zumindest eine mit der Bodenplatte (1.1) verbundene Führungsbahn (1.3) eingreifen oder diese teilweise umfassen.
Stapelrollspeicher (1) für Werkstücke (7) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsbahn (1.3) gegenüber den Basisplatten (2.1) der Stapelkassetten (2) als Aerostatiklager ausgebildet ist und ausschließlich zum Kassettentransport aktiviert wird.
Stapelrollspeicher (1) für Werkstücke (7) nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass jede Stapelkassette (2) über zumindest eine als Mitnehmer (2.1.2) bezeichnete Aussparung oder Erhebung verfügt, in die zumindest zeit- oder streckenweise ein kraft- und/oder momentenbegrenzter Kassettentransport (5) wie Kette, Seil oder Rad, eingreift.
Stapelrollspeicher (1) für Werkstücke (7) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Basisplatte (2.1) der Stapelkassette (2) auf ihrer gesamten Dicke von einer Seitenfläche aus mit einer u-förmigen Aussparung, die sich in beiden Ausdehnungsrichtungen zumindest über die Hälfte der Abmessung für das größte aufnehmbare Werkstück (7) erstreckt, versehen ist.
Stapelrollspeicher (1) für Werkstücke (7) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die feststehende Profilleiste (2.2), die bevorzugt in L- oder T-Form ausgebildet ist, an der Ecke mit der geringsten Schenkelbreite senkrecht zusammen mit der Seitenplanke (2.4) an der Basisplatte (2.1) befestigt ist.
Stapelrollspeicher (1) für Werkstücke (7) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die positionierbare Profilleiste (2.3) im Bereich der Basisplatte (2.1) und des darüber liegenden Rahmens (2.5) mit Hilfe von verschieblichen Positionierleisten (2.6), an denen die Profilleisten (2.2 und 2.3) ebenfalls verschieblich festsetzbar sind, unter Zuhilfenahme von Skalen (2.7) variabel gegenüber der feststehenden Positionierleiste (2.6) fixierbar ist.
Stapelrollspeicher (1) für Werkstücke (7) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Stapelrollspeicher (1) über eine verschieblich positionierbare Hebeeinheit (3) verfügt, die aus zwei unabhängigen Linearaktoren vorzugsweise Pneumatikzylindern mit Führung (3.1) und Auslegern (3.2) besteht, die in zwei Stapelkassetten (2) eingreifen, wobei der Ausleger (3.2) soweit nach unten gekröpft ist, dass die Stapelkassetten (2) über ihn hinweg bewegt werden können.
Stapelrollspeicher (1) für Werkstücke (7) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebeeinheit (3) fix angeordnet ist und die Ausleger (3.2) verschieblich und austauschbar an den Zylindern (3.1) befestigt sind.
Stapelrollspeicher (1) für Werkstücke (7) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Ventile der Zylinder (3.1) für die Hebeeinheit (3) mit Sensoren (3.3) zur Bestimmung der Bewegungsrichtung und der Strecke logisch verknüpft sind.
Stapelrollspeicher (1) für Werkstücke (7) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die oberen Endpositionen der Werkstücke (7) durch eine Transfereinheit (6) gegeben sind.
Stapelrollspeicher (1) für Werkstücke (7) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Stapelkassetten (2) voneinander losgelöst durch je ein Antriebselement für jede Bewegungsrichtung innerhalb des Stapelrollspeichers (1) transportiert werden.
Stapelrollspeicher (1) für Werkstücke (7) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Stapelkassetten (2) mittels flexibler Verbindungselemente, vorzugsweise Seile, miteinander verbunden sind und mit Hilfe dieses Verbindungselementes auf der Führungsbahn (1.3) bewegt werden.
Stapelrollspeicher (1) für Werkstücke (7) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Stapelkassetten (2) in der Entnahme- und Beladeposition, in der sich auch die Hebeeinheit (3) befindet, durch Positionierhilfen, vorzugsweise Stopper, und Anschläge exakt ausgerichtet und festgehalten werden.
Stapelrollspeicher (1) für Werkstücke (7) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass zum Kassettentransport (5) an beiden Umlenkbögen ein Transportrad (5.1) mit lastbegrenztem Antrieb (5.2 und 5.3) und Sensoren (5.4) zur Positionsbestimmung angebracht sind.
Stapelrollspeicher (1) für Werkstücke (7) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass sich über den mit der Hebeeinheit (3) in Verbindung stehenden Stapelkassetten (2) ein Rahmen (6.1.1) oder Schwenkrahmen (6.2) befindet, der zumindest eine feststehende Profilleiste (6.1.2) mit integriertem Klemmelement (6.1.4) und eine frei positionierbare Profilleiste (6.1.3) aufweist, und mittels Ausleger (6.1) mit der Transfereinheit (6) verbunden ist.
Stapelrollspeicher (1) für Werkstücke (7) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Beladetiefe des Rahmens (6.1.1) der Transfereinheit (6) mittels verstellbarer Anschläge und/oder Stopper (6.4) vorwählbar ist.
Stapelrollspeicher (1) für Werkstücke (7) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass zum Überleiten von Werkstücken (7) von einem Stapelrollspeicher (1) zum nächsten bzw. von einer Maschine zur anderen eine Transferbahn (6.6) mit Transferzylindern (6.7) und Sensoren (6.5) zwischen zumindest zwei Stapelrollspeichern (1) eingebunden ist.
Stapelrollspeicher (1) für Werkstücke (7) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Transfereinheit (6) über einen steuerbaren Stopper (6.4) verfügt, der die Bewegung des Auslegers (6.1) so begrenzt, dass der Transferrahmen (6.3) mit Klemmelement (6.1.4) über dem Stapel mit den Halbfertig- oder Fertigteilen positioniert wird.
Stapelrollspeicher (1) für Werkstücke (7) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass der Transferrahmen (6.3) am Ausleger der Transfereinheit (6) so positioniert ist, dass sich das darin befindliche Werkstück (7) in Grundstellung der Einheit über der Transferbahn (6.6) befindet.
Stapelrollspeicher (1) für Werkstücke (7) nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass Transferzylinder (6.7) die Werkstücke (7) auf der Transferbahn (6.6) bis zum Anschlag transportieren.