DE102006005443B4

DE102006005443B4 - Verfahren und Vorrichtung zur Beurteilung von Streckentypen

Info

Publication number: DE102006005443B4
Application number: DE102006005443A
Authority: DE
Inventors: Asako Kanagawa Fujii
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2005-07-28
Filing date: 2006-02-07
Publication date: 2011-07-28
Anticipated expiration: 2026-02-08
Also published as: JP4776295B2; JP2007030734A; US20070024467A1; US7634107B2; DE102006005443A1

Abstract

Verfahren zur Beurteilung von Streckentypen, mit den Schritten: bezüglich Bilddaten von einer in oder an einem Fahrzeug montierten Kamera oder Bilddaten, die durch Ausführen einer spezifizierten Umwandlung der Bilddaten von der Kamera erhalten werden, Berechnen eines Merkmalbetrags zumindest einer Komponente unter mehreren Komponenten in einem spezifizierten Farbraum des Bildes und Speichern des berechneten Merkmalbetrags in einen Merkmalbetrag-Datenspeicher; Bestimmen, ob der Merkmalbetrag, der im Merkmalbetrag-Datenspeicher gespeichert wurde, einer vorbestimmten Bedingung genügt oder nicht; und basierend auf dem Bestimmungsergebnis beim Bestimmen, Beurteilen, ob das Fahrzeug in einem Tunnel fährt oder nicht, wobei der Merkmalbetrag beim Berechnen einen Merkmalbetrag einer Intensität und einen Merkmalbetrag eines Farbtons einschließt und die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung bezüglich der Intensität und eine Bedingung bezüglich des Farbtons umfaßt und wobei der Merkmalbetrag der Intensität ein Durchschnittswert von Intensitätswerten ist und der Merkmalbetrag des Farbtons ein Varianzwert von Farbtonwerten ist.

Description

Technisches Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Technik zur Beurteilung von Streckentypen und insbesondere auf eine Detektionstechnik für einen Tunnel.
Hintergrund der Erfindung
JP-A-11-139225 offenbart zum Beispiel eine in einem Fahrzeug vorgesehene Vorrichtung zur Detektion von Tunnel, um einen Tunnel entsprechend der Fahrt des Fahrzeugs zu detektieren. Konkret detektiert eine Einheit zur Detektion einer Region mit Einstelldichte eine Region mit einer spezifizierten Dichte aus einem von einer Photographiereinheit photographierten Bild der Straße voraus. Da ein Tunnel unter einer von einer umgebenden Umwelt verschiedenen Beleuchtungsbedingung photographiert wird, erscheint der Eingang des Tunnels oder dessen Ausgang als eine Region mit unterschiedlicher Dichte auf dem Bild. Wenn jene als Regionen mit spezifizierter Dichte detektiert werden, wird demgemäß die Eingangs- oder die Ausgangsregion detektiert, die die Existenz des Tunnels angibt.
Außerdem offenbart JP-A-2001-39210 eine Technik, bei der, bevor ein Fahrzeug in einen dunklen Ort wie zum Beispiel einen Tunnel einfährt, das Licht des Fahrzeugs geeigneterweise automatisch eingeschaltet wird, um die Einsatzmöglichkeit, die Bequemlichkeit und Sicherheit zu verbessern. Konkret schaltet eine Vorrichtung zur Lichtsteuerung gemäß einem durch ein Beleuchtungsstärke-Meßgerät gemessenen Wert der Beleuchtungsstärke automatisch das Licht des Fahrzeugs ein oder aus und enthält eine Videokamera, um ein Photo in Fahrtrichtung aufzunehmen, eine Einheit zur Detektion eines dunklen Teils, die das Belegungsverhältnis eines dunklen Teils in den Bilddaten eines von der Videokamera erhaltenen Bildes der Sicht voraus berechnet und eine Nachricht über die Detektion eines dunklen Teils ausgibt, falls das Belegungsverhältnis eine vorbestimmte erste Schwelle für den dunklen Teil übersteigt, und eine Lichtsteuerungseinheit, um das Licht unter Bevorzugung der auf dem gemessenen Beleuchtungsstärkewert des Beleuchtungsstärke-Meßgeräts basierenden Lichtsteuerung automatisch einzuschalten, wenn die Nachricht über die Detektion eines dunklen Teils von der Einheit zur Detektion dunkler Abschnitte empfangen wird. Selbst wenn das Fahrzeug tagsüber und in heller Umgebung fährt, wird demgemäß, falls ein dunkler Ort wie zum Beispiel ein Tunnel in der Fahrtrichtung existiert, das Licht ausreichend früh, bevor das Fahrzeug in den dunklen Ort einfährt, automatisch eingeschaltet.
JP-A-9-205645 offenbart überdies eine Vorrichtung zur Erkennung der Umgebung voraus, worin es möglich ist, zu verhindern, daß ein Bildsignalwert insgesamt zu klein oder zu groß wird, wenn ein Fahrzeug in einen Tunnel einfährt oder aus ihm herauskommt, und eine Bildverarbeitung kann basierend auf dem geeigneten Bildsignal immer sicher ausgeführt werden. Falls ein Bildmuster eines Eingangs eines Tunnels vorher in einem Speicher einer Bildverarbeitungseinheit gespeichert wird, wird konkret basierend auf einem Musterabgleich zwischen dem Bildmuster und einem Bildobjekt über einer weißen Linie der Straße bestätigt, daß dies der Eingang des Tunnels ist. Basierend auf der Anzahl von Pixel, die unter dem Eingang des Tunnels liegen, wird dann eine Distanz zwischen dem fahrenden Fahrzeug und dem Eingang des Tunnels berechnet. Falls Iris- oder Blendenwertdaten (Eingangsblendenkarte), die für jede Distanz zum Eingang des Tunnels eingestellt wurden, vorher im Speicher gespeichert werden, wird übrigens, wenn das Fahrzeug sich einer um eine vorbestimmte Distanz vom Eingang des Tunnels entfernten Stelle annähert, eine normale Blendenwertsteuerung (automatische Blendensteuerung) durch eine Steuereinheit allmählich in eine Blendenwertsteuerung im Tunnel geändert, und die Blendenöffnung einer CCD-Kamera wird basierend auf den Blendenwertdaten entsprechend jeder Distanz zum Eingang des Tunnels gesteuert. Als Folge ist es möglich, zu verhindern, daß der Bildsignalwert insgesamt zu klein wird, wenn das Fahrzeug in den Tunnel einfährt, und die Bildverarbeitung kann basierend auf dem geeigneten Bildsignal sicher ausgeführt werden.
Außerdem offenbart JP-A-2004-230963 ein Verfahren zur Deteketion von Fahrzeugtunnel, in welchem, sogar falls ein vorausfahrendes Fahrzeug existiert, der Eingang eines Tunnels sicher detektiert werden kann und die Kosten reduziert werden können. Konkret wird in einer Bildverarbeitungseinheit (Einheit zur Detektion von Tunnel) der Eingang des Tunnels detektiert, falls eine Einheit zur Erkennung von Tunnel unter Verwendung einer Distanz beurteilt, daß der Mittelteil (im Tunnel) weiter entfernt ist als sowohl der rechte als auch linke seitliche Teil (rechte und linke Wandflächen des Eingangs des Tunnels) eines Bildes A und eine eine Luminanz nutzende Einheit zur Erkennung von Tunnel beurteilt, daß die Luminanz des Mittelteils (im Tunnel) dunkler als diejenige sowohl des rechten als auch linken seitlichen Teils (rechte und linke Wandfläche des Tunneleingangs) ist.
In den oben beschriebenen herkömmlichen Techniken wird der Tunnel detektiert, indem die Differenz in der Helligkeit zwischen dem Eingang und dem Ausgang des Tunnels genutzt wird, wird der Tunnel detektiert, indem das Bildmuster des Eingangs des Tunnels vorher vorbereitet und der Abgleich ausgeführt wird, oder wird der Tunnel detektiert, indem eine Stereokamera genutzt wird, um die Distanzinformation zu erhalten, und indem eine Tatsache genutzt wird, daß nur der Eingangsteil des Tunnels eine große Distanz hat. Bei den Verfahren zur Detektion von Tunnel der herkömmlichen Techniken, wie sie oben dargelegt wurden, besteht ein Problem, daß, da die Detektion des Tunnels ausgeführt wird, indem das Merkmal des Eingangs oder des Ausgangs des Tunnels genutzt wird, der Eingang oder der Ausgang des Tunnels aufgrund der Existenz eines vorausfahrenden Fahrzeugs oder in der Nacht nicht detektiert werden kann und es unmöglich ist, zu unterscheiden, ob das Fahrzeug innerhalb oder außerhalb des Tunnels fährt.
Aus der DE 197 43 580 A1 sind ein Verfahren und eine Anordnung zur Ermittlung der Lichtverhältnisse in Front eines beweglichen Gegenstandes bekannt, insbesondere vor einem Auto. Diese Druckschrift offenbart jedoch keines der kennzeichnenden Merkmale der letzten beiden Absätze von Anspruch 1 bzw. Anspruch 12.
Zusammenfassung der Erfindung
Aufgabe der Erfindung ist daher, eine Technik zur Detektion von Tunnel zu schaffen, die zu jeder Zeit durch externe Umstände kaum beeinflußt wird.
Diese Aufgabe ist durch die Merkmale der Ansprüche 1 und 12 gelöst.
Ein Verfahren zur Beurteilung von Streckentypen gemäß der Erfindung umfaßt die Schritte: Berechnen, bezüglich Bilddaten von einer in oder an einem Fahrzeug montierten Kamera oder Bilddaten, die durch Ausführen einer spezifizierten Umwandlung an den Bilddaten von der Kamera erhalten werden, eines Merkmalbetrags von zumindest einer Komponente unter mehreren Komponenten in einem spezifizierten Farbraum des Bildes und Speichern des berechneten Merkmalbetrags in einen Merkmalbetrag-Datenspeicher; Bestimmen, ob der im Merkmalbetrag-Datenspeicher gespeicherte Merkmalbetrag eine vorbestimmte Bedingung erfüllt oder nicht; und basierend auf einem Bestimmungsergebnis beim Bestimmen, Beurteilen, ob das Fahrzeug in einem Tunnel fährt oder nicht.
