DE102005050179A1

DE102005050179A1 - Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems

Info

Publication number: DE102005050179A1
Application number: DE102005050179A
Authority: DE
Inventors: Hiroshi Toyota Nakaoka; Yoshito Toyota Tanaka; Masayasu Toyota Ohkubo; Masaaki Toyota Komazawa
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2004-10-22
Filing date: 2005-10-19
Publication date: 2006-04-27
Anticipated expiration: 2025-10-20
Also published as: JP4701673B2; US20060087175A1; DE102005050179B4; JP2006117128A; US20090096284A1; US7513578B2; US7588298B2

Abstract

Ein Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung (250) erzeugt einen Steuerbefehlwert ohne Berücksichtigung, basierend auf einem Sollwert und einem tatsächlichen Wert eines Hydraulikdruckes eines Bremszylinders in einem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i. Ein Bereich zur Erzeugung einer Berücksichtigung (252) erzeugt einen Steuerbefehlwert unter Berücksichtigung, basierend auf dem Sollwert und dem tatsächlichen Wert des Hydraulikdruckes in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i, und einem Sollwert und einem tatsächlichen Wert eines Hydraulikdruckes in einem Vergleichssoll-Bremssystem j. Dann wird von dem Steuerbefehlwert unter Berücksichtigung und dem Nichtberücksichtigungs-Steuerbefehlwert einer ausgewählt, basierend auf einem absoluten Wert einer Differenz in dem Sollwert zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i, und dem Vergleichssoll-Bremssystem j, und einer Kombination eines Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i, und einem Kontrollmodus in dem Vergleichssoll-Bremssystem j.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein eine Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems, die eine Mehrzahl von Bremssystemen umfasst, und, genauer gesagt, die Steuerung eines Steueraktuators von jedem der Mehrzahl der Bremssysteme.

Die Japanische Patentanmeldung mit der Veröffentlichungs-Nr. 2004-122974 A offenbart eine Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems, die eine Mehrzahl von Bremssystemen umfasst, von denen jedes eine Bremse und einen Steueraktuator umfasst, der das Bremsdrehmoment regeln kann, welches durch die Bremse auf ein Rad aufgeprägt wird. Die Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems umfasst auch eine Vorrichtung zur Regelung des Bremsdrehmoments, die einen Steuerbefehlwert für den Steueraktuator von jedem der Mehrzahl der Bremssysteme erzeugt, und die den Steuerbefehlwert an den Steueraktuator ausgibt. Die Vorrichtung zur Regelung des Bremsdrehmoments umfasst (a) einen ersten Erzeugungsbereich, der einen Steuerbefehlwert für einen Steueraktuator eines Bremssystems erzeugt, das als Ziel für die Regelung bestimmt ist (nachfolgend als das "Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist," bezeichnet), welches eines aus der Mehrzahl von Bremssystemen ist, und zwar basierend auf einem Sollwert eines Bremsdrehmoments einer Bremse des Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist; (b) einem zweiten Erzeugungsbereich, der einen ersten Steuerbefehlwert korrigiert, d.h., den Steuerbefehlwert, der durch den ersten Erzeugungsbereich erzeugt wird, und zwar basierend auf einer Differenz zwischen einem tatsächlichen Wert des Bremsdrehmoments, das auf das Rad durch die Bremse des Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist, aufgebracht wird, und einen tatsächlichen Wert des Bremsdrehmoments in einem anderen Bremssystem, wodurch er einen zweiten Steuerbefehlwert erzeugt; und (c) einen Bereich zur Auswahl des Steuerbefehlwerts, der den zweiten Steuerbefehlwert auswählt, wenn der tatsächliche Wert des Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, größer als der tatsächliche Wert des Bremsdrehmoments in dem anderen Bremssystem ist, und der den ersten Steuerbefehlwert auswählt, wenn der tatsächliche Wert des Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, kleiner oder gleich dem tatsächlichen Wert des Bremsdrehmoments in dem anderen Bremssystem ist.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, es möglich zu machen, dass, wenn wenigstens zwei Steuerbefehlwerte erzeugt werden, auf eine geeignetere Weise einen Steuerbefehlwert aus diesen wenigstens zwei Steuerbefehlwerten auszuwählen, und hierbei, falls es erforderlich ist, eine Differenz in der Antwort zwischen einem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und jedem von wenigstens einem der anderen Bremssysteme zu reduzieren.

Eine Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Mehrzahl von Bremssystemen, von denen jedes wenigstens eine Bremse umfasst, und einen Steueraktuator, der das Bremsdrehmoment regeln kann, das durch die wenigstens eine Bremse erzeugt wird, wobei die Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems eine Vorrichtung zur Regelung des Bremsdrehmoments umfasst, die einen Steuerbefehlwert für den Steueraktuator von jedem aus der Mehrzahl der Bremssysteme erzeugt, und die den erzeugten Steuerbefehlwert an den Steueraktuator ausgibt. Die Vorrichtung zur Regelung des Bremsdrehmoments umfasst (i) einen Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung, der einen ersten Steuerbefehlwert für den Steueraktuator des Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist, erzeugt, das eines aus der Mehrzahl der Bremssysteme ist, und zwar basierend auf Informationen, die eine Betätigung der wenigstens einen Bremse in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, betreffen, und Informationen, die eine Betätigung der wenigstens einen Bremse in jedem von wenigstens einem der anderen Bremssysteme betreffen; (ii) einen Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung, der einen zweiten Steuerbefehlwert für den Steueraktuator des Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist, erzeugt, und zwar basierend auf der Information, die das Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, betrifft, aber nicht basierend auf der Information, die jedes von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme betrifft; und (iii) einen Bereich zur Auswahl des Steuerbefehlwertes, der den ersten Steuerbefehlwert, der durch den Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung erzeugt wird, oder den zweiten Steuerbefehlwert, der durch den Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung erzeugt wird, auswählt, und zwar basierend auf (a) einem absoluten Wert einer Differenz zwischen einem Sollwert eines Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und einem Sollwert eines Bremsdrehmoments in jedem des wenigstens einen der anderen Bremssysteme; und/oder (b) einer Kombination eines Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und einem Kontrollmodus in jedem des wenigstens einen der anderen Bremssysteme.

Beispielsweise ist es nicht vorteilhaft, den ersten Steuerbefehlwert (Steuerbefehl unter Berücksichtigung) auszuwählen, wenn der absolute Wert der Differenz in dem Sollwert des Bremsdrehmoments zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und jedem von dem wenigstens einem der anderen Bremssysteme groß ist. Wenn der absolute Wert der Differenz in dem Sollwert größer oder gleich einem festgelegten Wert ist, wird angenommen, dass eine Situation betreffend die Regelung in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, sich von einer Situation unterscheidet, die die Regelung in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme betrifft. Dementsprechend ist es nicht vorteilhaft, die Information betreffend jedes von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme zu berücksichtigen.

Darüber hinaus unterscheiden sich, wenn der Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, ein erhöhender Modus ist, in welchem das Bremsdrehmoment größer wird, und der Kontrollmodus in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme ein Verringerungsmodus ist, in welchem das Bremsdrehmoment verringert wird, die Richtungen, in welchen das Kontrolldrehmoment in der Regelung geändert wird, voneinander. Dementsprechend ist es nicht vorteilhaft, die Information betreffend jedes von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme zu berücksichtigen.

Wie in dem Fall des ersten Aspekts wird in dem Fall, in welchem der Steuerbefehlwert basierend auf dem absoluten Wert der Differenz in dem Sollwert zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme und/oder der Kombination der Kontrollmodi ausgewählt wird, falls es nicht vorteilhaft ist, die Information betreffend jedes von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme zu berücksichtigen, der zweite Steuerbefehlwert (Steuerbefehlwert ohne Berücksichtigung) ausgewählt. Dementsprechend kann das Bremsdrehmoment basierend auf dem Zustand des Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist, geregelt werden. Auf der anderen Seite wird, wenn es vorteilhaft ist, die Information betreffend jedes von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme zu berücksichtigen, der erste Steuerbefehlwert ausgewählt. Dementsprechend kann eine Differenz in den Antworten zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme reduziert werden. Darüber hinaus kann gleichzeitig die komplette Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems verbessert werden.

(2) Der Auswahlbereich kann den ersten Steuerbefehlwert, der durch den Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung erzeugt wird, auswählen, wenn die Kombination des Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem Kontrollmodus in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme eine vorbestimmte Kombination ist; und der Auswahlbereich kann den zweiten Steuerbefehlwert auswählen, der durch den Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung erzeugt wird, wenn die Kombination des Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem Kontrollmodus in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme nicht die vorbestimmte Kombination ist.

(3) Der Auswahlbereich kann den ersten Steuerbefehlwert auswählen, der durch den Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung erzeugt wird, wenn der Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und der Kontrollmodus in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme der gleich ist, und der Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und der Kontrollmodus in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme der erhöhende Modus ist, in welchem das Bremsdrehmoment vergrößert wird, oder der erniedrigende Modus, in welchem das Bremsdrehmoment verringert wird; und der Auswahlbereich kann den zweiten Steuerbefehlwert auswählen, der durch den Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung erzeugt wird, wenn der eine von dem Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem Kontrollmodus in jedem des wenigstens einen der anderen Bremssysteme der erhöhende Modus ist, in welchem das Bremsdrehmoment vergrößert wird, und der andere von dem Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem Kontrollwert in jedem von den wenigstens einen der anderen Bremssysteme der verringernde Modus ist, in welchem das Bremsdrehmoment verringert wird.

Der erste Steuerbefehlwert wird ausgewählt, wenn der Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und der Kontrollmodus in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme die gleichen sind, und jeder von den beiden Kontrollmodi der erhöhende Modus oder der verringernde Modus ist, d.h., wenn die Kombination der Kontrollmodi eine Kombination von (erhöhender Modus und erhöhender Modus) oder eine Kombination von (verringernder Modus und verringernder Modus) ist. Wenn die Regelung ausgeführt wird, so dass das Bremsdrehmoment in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und das Bremsdrehmoment in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme in die selbe Richtung geändert werden, wird angenommen, dass das Antwortniveau in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und das Antwortniveau in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme das gleiche sein sollen. Dementsprechend ist es angebracht, den ersten Steuerbefehlwert auszuwählen.

Im Gegensatz hierzu wird der zweite Steuerbefehlwert ausgewählt, wenn die Kombination des Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und des Kontrollmodus' in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme eine Kombination des erhöhenden Modus und des verringernden Modus ist, d.h., eine Kombination von (erhöhender Modus und verringernder Modus) oder eine Kombination von (verringernder Modus und erhöhender Modus). In diesen Fällen sind die Richtungen der Regelung der Bremsdrehmomente unterschiedlich. Dementsprechend ist es nicht immer erforderlich, dass die Antwortniveaus die gleichen sind. Daher ist es angebracht, in diesem Fall den zweiten Steuerbefehlwert auszuwählen.

Der erste Steuerbefehlwert kann ausgewählt werden, wenn der Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, der erhöhende Modus oder der verringernde Modus ist, und der Kontrollmodus in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme ein Beibehaltungsmodus ist, in welchem das Bremsdrehmoment beibehalten wird, d.h., wenn die Kombination der Kontrollmodi eine Kombination von (erhöhender Modus und Beibehaltungsmodus) oder eine Kombination von (Verringerungsmodus und Beibehaltungsmodus) ist. Wenn der Kontrollmodus in jedem des wenigstens einen der anderen Bremssysteme der Beibehaltungsmodus ist, kann eine Verzögerung in der Regelung (nachfolgend als eine "Regelverzögerung" bezeichnet) in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, größer sein als eine Regelverzögerung in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme. Dementsprechend kann es vorteilhaft sein, den ersten Steuerbefehlwert auszuwählen.

(4) Der Auswahlbereich kann den zweiten Steuerbefehlwert auswählen, der durch den Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung erzeugt wird, wenn der absolute Wert der Differenz in dem Sollwert des Bremsdrehmoments zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und jedem des wenigstens einen der anderen Bremssysteme größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist; und der Auswahlbereich kann den ersten Steuerbefehlwert auswählen, der durch den Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung erzeugt wird, wenn der absolute Wert der Differenz in dem Sollwert des Bremsdrehmoments zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und jedem des wenigstens einen der anderen Bremssysteme kleiner als der vorbestimmte Wert ist.

Wenn der Sollwert in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, sich von dem Sollwert in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme um einen großen Betrag unterscheidet, können die Richtungen, in die die Bremskraft sich ändert, unterschiedlich voneinander sein. Darüber hinaus kann es auch sein, dass nicht das selbe Antwortniveau erforderlich ist. Dementsprechend ist es in diesen Fällen vorteilhaft, nicht den ersten Steuerbefehlwert auszuwählen.

(5) Der Auswahlbereich kann den zweiten Steuerbefehlwert auswählen, der durch den Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung erzeugt wird, falls der absolute Wert der Differenz in dem Sollwert des Bremsdrehmoments zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme größer oder gleich dem vorbestimmten Wert ist, selbst wenn die Kombination des Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem Kontrollmodus in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme die vorbestimmte Kombination ist.

(6) Der Auswahlbereich kann den zweiten Steuerbefehlwert auswählen, der durch den Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung erzeugt wird, falls die Kombination des Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem Kontrollmodus in jedem von den wenigstens einen der anderen Bremssysteme nicht die vorbestimmte Kombination ist, selbst wenn der absolute Wert der Differenz in dem Sollwert des Bremsdrehmoments zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme kleiner als der vorbestimmte Wert ist.

Selbst wenn die Kombination des Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem Kontrollmodus in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme die vorbestimmte Kombination ist, ist es, falls der absolute Wert der Differenz in dem Sollwert größer oder gleich dem vorbestimmten Wert ist, vorteilhaft, den zweiten Steuerbefehlwert auszuwählen. Beispielsweise kann es, selbst wenn jeder der beiden Kontrollmodi der erhöhende Modus ist, oder wenn jeder der beiden Kontrollmodi der verringerte Modus ist, falls der absolute Wert der Differenz in dem Sollwert größer oder gleich dem vorbestimmten Wert ist, sein, dass nicht dasselbe Antwortniveau erforderlich ist.

Darüber hinaus ist es, selbst wenn der absolute Wert der Differenz in dem Sollwert zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme kleiner als der vorbestimmte Wert ist, falls die Kombination der Kontrollmodi die Kombination von (erhöhendem Modus und verringerndem Modus) ist, vorteilhaft, den zweiten Steuerbefehlwert auszuwählen, da die Richtungen, in welche sich das Bremsdrehmoment ändert, unterschiedlich sind.

Wie bisher beschrieben, ist es vorteilhaft, den ersten Steuerbefehlwert auszuwählen, wenn der absolute Wert der Differenz in dem Sollwert zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme kleiner als der vorbestimmte Wert ist, und wenn die Kombination der Kontrollmodi die vorbestimmte Kombination ist.

(7) Der Auswahlbereich kann den zweiten Steuerbefehlwert auswählen, der durch den Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung erzeugt wird, wenn ein absoluter Wert einer Differenz zwischen einem absoluten Wert einer Abweichung eines tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und einem absoluten Wert einer Abweichung eines tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist; und der Auswahlbereich kann den ersten Steuerbefehlwert auswählen, der durch den Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung erzeugt wird, wenn der absolute Wert der Differenz zwischen dem absoluten Wert der Abweichung des tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem absoluten Wert der Abweichung des tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme kleiner als der vorbestimmte Wert ist.

