DE102005020170B4

DE102005020170B4 - Hobeleinrichtung und Verfahren zum Ansteuern einer Hobeleinrichtung

Info

Publication number: DE102005020170B4
Application number: DE102005020170.9A
Authority: DE
Inventors: Erwin Haese; Manfred Ziegler
Original assignee: Caterpillar Global Mining Europe GmbH
Current assignee: Caterpillar Global Mining Europe GmbH
Priority date: 2005-04-28
Filing date: 2005-04-28
Publication date: 2016-06-02
Anticipated expiration: 2025-04-29
Also published as: CN1854461B; GB0608536D0; PL379524A1; DE102005020170A1; AU2006201795A1; RU2006114421A; RU2384704C2; GB2426354B; AU2006201795B2; US20070029863A1; GB2426354A; US7393059B2; PL216195B1; CN1854461A

Abstract

Hobeleinrichtung (10) mit: einem mittels einer Hobelkette (2) reversierend bewegbaren und zwischen Hobelendanschlägen hin- und herfahrenden Gewinnungshobel (1), wenigstens zwei Kettenantrieben (3, 4), die jeweils einen drehzahlveränderlichen Antriebsmotor (8), ein Getriebe (7) und ein mit den Kettengliedern der Hobelkette (2) in Eingriff stehendes Kettenrad (6) aufweisen, einem Hobelwegmesssystem, einer Motorsteuereinrichtung, die programmgesteuert oder positionsgesteuert Ansteuerparameter (S, S') für eine Drehzahländerung der Antriebsmotoren (8) zur Änderung der Hobelgeschwindigkeit liefert und der ein Steuermodul (12) mit einer automatischen Lastausgleichsregelung zwischen den Antriebsmotoren (8) der Kettenantriebe (3, 4) zugeordnet ist, und einem Überwachungsmodul (13), das das Steuermodul (12) für die Lastausgleichsregelung positionsgesteuert, programmgesteuert und/oder parametergesteuert abschaltet oder den Betriebsmodus des Steuermoduls (12) modifiziert, wobei, wenn das Hobelwegmesssystem den Gewinnungshobel (1) im Hobelendbereich (X) detektiert, das Überwachungsmodul (13) positionsgesteuert unterschiedliche Ansteuerparameter (S, S') für beide Antriebsmotoren (8) liefert.