Da der oben erwähnte Merkmalbetrag zwischen dem Inneren des Tunnels und dem Äußeren des Tunnels verschieden ist, kann folglich, wenn eine geeignete Bedingung für den Merkmalbetrag eingestellt ist, der Tunnel detektiert werden, ohne durch die äußeren Umstände wie zum Beispiel die Existenz eines vorausfahrenden Fahrzeugs oder die Nacht beeinflußt zu werden. Daher können eine Lichtsteuerung eines Scheinwerfers, die Betriebssteuerung eines Scheibenwischers und dergleichen geeignet ausgeführt werden. Im übrigen ist der Merkmalbetrag ein zum Beispiel die gesamten Bilddaten oder einen Großteil dieser betreffender Merkmalbetrag.
Der Merkmalbetrag kann einen Merkmalbetrag der Intensität und einen Merkmalbetrag des Farbtons (engl. hue) einschließen. Außerdem kann die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung bezüglich der Intensität und eine Bedingung bezüglich des Farbtons einschließen. Im übrigen ist der Merkmalbetrag der Intensität zum Beispiel ein Durchschnittswert der Intensitätswerte, und der Merkmalbetrag des Farbtons ist zum Beispiel ein Varianzwert der Farbtonwerte. Außerdem ist die Bedingung bezüglich der Intensität beispielsweise eine Bedingung bezüglich des Durchschnittswertes der Intensitätswerte, und die Bedingung bezüglich des Farbtons ist beispielsweise eine Bedingung bezüglich des Varianzwertes der Farbtonwerte.
Ferner kann der Merkmalbetrag einen Merkmalbetrag bezüglich der gesamten Bilddaten und einen Merkmalbetrag bezüglich eines spezifizierten Teils der Bilddaten einschließen. Außerdem kann die spezifizierte Bedingung eine Bedingung bezüglich der gesamten Bilddaten und eine Bedingung bezüglich des spezifizierten Teils der Bilddaten einschließen. Der spezifizierte Teil der Bilddaten ist zum Beispiel eine Region (beispielsweise ein vorderer oberer Teil), worin der Merkmalbetrag zwischen dem Inneren des Tunnels und dem Äußeren des Tunnels signifikant verschieden ist. Wenn ein Fahren im Tunnel und ein Fahren außerhalb des Tunnels unterschieden werden, indem zusätzlich zum Merkmalbetrag bezüglich der gesamten Bilddaten der Merkmalbetrag bezüglich der Region genutzt wird, kann die Beurteilung mit hoher Genauigkeit vorgenommen werden.
Ferner kann das Verfahren zur Beurteilung von Streckentypen gemäß der Erfindung die weiteren Schritte beinhalten: Berechnen eines Merkmalbetrags, der eine Änderung zwischen ersten Bilddaten und zweiten Bilddaten, die vor den ersten Bilddaten photographiert wurden, betrifft, und Speichern des berechneten Merkmalbetrags in den Merkmalbetrag-Datenspeicher; und Bestimmen, ob der die Änderung betreffende Merkmalbetrag eine Bedingung erfüllt, die eine Einfahrt in den Tunnel repräsentiert, oder eine Bedingung, die eine Ausfahrt aus dem Tunnel repräsentiert. Das Beurteilen kann dann ferner basierend auf einem Ergebnis einer Bestimmung unter Verwendung des die Änderung betreffenden Merkmalbetrags ausgeführt werden. Durch Spezifizieren der Einfahrt in den Tunnel oder der Ausfahrt aus dem Tunnel aus der zeitlichen Änderung des Bildes kann folglich die Genauigkeit der Beurteilung verbessert werden. Im übrigen ist der die Änderung betreffende Merkmalbetrag zum Beispiel eine Variation des Durchschnittswertes der Intensitätswerte, dessen Änderungsrate oder dergleichen.
Es ist möglich, ein Programm zu erzeugen, um einen Computer zu veranlassen, das oben erwähnte Verfahren gemäß dieser Erfindung auszuführen, und dieses Programm wird in einem Speichermedium oder einer Speichervorrichtung wie zum Beispiel einer Diskette, einer CD-ROM, einer optischen Magnetplatte, einem Halbleiterspeicher und einer Festplatte gespeichert. Das Programm kann ferner als digitales Signal über ein Netzwerk verteilt werden. Im übrigen werden die Ergebnisse einer Zwischenverarbeitung vorübergehend in einer Speichervorrichtung wie zum Beispiel einem Hauptspeicher gespeichert.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist ein Funktionsblockdiagramm einer ersten Ausführungsform der Erfindung;
2 ist ein Diagramm, das einen Hauptverarbeitungsablauf in der ersten Ausführungsform der Erfindung zeigt;
3 ist ein Diagramm, das einen Verarbeitungsablauf einer Verarbeitung zur Analyse von Bildmerkmalbeträgen in der ersten Ausführungsform der Erfindung zeigt;
4 ist ein Diagramm, um einen Bereich eines Durchschnittswertes von Intensitäten und einen Bereich eines Varianzwertes von Farbtönen in der ersten Ausführungsform der Erfindung zu erläutern;
5 ist ein Diagramm, das einen Verarbeitungsablauf einer Verarbeitung zur Beurteilung von Streckentypen in der ersten Ausführungsform der Erfindung zeigt;
6 ist ein Diagramm, das einen Verarbeitungsablauf einer Verarbeitung zur Detektion von Tunnel in der ersten Ausführungsform der Erfindung zeigt;
7 ist ein Diagramm, das ein spezifisches Beispiel in der ersten Ausführungsform der Erfindung zeigt;
8 ist ein Funktionsblockdiagramm einer zweiten Ausführungsform der Erfindung;
9 ist ein Diagramm, das einen Hauptverarbeitungsablauf in der zweiten Ausführungsform der Erfindung zeigt;
10 ist ein Diagramm, das einen Verarbeitungsablauf einer Verarbeitung zur Analyse von Bildmerkmalbeträgen in der zweiten Ausführungsform der Erfindung zeigt;
11 ist ein Diagramm, um ein partielles Bild S' zu erläutern;
12 ist ein Diagramm, das einen Verarbeitungsablauf einer zweiten Verarbeitung zur Beurteilung von Streckentypen in der zweiten Ausführungsform der Erfindung zeigt;
13 ist ein Diagramm, um einen Bereich eines Durchschnittswertes von Intensitäten im partiellen Bild in der zweiten Ausführungsform der Erfindung zu erläutern;
14 ist ein Diagramm, das einen Verarbeitungsablauf einer Verarbeitung zur Detektion von Tunnel in der zweiten Ausführungsform der Erfindung zeigt;
15 ist ein Diagramm, das ein spezifisches Beispiel in der zweiten Ausführungsform der Erfindung zeigt;
16 ist ein Funktionsblockdiagramm in einer dritten Ausführungsform der Erfindung;
17 ist ein Diagramm, das einen Hauptverarbeitungsablauf in der dritten Ausführungsform der Erfindung zeigt;
18 ist ein Diagramm, das einen Verarbeitungsablauf einer Verarbeitung zur Detektion einer Ausfahrt aus einem Tunnel in der dritten Ausführungsform der Erfindung zeigt;
19 ist ein Diagramm, das einen Verarbeitungsablauf einer Verarbeitung zur Detektion der Einfahrt in einen Tunnel in der dritten Ausführungsform der Erfindung zeigt;
20 ist ein Diagramm, das einen Verarbeitungsablauf einer Verarbeitung zur Detektion von Tunnel in der dritten Ausführungsform der Erfindung zeigt;
21 ist ein Diagramm, das ein spezifisches Beispiel in der dritten Ausführungsform der Erfindung zeigt;
22 ist ein Funktionsblockdiagramm einer vierten Ausführungsform der Erfindung;
23 ist ein Diagramm, das einen Verarbeitungsablauf einer Verarbeitung zur Beurteilung von Streckentypen in der vierten Ausführungsform der Erfindung zeigt; und
24 ist ein Diagramm, das ein spezifisches Beispiel in der vierten Ausführungsform der Erfindung zeigt.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
[Ausführungsform 1]
1 ist ein Funktionsblockdiagramm einer Vorrichtung zur Beurteilung von Streckentypen in einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die Vorrichtung zur Beurteilung von Streckentypen dieser Ausführungsform enthält eine Kamera 1 wie zum Beispiel 1 eine CCD-Kamera oder eine CMOS-Kamera, einen Bilddatenspeicher 3, um von der Kamera 1 photographierte Bilddaten zu speichern, einen Analysator 5 für Bildmerkmalbeträge, um eine im folgenden beschriebene Verarbeitung an den im Datenspeicher 3 gespeicherten Bilddaten auszuführen, einen Merkmalbetrag-Datenspeicher 7, um ein Verarbeitungsergebnis des Analysators 5 für Bildmerkmalbeträge zu speichern, eine Einheit 9 zur Beurteilung von Streckentypen, um eine Verarbeitung, die im folgenden beschrieben wird, an Daten auszuführen, die in dem Merkmalbetrag-Datenspeicher 7 gespeichert wurden, einen Zustandsdatenspeicher 11, um ein Verarbeitungsergebnis der Einheit 9 zur Beurteilung von Streckentypen zu speichern, und einen Tunneldetektor 13, um eine im Folgenden beschriebene Verarbeitung basierend auf den im Zustandsdatenspeicher 11 gespeicherten Daten auszuführen.