Wenn der absolute Wert (|LΔeij|) der Differenz (LΔeij = |Δei| – |Δej|) zwischen dem absoluten Wert der Abweichung (Δei) in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, "i" und dem absoluten Wert der Abweichung (Δej) in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme "j" größer oder gleich dem vorbestimmten Wert ist, ist eine Differenz in einer Regelverzögerung (eine Differenz in der Antwort) zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, "i" und jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme "j" groß.

Wenn die Differenz (|Δei| – |Δej|) in dem absoluten Wert der Abweichung ein positiver Wert ist, ist die Regelverzögerung in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, "i" größer als die Regelverzögerung in jedem von den wenigstens einen der anderen Bremssysteme "j". Eine Differenz in der Antwort (Differenz in der Regelverzögerung), wenn der absolute Wert (|LΔeij|) der Differenz in dem absoluten Wert der Abweichung groß ist, ist größer als die Differenz in der Antwort, wenn der absolute Wert (|LΔeij|) klein ist.

Auf ähnliche Weise ist, wenn die Differenz (|Δei| – |Δej|) in dem absoluten Wert der Abweichung ein negativer Wert ist, die Regelung in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, "i" fortgeschritten, verglichen mit der Regelung in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme "j", und die Differenz in der Antwort, wenn der absolute Wert (|LΔeij|) der Differenz groß ist, ist größer als die Differenz in der Antwort, wenn der absolute Betrag (|LΔeij|) der Differenz klein ist.

Dementsprechend ist es, wenn der absolute Wert (|LΔeij|) der Differenz in dem absoluten Wert der Abweichung größer oder gleich dem vorbestimmten Wert ist, nicht vorteilhaft, die Information betreffend jedes des wenigstens einen der anderen Systeme in Betracht zu ziehen. Daher ist es angebracht, den zweiten Steuerbefehlwert auszuwählen. Wenn auf der anderen Seite der absolute Wert (|LΔeij|) der Differenz in dem absoluten Wert der Abweichung kleiner als der vorbestimmte Wert ist, ist es vorteilhaft, die Information betreffend jedes von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme zu berücksichtigen. Daher ist es angebracht, den ersten Steuerbefehlwert auszuwählen.

(8) Die Vorrichtung zur Regelung des Bremsdrehmoments kann eine Rückführregelung ausführen, basierend auf der Abweichung des tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in jedem von der Mehrzahl von Bremssystemen.

Nach diesem Aspekt wird der Steueraktuator basierend auf der Differenz zwischen dem Sollwert und dem tatsächlichen Wert gesteuert, der tatsächliche Wert wird zurückgeführt, und der Steuerbefehlwert wird derart erzeugt, dass der tatsächliche Wert näher an den Sollwert kommt. Der Steuerbefehlwert wird basierend auf dem Sollwert und dem tatsächlichen Wert des Bremsdrehmoments in wenigstens dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, erzeugt, unabhängig davon, ob der Steuerbefehlwert durch den Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung oder den Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung erzeugt wird.

(9) Der Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung kann den Steuerbefehlwert basierend auf dem Sollwert und dem tatsächlichen Wert des Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem Sollwert und dem tatsächlichen Wert des Bremsdrehmoments in jedem von dem wenigstens einem der anderen Bremssysteme erzeugen.

Die Rückführregelung wird basierend auf dem Sollwert und dem tatsächlichen Wert in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, durchgeführt. Daher ist es geeignet, den ersten Steuerbefehlwert basierend auf dem Sollwert und dem tatsächlichen Wert des Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem Sollwert und dem tatsächlichen Wert des Bremsdrehmoments in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme zu erzeugen.

Bei der Vorwärtssteuerung kann, wenn der Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung den Steuerbefehlwert basierend auf dem Sollwert erzeugt, der Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung den Steuerbefehlwert basierend auf dem Sollwert in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, dem tatsächlichen Wert in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem tatsächlichen Wert in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme erzeugen.

(10) Der Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung kann den ersten Steuerbefehlwert basierend auf der Abweichung des tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, erzeugen und der Abweichung des tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme erzeugen.

Der Kontrollmodus für das Bremsdrehmoment (ob die Regelung zur Erhöhung des Bremsdrehmoments oder die Regelung zur Erniedrigung des Bremsdrehmoments durchgeführt wird) und ein Grad der Regelverzögerung (Antwortniveau) kann erhalten werden, basierend darauf, ob die Abweichung ein positiver Wert oder ein negativer Wert ist, und auf dem absoluten Wert der Abweichung. Dementsprechend kann der Kontrollmodus des Bremsdrehmoments in dem Bremssystem und der Grad der Regelverzögerung basierend auf der Abweichung in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme erhalten werden. Falls der Steuerbefehlwert unter Berücksichtigung der Abweichung in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme und der Abweichung in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, erzeugt wird, kann der Steuerbefehlwert basierend auf dem Grad der Regelverzögerung und der Kombination der Kontrollmodi erzeugt werden. Dementsprechend können die Steueraktuatoren so gesteuert werden, dass das selbe Antwortniveau erhalten werden kann.

(11) Der Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung kann den zweiten Steuerbefehlwert, der durch den Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung erzeugt wird, basierend auf dem Sollwert und dem tatsächlichen Wert in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme und dem Sollwert und dem tatsächlichen Wert in dem auf dem Sollwert geregelten Bremssystem korrigieren.

(12) Der Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung kann den Steuerbefehlwert erzeugen, indem der Steuerbefehlwert, der durch den Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung erzeugt wird, basierend auf der Abweichung des tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und der Abweichung des tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme korrigiert wird.

(13) Der Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung kann einen Korrekturwert basierend auf einer Differenz zwischen dem absoluten Wert der Abweichung des tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem absoluten Wert der Abweichung des tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme festlegen.

Wie vorstehend erläutert, kann festgestellt werden, ob die Regelverzögerung in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, größer als die Regelverzögerung in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme ist, der Grad der Regelverzögerung in jedem von dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem wenigstens einen von den anderen Bremssystemen und dergleichen, basierend darauf, ob der Wert LΔeij, den man erhält, indem man den absoluten Wert der Abweichung in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme "j" von dem absoluten Wert der Abweichung in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, "i" subtrahiert, ein positiver Wert oder ein negativer Wert ist, und basierend auf dem absoluten Wert des Wertes LΔeij. Dementsprechend ist es angebracht, den Korrekturwert basierend auf der Differenz LΔeij in dem absoluten Wert der Abweichung festzulegen.

Wenn beispielsweise die Differenz LΔeij in dem absoluten Wert der Abweichung ein positiver Wert ist, wird der Steuerbefehlwert derart korrigiert, dass eine Änderungsrate in dem Bremsdrehmoment hoch wird. Wenn auf der anderen Seite die Differenz LΔeij in dem absoluten Wert der Abweichung ein negativer Wert ist, wird der Steuerbefehlwert derart korrigiert, dass die Änderungsrate in dem Bremsdrehmoment niedrig wird.

Genauer gesagt wird in dem Fall, in welchem die Änderungsrate in dem Bremsdrehmoment, wenn der Steuerbefehlwert groß ist, größer ist als die Änderungsrate in dem Bremsdrehmoment, wenn der Steuerbefehlwert klein ist, wenn der Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung den ersten Steuerbefehlwert erzeugt, indem der Korrekturwert zu dem zweiten Steuerbefehlwert hinzuaddiert wird, falls die Differenz LΔeij in dem absoluten Wert der Abweichung ein positiver Wert ist, der Korrekturwert auf einen positiven Wert gesetzt, und der positive Korrekturwert kann, wenn der absolute Wert |LΔeij| der Differenz in dem absoluten Wert der Abweichung groß ist, größer gemacht werden als der positive Korrekturwert, wenn der absolute Wert |LΔeij| der Differenz in dem absoluten Wert der Abweichung klein ist. Somit kann die Regelverzögerung in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, die größer ist als die Regelverzögerung in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme, reduziert werden, und die Differenz in der Antwort kann reduziert werden. Wenn auf der anderen Seite die Differenz LΔeij in dem absoluten Wert der Abweichung ein negativer Wert ist, wird der Korrekturwert auf einen negativen Wert gesetzt, und der negative Korrekturwert, wenn der absolute Wert |LΔeij| der Differenz groß ist, kann kleiner gemacht werden als der negative Korrekturwert, wenn der absolute Wert |LΔeij| der Differenz klein ist. Somit kann der erste Steuerbefehlwert auf einen kleinen Wert gesetzt werden, und der Grad des Fortschritts der Regelung in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, in Hinblick auf jedes von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme kann reduziert werden.

In dem Fall, in welchem der Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung eine Verstärkung K korrigiert, die verwendet wird, wenn der erste Steuerbefehlwert erzeugt wird (K = α × K, wenn die Verstärkung korrigiert wird, indem sie mit einem Verstärkungskorrekturkoeffizienten α multipliziert wird. Wenn der Verstärkungskorrekturkoeffizient gleich "1" ist, wird die Verstärkung nicht korrigiert, d.h., wenn der zweite Steuerbefehlwert erhalten wird), wenn die Differenz LΔeij in dem absoluten Wert der Abweichung ein positiver Wert ist, wird der Verstärkungskorrekturkoeffizient α auf einen Wert gesetzt, der größer oder gleich "1" ist, und der absolute Wert des Verstärkungskorrekturkoeffizienten, wenn der absolute Wert |LΔeij| der Differenz groß ist, wird größer gemacht als der absolute Wert des Verstärkungskorrekturkoeffizienten, wenn der absolute Wert |LΔeij| der Differenz klein ist. Darüber hinaus wird, wenn die Differenz LΔeij des absoluten Wertes der Abweichung ein negativer Wert ist, der Verstärkungskorrekturkoeffizient α auf einen Wert gesetzt, der kleiner als "1" ist, und der Verstärkungskorrekturkoeffizient α, wenn der absolute Wert |LΔeij| der Differenz groß ist, kann kleiner gemacht werden als der Verstärkungskorrekturkoeffizient α, wenn der absolute Wert |LΔeij| der Differenz klein ist, und zwar in einem Bereich, in welchem der Verstärkungskorrekturkoeffizient α größer als "0" ist.

(14) Der Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung kann den ersten Steuerbefehlwert für das Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, basierend auf der Information erzeugen, die das Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, betrifft, und der Information, die das Bremssystem betrifft, dessen Antwortniveau das gleiche wie dasjenige des Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist, sein soll.

Wenn die Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems eine Mehrzahl von Bremssystemen umfasst, kann die Information betreffend eines Bremssystems oder von Bremssystemen, das bzw. die nicht das Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, ist bzw. sind, berücksichtigt werden. Jedoch ist es vorteilhaft, dass die Information betreffend das Bremssystem, dessen Antwortniveau dasselbe wie dasjenige des Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist, sein soll, unter den anderen Bremssystemen berücksichtigt wird. Wenn beispielsweise der absolute Wert der Differenz in dem Sollwert kleiner oder gleich dem festgelegten Wert ist, wenn die Kombination der Kontrollmodi die vorbestimmte Kombination ist, oder dergleichen, kann angenommen werden, dass dasselbe Antwortniveau erforderlich ist.

Darüber hinaus kann das Bremssystem, dessen Antwortniveau dasselbe sein soll wie dasjenige des Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist, basierend auf einer Struktur eines Fahrzeugs festgelegt werden. Wenn beispielsweise die normale Bremsbetätigung ausgeführt wird, d.h., wenn das Bremsdrehmoment in jedem der Bremssysteme derart geregelt wird, dass das Bremsdrehmoment, das durch den Fahrer angefordert wird, erhalten werden kann, sind die Bremssysteme, die den rechten und linken Rädern sowohl auf der Seite der vorderen Räder als auch der Seite der hinteren Räder zugeordnet sind, die Bremssysteme, deren Antwortniveaus die gleichen sein sollen.

(15) Der Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung kann den ersten Steuerbefehlwert basierend auf der Information erzeugen, die das Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, betrifft, und der Information, die das Bremssystem betrifft, welches die Bremse umfasst, die eine Drehung des Rades unterdrückt, welches auf einer, in einer Rechts-Links-Richtung gesehen, gegenüberliegenden Seite von dem Rad ist, dessen Drehung durch das auf dem Sollwert geregelte Bremssystem unterdrückt wird.

(16) Die Bremse kann eine hydraulische Bremse sein, die hydraulisch ein Bremsdrehmoment auf einen drehbaren Bremskörper aufbringt, der zusammen mit dem Rad rotieren kann, und zwar durch das Anpressen eines Reibungsgliedes an den drehbaren Bremskörper aufgrund von Hydraulikdruck eines Bremszylinders, wodurch eine Drehung des Rades unterdrückt wird, und der Steueraktuator kann wenigstens ein elektromagnetisches Regelventil umfassen, das den Hydraulikdruck von wenigstens einem Bremszylinder steuern kann. Die Vorrichtung zur Regelung des Bremsdrehmoments kann eine Vorrichtung zur Regelung des Hydraulikdrucks umfassen, die den Hydraulikdruck von jedem von dem wenigstens einem Bremszylinder regelt, und zwar durch das Erzeugen des Steuerbefehlwertes, der einem elektrischen Strom entspricht, der an das elektromagnetische Regelventil angelegt wird, und durch das Ausgeben des Steuerbefehlwertes an das elektromagnetische Regelventil.

In der Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach dem oben erläuterten Aspekt wird das elektromagnetische Regelventil, das als der Steueraktuator fungiert, geregelt, und der Steuerbefehlwert, der den elektrischen Strom angibt, der an das elektromagnetische Regelventil angelegt wird, wird erzeugt. Eine Bremse ist mit einem elektromagnetischen Regelventil oder zwei elektromagnetischen Regelventilen ausgestattet. Der Steueraktuator umfasst ein Regelventil zur Druckerhöhung und ein Regelventil zur Druckerniedrigung. In dem Modus der Erhöhung, in welchem der Hydraulikdruck des Bremszylinders vergrößert wird, wird der elektrische Strom, der an das Regelventil zur Druckerhöhung angelegt wird, gesteuert. In dem Modus zur Verringerung, in welchem der Hydraulikdruck des Bremszylinders verringert wird, wird der elektrische Strom, der an das Regelventil zur Druckerniedrigung angelegt wird, gesteuert. In diesem Fall wird, wenn der Kontrollmodus ausgewählt wird, das elektromagnetische Regelventil, das angesteuert wird, ausgewählt.

Darüber hinaus kann das elektromagnetische Regelventil ein elektromagnetisches Offen/Geschlossen-Ventil sein, das durch eine EIN/AUS-Regelung des angelegten elektrischen Stromes geöffnet/geschlossen wird, oder kann ein lineares Regelventil sein. In dem Fall des linearen Regelventils wird eine Menge an elektrischem Strom, der an das lineare Regelventil angelegt wird, kontinuierlich geregelt, und das lineare Regelventil gestattet das Strömen von Hydraulikfluid durch das Ventil, dessen Menge der Menge des angelegten elektrischen Stromes entspricht. Wenn das elektromagnetische Regelventil das elektromagnetische Offen/Geschlossen-Ventil ist, wird der Steuerbefehlwert, der dem EIN/AUS-Zustand des angelegten Stromes, einem Lastregelverhältnis und dergleichen entspricht, erzeugt. Wenn das elektromagnetische Regelventil das lineare Regelventil ist, wird der Steuerbefehlwert erzeugt, der der Menge des angelegten elektrischen Stromes entspricht.