Description

Die Erfindung betrifft eine Hobeleinrichtung mit einem mittels einer Hobelkette reversierend bewegbaren und zwischen Hobelendanschlägen hin- und herfahrbaren Gewinnungshobel, mit wenigstens zwei jeweils einen drehzahlveränderlichen Antriebsmotor, ein Getriebe und ein mit den Kettengliedern der Hobelkette in Eingriff stehendes Hobelkettenrad aufweisenden Kettenantrieben, mit einem Hobelwegmesssystem und mit einer Motorsteuereinrichtung, die, z. B. programmgesteuert oder positionsgesteuert, Ansteuerparameter für eine Drehzahländerung der Antriebsmotoren zur Änderung der Hobelgeschwindigkeit liefert und der ein Steuermodul mit einer automatischen Lastausgleichsregelung zwischen den Antriebsmotoren der Kettenantriebe zugeordnet ist. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Ansteuern einer Hobeleinrichtung, insbesondere einer Kohlenhobeleinrichtung für den untertägigen Bergbau, mit wenigstens zwei Kettenantrieben, die jeweils einen drehzahlveränderlichen Antriebsmotor, ein Getriebe und ein Hobelkettenrad aufweisen, mit einem mittels der Hobelkette angetriebenen Gewinnungshobel, der im Betrieb reversierend zwischen Hobelendanschlägen hin- und herfährt, mit einem Hobelwegmesssystem, das Hobelpositionssignale bereitstellt, und mit einer Motorsteuereinrichtung, die Ansteuerparameter an die Antriebsmotoren liefert und der ein Steuermodul zugeordnet ist, das im normalen Betriebsmodus automatisch einen Lastausgleich zwischen den beiden Antriebsmotoren bewirkt und die Ansteuerparameter beider Antriebsmotoren aufeinander abstimmt.
Eine gattungsgemäße Hobeleinrichtung wird im Bergwerk Ibbenbüren betrieben und ist in der Zeitschrift Bergbau 7/2003, S. 311–315 beschrieben. Die Hobeleinrichtung ist mit einheitlichen 400 kW Frequenzumrichter-Motoren ausgestattet, die über eine Profibus-Schnittstelle miteinander und mit einer übergeordneten Strebzentrale zur Ferndiagnose kommunizieren können. Die Antriebsmotoren der Kettenantriebe lassen sich im Dauerbetrieb mit Drehzahlen von 80–1800 l/mmn fahren und die Motorsteuereinrichtung umfasst ein Steuermodul, das einen automatischen Lastausgleich der beiden die Hobelkettenräder antreibenden Antriebsmotoren bewirkt. Das Hobelwegmesssystem weist Hobelwegimpulsgeber in den Überlastgetrieben auf und die Geschwindigkeit des Hobels kann an den Strebenden stufenlos geregelt werden. An den Strebenden behalten hierbei die Antriebsmotoren ihr maximales Drehmoment bei. Die im Bergwerk Ibbenbüren eingesetzte Hobeleinrichtung ermöglicht eine hohe Produktionsleistung. Im Dauerbetrieb der Hobeleinrichtung tritt jedoch vereinzelt ungewöhnlich starker Kettenverschleiß an einigen wenigen Kettengliedern sowie an den Zähnen der Hobelkettenräder auf.
Eine Antriebsstation für Gewinnungs- und Förderanlagen ist aus der DE 37 22 612 A1 bekannt, die einen Antriebsmotor, eine Sicherheitskupplung, ein Getriebe und eine Meß- und Steuervorrichtung zur Steuerung der Sicherheitskupplung und des Antriebsmotors aufweist. Der Sicherheitskupplung ist eine Schlupf- und Drehüberwachungseinrichtung zugeordnet, so dass in folge Schlupferfassung und Drehzahlerfassung eine Überlastsicherung sowohl für weiche Blockierung als auch harte Blockierung mit fließendem Übergang der Betriebsweise erreicht wird.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine verbesserte Hobeleinrichtung und ein Verfahren zum Betreiben der Hobeleinrichtung zu schaffen, die bei gleichen Produktivitäts- und Leistungsdaten der Hobeleinrichtung das Auftreten des übermäßigen Kettenverschleißes verhindern.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß für die Hobeleinrichtung dadurch gelöst, dass ein Überwachungsmodul vorgesehen ist, das auf geeignete Weise, z. B. positionsgesteuert, programmgesteuert und/oder parametergesteuert das Steuermodul für die Lastausgleichsregelung abschaltet oder den Betriebsmodus des Steuermoduls modifiziert, wobei das Überwachungsmodul positionsgesteuert, wenn das Hobelwegmesssystem den Gewinnungshobel im Hobelendbereich detektiert, unterschiedliche Ansteuerparameter für beide Antriebsmotoren liefert. Für das erfindungsgemäße Verfahren wird die Aufgabe dadurch gelöst, dass das Überwachungsmodul z. B. positionsgesteuert in Abhängigkeit von den Hobelpositionssignalen und der Laufrichtung des Gewinnungshobels, programmgesteuert oder parametergesteuert das Steuermodul für die Lastausgleichsregelung abschaltet oder den Betriebsmodus des Steuermoduls vorübergehend ändert Das Überwachungsmodul liefert ferner, wenn das Hobelwegmesssystem den Gewinnungshobel im Hobelendbereich detektiert, positionsgesteuert unterschiedliche Ansteuerparameter für beide Antriebsmotoren.