Die Kamera 1 ist in einem Fahrzeug oder dergleichen montiert und so platziert, daß sie in einer Richtung zur Vorderseite, Rückseite, Seite oder dergleichen des Fahrzeugs gerichtet ist. Die Beschreibung wird jedoch für einen Fall gegeben, in dem die Kamera so platziert ist, daß sie in Richtung der Vorderseite des Fahrzeugs gerichtet ist. Die Kamera 1 hat eine AGC-Funktion (automatische Verstärkungsregelung) und eine Steuerungsfunktion des Weißabgleichs. Außerdem wird ein Bild mit zum Beispiel 30 fps (Rahmen oder Frame pro Sekunde) photographiert, und Daten des photographierten Bildes werden bei jedem Frame im Bilddatenspeicher 3 gespeichert.
Im Folgenden werden die Verarbeitungsinhalte der in 1 gezeigten Vorrichtung zur Beurteilung von Streckentypen mit Verweis auf 2 bis 7 beschrieben. Zunächst initialisiert beispielsweise der Analysator 5 für Bildmerkmalbeträge eine Variable S_i, die einen ein Fahren in einem Tunnel betreffenden Detektionszustand angibt, auf 0 (2: Schritt S1). Der Analysator 5 für Bildmerkmalbeträge führt eine Verarbeitung zur Analyse von Bildmerkmalbeträgen aus (Schritt S3). Die Verarbeitung zur Analyse von Bildmerkmalbeträgen wird mit Verweis auf 3 beschrieben. Hier wird eine Beschreibung für ein Beispiel gegeben, in dem ein Varianzwert σ₁ ² von Farbtonwerten h(x, y) und ein Durchschnittswert v₂ von Intensitätswerten v(x, y) bezüglich der ganzen Bilddaten als Merkmalbeträge f(x, y) verwendet werden.
Der Analysator 5 für Bildmerkmalbeträge berechnet den Varianzwert σ₁ ² der Farbtonwerte h(x, y) an den ganzen Bilddaten, die im Bilddatenspeicher 3 gespeichert sind, und speichert den berechneten Varianzwert σ₁ ² in den Merkmalbetrag-Datenspeicher 7 (Schritt S11). Im übrigen bezeichnet x eine Position eines Pixel in der horizontalen Richtung, und x = 0 meint das linke Ende. Außerdem bezeichnet y eine Position eines Pixel in der vertikalen Richtung, und y = 0 meint das obere Ende. Da der Farbton und die Intensität behandelt werden, wird in dieser Ausführungsform, falls die im Bilddatenspeicher 3 gespeicherten Bilddaten im RGB- oder YCC-Format vorliegen, zuerst eine Farbumwandlung ausgeführt, um den Schritt S11 auszuführen.
Ferner berechnet der Analysator 5 für Bildmerkmalbeträge den Durchschnittswert v₂ der Intensitätswerte (Helligkeit) v(x, y) an den im Bilddatenspeicher 3 gespeicherten ganzen Bilddaten und speichert den berechneten Durchschnittswert v₂ in den Merkmalbetrag-Datenspeicher 7 (Schritt S13).
Der Durchschnittswert v₂ des Intensitätswerts v(x, y) in einem spezifizierten Bereich S der Bilddaten und der Varianzwert σ₁ ² der Farbtonwerte h(x, y) im spezifizierten Bereich S werden durch die folgenden Ausdrücke berechnet.
Im übrigen bezeichnet h einen Durchschnittswert von h(x, y). Außerdem bezeichnet S in Σ, daß eine Addition bezüglich aller Pixel in S vorgenommen wird, und S des Nenners bezeichnet eine Region (die Zahl von Pixel) des Bildes S.
Zur Beschreibung von 2 zurückkehrend führt als nächstes die Einheit 9 zur Beurteilung von Streckentypen eine Verarbeitung zur Beurteilung von Streckentypen aus (Schritt S5). Die Verarbeitung zur Beurteilung von Fahrwegen wird mit Verweis auf 4 und 5 beschrieben.
Die Einheit 9 zur Beurteilung von Streckentypen in dieser Ausführungsform beurteilt, ob das Fahrzeug, in welchem die Kamera 1 montiert ist, in einem Tunnel fährt oder nicht. Die Beleuchtung im Innern eines Tunnels ist innerhalb eines Tunnels oft die gleiche in Farbe und Helligkeit. Außerdem hat die Beleuchtungsstärke mit einer Farbe wie zum Beispiel Rot, Gelb oder Weiß oft den konstanten Farbton. Die Einheit 9 zur Beurteilung von Streckentypen dieser Ausführungsform nutzt dieses Merkmal und detektiert einen Zustand, in welchem das Fahrzeug im Tunnel fährt. Konkret fällt in dem Tunnel, in dem die Beleuchtung installiert ist, verglichen mit dem Tag, bei dem Sonnenlicht herrscht, oder der Nacht, in der es Einflüsse verschiedener Beleuchtungen gibt, da die Beleuchtung konstant ist, die Intensität (Helligkeit) in einen bestimmten Bereich, und die Varianz der Farbschattierungs- oder Farbtonwerte wird klein, da eine spezifische Farbe dominant ist. Der Durchschnittswert v₂ der Intensitätswerte soll zwischen deren untere Grenze t_2l und obere Grenze t_2h fallen, und der Varianzwert σ₁ ² der Farbtonwerte soll zwischen deren untere Grenze t_1l und obere Grenze t_1h fallen. Diese Beziehungen werden in einer graphischen Darstellung wie in 4 gezeigt ausgedrückt. In der graphischen Darstellung von 4 bezeichnet die horizontale Achse den Durchschnittswert V2 der Intensitätswerte, und die vertikale Achse gibt den Varianzwert σ₁ ² der Farbtonwerte an. Eine Region T₁ ist eine Region, in der beurteilt wird, daß gerade in einem Tunnel gefahren wird. Der Bereich T₁ ist jedoch nicht auf den rechtwinkligen Bereich wie oben dargelegt beschränkt, und er kann gemäß seiner Substanz reguliert werden.
Wie in 5 gezeigt ist, beurteilt demgemäß die Einheit 9 zur Beurteilung von Streckentypen, ob der Durchschnittswert v₂ der Intensitätswerte und der Varianzwert σ₁ ² der Farbtonwerte, die im Merkmalbetrag-Datenspeicher 7 gespeichert sind, die Bedingung t_1l ≤ σ₁ ² ≤ t_1h und t₂₁ ≤ v₂ ≤ t_2h erfüllen (Schritt S21). Falls beurteilt wird, daß die Bedingung nicht erfüllt ist, kehrt die Verarbeitung zur ursprünglichen Verarbeitung zurück. Das heißt, die Variable S_i bleibt S_i = 0. Auf der anderen Seite setzt die Einheit 9 zur Beurteilung von Streckentypen S_i = 1, falls beurteilt wird, daß die Bedingung erfüllt ist (Schritt S₂₃). Die Variable S_i wird als Zustandsdaten in den Zustandsdatenspeicher 11 gespeichert. Danach kehrt die Verarbeitung zur ursprünglichen Verarbeitung zurück.
Zurückkehrend zur Beschreibung von 2 führt der Tunneldetektor 13 als nächstes eine Verarbeitung zur Detektion von Tunnel aus (Schritt S7). Diese Verarbeitung wird mit Verweis auf 6 beschrieben. Der Tunneldetektor 13 beurteilt, ob der Wert von S_i, der im Zustandsdatenspeicher 11 gespeichert ist, 1 ist oder nicht (Schritt S31). Im Falle von S_i = 1 gibt der Tunneldetektor 13 ein Signal ab, das anzeigt, daß gerade in einem Tunnel gefahren wird (Schritt S33). Ein Licht-Controller, der dieses Signal empfangen hat, schaltet das Licht ein. Außerdem stoppt ein Scheibenwischer-Controller, der dieses Signal empfangen hat, den Betrieb eines Scheibenwischers. Bezüglich einer Einrichtung, die in einem Tunnel notwendig wird, wird außerdem deren Betrieb gestartet, und bezüglich einer Einrichtung, die unnötig wird, wird deren Betrieb gestoppt. Auf der anderen Seite gibt im Falle von S_i = 0 der Tunneldetektor 13 ein Signal ab, das anzeigt, daß gerade außerhalb eines Tunnels gefahren wird (Schritt S35). Der Licht-Controller, der dieses Signal empfangen hat, schaltet das Licht aus. Wenn zum Beispiel detektiert wird, daß es regnet, startet außerdem der Scheibenwischer-Controller, der dieses Signal empfangen hat, den Betrieb des Scheibenwischers. Bezüglich einer Einrichtung, die außerhalb des Tunnels notwendig wird, wird außerdem deren Betrieb gestartet, und bezüglich einer Einrichtung, die unnötig wird, wird deren Betrieb gestoppt. Nach Schritt S33 oder Schritt S35 kehrt die Verarbeitung zur ursprünglichen Verarbeitung zurück.
Im übrigen ist es, falls die Variable S_i nicht S_i = 1 ist, auch möglich, zu beurteilen, daß der Zustand unklar ist.
Indem man so verfährt, kann eine Beurteilung mit hoher Genauigkeit diesbezüglich vorgenommen werden, ob gerade im Tunnel oder außerhalb des Tunnels gefahren wird, während der Einfluß äußerer Umstände wie zum Beispiel eines vorausfahrenden Fahrzeugs oder einer Zeitzone unterdrückt werden kann.
Die Verarbeitung, die in 2 gezeigt ist, wird im übrigen in jedem vorbestimmten Intervall wie zum Beispiel jedem Frame ausgeführt.
Es wird zum Beispiel angenommen, daß die jeweiligen Grenzwerte t_1l = 0, t_1h = 48, t_2l = 0 und t_2h = 98 sind. Wenn σ₁ ² und v₂ wie in 7 gezeigt berechnet werden, wird beurteilt, daß die Bedingung als die Prämisse bei dem dritten Frame von oben und dem vierten Frame erfüllt ist, und S_i = 1 wird gesetzt. Das heißt, bei dem dritten Frame und dem vierten Frame wird beurteilt, daß gerade in einem Tunnel gefahren wird.