(17) Das elektromagnetische Regelventil kann das Strömen des Hydraulikfluides durch das Ventil bei einem Öffnungsbetrag ermöglichen, der basierend auf wenigstens dem elektrischen Strom bestimmt wird, der an das elektromagnetische Regelventil angelegt wird, und der Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung kann den ersten Steuerbefehlwert erzeugen, der den angelegten elektrischen Strom angibt, und zwar derart, dass die Differenz in der Antwort zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme reduziert wird.

Das elektromagnetische Regelventil kann derart ausgebildet sein, dass der Öffnungsbetrag, wenn der angelegte elektrische Strom groß ist, größer ist als der Öffnungsbetrag, wenn der angelegte elektrische Strom klein ist. Alternativ kann das elektromagnetische Regelventil so ausgebildet sein, dass der Öffnungsbetrag, wenn der angelegte elektrische Strom groß ist, kleiner ist als der Öffnungsbetrag, wenn der angelegte elektrische Strom klein ist. In jedem dieser Fälle kann die Menge an Hydraulikfluid, das in den/aus dem Bremszylinder strömt, wenn der Öffnungsbetrag groß ist, größer gemacht werden als die Menge an Hydraulikfluid, das in den/aus dem Bremszylinder strömt, wenn der Öffnungsbetrag klein ist. Somit kann der Hydraulikdruck des Bremszylinders rasch näher an den Sollhydraulikdruck gebracht werden.

(18) Das elektromagnetische Regelventil kann ein Sitzventil umfassen, das ein Ventilelement umfasst, einen Ventilsitz und eine Feder; und eine Vorrichtung zum Aufbringen einer elektromagnetischen Stellkraft, die einen Magneten umfasst. Die relative Position des Ventilelements bezüglich des Ventilsitzes wird basierend auf einer Beziehung festgelegt zwischen der elektromagnetischen Stellkraft, die durch die Vorrichtung zum Aufbringen einer elektromagnetischen Stellkraft aufgeprägt wird, der Kraft, die durch die Feder aufgeprägt wird, und der Kraft, die aufgrund des Differenzdruckes aufgeprägt wird, und die entsprechend einer Druckdifferenz zwischen der stromaufwärts gelegenen Seite und stromabwärts gelegenen Seite des elektromagnetischen Regelventils wirkt.

Wenn die Feder derart angeordnet ist, dass sie eine Kraft so aufprägt, dass das Ventilelement in Kontakt mit dem Ventilsitz kommt, ist das elektromagnetische Regelventil ein normalerweise geschlossenes Ventil. Wenn die Feder derart ausgebildet ist, dass sie eine Kraft so ausübt, dass das Ventilelement sich von dem Ventilsitz wegbewegt, handelt es sich bei dem elektromagnetischen Regelventil um ein normalerweise offenes Ventil.

(19) Eine Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Mehrzahl von Bremssystemen, von denen jedes wenigstens eine Bremse und einen Steueraktuator umfasst, der ein Bremsdrehmoment regeln kann, das durch die wenigstens eine Bremse erzeugt wird, wobei die Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems eine Vorrichtung zur Regelung des Bremsdrehmoments umfasst, die einen Steuerbefehlwert für den Steueraktuator von jedem der Mehrzahl von Bremssystemen erzeugt, und die den erzeugten Steuerbefehlwert an den Steueraktuator ausgibt. Die Vorrichtung zur Regelung des Bremsdrehmoments umfasst einen Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung, der den Steuerbefehlwert für den Steueraktuator eines Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist, erzeugt, welches eines aus der Mehrzahl der Bremssysteme ist, und zwar basierend auf einem tatsächlichen Wert und einem Sollwert eines Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und einem tatsächlichen Wert und einem Sollwert eines Bremsdrehmoments in jedem von wenigstens einem der anderen Bremssysteme.

Nach dem zweiten Aspekt wird der Steuerbefehlwert für das Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, basierend auf dem Sollwert und dem tatsächlichen Wert des Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem Sollwert und dem tatsächlichen Wert des Bremsdrehmoments in jedem von den wenigstens einem der anderen Bremssysteme erzeugt.

Da der Steuerbefehlwert basierend auf dem Sollwert und dem tatsächlichen Wert des Bremsdrehmoments in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme erzeugt wird (dem Berücksichtigungssollbremssystem) und dem Sollwert und dem tatsächlichen Wert in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, wird es möglich, nicht nur die Abweichung in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, zu berücksichtigen, sondern auch die Abweichung in dem Berücksichtigungssollbremssystem zu berücksichtigen. Dementsprechend können das Antwortniveau in dem auf dem Sollwert geregelten Bremssystem und das Antwortniveau in jedem von dem wenigstens einem der anderen Bremssysteme das gleiche sein.

D.h., ob die Information bezüglich jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme berücksichtigt wird, wird bestimmt basierend auf dem Sollwert und dem tatsächlichen Wert in jedem von dem wenigstens einem der anderen Bremssysteme und dem Sollwert und dem tatsächlichen Wert in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist,. Damit wird es möglich, präzise zu bestimmen, ob die Information bezüglich jedes von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme berücksichtigt werden sollte.

(20) Eine Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst einen Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung, der einen Steuerbefehlwert für einen Steueraktuator eines Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist, erzeugt, welches eines von der Mehrzahl von Bremssystemen ist, und zwar basierend auf wenigstens einem Sollwert eines Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist,; einem absoluten Wert der Abweichung eines tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist,; und/oder einem absoluten Wert einer Abweichung eines tatsächlichen Wertes von einem Sollwert des Bremsdrehmoments in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme.

(21) In einer Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst die Vorrichtung zur Regelung des Bremsdrehmoments einen ersten Erzeugungsbereich, der einen Steuerbefehlwert für einen Steueraktuator eines Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist, erzeugt, welches eines von der Mehrzahl von Bremssystemen ist, und zwar basierend auf wenigstens einem Sollwert des Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist,; einen zweiten Erzeugungsbereich, der einen zweiten Steuerbefehlwert erzeugt, indem der erste Steuerbefehlwert, der durch den ersten Erzeugungsbereich erzeugt wird, basierend auf dem Wert korrigiert wird, den man erhält, indem man den absoluten Wert einer Abweichung eines tatsächlichen Wertes von einem Sollwert eines Bremsdrehmoments in jedem von wenigstens einem der anderen Bremssysteme von einem absoluten Wert einer Abweichung eines tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, subtrahiert; und einen Bereich zur Auswahl eines Steuerbefehlwertes, der einen aus dem ersten Steuerbefehlwert und dem zweiten Steuerbefehlwert basierend auf einem Zustand der Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems auswählt.