Eingehende Untersuchungen des Kettenverschleißes an der Hobelanlage in Ibbenbüren haben gezeigt, dass der übermäßige Kettenverschleiß lokal auf drei bis fünf Kettenglieder jeweils im Strangende desjenigen Kettenstrangs beschränkt ist, der dann, wenn der Hobel in den Hobelendbereich des für die jeweilige Hobellaufrichtung ziehenden Hauptantriebs einläuft, mit dem Hobelkettenrad des anderen (Hilfs-)Kettenantriebs in Eingriff steht. Die Anmelderin führt den hohen Verschleiß der Hobelkette an den entsprechenden Kettengliedern auf die hohen Kettenspannungen zurück, die in die Hobelkette eingeleitet werden, wenn die Hobelmotoren ihr maximales Drehmoment auch dann entfalten, wenn der Hobel im Hobelendbereich mit reduzierter Hobelgeschwindigkeit läuft, was sich, um Beschädigungen an z. B. mechanischen Hobelendanschlägen bzw. den Antrieben zu vermeiden, kaum vermeiden lässt.
Die erfindungsgemäße Lösung des Problems besteht darin, ein Überwachungsmodul vorzusehen, dass das Steuermodul für die Lastausgleichsregelung abschaltet und eigene Ansteuerparameter generiert bzw. die von dem Steuermodul an die Antriebsmotoren ausgegebenen Ansteuerparameter abändert. Bei den bisher eingesetzten Motorsteuereinrichtungen für drehzahlveränderliche Antriebsmotoren, die mit einer automatischen Lastausgleichsregelung arbeiten, bleibt die Lastausgleichsregelung in allen Betriebszuständen zwischen Haupt- und Hilfsantrieb erhalten, indem z. B. der Stromistwert eines der Motoren an die Steuerung des jeweils anderen Motors als Ansteuerparameter übergeben wird und sowohl Haupt- als auch Hilfsantrieb die gleiche Solldrehzahlvorgabe erhalten. Da im Hobelendbereich gleichzeitig die Hobelgeschwindigkeit auf teilweise äußerst niedrige Hobelgeschwindigkeiten von 1/30 bis 1/10 der normalen Hobelgeschwindigkeit herabgesetzt ist, kann ohne die erfindungsgemäße Abregelung des Steuermoduls für die Lastausgleichsregelung das volle Antriebsdrehmoment beider Kettenantriebe in die Kette eingeleitet werden, woraus extrem hohe Kettenspannungen im Untertrum der Hobelkette resultieren können, die selbst bei Drahtstärken der Hobelkette von 38 mm oder 42 mm zu erheblichem Kettenverschleiß und mechanischem Abrieb an den Kettengliedern führen könnten. Durch die erfindungsgemäßen Maßnahmen hingegen tritt das genannte Problem nicht mehr auf. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren kann vorzugsweise das Überwachungsmodul die Antriebsdrehzahl des hobelfernen (Hilfs-)Kettenantriebs mit einer Solldrehzahl vergleichen und bei Unterschreiten der Solldrehzahl um eine voreingestellte Abweichung die Ansteuerparameter für diesen hobelfernen Kettenantrieb nach Maßgabe eines eigenen Ansteuerprogramms liefern. Besonders vorteilhaft ist allerdings, wenn das Überwachungsmodul die Abschaltung bzw. Abregelung des normalen Betriebsmodus des Steuermoduls sowohl drehzahlgesteuert als auch positionsgesteuert, nämlich wenn das Hobelwegmesssystem den Gewinnungshobel im Hobelendbereich detektiert, ausführt und dann unterschiedliche Ansteuerparameter für beide Antriebsmotoren liefert.
Sowohl bei der Hobeleinrichtung als auch beim erfindungsgemäßen Verfahren ist besonders vorteilhaft, wenn die Antriebsmotoren aus Frequenzumrichtermotoren bestehen. Weiter vorteilhaft ist, wenn die Getriebe ein Überlastgetriebe mit Lamellenkupplung umfassen, so dass die erfindungsgemäße Hobeleinrichtung und das Verfahren z. B. auch einen Sanftanlauf ermöglichen und mit einem Überlastschutz versehen sind.
Das Überwachungsmodul und/oder das Steuermodul können insbesondere aus Softwaremodulen für die Motorsteuereinrichtung bestehen. Die erfindungsgemäße Lösung kann mithin bei der Hobeleinrichtung und beim Verfahren durch Vorsehen von zusätzlichen Software- bzw. Programmroutinen verwirklicht werden.