In der Verarbeitung zur Analyse von Bildmerkmalbeträgen von 3 kann im übrigen, obwohl die Beschreibung für das Beispiel gegeben wurde, in dem der Varianzwert σ₁ ² der Farbtonwerte h(x, y) bezüglich der gesamten Bilddaten und der Durchschnittswert v₂ der Intensitätswerte v(x, y) als der Merkmalbetrag genutzt werden, der Varianzwert, der Durchschnittswert oder beide bezüglich einer vorbestimmten willkürlichen Fläche S im Bild berechnet werden. Bezüglich des Merkmalbetrages f(x, y) können nicht nur die Intensität (V), der Farbton (H) und/oder die Chrominanz (S) ausgedrückt im HSC-Format, sondern auch mindestens eine Komponente in Räumen verwendet werden, die in verschiedenen Formaten wie zum Beispiel RGB-Format, YCbCr-Format, L·a·b·-Format und L·u·v·-Format ausgedrückt werden. Außerdem kann als der Merkmalbetrag f(x, y) ein Ergebnis verwendet werden, das erhalten wird, indem ein räumlicher Filter, der durch einen Laplace-Filter oder einen Sobel-Filter gekennzeichnet ist, auf die Bilddaten angewendet wird, die in einem jener Formate ausgedrückt sind. In diesem Fall wird eine Verarbeitung unter Verwendung des räumlichen Filters vor dem Schritt S11 von 3 ausgeführt.
In der Verarbeitung zur Beurteilung von Streckentypen nach 5 kann außerdem, obgleich der Bereich, in welchem beurteilt wird, daß gerade in einem Tunnel gefahren wird, durch die obere Grenze und die untere Grenze des Durchschnittswerts der Intensitätswerte und die obere Grenze und die untere Grenze des Varianzwertes der Farbtonwerte reguliert wird, wie in der graphischen Darstellung von 4 gezeigt ist, auch in dem Fall, in dem der Merkmalbetrag f(x, y) von der Intensität und dem Farbton verschieden ist, bezüglich einer als der Merkmalbetrag f(x, y) übernommenen Komponente ein Bereich statistisch spezifiziert werden, in welchem beurteilt wird, daß gerade in einem Tunnel gefahren wird.
[Ausführungsform 2]
8 ist ein Funktionsblockdiagramm einer Vorrichtung zur Beurteilung von Streckentypen gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die Vorrichtung zur Beurteilung von Streckentypen dieser Ausführungsform enthält eine Kamera 1, einen Bilddatenspeicher 3, um von der Kamera 1 photographierte Bilddaten zu speichern, einen Analysator 15 für Bildmerkmalbeträge, um eine im folgenden beschriebene Verarbeitung an den im Bilddatenspeicher 3 gespeicherten Bilddaten auszuführen, einen Merkmalbetrag-Datenspeicher 7, um ein Verarbeitungsergebnis des Analysators 15 für Bildmerkmalbeträge zu speichern, eine erste Einheit 9 zur Beurteilung von Streckentypen, um eine im folgenden beschriebene Verarbeitung an den im Merkmalbetrag-Datenspeicher 7 gespeicherten Daten auszuführen, eine zweite Einheit 17 zur Beurteilung von Streckentypen, um eine im folgenden beschriebene Verarbeitung an den im Merkmalbetrag-Datenspeicher 7 gespeicherten Daten durchzuführen, einen Zustandsdatenspeicher 11, um Verarbeitungsergebnisse der ersten Einheit 9 zur Beurteilung von Streckentypen und der zweiten Einheit 17 zur Beurteilung von Streckentypen zu speichern, und einen Tunneldetektor 19, um eine im folgenden beschriebene Verarbeitung basierend auf den im Zustandsdatenspeicher 11 gespeicherten Daten auszuführen. Im übrigen haben die Verarbeitungselemente und die Datenspeicher, die durch die gleichen Bezugsziffern wie diejenigen von 1 bezeichnet sind, die gleichen Funktionen wie die erste Ausführungsform.
Als nächstes werden mit Verweis auf 9 bis 15 Verarbeitungsinhalte der Vorrichtung zur Beurteilung von Streckentypen gemäß der zweiten Ausführungsform beschrieben. Zuerst initialisiert zum Beispiel der Analysator 15 für Bildmerkmalbeträge eine Variable S_i, die einen ein Fahren in einem Tunnel betreffenden Detektionszustand bezeichnet, und eine Variable S₀, die einen ein Fahren außerhalb eines Tunnels betreffenden Detektionszustand bezeichnet, auf 0 (Schritt S41). Als nächstes führt der Analysator 15 für Bildmerkmalbeträge die Verarbeitung zur Analyse von Bildmerkmalbeträgen aus (Schritt S43). Die Verarbeitung zur Analyse von Bildmerkmalbeträgen in dieser Ausführungsform wird mit Verweis auf 10 und 11 beschrieben.
Der Analysator 15 für Bildmerkmalbeträge berechnet einen Varianzwert σ₁ ² von Farbtonwerten h(x, y) bezüglich der im Bilddatenspeicher 3 gespeicherten gesamten Bilddaten und speichert den berechneten Varianzwert σ₁ ² in den Merkmalbetrag-Datenspeicher 7 (10: Schritt S51). Außerdem berechnet der Analysator 15 für Bildmerkmalbeträge einen Durchschnittswert v₂ von Intensitätswerten (Helligkeit) v(x, y) bezüglich der im Bilddatenspeicher 3 gespeicherten gesamten Bilddaten und speichert den berechneten Durchschnittswert v₂ in den Merkmalbetrag-Datenspeicher 7 (Schritt S53). Die Verarbeitung bis zu diesem Schritt ist die gleiche wie die erste Ausführungsform.
Der Analysator 15 für Bildmerkmalbeträge berechnet einen Durchschnittswert v₃ der Intensitätswerte v(x, y) bezüglich eines vorbestimmten partiellen Bildes S' in den im Bilddatenspeicher 3 gespeicherten Bilddaten und speichert den berechneten Durchschnittswert v₃ in den Merkmalbetrag-Datenspeicher 7 (Schritt S55). Das partielle Bild S' ist zum Beispiel eine Region wie in 11 gezeigt. 11 zeigt ein Beispiel eines Bildes, das in dem Fall photographiert wurde, in dem die Kamera 1 zur Front des Fahrzeugs gerichtet platziert ist, und das partielle Bild S' ist ein Teil, wo eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, daß der Himmel enthalten ist. Die Region des partiellen Bildes S' wird als der Teil, in dem der Himmel enthalten ist, bei einem spezifizierten Verhältnis oder höher in der Zeitzone Tag und bei schönem Wetter vorgeschrieben. Nach dem Schritt S55 kehrt die Verarbeitung zur Verarbeitung von 9 zurück.
Als nächstes liest die erste Einheit 9 zur Beurteilung von Streckentypen den Durchschnittswert v₂ der Intensitätswerte und den Varianzwert σ₁ ² der Farbtonwerte bezüglich der gesamten Bilddaten aus dem Merkmalbetrag-Datenspeicher 7 aus und führt die erste Verarbeitung zur Beurteilung von Streckentypen aus (Schritt S45). Diese Verarbeitung ist gleich der Verarbeitung zur Beurteilung von Streckentypen in der ersten Ausführungsform und folgt 5. Außerdem liest die zweite Einheit 17 zur Beurteilung von Streckentypen den Durchschnittswert v₃ der Intensitätswerte bezüglich des partiellen Bildes S' aus dem Merkmalbetrag-Datenspeicher 7 aus und führt die zweite Verarbeitung zur Beurteilung von Streckentypen aus (Schritt S47). Diese Verarbeitung wird mit Verweis auf 12 und 13 beschrieben.
Die zweite Einheit 17 zur Beurteilung von Streckentypen beurteilt, ob der Durchschnittswert v₃ der Intensitätswerte bezüglich des partiellen Bildes S', das in dem Merkmalbetrag-Datenspeicher 7 gespeichert ist, nicht geringer als t_3l und nicht höher als t_3h ist oder nicht (Schritt S61). Wie oben beschrieben wurde, wird, wenn gerade außerhalb eines Tunnels gefahren wird, da das Verhältnis des Himmels im partiellen Bild S' verglichen mit den gesamten Bilddaten hoch wird, der Durchschnittswert der Intensitätswerte in dem partiellen Bild S' verglichen mit dem Durchschnittswert der Intensitätswerte bezüglich des ganzen Bildes hoch. Dementsprechend werden ein Bereich des Durchschnittswerts der Intensitätswerte bezüglich des partiellen Bildes S', der in dem Fall auftreten kann, in dem außerhalb eines Tunnels gerade gefahren wird, ein Bereich des Durchschnittswertes der Intensitätswerte bezüglich des partiellen Bildes S', der in dem Fall auftreten kann, in dem gerade in einem Tunnel gefahren wird, und dergleichen aktuell gemessen, und ein Bereich T₂, in welchen beurteilt wird, daß gerade außerhalb des Tunnels gefahren wird, wird vorher wie in 13 gezeigt als ein Bereich von t_3l bis T_3h bestimmt.
Beim Schritt S61 stellt dementsprechend, wenn beurteilt wird, daß die Bedingung erfüllt ist, die zweite Einheit zur Beurteilung von Streckentypen S₀ = 1 ein (Schritt S63). Die Variable S₀ wird als Zustanddaten in den Zustandsdatenspeicher 11 gespeichert, und die Verarbeitung kehrt zur ursprünglichen Verarbeitung zurück. Falls auf der anderen Seite beurteilt wird, daß die Bedingung nicht erfüllt ist, kehrt die Verarbeitung direkt zur ursprünglichen Verarbeitung zurück. Das heißt, S₀ = 0 wird beibehalten.
Zurückkehrend zur Beschreibung von 9 führt als nächstes der Tunneldetektor 19 eine Verarbeitung zur Detektion von Tunnel aus (Schritt S49). Diese Verarbeitung ist in 14 dargestellt. Der Tunneldetektor 19 beurteilt, ob der Wert von S₀, der im Zustandsdatenspeicher 11 gespeichert ist, 1 ist oder nicht (Schritt S71). Im Falle von S₀ = 1 gibt, da beurteilt werden kann, daß gerade außerhalb eines Tunnels gefahren wird, der Tunneldetektor 19 ein Signal ab, das anzeigt, daß gerade außerhalb eines Tunnels gefahren wird (Schritt S77). Die Verarbeitung kehrt dann zu ursprünglichen Verarbeitung zurück.