(22) Eine Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach einem fünften Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst einen Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung, der einen ersten Steuerbefehlwert für einen Steueraktuator eines Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist, erzeugt, welches eines aus der Mehrzahl von Bremssystemen ist, und zwar basierend auf einer Information bezüglich einer Betätigung wenigstens einer Bremse in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und einer Information bezüglich jedes von dem wenigstens einem der anderen Bremssysteme; einen Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung, der einen zweiten Steuerbefehlwert für den Steueraktuator des Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist, erzeugt, und zwar basierend auf der Information bezüglich des Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist, aber nicht basierend auf der Information bezüglich jedes von dem wenigstens einem der anderen Bremssysteme; und einen Bereich zur Auswahl des Steuerbefehlwertes, der den ersten Steuerbefehlwert, der durch den Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung erzeugt wird, oder den zweiten Steuerbefehlwert, der durch den Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung erzeugt wird, basierend auf einem Sollwert eines Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und einem Sollwert in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme auswählt.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die vorstehend beschriebenen und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungen mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen, und in denen gleiche Bezugszeichen verwendet sind, um ähnliche Elemente zu bezeichnen, und in denen:
1 ein Kreisdiagramm ist, das eine Hydraulikbremsvorrichtung zeigt, die eine Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist;
2 ein Querschnitt ist, der schematisch ein normalerweise geschlossenes Ventil zeigt, welches in einer individuellen Ventilvorrichtung zur Regelung des Hydraulikdrucks enthalten ist, die in der Hydraulikbremsvorrichtung angeordnet ist;
3 ein Querschnitt ist, der schematisch ein normalerweise geöffnetes Ventil zeigt, welches in der individuellen Ventilvorrichtung zur Regelung des Hydraulikdrucks enthalten ist;
4A und 4B Flussdiagramme sind, die ein Programm zur Erzeugung eines Steuerbefehlwertes zeigen, welches in einem Speicherbereich einer Brems-ECU der Hydraulikbremsvorrichtung gespeichert ist;
5 ein Graph ist, der konzeptionell einen Regelgrenzwert zeigt, der in dem Speicherbereich der Brems-ECU gespeichert ist;
6 ein Blockdiagramm ist, das eine Struktur der Brems-ECU zeigt;
7 ein Flussdiagramm ist, das ein anderes Programm zur Erzeugung eines Steuerbefehlwertes zeigt, welches in dem Speicherbereich der Brems-ECU gespeichert ist; und
8 ein Flussdiagramm ist, welches einen Teil des Programms zur Erzeugung eines Steuerbefehlwertes zeigt.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER EXEMPLARISCHEN AUSFÜHRUNGEN
Nachfolgend wird eine Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung im Detail mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben.
Eine Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems, wie sie in 1 gezeigt ist, umfasst ein Bremspedal 10, das als ein Bremsbetätigungsglied dient; einen Hauptzylinder 12, der zwei komprimierende oder Druckkammern umfasst; eine Pumpenvorrichtung 14, die als eine Quelle für Hydraulikdruck dient; und hydraulische Bremsen 16, 17, 18 und 19, die für ein linkes vorderes Rad, ein rechtes vorderes Rad, ein linkes hinteres Rad bzw. ein rechtes hinteres Rad vorgesehen sind.
Die hydraulischen Bremsen 16, 17, 18 bzw. 19 umfassen Bremszylinder 20, 21, 22 bzw. 23. Die hydraulischen Bremsen 16, 17, 18 bzw. 19 werden durch die Hydraulikdrücke der Bremszylinder 20, 21, 22 bzw. 23 betätigt und prägen dadurch ein Bremsdrehmoment auf das entsprechende Rad auf.
Der Hauptzylinder 12 umfasst zwei Druckkammern. Wenn ein Fahrer das Bremspedal 10 betätigt, wird ein Hydraulikdruck, der der Kraft der Betätigung des Bremspedals entspricht, in jeder der Hydraulikkammern erzeugt, die vor den zwei entsprechenden Druckkolben angeordnet sind. Die zwei Druckkammern des Hauptzylinders 12 sind mit dem Bremszylinder 20 für das linke vordere Rad und dem Bremszylinder 21 für das rechte vordere Rad durch Hauptpassagen 26 bzw. 27 verbunden. Hauptabsperrventile 29 bzw. 30 sind in den Hauptpassagen 26 bzw. 27 angeordnet. Jedes der Hauptabsperrventile 29 bzw. 30 ist ein normalerweise geöffnetes elektromagnetisches Ventil zum Öffnen/Schließen.
Die vier Bremszylinder 20, 21, 22 bzw. 23 sind mit der Pumpenvorrichtung 14 durch eine Pumpenpassage 36 verbunden. Während die Bremszylinder 20 und 21 von dem Hauptzylinder 12 abgesperrt sind, wird Hydraulikdruck von der Pumpenvorrichtung 14 an die Bremszylinder 20, 21, 22 und 23 geliefert, wodurch die Hydraulikbremsen 16, 17, 18 und 19 betätigt werden. Der Hydraulikdruck jedes der Bremszylinder 20, 21, 22 und 23 wird durch eine Ventilvorrichtung zur Regelung des Hydraulikdrucks 38 geregelt.
Die Pumpenvorrichtung 14 umfasst einen Pumpenmotor 58, der eine Pumpe 56 antreibt. Ein Hauptreservoir 62 ist mit einer Einlassseite der Pumpe 56 durch eine Einlasspassage 60 verbunden, und ein Akkumulator oder Sammler 64 ist mit einer Auslassseite der Pumpe 56 verbunden. Ein Hydraulikfluid in dem Reservoir 62 wird durch die Pumpe 56 hochgepumpt und an den Akkumulator 64 gefördert. Dann wird das Hydraulikfluid in dem Akkumulator 64 gespeichert, während es komprimiert ist.
Die Auslassseite und die Einlassseite der Pumpe 56 sind durch eine Entlastungspassage 66 verbunden. Ein Entlastungsventil 68 ist in der Entlastungspassage 66 angeordnet. Das Entlastungsventil 68 wird geöffnet, wenn der Hydraulikdruck auf der Akkumulatorseite, d.h., der Hochdruckseite, einen festgesetzten Druck überschreitet.
Die Ventilvorrichtung zur Regelung des Hydraulikdrucks 38 umfasst individuelle Ventilvorrichtung zur Regelung des Hydraulikdrucksen 70, 71, 72 und 73, die für die Bremszylinder 20, 21, 22 bzw. 23 vorgesehen sind. Die individuellen Ventilvorrichtung zur Regelung des Hydraulikdrucksen 70, 71, 72 und 73 umfassen Linearventile zur Druckerhöhung 80, 81, 82 und 83, und Linearventile zur Druckerniedrigung 90, 91, 92 und 93. Die Linearventile zur Druckerhöhung 80, 81, 82 und 83 sind in der Pumpenpassage 36 angeordnet und dienen als elektromagnetische Regelventile zur Druckerhöhung. Die Linearventile zur Druckerniedrigung 90, 91, und 93 sind in einer Passage zur Druckerniedrigung 86 angeordnet, die die Bremszylinder 20, 21, 22 und 23 mit dem Reservoir 62 verbindet, und dienen als elektromagnetische Regelventile zur Druckreduzierung. Die Drücke der Bremszylinder 20, 21, 22 und 23 können unabhängig voneinander geregelt werden, indem man die Linearventile zur Druckerhöhung 80, 81, 82 und 83 und die Linearventile zur Druckerniedrigung 90, 91, 92 und 93 steuert.
Die Linearventile zur Druckerhöhung 80, 81, 82 und 83, die für das linke vordere Rad, das rechte vordere Rad, das linke hintere Rad bzw. das rechte hintere Rad vorgesehen sind, und die Linearventile zur Druckerniedrigung 90 und 91, die für das linke vordere Rad bzw. das rechte vordere Rad vorgesehen sind, sind normalerweise geschlossene Ventile, d.h., diese Ventile sind geschlossen, wenn eine Spule 100 nicht mit einem elektrischen Strom versorgt wird. Die Linearventile zur Druckerniedrigung 92 und 93, die dem linken hinteren Rad bzw. dem rechten hinteren Rad zugeordnet sind, sind normalerweise geöffnete Ventile, d.h., diese Ventile sind geöffnet, wenn eine Spule 102 nicht mit einem elektrischen Strom beaufschlagt ist.
2 zeigt eines der Linearventile zur Druckerhöhung 80, 81, 82 und 83 und der Linearventile zur Druckerniedrigung 90 und 91, die normalerweise geschlossene Ventile sind. Jedes der Linearventile zur Druckerhöhung 80, 81, 82 und 83 und der Linearventile zur Druckerniedrigung 90 und 92 umfasst einen Magneten 104, der eine Spule 100 umfasst, einen Kolben 103 und dergleichen; und ein Sitzventil 110, das ein Ventilelement 105 umfasst, einen Ventilsitz 106, eine Feder 108, die eine Kraft in eine Richtung aufbringt, in welcher das Ventilelement 105 den Ventilsitz 106 kontaktiert, und dergleichen.
Wenn kein elektrischer Strom an die Spule 100 angelegt ist, ist das Ventilelement 105 aufgrund der Kraft Fs der Feder 108 in Kontakt mit dem Ventilsitz 106, d.h., das Ventil ist geschlossen. Wenn ein elektrischer Strom an die Spule 100 angelegt wird, wird die elektromagnetische Steuerkraft Fd, die dem angelegten elektrischen Strom entspricht, auf den Kolben 103 aufgebracht und wirkt in einer Richtung, in der das Ventilelement 105 sich von dem Ventilsitz 106 weg bewegt. Auch eine Kraft, die aufgrund eines Differenzdruckes wirkt, Fp, und die einer Differenz der Drücke zwischen der stromaufwärts gelegenen Seite und der stromabwärts gelegenen Seite des Ventiles entspricht, wirkt in der Richtung, in der das Ventilelement 105 sich von dem Ventilsitz 106 weg bewegt. Die relative Position des Ventilelements 105 bezüglich des Ventilsitzes 106 wird basierend auf einer Beziehung bestimmt, die zwischen der elektromagnetischen Steuerkraft Fd und der Kraft Fp, die aufgrund des Differenzdruckes wirkt, und der Kraft Fs der Feder besteht. Hydraulikfluid, dessen Menge einer Größe der Ventilöffnung entspricht, die basierend auf der elektromagnetischen Steuerkraft Fd festgelegt ist, kann durch das Ventil strömen.
3 zeigt eines der Linearventile zur Druckerniedrigung 92 und 93, die normalerweise geöffnete Ventile sind. Jedes der Linearventile zur Druckerniedrigung 92 und 93 umfasst einen Magneten 112, der eine Spule 102 umfasst, einen Kolben 111 und dergleichen; und ein Sitzventil 120, das ein Ventilelement 114 umfasst, einen Ventilsitz 116, eine Feder 118, die eine Kraft derart aufbringt, dass das Ventilelement 114 sich von dem Ventilsitz 116 weg bewegt, und dergleichen. Das Linearventil zur Druckerniedrigung 92 ist zwischen dem Bremszylinder 22 und dem Reservoir 62 in einem Zustand angeordnet, in welchem die Kraft Fp, die aufgrund des Differenzdruckes wirkt und die einer Differenz der Drücke zwischen dem Bremszylinder 22 und dem Reservoir 62 entspricht, auf das Ventilelement 114 aufgebracht wird. Auf ähnliche Weise ist das Linearventil zur Druckerniedrigung 93 zwischen dem Bremszylinder 23 und dem Reservoir 62 in einem Zustand angeordnet, in welchem die Kraft Fp, die aufgrund des Differenzdruckes wirkt und einer Differenz der Drücke zwischen dem Bremszylinder 23 und dem Reservoir 62 entspricht, auf das Ventilelement 114 aufgeprägt wird. Während kein elektrischer Strom an die Spule 102 angelegt ist, wird das Ventilelement 114 aufgrund der Kraft Fp, die aufgrund des Differenzdruckes wirkt, und der Kraft Fs der Feder 118 von dem Ventilsitz 116 weggehalten, d.h., das Ventil ist geöffnet. Wenn ein elektrischer Strom an die Spule 102 angelegt ist, wirkt die elektromagnetische Kraft Fd, die dem elektrischen Strom entspricht, in die Richtung, in der das Ventilelement 114 in Kontakt mit dem Ventilsitz 116 gelangt. Die relative Position des Ventilelements 114 bezüglich des Ventilsitzes 116 wird basierend auf einer Beziehung bestimmt, die zwischen der Kraft Fs der Feder 118 und der Kraft Fp, die aufgrund des Differenzdruckes wirkt, und der elektromagnetischen Steuerkraft Fd besteht.
Eine Hubsimulatorvorrichtung 150 ist in der Hauptpassage 26 vorgesehen. Die Hubsimulatorvorrichtung 150 umfasst einen Hubsimulator 152 und ein normalerweise geschlossenes Simulatorventil zum Öffnen/Schließen 154. Das Simulatorventil zum Öffnen/Schließen 154 kann geöffnet/geschlossen werden, wodurch die Kommunikation zwischen dem Hubsimulator 152 und dem Hauptzylinder 12 ermöglicht/unterbunden wird. In der Ausführung ist der Zustand, in welchem die Hydraulikbremsen 16, 17, 18 und 19 durch das Hydraulikfluid betätigt werden, das von der Pumpenvorrichtung 14 geliefert wird, ein offener bzw. geöffneter Zustand; und ein Zustand, in welchem die Hydraulikbremsen 16, 17, 18 und 19 durch das Hydraulikfluid betätigt werden, das von dem Hauptzylinder geliefert wird, ist ein geschlossener Zustand.
Wie in 1 zu sehen, wird die Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems entsprechend einem Befehl gesteuert, das von einer ECU 200 übertragen wird. Die Brems-ECU 200 wird hauptsächlich durch einen Computer gebildet und umfasst einen Ausführungsbereich 202, einen Speicherbereich 204, einen Eingabe/Ausgabebereich 206 und dergleichen. Der Eingabe/Ausgabebereich 206 ist mit einem Hubsensor 210 verbunden, einem Hauptdrucksensor 214, einem Bremshydraulikdrucksensor 216, einem Radgeschwindigkeitssensor 218, einem Hydraulikdruckquellenhydrauliksensor 220 und dergleichen. Der Eingabe/Ausgabebereich 206 ist durch eine Umschalteinrichtung (nicht dargestellt) mit der Spule 100 jedes der Linearventile zur Druckerhöhung 80, 81, 82 und 83, der Spule 100 jedes der Linearventile zur Druckerniedrigung 90 und 91, der Spule 102 jedes der Linearventile zur Druckerniedrigung 92 und 93, einer Spule jedes der Hauptabsperrventile 29 und 30 und einer Spule des Simulatorsteuerventils 154 verbunden. Der Eingabe/Ausgabebereich 206 ist auch mit einem Pumpenmotor 58 durch eine Steuerschaltung verbunden.
Der Speicherbereich 204 speichert ein Programm zur Erzeugung eines Steuerbefehlwertes, das in einem Flussdiagramm in den 4A und 4B gezeigt ist, und dergleichen.
In der Ausführung sind Bremssysteme 230, 231, 232 und 233 hauptsächlich aus den Bremszylindern 20, 21, 22 und 23 und den individuellen Ventilvorrichtung zur Regelung des Hydraulikdrucksen 70, 71, 72 bzw. 73 gebildet. Die Steueraktuatoren werden durch die individuellen Regelventilvorrichtungen 70, 71, 72 bzw. 73 gebildet. Die Steueraktuatoren umfassen jeweils ein Regelventil zur Druckerhöhung 80, 81, 82 bzw. 83 und ein Regelventil zur Druckerniedrigung 90, 91, 92 bzw. 93.
Diese Regelventile zur Druckerhöhung 80, 81, 82 und 83 und die Regelventile zur Druckerniedrigung 90, 91, 92 und 93 werden auf eine rückgekoppelte Art und Weise gesteuert, d.h., geregelt. Die Brems-ECU 200 erzeugt Steuerbefehlwerte für die Bremssysteme 230, 231, 232 und 233 basierend auf Abweichungen der tatsächlichen Werte von Sollwerten der Hydraulikdrücke der Bremszylinder 20, 21, 22 bzw. 23 und gibt die Steuerbefehlwerte an die Bremssysteme 230, 231, 232 bzw. 233 aus. Jeder der Steuerbefehlwerte für die Bremssysteme 230 und 231 bezeichnet eine Menge an elektrischem Strom, der an die Spule 100 angelegt wird, so dass der tatsächliche Wert in die Nähe des Sollwertes kommt. Jeder der Steuerbefehlwerte für die Bremssysteme 232 und 233 bezeichnet einen elektrischen Strom, der an die Spule 100 angelegt wird, und einen elektrischen Strom, der an die Spule 102 angelegt wird, und zwar derart, dass der tatsächliche Wert dem Sollwert nahe kommt.