Im Falle von S₀ = 0 beurteilt auf der anderen Seite, da nicht gesagt werden kann, daß gerade außerhalb eines Tunnels gefahren wird, der Tunneldetektor 19, ob der Wert von S_i, der im Zustandsdatenspeicher 11 gespeichert ist, 1 ist oder nicht (Schritt S73). Im Falle von S_i = 0 kann nicht gesagt werden, daß gerade in einem Tunnel gefahren wird, und die Verarbeitung geht weiter zu Schritt S77. Im Falle von S_i = 1 gibt, da beurteilt werden kann, daß gerade in einem Tunnel gefahren wird, der Tunneldetektor 19 ein Signal ab, das anzeigt, daß gerade in einem Tunnel gefahren wird (Schritt S75).
Wie oben dargelegt wurde, wird zusätzlich zum Durchschnittswert v₂ der Intensitätswerte und dem Varianzwert σ₁ ² der Farbtonwerte bezüglich der ganzen Bilddaten, um zu beurteilen, ob gerade in einem Tunnel gefahren wird oder nicht, der Durchschnittswert v₃ der Intensitätswerte bezüglich des spezifischen Bildteils S' genutzt, um zu beurteilen, ob gerade außerhalb eines Tunnels gefahren wird oder nicht, so daß die Genauigkeit der Beurteilung erhöht werden kann.
Obgleich das Beispiel beschrieben wurde, in welchem im Falle von S_i = 0 beim Schritt S73 die Verarbeitung zum Schritt S77 weitergeht, kann im übrigen eine Beurteilung derart vorgenommen werden, daß der Streckentyp unklar ist. Ferner kann die Sequenz der Beurteilungen des Schritts S71 und Schritts S73 umgekehrt werden.
Im übrigen wird die in 9 gezeigte Verarbeitung zu jedem spezifizierten Intervall wie zum Beispiel jedem Frame ausgeführt.
Beispielsweise wird angenommen, daß die jeweiligen Grenzwerte t_1l = 0, t_1h = 48, t_2i = 0, t_2h = 98, t_3l = 148 und t_3h = 255 sind, und σ₁ ², v₂ und v₃, wie sie in 15 dargestellt sind, werden berechnet. Beim ersten Frame werden dann S_i = 1 und S₀ = 0 erhalten, und es wird beurteilt, daß gerade in einem Tunnel gefahren wird. Beim zweiten Frame werden S_i = 1 und S₀ = 1 erhalten, und S₀ wird mit Priorität beim Schritt S71 übernommen, und es wird beurteilt, daß gerade außerhalb eines Tunnels gefahren wird. Beim dritten Frame werden S_i = 0 und S₀ = 1 erhalten, und obgleich die Zustandsdaten von denjenigen des zweiten Frame verschieden sind, wird S₀ mit Priorität übernommen, und es wird beurteilt, daß gerade außerhalb eines Tunnels gefahren wird. Auf der anderen Seite werden im vierten Frame S_i = 0 und S₀ = 0 erhalten, und beim Schritt S73 wird basierend auf S_i beurteilt, daß gerade außerhalb eines Tunnels gefahren wird. Im Falle des vierten Frame kann beurteilt werden, daß der Streckentyp unklar ist.
Im übrigen können beim Schritt S55 von 10, obgleich die Beschreibung für das Beispiel gegeben wurde, in welchem der Durchschnittswert v₂ der Intensitätswerte v(x, y) als der Merkmalbetrag des partiellen Bildes S' verwendet wird, nicht nur die Intensität (V), der Farbton (H) und/oder die Chrominanz (S) ausgedrückt im HSC-Format, sondern auch zumindest eine Komponente in Räumen, die in verschiedenen Formaten wie zum Beispiel einem RGB-Format, einem YCbCr-Format, einem L·a·b·-Format und einem L·u·v·-Format ausgedrückt werden, bezüglich des Merkmalbetrags f(x, y) verwendet werden. Außerdem kann ein Ergebnis, das erhalten wird, indem ein durch einen Laplace-Filter oder einen Sobel-Filter beispielhaft verkörperter räumlicher Filter auf die in einem jener Formate ausgedrückten Bilddaten angewendet wird, als der Merkmalbetrag f(x, y) verwendet werden. In diesem Fall wird eine den räumlichen Filter nutzende Verarbeitung vor dem Schritt S55 von 10 ausgeführt.
Außerdem kann in der Verarbeitung zur Beurteilung von Streckentypen von 12, obgleich der Bereich, in welchem beurteilt wird, daß gerade außerhalb eines Tunnels gefahren wird, durch die obere Grenze und die untere Grenze des Durchschnittswertes der Intensitätswerte wie in der graphischen Darstellung von 13 gezeigt vorgeschrieben wird, auch in dem Fall, in dem der Merkmalbetrag f(x, y) von der Intensität verschieden ist, bezüglich einer Komponente, die als der Merkmalbetrag f(x, y) übernommen wird, ein Bereich statistisch spezifiziert werden, in welchem beurteilt wird, daß gerade außerhalb eines Tunnels gefahren wird.
[Ausführungsform 3]
16 ist ein Funktionsblockdiagramm einer Vorrichtung zur Beurteilung von Streckentypen gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die Vorrichtung zur Beurteilung von Streckentypen dieser Ausführungsform umfaßt eine Kamera 1, einen Bilddatenspeicher 3, um von der Kamera 1 photographierte Bilddaten zu speichern, einen Analysator 15 für Bildmerkmalbeträge, um eine im folgenden beschriebene Verarbeitung an im Bilddatenspeicher 3 gespeicherten Bilddaten auszuführen, einen Merkmalbetrag-Datenspeicher 7, um ein Verarbeitungsergebnis des Analysators 15 für Bildmerkmalbeträge zu speichern, eine erste Einheit 9 zur Beurteilung von Streckentypen, um eine oben beschriebene Verarbeitung an den im Merkmalbetrag-Datenspeicher 7 gespeicherten Daten auszuführen, eine zweite Einheit 17 zur Beurteilung von Streckentypen, um eine oben beschriebene Verarbeitung an den im Merkmalbetrag-Datenspeicher 7 gespeicherten Daten auszuführen, einen Detektor 23 für das Einfahren in einen Tunnel, um eine im Folgenden beschriebene Verarbeitung an den im Merkmalbetrag-Datenspeicher 7 gespeicherten Daten auszuführen, einen Detektor 25 für das Ausfahren aus einem Tunnel, um eine im Folgenden beschriebene Verarbeitung an den im Merkmalbetrag-Datenspeicher 7 gespeicherten Daten auszuführen, einen Zustandsdatenspeicher 11, um die Verarbeitungsergebnisse der ersten Einheit 9 zur Beurteilung von Streckentypen, der zweiten Einheit 17 zur Beurteilung von Streckentypen, des Detektors 23 für das Einfahren in einen Tunnel und des Detektors 25 für das Ausfahren aus einem Tunnel zu speichern, und einen Tunneldetektor 27, um eine im Folgenden beschriebene Verarbeitung basierend auf den im Zustandsdatenspeicher 11 gespeicherten Daten auszuführen. Im übrigen haben die Verarbeitungselemente und die Datenspeicher, die durch die gleichen Bezugsziffern wie jene der 1 und 8 bezeichnet sind, die gleichen Funktionen wie die erste und die zweite Ausführungsform.
Als nächstes werden mit Verweis auf 17 bis 20 die Verarbeitungsinhalte der Vorrichtung zur Beurteilung von Streckentypen gemäß der dritten Ausführungsform beschrieben. Zunächst initialisiert beispielsweise der Analysator 15 für Bildmerkmalbeträge eine Variable S_i, die einen das Fahren in einem Tunnel betreffenden Detektionszustand angibt, und eine Variable S₀, die den das Fahren außerhalb eines Tunnels betreffenden Detektionszustand angibt, auf 0 (Schritt S81). Als nächstes führt der Analysator 15 für Bildmerkmalbeträge die Verarbeitung zur Analyse von Bildmerkmalbeträgen aus (Schritt S83). Die Verarbeitung zur Analyse von Bildmerkmalbeträgen in dieser Ausführungsform ist die gleiche wie die Verarbeitung zur Analyse von Bildmerkmalbeträgen der zweiten Ausführungsform und folgt dem Verarbeitungsablauf von 10. Im übrigen werden die Ergebnisse der Verarbeitung zur Analyse von Bildmerkmalbeträgen in einer Zeitsequenz in dem Merkmalbetrag-Datenspeicher 7 gespeichert.
Die erste Einheit 9 zur Beurteilung von Streckentypen liest einen Durchschnittswert v₂ von Intensitätswerten und einen Varianzwert σ₁ ² von Farbtonwerten bezüglich der gesamten Bilddaten aus dem Merkmalbetrag-Datenspeicher 7 aus und führt die erste Verarbeitung zur Beurteilung von Streckentypen aus (Schritt S85). Diese Verarbeitung ist die gleiche wie die Verarbeitung zur Beurteilung von Streckentypen in der ersten Ausführungsform und folgt 5. Die zweite Einheit 17 zur Beurteilung von Streckentypen liest einen Durchschnittswert v₃ von Intensitätswerten bezüglich des partiellen Bildes S' aus dem Merkmalbetrag-Datenspeicher 7 aus und führt die zweite Verarbeitung zur Beurteilung von Streckentypen aus (Schritt S87). Diese Verarbeitung ist die gleiche wie die zweite Verarbeitung zur Beurteilung von Streckentypen der zweiten Ausführungsform und folgt 12.
Danach wird beurteilt, ob eine Variable S_t, die eine Einfahrt in einen Tunnel oder eine Ausfahrt aus einem Tunnel angibt, 1 ist (Schritt S89), und im Falle von S_t = 1 führt der Detektor 25 für ein Ausfahren aus einem Tunnel die Verarbeitung zur Detektion des Ausfahrens aus einem Tunnel aus (Schritt S91). Auf der anderen Seite führt im Falle S_t = 0 der Detektor 23 für das Einfahren in einen Tunnel die Verarbeitung zur Detektion des Einfahrens in einen Tunnel aus (Schritt S93). Diese Verarbeitungen werden mit Verweis auf 18 und 19 beschrieben.
Der Detektor 23 für das Einfahren in einen Tunnel und der Detektor 25 für das Ausfahren aus einem Tunnel detektieren die Einfahrt des Fahrzeugs in einen Tunnel und die Ausfahrt des Fahrzeugs aus einem Tunnel auf der Basis des folgenden Prinzips. Das heißt, zur Zeit der Einfahrt in den Tunnel oder der Ausfahrt aus dem Tunnel wird, da die Helligkeit zwischen dem Inneren und Äußeren des Tunnels verschieden ist, die AGC der Kamera 1 betätigt, um die Belichtung automatisch zu verringern oder zu erhöhen. Wenn das Fahrzeug bei Tageslicht in den Tunnel einfährt, wird das Bild augenblicklich dunkel, und wenn das Fahrzeug nachts in den Tunnel einfährt, wird das Bild augenblicklich hell. Da die Beziehung der Luminanz zwischen dem Inneren des Tunnels und dem Äußeren des Tunnels zwischen Tag und Nachtgewechselt wird, wird im folgenden des Fall des Tageslichts beschrieben.
Der Detektor 25 für das Ausfahren aus einem Tunnel berechnet demgemäß eine Variation x zwischen dem Durchschnittswert v₂(n) der Intensitätswerte für den gegenwärtigen Frame und v₂(0) für n Frames vorher (Schritt S101). Aus den Werten von v₂(0) bis v₂(n) werden ein minimaler Wert und ein maximaler Wert gesucht, der minimale Wert wird als v₂(min) bezeichnet, und der maximale Wert wird als v₂(max) bezeichnet. Zu dieser Zeit repräsentiert ”min” eine Frame-Nummer zu der Zeit von v₂(min), und ”max” repräsentiert eine Frame-Nummer zur Zeit von v₂(max). Wenn min < max eingerichtet ist, wird die Variation x{v₂(max) – v₂(min)} gesetzt, und wenn max < min eingerichtet ist, wird die Variation x{v₂(min) – v₂(max)} gesetzt. Ein spezifischer Wert kann immer als n übernommen werden. In dem Fall, in dem Geschwindigkeitsdaten des Fahrzeugs ermittelt werden können, wird im übrigen n verringert, wenn die Geschwindigkeit zunimmt, wird n erhöht, wenn die Geschwindigkeit abnimmt, und das Ausfahren aus dem Tunnel und Einfahren in den Tunnel werden geeignet detektiert, indem der Zeitpunkt des Auftritts eines charakteristischen Bildes erfaßt wird. Als nächstes vergleicht der Detektor 25 für das Ausfahren aus einem Tunnel die Variation x mit t_4h als eine Schwelle zur Zeit einer Erhöhung der Variation, und der Detektor 25 für ein Ausfahren aus einem Tunnel beurteilt, ob eine Bedingung der Variation x ≥ t_4h erfüllt ist oder nicht (Schritt S103). Falls beurteilt wird, daß die Bedingung erfüllt ist, setzt, da vorstellbar ist, daß eine Bewegung von einer dunklen Stelle (im Tunnel) zu einer hellen Stelle (außerhalb des Tunnels) vorgenommen wird, der Detektor 25 für das Ausfahren aus dem Tunnel S_i = 0 (Schritt S105). Die Verarbeitung kehrt dann zur ursprünglichen Verarbeitung zurück. Die Variable S_t wird auch als Zustandsdaten in den Zustandsdatenspeicher 11 gespeichert. Im übrigen kann ein Verhältnis berechnet werden, obgleich das Beispiel beschrieben wurde, in welchem die Differenz beim Schritt S101 berechnet wird. In jedem Fall wird eine abrupte Erhöhung des Durchschnittswerts von Intensitätswerten detektiert, und falls sie detektiert werden kann, wird die Variable S_t, die die Ausfahrt aus dem Tunnel angibt, auf 0 gesetzt.
Wenn auf der anderen Seite beurteilt wird, daß die Bedingung der Variation x ≥ t_4h nicht erfüllt ist, kehrt die Verarbeitung direkt zur ursprünglichen Verarbeitung zurück, da das Verlassen oder die Ausfahrt aus dem Tunnel nicht detektiert werden kann.
Ähnlich berechnet der Detektor 23 für das Einfahren in einen Tunnel die Variation x zwischen dem Durchschnittswert v₂(n) von Intensitätswerten für den vorliegenden Frame und v₂(0) für n Frames vorher (19: Schritt S111). Die Ziffer n wird wie oben beschrieben gesetzt. Als nächstes vergleicht der Detektor 23 für das Einfahren in einen Tunnel die Variation x mit t_4l als eine Schwelle zur Zeit einer Verringerung der Variation und beurteilt, ob eine Bedingung der Variation x ≤ t_4l erfüllt ist oder nicht (Schritt S113). Falls beurteilt wird, daß die Bedingung erfüllt ist, setzt der Detektor 23 für das Einfahren in einen Tunnel St = 1, da es vorstellbar ist, daß eine Bewegung von einer helleren Stelle (außerhalb des Tunnels) zu einer dunklen Stelle (im Tunnel) vorgenommen wird. Die Verarbeitung kehrt danach zur ursprünglichen Verarbeitung zurück. Die Variable S_t wird ebenfalls als Zustandsdaten in den Zustandsdatenspeicher 11 gespeichert. Obgleich das Beispiel, in welchem die Differenz beim Schritt S111 berechnet wird, angegeben wurde, kann im übrigen ein Verhältnis berechnet werden. In jedem Fall wird die abrupte Verringerung des Durchschnittswerts von Intensitätswerten detektiert, und falls sie detektiert wird, wird die Variable St, die die Einfahrt in den Tunnel angibt, auf 1 gesetzt.
Falls auf der anderen Seite beurteilt wird, daß die Bedingung der Variation x ≤ t_4l nicht erfüllt ist, kehrt die Verarbeitung direkt zur ursprünglichen Verarbeitung zurück, da die Einfahrt in den Tunnel nicht detektiert werden kann. Im übrigen wird S_t zur Zeit einer Initialisierung der Vorrichtung zur Beurteilung von Streckentypen auf 0 gesetzt und zur Zeit jeder Frame-Verarbeitung nicht initialisiert.
Zurückkehrend zur Beschreibung von 17 führt der Tunneldetektor 27 die Verarbeitung zur Detektion von Tunnel aus (Schritt S95). Die Verarbeitung zur Detektion von Tunnel wird mit Verweis auf 20 und 21 beschrieben. Der Tunneldetektor 27 beurteilt, ob S₀, das im Zustandsdatenspeicher 11 gespeichert ist, 1 ist oder nicht (Schritt S121). Da S₀ = 1 eingerichtet wird, falls beurteilt wird, daß das Fahrzeug außerhalb des Tunnels ist, gibt, wenn S₀ = 1 erhalten wird, der Tunneldetektor 27 ein Signal ab, das anzeigt, daß gerade außerhalb eines Tunnels gefahren wird (Schritt S129). Die Verarbeitung kehrt dann zur ursprünglichen Verarbeitung zurück.
Falls auf der anderen Seite S₀ = 0 erhalten wird, beurteilt der Tunneldetektor 27, ob S_i, das im Zustandsdatenspeicher 11 gespeichert ist, 1 ist oder nicht (Schritt S123). Da S_i = 1 eingerichtet wird, falls beurteilt wird, daß das Fahrzeug in einem Tunnel ist, gibt, wenn S_i = 1 erhalten wird, der Tunneldetektor 27 ein Signal ab, das anzeigt, daß gerade in einem Tunnel gefahren wird (Schritt S127). Die Verarbeitung kehrt dann zur ursprünglichen Verarbeitung zurück.
Wenn S_i = 0 erhalten wird, beurteilt der Tunneldetektor, ob S_t, das im Zustandsdatenspeicher 11 gespeichert ist, 1 ist oder nicht (Schritt S125). Da S_t = 1 in dem Fall eingerichtet wird, in dem beurteilt wird, daß das Fahrzeug in einen Tunnel einfährt, geht, wenn S_t = 1 erhalten wird, die Verarbeitung zum Schritt S127 weiter. Da S_t = 0 in dem Fall eingerichtet wird, in dem beurteilt wird, daß das Fahrzeug einen Tunnel verläßt, geht andererseits, wenn S_t = 0 erhalten wird, die Verarbeitung zum Schritt S129 weiter.
Durch Ausführen der Verarbeitung, wie sie oben dargelegt wurde, kann die Beurteilungsgenauigkeit verbessert werden, indem ergänzend die Detektionsergebnisse der Einfahrt in den Tunnel oder der Ausfahrt aus dem Tunnel genutzt werden.
Im übrigen wird die in 17 gezeigte Verarbeitung zu jedem spezifizierten Intervall wie zum Beispiel jedem Frame ausgeführt.
Beispielsweise wird angenommen, daß die jeweiligen Grenzwerte t_1l = 0, t_1h = 48, t_2l = 0, t_2h = 98, t_3l = 148, t_3h = 255, t_4h = 18 und t_4l = –18 sind, und σ₁ ², v₂, v₃ und die Variation x von v₂ werden wie in 21 gezeigt berechnet. Im übrigen ist hier n = 1 gesetzt. Außerdem wird anfangs S_t = 1 gesetzt. Beim ersten Frame werden dann S_i = 1 und S₀ = 0 erhalten, und es wird beurteilt, daß gerade in einem Tunnel gefahren wird. Beim zweiten Frame werden als nächstes S_i = 1 und S₀ = 1 erhalten, und ferner ist die Variation x von v₂ 20 und ist nicht niedriger als t_4h, und S_t wird auf 0 gesetzt. In dieser Ausführungsform hat beim Schritt S121 S₀ einen Effekt, und es wird beurteilt, daß gerade außerhalb eines Tunnels gefahren wird.