Der Sollwert des Hydraulikdruckes jedes der Bremszylinder 20, 21, 22 und 23 wird basierend auf dem Betätigungszustand des Bremspedals 10 entschieden, der durch den Fahrer bewirkt wird, wenn die Bremsbetätigung normal durchgeführt wird. Die angeforderte Bremskraft wird basierend auf wenigstens einem Betätigungshub und/oder einer Betätigungskraft (entsprechend einem Hauptdruck) des Bremspedals 10 berechnet, und der Sollwert des Hydraulikdruckes jedes der Bremszylinder 20, 21, 22 und 23 der jeweiligen Räder wird so festgelegt, dass die angeforderte Bremskraft erreicht werden kann. Bei der vorliegenden Ausführung entspricht der Sollwert des Hydraulikdruckbremsdrehmoments dem Sollwert des Hydraulikdruckes des Bremszylinders. Die Sollwerte der Hydraulikdrücke der Bremszylinder 20, 21, 22 und 23 der jeweiligen Räder können einander gleich sein. Alternativ können die Sollwerte der Hydraulikdrücke des Bremszylinders 20 des linken vorderen Rades und der Sollwert des Hydraulikdruckes des Bremszylinders 21 des rechten vorderen Rades einander gleich sein, und der Sollwert des Hydraulikdruckes des Bremszylinders 22 des linken hinteren Rades und der Sollwert des Hydraulikdruckes des Bremszylinders 23 des rechten hinteren Rades können einander gleich sein, und der Sollwert für jedes von dem rechten und linken vorderen Rad, und der Sollwert für jedes von dem rechten und linken hinteren Rad kann auf Werte festgesetzt sein, die längs einer Verteilungskurve für eine vordere und hintere Bremskraft verteilt sind.
Bei einer Anti-Blockier-Regelung und einer Fahrzeug-Stabilitäts-Regelung werden die Sollwerte der Hydraulikdrücke der Bremszylinder 20, 21, 22 und 23 der jeweiligen Räder individuell festgelegt, so dass Zustände eines Bremsschlupfes und eines seitlichen bzw. lateralen Schlupfes einem Reibungskoeffizienten einer Oberfläche der Fahrbahn angemessen werden.
Bei der vorliegenden Ausführung wird eine Information, die eine Versorgung mit elektrischem Strom bezeichnet, als ein Steuerbefehlwert erzeugt und an jedes der vier Bremssysteme 230, 231, 232 und 233 ausgegeben. In einigen Fällen wird der Steuerbefehlwert basierend auf dem Sollwert und dem tatsächlichen Wert des Hydraulikdruckes des Bremszylinders in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, erzeugt. In den anderen Fällen wird der Steuerbefehlwert basierend auf dem Sollwert und dem tatsächlichen Wert des Hydraulikdruckes des Bremszylinders in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist und basierend auf dem Sollwert und dem tatsächlichen Wert des Hydraulikdruckes des Bremszylinders in einem anderen Bremssystem erzeugt. Der Steuerbefehlwert, der basierend auf dem Sollwert und dem tatsächlichen Wert in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, erzeugt wird, wird als ein Steuerbefehl ohne Berücksichtigung bezeichnet (nachfolgend als ein zweiter Steuerbefehlwert bezeichnet), und der Steuerbefehlwert, der basierend auf dem Sollwert und dem tatsächlichen Wert in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem Sollwert und dem tatsächlichen Wert in dem anderen Bremssystem erzeugt wird, wird nachfolgend als ein Steuerbefehl unter Berücksichtigung bezeichnet (nachfolgend als ein erster Steuerbefehlwert bezeichnet).
Wenn ein absoluter Wert einer Differenz zwischen dem Sollwert in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem Sollwert in dem anderen Bremssystem kleiner oder gleich einem festgesetzten Wert ist, und ein Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und ein Kontrollmodus in dem anderen Bremssystem die gleichen sind und jeder dieser beiden Kontrollmodi der Modus der Druckerhöhung ist oder der Modus der Druckerniedrigung ist, d.h., eine Kombination (MODEi, MODEj) der Kontrollmodi in den zwei Bremssystemen ist eine Kombination von (Modus zur Druckerhöhung und Modus zur Druckerhöhung) oder eine Kombination von (Modus zur Druckerniedrigung und Modus zur Druckerniedrigung), wird der erste Steuerbefehlwert erzeugt. Auf der anderen Seite wird, wenn der absolute Wert der Differenz zwischen dem Sollwert in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem Sollwert in dem anderen Bremssystem größer als der gesetzte Wert ist, wenn die Kontrollmodi in diesen Bremssystemen nicht zueinander passen, oder wenn jeder der beiden Kontrollmodi der beibehaltende Modus ist, d.h., die Kombination der Kontrollmodi (MODEi, MODEj) eine Kombination von (Modus zur Druckerhöhung und Modus zur Druckerniedrigung), eine Kombination von (Modus zur Druckerhöhung und Modus zur Druckerniedrigung), eine Kombination von (Modus zur Druckerhöhung und Modus zum Beibehalten), eine Kombination von (Modus zur Druckerniedrigung und Modus zum Beibehalten) oder eine Kombination von (Modus zum Beibehalten und Modus zum Beibehalten) ist, wird der zweite Steuerbefehlwert erzeugt.
Wie in 5 gezeigt, wird, wenn die Abweichung des tatsächlichen Wertes von dem Sollwert (Δe = Pref – Pwc) kleiner als ein Grenzwert zur Druckerniedrigung wird, der Kontrollmodus auf den Modus zur Druckerniedrigung gesetzt. Der Kontrollmodus wird in dem Modus zur Druckerniedrigung beibehalten, bis die Abweichung einen Grenzwert zum Beibehalten der Druckerniedrigung übersteigt. Wenn die Abweichung den Grenzwert zum Beibehalten der Druckerniedrigung übersteigt, wird der Kontrollmodus auf den Modus zum Beibehalten gesetzt. Wenn die Abweichung einen Grenzwert zur Druckerhöhung übersteigt, wird der Kontrollmodus von dem Modus zum Beibehalten in den Modus zur Druckerhöhung umgeschaltet. Wenn die Abweichung kleiner als ein Grenzwert zum Beibehalten der Druckerhöhung wird, wird der Kontrollmodus von dem Modus zur Druckerhöhung in den Modus zum Beibehalten umgeschaltet. Der Grenzwert zur Druckerniedrigung, der Grenzwert zum Beibehalten der Druckerniedrigung, der Grenzwert zum Beibehalten der Druckerhöhung und der Grenzwert zur Druckerhöhung sind im vorhinein festgelegt und in dem Speicherbereich 204 gespeichert.
Das Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, ist eines aus der Mehrzahl von Bremssystemen 230, 231, 232 und 233. Wenn das Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, das Bremssystem 230 für das linke vordere Rad ist, ist das andere Bremssystem das Bremssystem 231 für das rechte vordere Rad. Wenn das Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, das Bremssystem 232 für das linke hintere Rad ist, ist das andere Bremssystem das Bremssystem 233 für das rechte hintere Rad. Wenn das Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, das Bremssystem für das rechte oder linke vordere Rad ist, ist das Bremssystem für das andere von dem rechten und linken vorderen Rad das andere Bremssystem. Wenn das Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, das Bremssystem für das rechte oder linke hintere Rad ist, ist das Bremssystem für das andere von dem rechten und hinteren linken Rad das andere Bremssystem. Sowohl auf der Seite der vorderen Räder als auch der Seite der hinteren Räder ist bei den Bremssystemen für das rechte und linke Rad dasselbe Antwortniveau erforderlich.
Nachfolgend wird eine Beschreibung gegeben, die den Fall betrifft, in welchem eines von dem Bremssystem 230 für das linke vordere Rad und dem Bremssystem 231 für das rechte vordere Rad das Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, ist, und das andere von dem Bremssystem 230 und 231 das andere Bremssystem ist. In dem Fall, in welchem der Steuerbefehlwert, der den anzulegenden elektrischen Strom bezeichnet, groß ist, ermöglichen die Regelventile zur Druckerhöhung 80 und 81 und die Regelventile zur Druckerniedrigung 90 und 91, die in den individuellen Ventilvorrichtung zur Regelung des Hydraulikdrucksen 70 und 71 umfasst sind, welche dem Bremszylinder 20 für das linke vordere Rad 20 bzw. dem Bremszylinder 21 für das rechte vordere Rad zugeordnet sind, dass eine große Menge an Hydraulikfluid durch diese hindurchströmt, verglichen mit dem Fall, in welchem der Steuerbefehlwert klein ist. Nachfolgend wird das andere Bremssystem als ein Vergleichssoll-Bremssystem bezeichnet. Wenn der erste Steuerbefehlwert unter Berücksichtigung der Informationen erzeugt wird, die das Vergleichssoll-Bremssystem betreffen, ist das Vergleichssoll-Bremssystem ein Berücksichtigungssoll-Bremssystem.
Ein zweiter Steuerbefehlwert PIDIi wird erzeugt, und zwar basierend auf einer Abweichung Δei in einem auf einen Sollwert geregelten Bremssystem i, einem Ableitungswert der Abweichung (dPrefi/dt – dPwci/dt), und einem Integralwert Σei der Abweichung, und zwar entsprechend einer Gleichung, PIDIi = KP(Δei + CP) + KD(dPrefi/dt – dPwci/dt + CD) + KI(ΣΔei + CI) + Ci. Hier bezeichnet KP, KI und KD einen Verstärkungsfaktor, und CP, CD, CI und Ci eine Konstante. Da der zweite Steuerbefehlwert aus einem proportionalen Term, einem Ableitungsterm und einem integralen Term gebildet wird, kann der zweite Steuerbefehlwert als ein PID-Kommandowert bezeichnet werden.
Der erste Steuerbefehlwert wird erhalten, indem man einen Korrekturwert LIi zu dem zweiten Steuerbefehlwert PIDIi hinzuaddiert. Der Korrekturwert LIi wird basierend auf einer Differenz LΔei zwischen einem absoluten Wert |Δei| der Abweichung des Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist, i und einem absoluten Wert |Δej| der Abweichung in dem Vergleichssoll-Bremssystem j erzeugt, LΔei(n)(= |Δei(n)| – |Δej(n – 1)|); einem Ableitungswert dLΔei der Differenz, dLΔei(n)(= LΔei(n) – LΔei(n – 1)); und einem Integralwert ILΔei der Differenz, ILΔei(n)(= LΔei(n) + (ILΔei(n – 1)), und zwar entsprechend einer Gleichung LIi = LKP(LΔei + LCP) + LKD(dLΔei + LCD) + LKI(LΔei + LCI). LKP, LKD und LKI bezeichnen eine Verstärkung, und LCP, LCD und LCI sind Konstanten.
Einen ersten Steuerbefehlwert Ii erhält man entsprechend einer Gleichung Ii = PIDIi + LIi.
In dem Flussdiagramm in den 4A und 4B ist die Abweichung Δe als ein "Fehler" bezeichnet, LΔe ist als ein "L_Fehler" bezeichnet und eine Differenz in den Sollwerten ist als "diff_Prefi,j" bezeichnet.
Wenn die Differenz LΔei(n) in dem absoluten Wert der Abweichung ein positiver Wert ist und der absolute Wert |Δei(n)| der Abweichung in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i größer als der absolute Wert |Δej(n)| der Abweichung in dem Vergleichssoll-Bremssystem j ist, ist eine Regelverzögerung in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i größer als eine Regelverzögerung in dem Vergleichssoll-Bremssystem j, unabhängig davon, ob die Regelung zur Druckerhöhung oder die Regelung zur Druckerniedrigung ausgeführt wird.
Eine Differenz in der Regelverzögerung (die Differenz in der Antwort), wenn der absolute Wert |LΔei(n)| groß ist, ist größer als die Differenz in der Regelverzögerung, wenn der absolute Wert |LΔei(n)| klein ist.
Dementsprechend ist, wenn die Differenz LΔei(n) in dem absoluten Wert der Abweichung ein positiver Wert ist, der Korrekturwert LIi ein positiver Wert. Der absolute Wert des Korrekturwertes LIi, wenn der absolute Wert |LΔei(n)| groß ist, ist größer als der absolute Wert des Korrekturwertes LIi, wenn der absolute Wert |LΔei(n)| klein ist. Als Folge wird der Steuerbefehlwert für das Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i auf einen größeren Wert gesetzt (der erste Steuerbefehlwert wird größer als der zweite Steuerbefehlwert gemacht), und ein elektrischer Strom, der an die beiden Linearventile zur Druckerhöhung 80 und 81 und die beiden Linearventile zur Druckerniedrigung 90 und 91 angelegt wird, wird vergrößert. Der Öffnungsbetrag von jedem von den Linearventilen zur Druckerhöhung 80 und 81 und den Linearventilen zur Druckerniedrigung 90 und 91 vergrößert sich, und eine große Menge an Hydraulikfluid kann durch diese hindurchströmen. Unabhängig davon, ob der Hydraulikdruck des Bremszylinders erhöht oder verringert wird, kann die Änderungsrate des Hydraulikdrucks des Bremszylinders erhöht werden, und der Sollwert kann rascher erreicht werden.
Auf der anderen Seite ist, wenn die Differenz LΔei(n) in dem absoluten Wert der Abweichung ein negativer Wert ist, die Regelung in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i weiter fortgeschritten als die Regelung in dem Vergleichssoll-Bremssystem j, unabhängig davon, ob die Regelung zur Druckerhöhung ausgeführt wird oder die Regelung zur Druckerniedrigung ausgeführt wird. Die Differenz bei der Antwort, wenn der absolute Wert |LΔei(n)| der Differenz in dem absoluten Wert der Abweichung groß ist, ist größer als die Differenz in der Antwort, wenn der absolute Wert |LΔei(n)| klein ist. Dementsprechend ist, wenn die Differenz LΔei(n) in dem absoluten Wert der Abweichung ein negativer Wert ist, der Korrekturwert LIi ein negativer Wert. Der absolute Wert des Korrekturwertes LIi, wenn der absolute Wert |LΔei(n)| groß ist, ist größer als der absolute Wert des Korrekturwertes LIi, wenn der absolute Wert |LΔei(n)| klein ist. Als Folge wird der Steuerbefehlwert für das Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i auf einen kleineren Wert gesetzt, und ein elektrischer Strom, der an die Linearventile zur Druckerhöhung 80 und 81 und die Linearventile zur Druckerniedrigung 90 und 91 angelegt wird, verringert sich. Der Öffnungsbetrag jedes der Linearventile zur Druckerhöhung 80 und 81 und der Linearventile zur Druckerniedrigung 90 und 91 verringert sich, und die Menge an Fluid, die durch diese hindurchströmt, ist begrenzt. Die begrenzte Menge an Hydraulikfluid kann durch jedes von den Linearventilen zur Druckerhöhung 80 und 81 und den Linearventilen zur Druckerniedrigung 90 und 91 strömen. Die Änderungsrate in dem Hydraulikdruck des Bremszylinders wird unterdrückt, und die Differenz in der Antwort zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i und dem Vergleichssoll-Bremssystem j kann reduziert werden. In diesem Fall vergrößert sich in dem Vergleichssoll-Bremssystem j die Änderungsrate in dem Hydraulikdruck des Bremszylinders, indem der angelegte elektrische Strom erhöht wird.
Das Programm zur Erzeugung des Steuerbefehlwertes, das in dem Flussdiagramm in den 4A und 4B gezeigt ist, wird in vorbestimmten Zeitintervallen ausgeführt.
In Schritt S1 werden der Sollwert und der tatsächliche Wert des Hydraulikdruckes des Bremszylinders in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i und der Sollwert und der tatsächliche Wert des Hydraulikdruckes des Bremszylinders in dem Vergleichssoll-Bremssystem j erhalten. In Schritt S2 werden die Abweichung Δei des tatsächlichen Wertes von dem Sollwert in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i und die Abweichung Δej des tatsächlichen Wertes von dem Sollwert in dem Vergleichssoll-Bremssystem j erhalten. In Schritt S3 werden der Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i und der Kontrollmodus in dem Vergleichssoll-Bremssystem j festgelegt, und zwar basierend auf der Abweichung Δei bzw. der Abweichung Δej. In Schritt S4 wird die Differenz in dem Sollwert Pref zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i und dem Vergleichssoll-Bremssystem j, (Prefi – Prefj) erhalten. In Schritt S5 wird bestimmt, ob der absolute Wert der Differenz kleiner oder gleich einem festgelegten Wert S ist. In Schritt S6 wird bestimmt, ob die Kombination (MODEi, MODEj) des Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i und des Kontrollmodus in dem Vergleichssoll-Bremssystem j eine vorbestimmte Kombination ist. Mit anderen Worten, es wird bestimmt, ob die Kombination des Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i und der Kontrollmodus in dem anderen Bremssystem j, (MODEi, MODEj) die Kombination von (Modus zur Druckerhöhung und Modus zur Druckerhöhung) oder die Kombination von (Modus zur Druckerniedrigung und Modus zur Druckerniedrigung) ist.
Wenn der absolute Wert der Differenz in dem Sollwert (|Prefi – Prefj|) kleiner oder gleich dem festgelegten Wert S ist, und die Kombination der Kontrollmodi die vorbestimmte Kombination ist, wird der erste Steuerbefehlwert in den Schritten S7 bis S9 erzeugt. Die Differenz LΔei(n) der Abweichung wird erhalten, indem man den absoluten Wert der Abweichung in dem Vergleichssoll-Bremssystem j von dem absoluten Wert der Abweichung in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i subtrahiert. Auch der Ableitungswert dLΔei(n) und der integrale Wert ILΔei(n) der Differenz in dem absoluten Wert der Abweichung werden erhalten. Der Regelkorrekturwert LIi wird erhalten, und zwar basierend auf der Differenz LΔei(n), dem Ableitungswert dLΔei(n) und dem Integralwert ILΔei(n). Der erste Steuerbefehlwert Ii wird als die Summe des zweiten Steuerbefehlwertes PIDIi (PID-Steuerbefehlwert) und des Korrekturwerts LIi festgesetzt.
Auf der anderen Seite wird, wenn der absolute Wert (|Prefi – Prefj|) der Differenz in dem Sollwert zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i und dem Vergleichssoll-Bremssystem j größer als der festgesetzte Wert S ist, oder wenn der absolute Wert (|Prefi – Prefj|) der Differenz in dem Sollwert kleiner oder gleich dem festgesetzten Wert ist und die Kombination der Kontrollmodi nicht die vorbestimmte Kombination ist, der zweite Steuerbefehlwert (PID-Steuerbefehlwert) in Schritt S10 erzeugt.
Der solcherart erzeugte Steuerbefehlwert wird ausgegeben und die Linearventile zur Druckerhöhung 80 und 81 und die Linearventile zur Druckerniedrigung 90 und 91 werden basierend auf dem Steuerbefehlwert angesteuert, wodurch der Hydraulikdruck des Bremszylinders geregelt wird.
Wenn beispielsweise die Bremsbetätigung normal durchgeführt wird, ist der absolute Wert der Differenz in dem Sollwert des Hydraulikdruckes zwischen dem Bremszylinder für das rechte Rad und dem Bremszylinder für das linke Rad normalerweise gering. Dementsprechend wird der erste Steuerbefehlwert für jedes der Bremssysteme 230 und 231 in vielen Fällen ausgewählt. In dem Fall, in welchem der Kontrollmodus auf den Modus zur Druckerhöhung in den beiden Bremssystemen i und j gesetzt ist, oder in den Fällen, in welchen der Kontrollmodus in dem Bremssystem i und dem Bremssystem j auf den Modus zur Druckerniedrigung gesetzt ist, wird, falls die Regelverzögerung in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i größer als die Regelverzögerung in dem Vergleichssoll-Bremssystem j ist, der Steuerbefehlwert erhöht. Eine große Menge an Hydraulikfluid kann durch jedes von den Linearventilen zur Druckerhöhung 80 und 81 und den Linearventilen zur Druckerniedrigung 90 und 91 strömen, und die Änderungsrate in dem Hydraulikdruck des Bremszylinders kann erhöht werden. Auch, wenn die Regelung in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i weiter vorangeschritten ist als die Regelung in dem Vergleichssoll-Bremssystem j, verringert sich der Steuerbefehlwert. Dementsprechend wird die Menge an Hydraulikfluid, das durch jedes der Linearventile zur Druckerhöhung 80 und 81 und der Linearventile zur Druckerniedrigung 90 und 91 strömt, weiter begrenzt.
Daher kann die Änderungsrate in dem Hydraulikdruck des Bremszylinders reduziert werden. Somit können die Hydraulikdrücke der Bremszylinder für das rechte und linke vordere Rad mit dem selben Antwortniveau geändert werden und die Fahrstabilität des Fahrzeugs kann verbessert werden.
In dem Fall, in welchem das Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, das Bremssystem 230 für das linke vordere Rad ist, wird, wenn der erste Steuerbefehlwert in dem Bremssystem 230 für das linke vordere Rad ausgewählt wird und der erste Steuerbefehlwert groß gemacht wird, der zweite Steuerbefehlwert in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, 231 für das rechte vordere Rad kleiner gemacht. In diesem Fall wird der Steuerbefehlwert in einem der Bremssysteme 230 für das linke vordere Rad und dem Bremssystem 231 für das rechte vordere Rad vergrößert, und der Steuerbefehlwert wird in dem anderen von dem Bremssystem 230 und dem Bremssystem 231 verringert. Dann werden die Verstärkungen LKP, LKD und LKI und die Konstanten CP, LCD und LCI und dergleichen, die verwendet werden, um den Korrekturwert LIi zu erzeugen, derart festgelegt, dass die Antwortniveaus in den Bremssystemen 230 und 231 im wesentlichen gleich werden.
Darüber hinaus sind, während die Fahrzeugstabilitätsregelung durchgeführt wird, während die Bremse betätigt wird, die Sollwerte der Hydraulikdrücke in den Bremszylindern für das rechte und linke Rad nicht immer die gleichen. Darüber hinaus ist der Kontrollmodus in dem Bremssystem 230 und der Kontrollmodus in dem Bremssystem 231 nicht stets derselbe. In jedem von den Bremssystemen 230 und 231 wird der zweite Steuerbefehlwert für gewöhnlich ausgewählt und die Hydraulikdrücke der Bremszylinder für das entsprechende Rad werden unabhängig voneinander geregelt, so dass der Bremsschlupf geeignet wird. Der Zustand, der dem bislang beschriebenen ähnlich ist, wird auch während der Anti-Blockier-Regelung realisiert.
Wie bislang beschrieben, ist es bei der vorliegenden Ausführung möglich, geeignet den Steuerbefehlwert aus dem ersten Steuerbefehlwert und dem zweiten Steuerbefehlwert auszuwählen, und zwar basierend darauf, ob der absolute Wert der Differenz in dem Sollwert des Hydraulikdruckes des Bremszylinders zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i und dem Vergleichssoll-Bremssystem j kleiner oder gleich dem festgesetzten Wert ist, und basierend darauf, ob die Kombination der Kontrollmodi die vorbestimmte Kombination ist. Der erste Steuerbefehlwert kann erzeugt werden, wenn die Antwortniveaus aktuellen bzw. tatsächlich die gleichen sein müssen. Darüber hinaus wird der zweite Steuerbefehlwert ausgewählt, wenn es vorteilhaft ist, die Information betreffend des Vergleichssoll-Bremssystems j nicht in Betracht zu ziehen. Dementsprechend kann der Hydraulikdruck des Bremszylinders basierend auf der Information geregelt werden, die das Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i betrifft.
6 ist ein Blockdiagramm, das die Ausführung zeigt. In jedem von dem Bremssystem i für das linke vordere Rad und im Bremssystem j für das rechte vordere Rad ist ein Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung 250 aus einem Bereich der Brems-ECU 200 ausgebildet, der die Schritte S7 bis S9 des Programms zur Erzeugung des Steuerbefehlwertes speichert, wie sie im Flussdiagramm der 4A und 4B gezeigt sind, einem Bereich der Brems-ECU, der die Schritte S7 bis S9 ausführt, und dergleichen; und ein Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung 252 ist aus einem Bereich der Brems-ECU 200 ausgebildet, welcher den Schritt S10 speichert, der in den 4A und 4B gezeigt ist, einem Bereich, der Brems-ECU 200, die den Schritt S10 ausführt, und dergleichen. Darüber hinaus ist ein Bereich zur Auswahl eines Steuerbefehlwertes 254 aus einem Bereich der Brems-ECU 250 ausgebildet, welcher die Schritte S5 und S6 speichert, einem Bereich der Brems-ECU 250, der die Schritte S5 und S6 ausführt, und dergleichen.
Darüber hinaus sind die Brems-ECU 200 und dergleichen die Hydraulikbremsvorrichtungen, die als die Vorrichtung zur Regelung des Bremsdrehmomentsen dienen.
In der oben beschriebenen Ausführung werden zwei Bereich zur Erzeugung eines Steuerbefehlwertese ausgewählt. Jedoch können zwei Steuerbefehlwerte erzeugt werden und dann einer der zwei Steuerbefehlwerte ausgewählt werden. In jedem der beiden Fälle wird einer der zwei erzeugten Steuerbefehlwerte als der Steuerbefehlwert ausgewählt, der ausgegeben wird.
Bei der oben erläuterten Ausführung ist, wenn jeder der beiden Kontrollmodi in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i und dem Vergleichssoll-Bremssystem j der Modus zur Druckerhöhung ist oder jeder der Kontrollmodi in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i und dem Vergleichssoll-Bremssystem j der Modus zur Druckerniedrigung ist, der erste Steuerbefehlwert ausgewählt. Jedoch kann, selbst wenn der Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i der Modus zur Druckerhöhung oder der Modus zur Druckerniedrigung ist, und der Kontrollmodus in dem Vergleichssoll- Bremssystem j der Beibehaltungsmodus ist, der erste Steuerbefehlwert erzeugt werden.
Darüber hinaus kann der Steuerbefehlwert nach einem Programm zur Erzeugung des Steuerbefehlwertes erzeugt werden, wie es in einem Flussdiagramm der 7 gezeigt ist.
Bei der Ausführung werden die Regelverstärkungen KP, KD und KI basierend auf einer Differenz LLΔei in der Abweichung zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i und dem Vergleichssoll-Bremssystem j festgelegt, dem absoluten Wert |Prefi – Prefj|, der Differenz in dem Sollwert Pref, und der Kombination der Kontrollmodi (MODEi, MODEj). Eine Differenz LLΔei in der Abweichung wird in 7 als LL_Fehler bezeichnet.
Wie vorstehend erläutert, basieren die Verstärkungskorrekturwerte α, β und γ bei der Ausführung auf der Differenz LLΔei (= Δei – Δej) zwischen der Abweichung Δei und der Abweichung Δej, und basieren nicht auf der Differenz zwischen dem absoluten Wert |Δei| der Abweichung in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i und dem absoluten Wert |Δej| der Abweichung in dem Vergleichssoll-Bremssystem j. Bei der vorliegenden Ausführung wird die Abweichung Δe ein positiver Wert, wenn der Modus zur Druckerhöhung eingestellt ist, und die Abweichung Δe wird ein negativer Wert, wenn der Modus zur Druckerniedrigung ausgewählt ist. Dementsprechend erhält man die Verstärkungskorrekturfaktoren α, β und γ, die in dem Fall verwendet werden, in welchem der Modus zur Druckerhöhung ausgewählt ist, und die Verstärkungskorrekturfaktoren α, β und γ, die in dem Fall verwendet werden, in welchem der Modus zur Druckerniedrigung ausgewählt ist, unabhängig voneinander.
Wie bei der vorstehend beschriebenen Ausführung können die Verstärkungskorrekturwerte, die in dem Fall verwendet werden, in welchem der Modus zur Druckerhöhung ausgewählt ist, und die Verstärkungskorrekturwerte, die in dem Fall verwendet werden, in welchem der Modus zur Druckerniedrigung ausgewählt ist, unabhängig voneinander erhalten werden, und zwar basierend auf der Differenz LΔei in dem absoluten Wert der Abweichung.
Wenn die Regelverstärkungen KP, KD und KI gleich αKP, βKD bzw. γKI sind (KP = αKP, KD = βKD und KI = γKI), werden der Verstärkungskorrekturwert α für den Proportionalterm, der Verstärkungskorrekturwert β für den Ableitungsterm und der Verstärkungskorrekturwert γ für den Integralterm entsprechend einer Routine zum Festlegen der Verstärkungskorrekturwerte und entsprechend der folgenden Gleichungen festgelegt: α = f(Δei – Δej, Prefi – Prefj, MODEi, Modej), β = g(Δei – Δej, Prefi – Prefj, MODEi, MODE), und γ = h(Δei – Δej, Prefi – Prefj, MODEi, MODE).
In Schritt S51 in einem Flussdiagramm in 8 wird bestimmt, ob der absolute Wert Prefi – Prefj der Differenz in dem Sollwert zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i und dem Vergleichssoll-Bremssystem j kleiner oder gleich einem Grenzwert Th ist. Falls der absolute Wert größer als der Grenzwert Th ist, wird in Schritt S52 der Verstärkungskorrekturwert α für den Proportionalterm auf "1" gesetzt. Wenn der Verstärkungskorrekturwert α für den Proportionalwert gleich "1" ist, wird keine Korrektur durchgeführt, d.h., der zweite Steuerbefehlwert wird ausgewählt (erzeugt).
Wenn der absolute Wert kleiner oder gleich dem Grenzwert Th ist, wird die Kombination des Kontrollmodus MODEi in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i und dem Kontrollmodus MODEj in dem Vergleichssoll-Bremssystem j in den Schritten S53 bis S56 erhalten. In den Schritten S53 und S54 wird bestimmt, ob der Kontrollmodus MODEi in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i der Modus zur Druckerhöhung oder der Modus zur Druckerniedrigung ist. In den Schritten S55 und S56 wird bestimmt, ob der Kontrollmodus MODEj in dem Vergleichssoll-Bremssystem j der Modus zur Druckerhöhung oder der Modus zur Druckerniedrigung ist. Wenn der Kontrollmodus MODEi in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i der Beibehaltungsmodus ist, oder wenn der Kontrollmodus MODEi in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i nicht zu dem Kontrollmodus MODEj in dem Vergleichssoll-Bremssystem j passt, wird der Verstärkungskorrekturwert α für den Proportionalterm in Schritt S52 auf "1" gesetzt.
Darüber hinaus wird, wenn sowohl der Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i als auch der Kontrollmodus in dem Vergleichssoll-Bremssystem j der Modus zur Druckerhöhung ist, der Verstärkungskorrekturwert α für den Proportionalterm in den Schritten S57 und S58 bestimmt. Wenn sowohl der Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i und dem Kontrollmodus in dem Vergleichssoll-Bremssystem j der Modus zur Druckverringerung ist, wird der Verstärkungskorrekturwert α für den Proportionalterm in den Schritten S59 und S60 festgelegt.
In den Schritten S57 und S58 wird der Verstärkungskorrekturwert α für den Proportionalterm vorläufig entsprechend einer Gleichung, α = 1 + APKα × LLΔeij, festgelegt. Darin bezeichnet APKα eine Konstante. Darüber hinaus bezeichnet LLΔei die Differenz (Δei – Δej) zwischen der Abweichung Δei in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i und der Abweichung Δej in dem Vergleichssoll-Bremssystem j. Dementsprechend vergrößert sich in dem Fall, in welchem die Differenz LLΔei in der Abweichung ein positiver Wert ist, wenn der absolute Wert dieser Differenz sich vergrößert (wenn während der Regelung zur Druckerhöhung die Regelverzögerung in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i größer als die Regelverzögerung in dem Vergleichssoll-Bremssystem j wird) der Verstärkungskorrekturwert für den Proportionalterm α.
Schließlich wird der Verstärkungskorrekturwert α für den Proportionalterm entsprechend einer Gleichung, α = MED(APαMIN, α, APαMAX) festgelegt. APαMIN ist der minimale Wert und APαMAX ist der maximale Wert, und APαMIN und APαMAX sind im Vorhinein festgelegt. Da der Verstärkungskorrekturwert α für den Proportionalterm derart beschränkt ist, dass er weder den minimalen Wert APαMIN noch den maximalen Wert APαMAX über- bzw. unterschreitet, wird verhindert, dass der Verstärkungskorrekturwert α für den Proportionalterm übermäßig klein oder übermäßig groß wird.
Somit wird der Verstärkungskorrekturwert α für den Proportionalterm, wenn die Differenz LLΔeij in der Abweichung zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i und dem Vergleichssoll-Bremssystem j groß ist, größer als der Verstärkungskorrekturwert α für den Proportionalterm, wenn die Differenz LLΔeij klein ist.
In den Schritten S59 und S60 wird ebenfalls der Verstärkungskorrekturwert α für den Proportionalterm vorläufig gemäß einer Gleichung α = 1 – REKα × LLΔei festgelegt. REKα ist eine Konstante. Während der Regelung zur Druckerniedrigung wird die Abweichung Δei in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i und die Abweichung Δej in dem Vergleichssoll-Bremssystem j ein negativer Wert. Dementsprechend wird in dem Fall, in welchem die Differenz LLΔei in der Abweichung ein negativer Wert ist, wenn der absolute Wert der Differenz LLΔei sich vergrößert, die Regelverzögerung in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i größer als die Regelverzögerung in dem Vergleichssoll-Bremssystem j. Daher ist, wenn die Differenz LLΔei in der Abweichung ein negativer Wert ist, der Verstärkungskorrekturwert α für den Proportionalterm ein positiver Wert, und allgemein vergrößert sich, wenn der absolute Wert der Differenz LLΔei sich vergrößert, der Verstärkungskorrekturwert α für den Proportionalterm. Der Verstärkungskorrekturwert α für den Proportionalterm wird entsprechend einer Gleichung α = MED(REαMIN, α, REαMAX) festgelegt. REαMIN und REαMAX sind Grenzwerte.