Beim dritten Frame werden ferner S_i = 0 und S₀ = 1 erhalten, und die Variable S_t bleibt S_t = 0. Da S₀ vorzugsweise einen Effekt hat, wird das gleiche Beurteilungsergebnis wie im zweiten Frame erhalten. Außerdem wird beim vierten Frame S_i = 0 erhalten, und S₀ = 0 wird erhalten, da v₃ verringert wird; die Variable S_t bleibt S_t = 0. Dadurch wird beim Schritt S125 beurteilt, daß gerade außerhalb eines Tunnels gefahren wird.
Beim Schritt S101 von 18 und beim Schritt S111 von 19 kann im übrigen, obgleich die Beschreibung für das Beispiel, in welchem der Durchschnittswert v₂ von Intensitätswerten v(x, y) für den Frame als den Merkmalbetrag genutzt wird, angegeben wurde, der Durchschnittswert bezüglich einer im Frame vorbestimmten willkürlichen Fläche S berechnet werden. Bezüglich des Merkmalbetrags f(x, y) können nicht nur die Intensität (V), der Farbton (H) und/oder die Chrominanz (S) ausgedrückt im HSV-Format, sondern mindestens eine Komponente in Räumen genutzt werden, die in verschiedenen Formaten wie zum Beispiel RGB-Format, YCbCr-Format, L·a·b·-Format und L·u·v·-Format ausgedrückt werden. Außerdem kann ein Ergebnis, das durch Anwenden eines räumlichen Filters erhalten wird, der durch einen Laplace-Filter oder einen Sobel-Filter beispielhaft verkörpert ist, auf Bilddaten, die in einem jener Formate ausgedrückt sind, als der Merkmalbetrag f(x, y) verwendet werden. In diesem Fall wird eine Verarbeitung unter Verwendung des räumlichen Filters vor dem Schritt S101 von 18 und dem Schritt S111 von 19 ausgeführt.
In 18 und 19 wird außerdem, obgleich die Beschreibung für den Fall des Tages gegeben wurde, im Falle der Nacht, da es vorstellbar ist, daß ein Fahrzeug einen Tunnel verläßt, wenn es sich von einem hellen Ort zu einem dunklen Ort bewegt, beim Schritt S103 von 18 die Variation x mit t_5l als eine Schwelle zur Zeit einer Verringerung der Variation verglichen, und es wird beurteilt, ob eine Bedingung der Variation x ≤ t_5l erfüllt ist oder nicht. Da es vorstellbar ist, daß das Fahrzeug in einen Tunnel einfährt, wenn es sich von einer dunklen Stelle zu einer hellen Stelle bewegt, wird beim Schritt S113 von 19 die Variation x mit t_5h als eine Schwelle zur Zeit einer Erhöhung der Variation verglichen, und es wird beurteilt, ob eine Bedingung der Variation x ≥ t_5h erfüllt ist oder nicht. Um zwischen Tag und Nacht zu unterscheiden, wird zum Beispiel eine Unterscheidungseinheit genutzt, die, falls die Belichtungszeit einer Kamera kürzer als eine spezifizierte Schwelle ist, erkennt, daß es Tag ist, und, falls sie länger als die Schwelle ist, daß es Nacht ist.
[Ausführungsform 4]
22 ist ein Funktionsblockdiagramm einer Vorrichtung zur Beurteilung von Streckentypen gemäß einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die Vorrichtung zur Beurteilung von Streckentypen dieser Ausführungsform umfaßt eine Kamera 1 mit einem Belichtungs-Controller 1a, einen Bilddatenspeicher 3, um von der Kamera 1 photographierte Bilddaten zu speichern, einen Analysator 5 für Bildmerkmalbeträge, um die oben beschriebene Verarbeitung an den im Bilddatenspeicher 3 gespeicherten Bilddaten auszuführen, einen Merkmalbetrag-Datenspeicher 7, um ein Verarbeitungsergebnis des Analysators 5 für Bildmerkmalbeträge und ein Ausgabeergebnis des Belichtungs-Controllers 1a zu speichern, eine Einheit 29 zur Beurteilung von Streckentypen, um eine im folgenden beschriebene Verarbeitung an den Daten, die im Merkmalbetrag-Datenspeicher 7 gespeichert sind, auszuführen, einen Zustandsdatenspeicher 11, um ein Verarbeitungsergebnis der Einheit 29 zur Beurteilung von Streckentypen zu speichern, und einen Tunneldetektor 31, um eine im folgenden beschriebene Verarbeitung basierend auf den im Zustandsdatenspeicher 11 gespeicherten Daten auszuführen. Die Verarbeitungselemente und die Datenspeicher, die durch die gleichen Bezugsziffern wie jene von 1 bezeichnet sind, haben die gleichen Funktionen wie die erste Ausführungsform.
In dieser Ausführungsform ist der Belichtungs-Controller 1a in der Kamera 1 vorgesehen, und es wird abgenommen, daß die Belichtung durch Ändern einer Verschlußgeschwindigkeit eingestellt wird. Das heißt, die Verschlußgeschwindigkeit s wird als ein Belichtungsbetrag behandelt. Der Belichtungs-Controller 1a stellt die Helligkeit eines zu photographierenden Bildes durch Erhöhen der Verschlußgeschwindigkeit ein, wenn das zu photographierende Bild hell ist, und durch Verringern der Verschlußgeschwindigkeit, wenn es dunkel ist. Der Belichtungs-Controller 1a speichert die Daten der Verschlußgeschwindigkeit s in jedem Frame in den Merkmalbetrag-Datenspeicher 7.
Der Verarbeitungsablauf in dieser Ausführungsform ist der gleiche wie der in 2 der ersten Ausführungsform dargestellte, und der Verarbeitungsinhalt des Analysators 5 für Bildmerkmalbeträge ist ebenfalls der gleiche wie der in 3 gezeigte. Der Verarbeitungsinhalt der Einheit 29 zur Beurteilung von Streckentypen ist wie in 23 dargestellt.
In dieser Ausführungsform führt durch Ausnutzen einer Tatsache, daß in einem beleuchteten Tunnel die Helligkeit innerhalb eines konstanten Bereichs gehalten wird und die Verschlußgeschwindigkeit ebenfalls in einen bestimmten Bereich fällt, die Einheit 29 zur Beurteilung von Streckentypen eine Verarbeitung wie unten beschrieben aus. Das heißt, die Einheit 29 zur Beurteilung von Streckentypen beurteilt, ob die Verschlußgeschwindigkeit s nicht niedriger als ein unterer Grenzwert t_sl der Verschlußgeschwindigkeit s und nicht höher als ein oberer Grenzwert t_sh ist oder nicht (Schritt S131). Wenn beurteilt wird, daß die Verschlußgeschwindigkeit s nicht innerhalb eines solchen Bereichs liegt, wird S_i = 0 gesetzt (Schritt S137). Die Variable S_i sind Zustandsdaten und wird in dem Zustandsdatenspeicher 11 gespeichert. Auf der anderen Seite beurteilt, wenn beurteilt wird, daß die Verschlußgeschwindigkeit s innerhalb des Bereichs liegt, aus dem Durchschnittswert v₂ von Intensitätswerten, die im Merkmalbetrag-Datenspeicher 7 gespeichert sind, und dem Varianzwert σ₁ ² von Farbtonwerten die Einheit 29 zur Beurteilung von Streckentypen, ob eine Bedingung t_1l ≤ σ₁ ² ≤ t_1h und t_2l ≤ v₂ ≤ t_2h erfüllt ist oder nicht (Schritt S133). Falls beurteilt wird, daß die Bedingung nicht erfüllt ist, geht die Verarbeitung zum Schritt S137 über. Das heißt, S_i = 0 wird beibehalten. Falls auf der anderen Seite beurteilt wird, daß die Bedingung erfüllt ist, setzt die Einheit 29 zur Beurteilung von Streckentypen S_i = 1 (Schritt S135). Die Variable S_i wird als Zustandsdaten in den Zustandsdatenspeicher 11 gespeichert. Die Verarbeitung kehrt dann zur ursprünglichen Verarbeitung zurück.
Nur wenn die Verschlußgeschwindigkeit s innerhalb des geeigneten Bereichs liegt, wird folglich die Beurteilung basierend auf dem Durchschnittswert von Intensitätswerten und dem Varianzwert von Farbtonwerten durchgeführt, und demgemäß kann die Genauigkeit der Beurteilung, daß gerade in einem Tunnel gefahren wird, verbessert werden.
Falls der untere Grenzwert der Verschlußgeschwindigkeit t_sl = 1/2000 ist, der obere Grenzwert t_sh = 1/10000 ist und die jeweiligen Grenzwerte t_1l = 0, t_1h = 48, t_2l = 0 und t_2l = 98 sind, wird im übrigen angenommen, daß s, σ₁ ² und v₂ wie in 24 spezifiziert sind. Im Fall des ersten Frame wird S_i = 1 automatisch gesetzt, da die Verschlußgeschwindigkeit s die Bedingung nicht erfüllt. Das gleiche gilt für den zweiten und dritten Frame. Im vierten Frame wird S_i = 1 gesetzt, da die Verschlußgeschwindigkeit s die Bedingung erfüllt und der Durchschnittswert v₂ der Intensitätswerte und der Varianzwert σ₁ ² der Farbtonwerte ebenfalls die Bedingung erfüllen.
Obgleich die Ausführungsformen der Erfindung beschrieben wurden, entsprechen die jeweiligen Funktionsblöcke nicht notwendigerweise tatsächlichen Programmmodulen. Auch im Verarbeitungsablauf kann außerdem die Sequenz der Schritte geändert werden, oder die parallele Ausführung kann innerhalb eines Bereichs, in dem das Verarbeitungsergebnis sich nicht ändert, durchgeführt werden.