Der Verstärkungskorrekturwert β für den Ableitungsterm und der Verstärkungskorrekturwert γ für den Integralterm werden auf dieselbe Art und Weise festgelegt.
Der Steuerbefehlwert wird erzeugt, indem man die Regelverstärkungen KP, KD und KI verwendet, die durch die Verstärkungskorrekturwerte α, β bzw. γ korrigiert sind. Der Steuerbefehlwert wird entsprechend dem Programm zur Erzeugung des Steuerbefehlwertes erzeugt, das in einem Flussdiagramm in 7 gezeigt ist.
In dem Programm zur Erzeugung des Steuerbefehlwertes werden, wie in dem Fall der oben erläuterten Ausführung, die Abweichung Δei in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i und die Abweichung Δej in dem Vergleichssoll-Bremssystem j erhalten und der Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i und der Kontrollmodus in dem Vergleichssoll-Bremssystem j werden erhalten. Dann wird die Differenz in dem Sollwert erhalten.
Dann wird in Schritt S71 die Differenz LLΔe in der Abweichung zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i und dem Vergleichssoll-Bremssystem j erhalten. In Schritt S72 werden die Verstärkungskorrekturwerte α, β und γ entsprechend der Routine zum Festlegen der Verstärkungskorrekturwerte erhalten. In Schritt S73 werden die Regelverstärkungen αKP, βKD und γKI festgelegt. In Schritt S74 wird der Steuerbefehlwert erzeugt. In einem Fall, in welchem jeder der Verstärkungskorrekturwerte α, β und γ gleich "1" ist, wird der zweite Steuerbefehlwert (Steuerbefehlwert ohne Berücksichtigung) erzeugt. In den anderen Fällen wird der erste Steuerbefehlwert (Steuerbefehl unter Berücksichtigung) erzeugt.
Wie bislang beschrieben, werden bei der vorliegenden Ausführung, wenn der absolute Wert der Differenz in dem Sollwert zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i und dem Vergleichssoll-Bremssystem j klein ist und die Kombination der Kontrollmodi die vorbestimmte Kombination ist, die Verstärkungskorrekturwerte α, β und γ auf Werte gesetzt, die der Differenz in der Antwort entsprechen. Auf der anderen Seite wird, wenn der absolute Wert der Differenz in dem Sollwert groß ist oder wenn die Kombination der Kontrollmodi nicht die vorbestimmte Kombination ist, jeder der Verstärkungskorrekturwerte α, β und γ auf "1" gesetzt. Als Ergebnis wird, wenn die Information betreffend des Vergleichssoll-Bremssystems in Betracht gezogen werden muss, der erste Steuerbefehlwert erzeugt. Auf der anderen Seite wird, wenn die Information betreffend das Vergleichssoll-Bremssystem nicht in Betracht gezogen werden muss, der zweite Steuerbefehlwert erzeugt. Darüber hinaus wird bei dem ersten Steuerbefehlwert, wenn die Differenz in der Antwort sich vergrößert, jeder der Verstärkungskorrekturwerte α, β und γ auf einen Wert gesetzt, der von "1" um einen größeren Betrag abweicht. Dementsprechend kann, falls der Steuerbefehlwert ausgegeben wird, der erzeugt wird, indem man den Verstärkungskorrekturwert verwendet, die Differenz in der Antwort reduziert werden.
Bei der oben erläuterten Ausführung wurde die Beschreibung unter Berücksichtigung des Falles ausgeführt, in welchem eine Regelung mit Rückkopplung durchgeführt wird, und der Steuerbefehlwert wird basierend auf der Abweichung des tatsächlichen Wertes von dem Sollwert erzeugt. Jedoch kann die Erfindung auch in dem Fall angewendet werden, in welchem die Regelung durchgeführt wird, die eine Vorwärtssteuerung ("feedforward control") und die Rückführregelung ("feedback control") umfasst. Wenn die Summe des Steuerbefehlwertes, der durch die Vorwärtssteuerung festgelegt wird, und des Steuerbefehlwertes, der durch die Rückführregelung festgelegt wird, als der Steuerbefehlwert verwendet wird, kann die Erfindung auf den Steuerbefehlwert angewendet werden, der durch die Rückführregelung festgelegt wird.
Darüber hinaus kann die Erfindung in dem Fall angewendet werden, in welchem die Vorwärtssteuerung ausgeführt wird. Der Wert, den man erhält, indem man den zweiten Steuerbefehlwert korrigiert, der basierend auf dem Sollwert in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, erzeugt wird, und zwar basierend auf der Differenz zwischen dem tatsächlichen Wert in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem tatsächlichen Wert in dem anderen Bremssystem, wird als der erste Steuerbefehlwert verwendet. Wenn der absolute Wert der Differenz in dem Sollwert klein ist, wenn die Kombination der Kontrollmodi nicht die vorbestimmte Kombination ist und dergleichen, wird der erste Steuerbefehlwert ausgewählt.
Wenn sowohl der Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, als auch der Kontrollmodus in dem Vergleichssoll-Bremssystem der Modus der Druckerhöhung ist, oder wenn sowohl der Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und der Kontrollmodus in dem Vergleichssoll-Bremssystem der Modus zur Druckerniedrigung ist, d.h., wenn der Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, zu dem Kontrollmodus in dem Vergleichssoll-Bremssystem passt, kann der erste Steuerbefehlwert ausgewählt werden, selbst falls der absolute Wert der Differenz in dem Sollwert groß ist. Wenn diese Kontrollmodi die gleichen sind, sind auch die Richtungen, in die das Bremsdrehmoment sich ändert, die gleichen. Dementsprechend kann es vorteilhaft sein, die Antwortniveaus einander gleich zu machen, selbst wenn die Sollwerte sich voneinander unterscheiden.
Darüber hinaus kann die Erfindung auch in dem Fall angewendet werden, in welchem die vorderen und hinteren Räder auf der rechten Seite miteinander geregelt werden, und in dem Fall, in welchem die vorderen und hinteren Räder auf der linken Seite miteinander geregelt werden. In jedem dieser Fälle werden die individuellen Hydraulikkontrollvorrichtungen 70 und 72 miteinander geregelt und die individuellen hydraulischen Kontrollvorrichtungen 71 und 73 werden miteinander geregelt.
Bei der oben erläuterten Ausführung wird der erste Steuerbefehlwert oder der zweite Steuerbefehlwert ausgewählt, und zwar basierend auf, als wenigstens einem Parameter, dem absoluten Wert der Differenz zwischen dem Sollwert des Bremsdrehmomentes in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem Sollwert des Bremsdrehmomentes in dem anderen Bremssystem in Schritt 5 in 4 oder Schritt 51 in 8. Jedoch kann anstelle dieses Parameters der erste Steuerbefehlwert oder der zweite Steuerbefehlwert ausgewählt werden, und zwar basierend auf, als wenigstens einem Parameter, einem absoluten Wert einer Differenz zwischen einem absoluten Wert einer Abweichung eines tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmomentes in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und einem absoluten Wert einer Abweichung eines tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in dem anderen Bremssystem.
Bei der oben erläuterten Ausführung wurde die Beschreibung im Hinblick auf den Fall gegeben, in welchem die Steuerbefehlwerte für das Bremssystem 230 für das linke vordere Rad und das Bremssystem 231 für das rechte vordere Rad erzeugt werden. Jedoch kann die Erfindung auf den Fall angewendet werden, in welchem die Steuerbefehlwerte für das Bremssystem 232 für das linke hintere Rad und das Bremssystem 233 für das rechte hintere Rad erzeugt werden. In diesem Fall sind die Linearventile zur Druckerniedrigung 92 und 93 normalerweise geöffnete Ventile. Die Änderungsrate in dem Hydraulikdruck in jedem von den Bremszylindern 22 und 23, wenn der Steuerbefehlwert, d.h., der angelegte elektrische Strom, groß ist, ist niedriger als diejenige, wenn der Steuerbefehlwert klein ist. Dementsprechend wird während der Regelung zur Druckerniedrigung der Steuerbefehlwert, der verwendet wird, wenn die Regelverzögerung in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i größer ist als die Regelverzögerung in dem Vergleichssoll-Bremssystem j, kleiner gemacht als der Steuerbefehlwert, der verwendet wird, wenn die Regelverzögerung in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, i kleiner ist als die Regelverzögerung in dem Vergleichssoll-Bremssystem j.
Bei der oben erläuterten Ausführung wurde die Beschreibung in Bezug auf den Fall gegeben, in welchem die Anzahl der Vergleichssoll-Bremssysteme gleich eins ist. Jedoch kann die Anzahl der Vergleichssoll-Bremssysteme zwei oder drei sein. Wenn die Anzahl der Vergleichssoll-Bremssysteme beispielsweise zwei oder mehr ist, kann der erste Steuerbefehlwert erzeugt werden, indem man die Korrekturwerte für die jeweiligen Vergleichssoll-Bremssysteme verwendet und den Durchschnittswert der Mehrzahl von Korrekturwerten einsetzt. Darüber hinaus kann anstelle des Durchschnittswerts der Mittelwert, der Maximalwert oder der Minimalwert eingesetzt werden. Der Verstärkungskorrekturwert kann auf dieselbe Weise erhalten werden. Zusätzlich kann, wenn die Information betreffend die mehreren Bremssysteme in Betracht gezogen wird, der erste Steuerbefehlwert ausgewählt werden, und zwar nur, wenn alle Kontrollmodi in der Mehrzahl von Bremssystemen die gleichen Kontrollmodi sind.
Wenn beispielsweise das Bremssystem 230 für das linke vordere Rad das Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, ist, wird bestimmt, ob der absolute Wert der Differenz in dem Sollwert zwischen dem Bremssystem 230 für das linke vordere Rad und jedem von dem Bremssystem 231 für das rechte vordere Rad, dem Bremssystem 232 für das linke hintere Rad und dem Bremssystem 233 für das rechte hintere Rad größer oder gleich dem festgelegten Wert ist, und es wird bestimmt, ob die Kombination des Kontrollmodus in dem Bremssystem 230 und des Kontrollmodus in jedem von dem Bremssystem 231 für das rechte vordere Rad, dem Bremssystem 232 für das linke hintere Rad und dem Bremssystem 233 für das rechte hintere Rad die vorbestimmte Kombination ist. Basierend auf den Ergebnissen dieser Bestimmung wird bestimmt, ob die Information betreffend die Vergleichssoll-Bremssysteme in Betracht gezogen wird. In diesem Fall kann während der normalen Bremsbetätigung, wenn der Sollwert des Hydraulikbremsdrehmoments des Vorderrades und der Sollwert des Hydraulikbremsdrehmoments des Hinterrades auf den selben Wert gesetzt sind, selbst falls die Vergleichssoll-Bremssysteme die Bremssysteme 232 und 233 für die hinteren Räder sind, der erste Steuerbefehlwert ausgewählt werden, und zwar aufgrund der Beziehung. Darüber hinaus kann während der normalen Bremsbetätigung, beispielsweise, wenn die Sollwerte des Hydraulikbremsdrehmoments der jeweiligen Räder basierend auf Lasten festgelegt werden, die auf die jeweiligen Räder zusätzlich zu dem Bremsdrehmoment aufgebracht werden, das von dem Fahrer angefordert wird, wenn die Sollwerte des Hydraulikbremsdrehmoments der jeweiligen Räder so festgelegt sind, dass die Schlupfzustände der Räder die gleichen Zustände werden, und dergleichen, der Sollwert des Hydraulikdruckes des Bremszylinders mit jedem Bremssystem für das Rad variieren. In diesem Fall wird der zweite Steuerbefehlwert in einigen Fällen ausgewählt, und der erste Steuerbefehlwert wird in den anderen Fällen ausgewählt, abhängig von der Beziehung mit den Vergleichssoll-Bremssystemen. Da der zweite Steuerbefehlwert ausgewählt wird, wenn der absolute Wert der Differenz in dem Sollwert groß ist, kann in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, 230 der Hydraulikdruck des Bremszylinders basierend auf dem Zustand des Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist, 230 geregelt werden, ohne die Zustände der anderen Bremssysteme 231, 232 und 233 in Betracht zu ziehen.
Bei der oben erläuterten Ausführung wurde die Beschreibung im Hinblick auf den Fall gemacht, in welchem die Erfindung auf die hydraulischen Bremsvorrichtungen angewendet ist. Jedoch kann die Erfindung auch auf eine elektrische Bremsvorrichtung angewendet werden.
Jedes der Bremssysteme kann eine Bremse und einen Steueraktuator umfassen, kann eine Mehrzahl von Bremsen und eine Mehrzahl von Steueraktuatoren umfassen, oder kann eine Mehrzahl von Bremsen und einen Steueraktuator umfassen. In jedem dieser Fälle werden in einem Bremssystem der eine oder die mehreren Steueraktuatoren zusammen miteinander angesteuert, und die eine oder die mehreren Bremsen werden zusammen miteinander betätigt.
Die Bremse kann eine hydraulische Bremse sein, die durch den Hydraulikdruck des Bremszylinders betätigt wird, oder kann die elektrische Bremse sein, die durch eine Stellkraft (Druckkraft) des elektrischen Motors betätigt wird. Der Steueraktuator kann das elektromagnetische Regelventil umfassen oder kann die Steuerschaltung für den elektrischen Motor umfassen.
Der Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung kann den Steuerbefehlwert unter Berücksichtigung der Information erzeugen, die ein Bremssystem betreffen, welches sich von dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, unterscheidet, oder kann den Steuerbefehlwert unter Berücksichtigung der Information erzeugen, die zwei oder mehr Bremssysteme betrifft.
Die Information betreffend die Betätigung der wenigstens einen Bremse in dem Bremssystem ist die Information, die den Betätigungszustand der Bremse angibt. Beispielsweise entspricht die Information der Information, die den tatsächlichen Betätigungszustand angibt, der Information, die den Sollbetätigungszustand angibt, und/oder der Information, die die Abweichung des tatsächlichen Betätigungszustandes von dem Sollbetätigungszustand angibt, und/oder dergleichen. Da der Betätigungszustand der Bremse dem Betätigungszustand des Steueraktuators entspricht, kann die Information, die die Betätigung des Steueraktuators betrifft (die Information betreffend die Regelung) in der Information enthalten sein, die die Betätigung der Bremse betrifft.
Genauer gesagt entspricht die Information wenigstens einem von dem Sollwert des Bremsdrehmoments der Bremse beispielsweise dem Sollwert des Hydraulikdrucks des Bremszylinders, wenn die Bremse die hydraulische Bremse ist, oder dem Sollwert der Druckkraft des elektrischen Motors, wenn die Bremse die elektrische Bremse ist), dem tatsächlichen Wert des Bremsdrehmoments, der Abweichung des tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments, dem Steuerbefehlwert für den Steueraktuator und dergleichen. Die Information, die berücksichtigt wird, wenn der Steuerbefehlwert erzeugt wird, kann wenigstens einen von dem Sollwert des Bremsdrehmoments der Bremse, dem tatsächlichen Wert des Bremsdrehmoments, der Abweichung des tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments, dem Steuerbefehlwert für den Steueraktuator und dergleichen umfassen.
Die Bremsdrehmomentregelvorrichtung kann eine Rückführregelung durchführen, oder kann eine Vorwärtssteuerung durchführen. Wenn die Regelung, die die Rückführregelung und die Vorwärtssteuerung umfasst, ausgeführt wird, kann die Erfindung auf dem Steuerbefehlwert, der durch die Rückführregelung erzeugt wird, und/oder dem Steuerbefehlwert, der durch die Vorwärtssteuerung erzeugt wird, angewendet werden.
Während die Erfindung im Detail mit Bezug auf die bevorzugten Ausführungen beschrieben worden ist, versteht es sich für den Fachmann, dass die Erfindung nicht auf die oben erläuterten Ausführungen beschränkt ist, und dass die Erfindung in verschiedenen anderen Ausführungen innerhalb des Schutzbereichs der Erfindung realisiert sein kann.

Claims

Eine Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems, die eine Mehrzahl von Bremssystemen umfasst, von denen jedes wenigstens eine Bremse und einen Steueraktuator umfasst, der ein Bremsdrehmoment regeln kann, das durch die wenigstens eine Bremse erzeugt wird, und eine Vorrichtung zur Regelung des Bremsdrehmoments, die einen Steuerbefehlwert für den Steueraktuator von jedem der Mehrzahl der Bremssysteme erzeugt, und die den erzeugten Steuerbefehlwert an den Steueraktuator ausgibt, wobei die Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems dadurch gekennzeichnet ist, dass: die Vorrichtung zur Regelung des Bremsdrehmoments einen Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung (250, S7–S9) umfasst, der einen ersten Steuerbefehlwert (LIi + PIDIi) für den Steueraktuator eines auf einen Sollwert geregelten Bremssystems erzeugt, welches eines von der Mehrzahl von Bremssystemen ist, und zwar basierend auf einer Information betreffend eine Betätigung der wenigstens einen Bremse in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist und einer Information betreffend eine Betätigung der wenigstens einen Bremse in jedem von wenigstens einem von den anderen Bremssystemen, einen Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung (252, S10), der einen zweiten Steuerbefehlwert (LIi) für den Steueraktuator des Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist, erzeugt, und zwar basierend auf der Information betreffend das Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist,, aber nicht basierend auf der Information betreffend jedes von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme, und einen Bereich zum Auswählen eines Steuerbefehlwertes (254, S5, S6), der aus dem ersten Steuerbefehlwert (LIi + PIDIi), der durch den Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung (250, S7–S9) erzeugt wird, und dem zweiten Steuerbefehlwert (LIi), der durch den Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung (252, S10) erzeugt wird, einen auswählt, und zwar basierend auf (a) einem absoluten Wert (|Prefi – Prefj|) einer Differenz zwischen einem Sollwert des Bremsdrehmomentes in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und einem Sollwert des Bremsdrehmomentes in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme; und/oder (b) einer Kombination (MODEi, MODEj) eines Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und einem Kontrollmodus in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme.
Die Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach Anspruch 1, wobei der Auswahlbereich (254) den ersten Steuerbefehlwert (LIi + PIDIi), der durch den Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung (250) erzeugt wird, auswählt, wenn die Kombination (MODEi, MODEj) des Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und des Kontrollmodus' in jedem von dem wenigstens einen der anderen von den Bremssystemen eine vorbestimmte Kombination ist (S6: JA); und der Auswahlbereich (254) den zweiten Steuerbefehlwert (LIi), der durch den Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung (252) erzeugt wird, auswählt, wenn die Kombination (MODEi, MODEj) des Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und des Kontrollmodus' in jedem von dem wenigstens einen von den anderen Bremssystemen nicht die vorbestimmte Kombination ist (S6: NEIN).
Die Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Auswahlbereich (254) den ersten Steuerbefehlwert (LIi + PIDIi), der durch den Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung (250) erzeugt wird, auswählt, wenn der Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und der Kontrollmodus in jedem von dem wenigstens einen von den anderen Bremssystemen der gleiche ist, und sowohl der Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, als auch der Kontrollmodus in jedem von dem wenigstens einen von den anderen Bremssystemen ein erhöhender Modus ist, in welchem das Bremsdrehmoment vergrößert wird, oder ein verringernder Modus ist, in dem das Bremsdrehmoment verringert wird (S6: JA); und der Auswahlbereich (254) den zweiten Steuerbefehlwert (LIi), der durch den Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung (252) erzeugt wird, auswählt, wenn von dem Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem Kontrollmodus in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme einer der erhöhende Modus ist, in welchem das Bremsdrehmoment vergrößert wird, und von dem Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem Kontrollmodus in jedem von dem wenigstens einen von den anderen Bremssystemen der andere der erniedrigende Modus ist, in welchem das Bremsdrehmoment verringert wird (S6: NEIN).
Die Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Auswahlbereich (254) den zweiten Steuerbefehlwert (LIi + PIDIi), der durch den Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung (252) erzeugt wird, auswählt, wenn der absolute Wert (|Prefi – Prefj|) der Differenz in dem Sollwert des Bremsdrehmoments zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und jedem von dem wenigstens einen von den anderen Bremssystemen größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist (S5: NEIN); und der Auswahlbereich (254) den ersten Steuerbefehlwert (LIi), der durch den Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung (250) erzeugt wird, auswählt, wenn der absolute Wert (|Prefi – Prefj|) der Differenz in dem Sollwert des Bremsdrehmoments zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und jedem von dem wenigstens einem der anderen Bremssysteme kleiner als der vorbestimmte Wert ist (S5: JA).
Die Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Auswahlbereich (250) den zweiten Steuerbefehlwert (LIi + PIDIi), der durch den Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung (252) erzeugt wird, auswählt, falls der absolute Wert (|Prefi – Prefj|) der Differenz in dem Sollwert des Bremsdrehmoments zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und jedem von dem wenigstens einem von den anderen Bremssystemen größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist (S5: NEIN), selbst wenn die Kombination (MODEi, MODEj) des Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem Kontrollmodus in jedem von dem wenigstens einen von den anderen Bremssystemen eine vorbestimmte Kombination ist (S6: JA).
Die Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Auswahlbereich (250) den zweiten Steuerbefehlwert (LIi + PIDIi), der durch den Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung (252) erzeugt wird, auswählt, falls die Kombination (MODEi, MODEj) des Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem Kontrollmodus in jedem von dem wenigstens einen von den anderen Bremssystemen nicht eine vorbestimmte Kombination ist (S6: NEIN), selbst wenn der absolute Wert (|Prefi – Prefj|) der Differenz in dem Sollwert des Bremsdrehmoments zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und jedem von dem wenigstens von den anderen Bremssystemen kleiner als ein vorbestimmter Wert ist (S5: JA).
Die Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Auswahlbereich (254) den zweiten Steuerbefehlwert (LIi), der durch den Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung (252) erzeugt wird, auswählt, wenn ein absoluter Wert (|Prefi - Prefj|) einer Differenz zwischen einem absoluten Wert einer Abweichung eines tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und einem absoluten Wert einer Abweichung eines tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in jedem von dem wenigstens einen von den anderen Bremssystemen größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist und der Auswahlbereich (254) den ersten Steuerbefehlwert (LIi + PIDIi), der durch den Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung (250) erzeugt wird, auswählt, wenn der absolute Wert (||Δei| – |Δej||) der Differenz zwischen dem absoluten Wert der Abweichung des tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem absoluten Wert der Abweichung des tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in jedem von dem wenigstens einen von den anderen Bremssystemen kleiner als der vorbestimmte Wert ist.
Die Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 7, wobei: die Vorrichtung zur Regelung des Bremsdrehmoments eine Rückführregelung ausführt, basierend auf einer Abweichung (Pref – Pwc) eines tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in jedem von der Mehrzahl von Bremssystemen.
Die Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 8, wobei der Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung (250) den ersten Steuerbefehlwert (LIi + PIDIi) basierend auf dem Sollwert (Prefi) und einem tatsächlichen Wert (Pwci) des Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und dem Sollwert (Prefj) und einem tatsächlichen Wert (Pwcj) des Bremsdrehmoments in jedem von dem wenigstens einem der anderen Bremssysteme erzeugt.
Die Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 9, wobei der Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung (252) den ersten Steuerbefehlwert (LIi + PIDIi) basierend auf einer Abweichung (Prefi – Pwci) des tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und der Abweichung (Prefj – Pwcj) des tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in jedem von dem wenigstens einem der anderen Bremssysteme erzeugt.
Die Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 10, wobei der Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung (250) den zweiten Steuerbefehlwert (LIi), der durch den Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung (252) erzeugt wird, korrigiert, basierend auf dem Sollwert (Prefi) und einem tatsächlichen Wert (Pwci) in jedem von dem wenigstens einem der anderen Bremssysteme und dem Sollwert (Prefj) und einem tatsächlichen Wert (Pwcj) in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist,.
Die Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 11, wobei der Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung (250) den ersten Steuerbefehlwert (LIi + PIDIi) erzeugt, indem er den zweiten Steuerbefehlwert (LIi), der durch den Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung (252) erzeugt wird, korrigiert, basierend auf einer Abweichung (Prefi – Pwci) des tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und einer Abweichung (Prefj – Pwcj) des tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in jedem von dem wenigstens einen der anderen Bremssysteme.
Die Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach Anspruch 12, wobei der Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung (250) einen Korrekturwert festlegt, basierend auf einer Differenz zwischen einem absoluten Wert (|Prefi – Pwci|) der Abweichung des tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und einem absoluten Wert (|Prefj – Pwcj|) der Abweichung des tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in jedem von dem wenigstens einen von den anderen Bremssystemen.
Die Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 13, wobei der Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung (250) den ersten Steuerbefehlwert (LIi + PIDIi) für das Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, basierend auf der Information erzeugt, die das Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, betrifft, und der Information, die das Bremssystem betrifft, dessen Antwortniveau dasselbe wie das Antwortniveau des Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist, sein soll.
Die Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 14, wobei der Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung (250) den ersten Steuerbefehlwert (LIi + PIDEi) basierend auf der Information erzeugt, die das Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, betrifft, und der Information, die das Bremssystem betrifft, welches die Bremse umfasst, die eine Drehung eines Rades unterdrückt, welches in Rechts-Links-Richtung auf einer gegenüberliegenden Seite eines Rades ist, dessen Drehung durch das Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, unterdrückt wird.
Die Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 15, wobei die Bremse eine hydraulische Bremse (16–18) ist, die hydraulisch ein Bremsdrehmoment auf einen drehbaren Bremskörper ausübt, welcher zusammen mit einem Rad rotieren kann, und zwar durch Anpressen eines Reibungsgliedes an dem drehbaren Bremskörper aufgrund von Hydraulikdruck eines Bremszylinders, wodurch eine Drehung des Rades unterdrückt wird; der Steueraktuator wenigstens ein elektromagnetisches Regelventil (80–83, 90–93) umfasst, welches den Hydraulikdruck von wenigstens einem Bremszylinder regeln kann; und die Vorrichtung zur Regelung des Bremsdrehmoments den Hydraulikdruck von jedem von dem wenigstens einen Bremszylinder steuert, indem sie den Steuerbefehlwert erzeugt, der einem elektrischen Strom entspricht, welcher an das elektromagnetische Regelventil angelegt wird, und den Steuerbefehlwert an das elektromagnetische Regelventil ausgibt.
Die Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach Anspruch 16, wobei das elektromagnetische Regelventil ein Strömen des Hydraulikfluids durch das elektromagnetische Regelventil bei einem Öffnungsbetrag zulässt, der basierend auf wenigstens dem elektrischen Strom bestimmt ist, der an das elektromagnetische Regelventil angelegt wird; und der Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung (250) den ersten Steuerbefehlwert (LIi + PIDIi) erzeugt, welcher den elektrischen Strom angibt, der an das elektromagnetische Regelventil angelegt wird, und zwar derart, dass eine Differenz in der Antwort zwischen dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und jedem von dem wenigstens einen von den anderen Bremssystem reduziert wird.
Die Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems nach Anspruch 17, wobei das elektromagnetische Regelventil ein Sitzventil (110) umfasst, das ein Ventilelement, einen Ventilsitz, eine Feder, und einen Magneten umfasst.
Eine Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems, die umfasst: eine Mehrzahl von Bremssystemen, von denen jedes wenigstens eine Bremse und einen Steueraktuator (80–83, 90–93) umfasst, der ein Bremsdrehmoment regeln kann, das durch die wenigstens eine Bremse erzeugt wird; und eine Vorrichtung zur Regelung des Bremsdrehmoments, die einen Steuerbefehlwert für den Steueraktuator (80–83, 90–93) von jedem von der Mehrzahl von Bremssystemen erzeugt, und die den erzeugten Steuerbefehlwert an den Steueraktuator (80–83, 90–93) ausgibt, wobei die Vorrichtung zur Regelung des Bremsdrehmoments einen Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung (250) umfasst, der den Steuerbefehlwert für den Steueraktuator eines Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist, erzeugt, welches eines aus der Mehrzahl von Bremssystemen ist, basierend auf einem tatsächlichen Wert (Pwci) und einem Sollwert (Prefi) des Bremsdrehmomentes in dem auf dem Sollwert geregelten Bremssystem, und einem tatsächlichen Wert (Pwcj) und einem Sollwert (Prefj) des Bremsdrehmoments in jedem von wenigstens einem von den anderen Bremssystemen.
Eine Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems, die umfasst: eine Mehrzahl von Bremssystemen, von denen jedes wenigstens eine Bremse und einen Steueraktuator (80–83, 90–93) umfasst, der ein Bremsdrehmoment regeln kann, das durch die wenigstens eine Bremse erzeugt wird; und eine Vorrichtung zur Regelung des Bremsdrehmoments, die einen Steuerbefehlwert für den Steueraktuator (80–83, 90–93) von jedem von der Mehrzahl von Bremssystemen erzeugt, und die den erzeugten Steuerbefehlwert an den Steueraktuator (80–83, 90–93) ausgibt, wobei die Vorrichtung zur Regelung des Bremsdrehmoments einen Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung (250) umfasst, der einen Steuerbefehlwert für den Steueraktuator eines Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist, erzeugt, welches eines aus der Mehrzahl von Bremssystemen ist, und zwar basierend auf wenigstens einem Sollwert (Prefi) des Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist,, einem absoluten Wert (|Prefi – Pwci|) einer Abweichung eines tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist,; und einem absoluten Wert (|Prefj – Pwcj|) einer Abweichung eines tatsächlichen Wertes von einem Sollwert des Bremsdrehmoments in jedem von wenigstens einem von den anderen Bremssystemen.
Eine Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems, die umfasst: eine Mehrzahl von Bremssystemen, von denen jedes wenigstens eine Bremse und einen Steueraktuator umfasst, der ein Bremsdrehmoment regeln kann, welches durch die wenigstens eine Bremse erzeugt wird; einen ersten Erzeugungsbereich, der einen ersten Steuerbefehlwert (PIDIi) für den Steueraktuator eines Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist, erzeugt, welches eines von der Mehrzahl von Bremssystemen ist, und zwar basierend auf wenigstens einem Sollwert (Pwci) des Bremsdrehmoments in dem auf dem Sollwert geregelten Bremssystem; einen zweiten Erzeugungsbereich, der einen zweiten Steuerbefehlwert (PIDIi + LIi) erzeugt, indem er den ersten Steuerbefehlwert (PIDIi), der durch den ersten Erzeugungsbereich erzeugt wird, korrigiert, basierend auf einem Wert (|Δei(=Prefi – Pwci)| – |Δej(=Prefj – Pwcj)|), der sich ergibt, indem ein absoluter Wert einer Abweichung eines tatsächlichen Wertes von einem Sollwert des Bremsdrehmoments in jedem von wenigstens einem von den anderen Bremssystemen von einem absoluten Wert einer Abweichung eines tatsächlichen Wertes von dem Sollwert des Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, subtrahiert wird; und einen Bereich zur Auswahl des Steuerbefehlwertes (254), der aus dem ersten Steuerbefehlwert (PIDIi) und dem zweiten Steuerbefehlwert (PIDIi + LIi) einen auswählt, basierend auf einem Zustand der Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems.
Eine Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems, die umfasst: eine Mehrzahl von Bremssystemen, von denen jedes wenigstens eine Bremse und einen Steueraktuator umfasst, der ein Bremsdrehmoment regeln kann, welches durch die wenigstens eine Bremse erzeugt wird; einen Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung (250), der einen ersten Steuerbefehlwert (LIi + PIDIi) für den Steueraktuator eines Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist, erzeugt, welches eines von der Mehrzahl von Bremssystemen ist, basierend auf einer Information, die eine Betätigung von der wenigstens einen Bremse in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, betrifft, und einer Information, die jedes von wenigstens einem von den anderen Bremssystemen betrifft; einen Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung (252), der einen zweiten Steuerbefehlwert (PIDIi) für den Steueraktuator des Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist, erzeugt, basierend auf der Information betreffend das Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist,, jedoch nicht basierend auf der Information betreffend jedes von dem wenigstens einen von den anderen Bremssystemen; und einen Bereich zur Auswahl des Steuerbefehlwertes (254), der aus dem ersten Steuerbefehlwert (LIi + PIDIi), der durch den Bereich zur Erzeugung unter Berücksichtigung (250) erzeugt wird, und dem zweiten Steuerbefehlwert (PIDIi), der durch den Bereich zur Erzeugung ohne Berücksichtigung (252) erzeugt wird, einen auswählt, basierend auf einem Sollwert des Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und einem Sollwert des Bremsdrehmoments in jedem von dem wenigstens einen von den anderen Bremssystemen.
Ein Kontrollverfahren einer Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems, die eine Mehrzahl von Bremssystemen umfasst, von denen jedes wenigstens eine Bremse und einen Steueraktuator umfasst, der das Bremsdrehmoment kontrollieren kann, welches durch die wenigstens eine Bremse erzeugt wird, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Auswahl eines von einem ersten Steuerbefehlwert für dem Steueraktuator eines Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist,, welches eines aus der Mehrzahl von Bremssystemen ist, wobei der erste Steuerbefehlwert basierend auf einer Information, die eine Betätigung von der wenigstens einen Bremse in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, betrifft, und einer Information, die eine Betätigung von der wenigstens einen Bremse in wenigstens einem von den anderen Bremssystemen betrifft, erzeugt wird, und einem zweiten Steuerbefehlwert für den Steueraktuator des Bremssystems, das Ziel einer Regelung ist „ wobei der zweite Steuerbefehlwert basierend auf der Information, die das Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, betrifft, jedoch nicht basierend auf der Information, die das wenigstens eine von den anderen Bremssystemen betrifft, erzeugt wird, wobei die Auswahl basiert auf (a) einem absoluten Wert einer Differenz zwischen einem Sollwert eines Bremsdrehmoments in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und einem Sollwert des Bremsdrehmoments in jedem von dem wenigstens einen von den anderen Bremssystemen; und/oder (b) einer Kombination eines Kontrollmodus in dem Bremssystem, das Ziel einer Regelung ist, und einem Kontrollmodus in jedem von dem wenigstens einen von den anderen Bremssystemen; und Ausgabe des ausgewählten Steuerbefehlwertes an den Steueraktuator.