Claims

Verfahren zur Beurteilung von Streckentypen, mit den Schritten: bezüglich Bilddaten von einer in oder an einem Fahrzeug montierten Kamera oder Bilddaten, die durch Ausführen einer spezifizierten Umwandlung der Bilddaten von der Kamera erhalten werden, Berechnen eines Merkmalbetrags zumindest einer Komponente unter mehreren Komponenten in einem spezifizierten Farbraum des Bildes und Speichern des berechneten Merkmalbetrags in einen Merkmalbetrag-Datenspeicher; Bestimmen, ob der Merkmalbetrag, der im Merkmalbetrag-Datenspeicher gespeichert wurde, einer vorbestimmten Bedingung genügt oder nicht; und basierend auf dem Bestimmungsergebnis beim Bestimmen, Beurteilen, ob das Fahrzeug in einem Tunnel fährt oder nicht, wobei der Merkmalbetrag beim Berechnen einen Merkmalbetrag einer Intensität und einen Merkmalbetrag eines Farbtons einschließt und die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung bezüglich der Intensität und eine Bedingung bezüglich des Farbtons umfaßt und wobei der Merkmalbetrag der Intensität ein Durchschnittswert von Intensitätswerten ist und der Merkmalbetrag des Farbtons ein Varianzwert von Farbtonwerten ist.
Verfahren zur Beurteilung von Streckentypen nach Anspruch 1, wobei der Merkmalbetrag beim Berechnen einen Merkmalbetrag bezüglich der gesamten Bilddaten und einen Merkmalbetrag bezüglich eines spezifizierten Teils der Bilddaten umfaßt und die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung bezüglich der gesamten Bilddaten und eine Bedingung bezüglich des spezifizierten Teils der Bilddaten umfaßt.
Verfahren zur Beurteilung von Streckentypen nach Anspruch 2, wobei der Merkmalbetrag bezüglich der gesamten Bilddaten einen Durchschnittswert von Intensitätswerten und einen Varianzwert von Farbtonwerten einschließt und der Merkmalbetrag bezüglich des spezifizierten Teils der Bilddaten einen Durchschnittswert von Intensitätswerten in einem oberen spezifizierten Teil der Bilddaten einschließt, die in einer Vorausrichtung des Fahrzeugs photographiert werden, und die Bedingung bezüglich der gesamten Bilddaten eine Bedingung bezüglich des Durchschnittswerts von Intensitätswerten und eine Bedingung bezüglich des Varianzwertes von Farbtonwerten einschließt und die Bedingung bezüglich des spezifizierten Teils der Bilddaten einen Durchschnittswert von Intensitätswerten bezüglich des oberen spezifizierten Teils der Bilddaten einschließt, die in der Vorausrichtung des Fahrzeugs photographiert werden.
Verfahren zur Beurteilung von Streckentypen nach Anspruch 1, ferner mit den Schritten: Berechnen eines Merkmalbetrags betreffend eine Änderung zwischen ersten Bilddaten und zweiten Bilddaten, die vor den ersten Bilddaten photographiert wurden, und Speichern des berechneten Merkmalbetrags in dem Merkmalbetrag-Datenspeicher; und Bestimmen, ob der die Änderung betreffende Merkmalbetrag eine Bedingung, die eine Einfahrt in den Tunnel repräsentiert, oder eine Bedingung, die eine Ausfahrt aus dem Tunnel repräsentiert, erfüllt; und wobei das Beurteilen ferner basierend auf einem Ergebnis einer Bestimmung unter Verwendung des die Änderung betreffenden Merkmalbetrags ausgeführt wird.
Verfahren zur Beurteilung von Streckentypen nach Anspruch 4, wobei der Merkmalbetrag, der die Änderung betrifft, eine Variation oder ein Änderungsverhältnis der Intensität einschließt.
Verfahren zur Beurteilung von Streckentypen nach Anspruch 4, wobei das Bestimmen, ob der die Änderung betreffende Merkmalbetrag, eine Bedingung, die eine Einfahrt in den Tunnel repräsentiert, oder eine Bedingung, die eine Ausfahrt aus dem Tunnel repräsentiert, erfüllt oder nicht, die Schritte umfaßt: bei Detektion, daß beurteilt wird, daß die eine Einfahrt in den Tunnel repräsentierende Bedingung erfüllt ist, Bestimmen, ob der die Änderung betreffende Merkmalbetrag die Bedingung, die eine Ausfahrt aus dem Tunnel repräsentiert, erfüllt oder nicht; und bei Detektion, daß beurteilt wird, daß die eine Ausfahrt aus dem Tunnel repräsentierende Bedingung erfüllt ist, Bestimmen, ob der die Änderung betreffende Merkmalbetrag die Bedingung, die eine Einfahrt in den Tunnel repräsentiert, erfüllt oder nicht.
Verfahren zur Beurteilung von Streckentypen nach Anspruch 4, wobei bei Detektion, daß basierend auf dem Bestimmungsergebnis beim Bestimmen, ob der im Merkmalbetrag-Datenspeicher gespeicherte Merkmalbetrag die vorbestimmte Bedingung erfüllt oder nicht, nicht beurteilt wird, daß das Fahrzeug in dem Tunnel fährt, das Beurteilen auf der Basis eines Ergebnisses einer Bestimmung unter Verwendung des die Änderung betreffenden Merkmalbetrags ausgeführt wird.
Verfahren zur Beurteilung von Streckentypen nach Anspruch 1, wobei die Beurteilung ein Beurteilen, ob das Fahrzeug in dem Tunnel fährt oder nicht, ferner basierend auf einem Belichtungssteuerungsparameter der Kamera umfaßt.
Verfahren zur Beurteilung von Streckentypen nach Anspruch 8, wobei der Belichtungssteuerungsparameter eine Verschlußgeschwindigkeit ist.
Verfahren zur Beurteilung von Streckentypen nach Anspruch 8, wobei bei Detektion, daß basierend auf dem Belichtungssteuerungsparameter beurteilt wird, daß das Fahrzeug in dem Tunnel fährt, das Beurteilen auf der Basis des Bestimmungsergebnisses beim Bestimmen ausgeführt wird.
Programm zur Beurteilung von Streckentypen, das auf einem Medium verkörpert ist, welches Programm umfaßt: bezüglich Bilddaten von einer in oder an einem Fahrzeug montierten Kamera oder Bilddaten, die durch Ausführen einer spezifizierten Umwandlung an den Bilddaten von der Kamera erhalten werden, Berechnen eines Merkmalbetrags zumindest einer Komponente unter mehreren Komponenten in einem spezifizierten Farbraum des Bildes und Speichern des berechneten Merkmalbetrags in einem Merkmalbetrag-Datenspeicher; Bestimmen, ob der in dem Merkmalbetrag-Datenspeicher gespeicherte Merkmalbetrag eine vorbestimmte Bedingung erfüllt oder nicht; und basierend auf einem Bestimmungsergebnis beim Bestimmen, Beurteilen, ob das Fahrzeug in dem Tunnel fährt oder nicht.
Vorrichtung zur Beurteilung von Streckentypen, mit: einer Berechnungseinheit, die bezüglich Bilddaten von einer in oder an einem Fahrzeug montierten Kamera oder Bilddaten, die durch Ausführen einer spezifizierten Umwandlung an die Bilddaten von der Kamera erhalten werden, einen Merkmalbetrag zumindest einer Komponente unter mehreren Komponenten in einem spezifizierten Farbraum des Bildes berechnet und den berechneten Merkmalbetrag in einen Merkmalbetrag-Datenspeicher speichert; einer Bestimmungseinheit, die bestimmt, ob der in dem Merkmalbetrag-Datenspeicher gespeicherte Merkmalbetrag eine vorbestimmte Bedingung erfüllt oder nicht; und einer Beurteilungseinheit, die basierend auf einem Bestimmungsergebnis beim Bestimmen beurteilt, ob das Fahrzeug in einem Tunnel fährt oder nicht, wobei der durch die Berechnungseinheit berechnete Merkmalbetrag einen Merkmalbetrag einer Intensität und einen Merkmalbetrag eines Farbtons einschließt und die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung bezüglich der Intensität und eine Bedingung bezüglich des Farbtons einschließt.
Vorrichtung zur Beurteilung von Streckentypen nach Anspruch 12, wobei der durch die Berechnungseinheit berechnete Merkmalbetrag einen Merkmalbetrag bezüglich der gesamten Bilddaten und einen Merkmalbetrag bezüglich eines spezifizierten Teils der Bilddaten einschließt und die vorbestimmte Bedingung eine Bedingung bezüglich der gesamten Bilddaten und eine Bedingung bezüglich des spezifizierten Teils der Bilddaten einschließt.
Vorrichtung zur Beurteilung von Streckentypen nach Anspruch 12, ferner mit: einer Einheit, die einen Merkmalbetrag berechnet, der eine Änderung zwischen ersten Bilddaten und zweiten Bilddaten, die vor den ersten Bilddaten photographiert wurden, berechnet und den berechneten Merkmalbetrag in den Merkmalbetrag-Datenspeicher speichert; und einer zweiten Bestimmungseinheit, die bestimmt, ob der die Änderung betreffende Merkmalbetrag eine Bedingung, die eine Einfahrt in den Tunnel repräsentiert, oder eine Bedingung, die eine Ausfahrt aus dem Tunnel repräsentiert, erfüllt oder nicht, und wobei die Beurteilungseinheit ferner basierend auf einem Bestimmungsergebnis der zweiten Bestimmungseinheit beurteilt, ob das Fahrzeug in dem Tunnel fährt oder nicht.
Vorrichtung zur Beurteilung von Streckentypen nach Anspruch 12, wobei die Beurteilungseinheit ferner basierend auf einem Belichtungssteuerungsparameter der Kamera beurteilt, ob das Fahrzeug in dem Tunnel fährt oder nicht.