Bei der Hobeleinrichtung und beim Verfahren kann insbesondere vorgesehen sein, dass die Ansteuerparameter des einen Antriebsmotors die Führungsgrößen für das Steuermodul im normalen Betriebsmodus bilden, während das Überwachungsmodul in der modifizierten Betriebsweise des Steuermoduls die Ansteuerparameter für den anderen Antriebsmotor proportional oder nach einem vorgegebenen Algorithmus modifiziert. In einfachster Ausgestaltung kann es hierbei ausreichen, dass das Überwachungsmodul die Ansteuerparameter für den jeweils anderen Antriebsmotor auf einen Wert herunterregelt, bei welchem der entsprechende Antrieb im wesentlichen nur noch die Last aus der Reibung der Hobelkette im Untertrum der Kettenführung übernimmt, so dass gleichzeitig eine Hängekettenbildung am anderen Kettenantrieb (Hauptantrieb) vermieden wird. Das Überwachungsmodul kann insbesondere das Motordrehmoment eines der Antriebsmotoren auf einen voreingestellten Wert begrenzen.
Bei der erfindungsgemäßen Hobeleinrichtung und dem erfindungsgemäßen Verfahren kann mit einer zentralen, ggf. übertägigen Motorsteuerung gearbeitet werden. Bei der bevorzugten Ausgestaltung ist jedem Antriebsmotor eine Motorsteuerung zugeordnet, wobei die Motorsteuerungen unmittelbar miteinander über eine Signalverbindung wie einen Datenbus oder Funk kommunizieren oder an eine übergeordnete Motorsteuereinrichtung angeschlossen sind. Der modifizierte Betriebsmodus kann auch vorsehen, dass der jeweilige Hilfsantrieb, sobald das Überwachungsmodul in die Steuerung eingreift, die Ansteuerparameter des anderen Kettenantriebs ignoriert.
Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich auch aus der nachfolgenden Beschreibung eines in den Zeichnungen schematisch dargestellten Ausführungsbeispiels. In der Zeichnung zeigen
1 schematisch eine erfindungsgemäße Hobeleinrichtung im Hobelbetrieb mit Lastausgleich; und
2 schematisch die erfindungsgemäße Hobeleinrichtung bei aktiver Überwachungseinrichtung.
In den Figuren ist eine erfindungsgemäße Hobeleinrichtung 10 dargestellt, welche einen Hobel 1 aufweist, der mittels einer Hobelkette 2 reversierend zwischen den endseitig angeordneten Kettenantrieben 3 bzw. 4 für die Hobelkette 2 hin- und herbewegt wird. Die reversierende Bewegung des Hobels 1 ist in 1 mit dem Doppelpfeil F angedeutet. Beide Kettenantriebe 3, 4 sind im Prinzip identisch aufgebaut und umfassen ein auf einer Antriebswelle 5 gelagertes Kettenrad 6, ein Getriebe 7 sowie einen Antriebsmotor 8, bei welchem es sich im dargestellten Ausführungsbeispiel jeweils um einen Frequenzumrichtermotor mit einer z. B. in einem separaten Schaltkasten 9 angeordneten Frequenzumrichter-Steuerschaltung handelt. Der Frequenzumrichtermotor 8 kann im Dauerbetrieb drehzahlveränderlich mit Drehzahlen über eine vergleichsweise große Bandbreite von z. B. 80 bis 1800 l/min gefahren werden, wobei über eine Drehzahländerung der Antriebsmotoren 8 eine Drehzahländerung des jeweiligen Antriebskettenrad 6 und damit auch der Fahrgeschwindigkeit des Hobels 1 erreicht wird. Beide Getriebe 7 umfassen, wie dies für Hobelantriebe im untertägigen Bergbau bekannt ist, ein Überlastgetriebe mit Lamellenkupplung, welches z. B. bei Blockierungen der Hobelkette 2 oder des Hobels 1 automatisch den Hobelantrieb von dem drehfest mit der Antriebswelle 5 verbundenen Hobelkettenrad 6 trennt.
Zur mannlosen, automatischen Steuerung der Hobeleinrichtung 10 ist in den Figuren ein Steuerrechner 11 dargestellt, der mit einer geeigneten Automatisierungssoftware mit zahlreichen Softwaremodulen versehen ist und z. B. über einen Datenbus mit den Motoren 8 zur Ansteuerung und Ferndiagnose des Betriebszustandes der beiden Antriebsmotoren 8 der Kettenantriebe 3, 4 verbunden ist. Ein Softwaremodul im Steuerrechner 11 besteht hierbei aus einer Motorsteuerung, über die die Hobelgeschwindigkeit des Hobels 1 im Bereich X der Hobelendanschläge, welche in 1 mit Pfeilen dargestellt sind und die sich über einen Bereich von etwa 0 bis 10 Meter vor den jeweiligen Kettenantrieben 3, 4 erstrecken, auf eine niedrigere Geschwindigkeit durch Absenken der Drehzahl der Frequenzumrichtermotoren 8 herabgesetzt wird. Der Steuerrechner 11 umfasst ferner eine Auswerteeinheit für ein Hobelpositionssignal P eines im Einzelnen nicht dargestellten Hobelwegmesssystems. In den 1 und 2 ist die momentane Hobelposition mit einem Pfeil zwischen dem Hobel 1 und dem Steuerrechner 11 angedeutet. In der Regel wird jedoch das Hobelpositionssignal P nicht vom Hobel 1 selbst erzeugt, sondern nach einer Installationsfahrt wird aus den Umdrehungen der Hobelkettenräder 6 das momentane Hobelpositionssignal P abgeleitet und dem Steuerrechner 11 zugeführt. Der Steuerrechner 11 umfasst ferner ein hier symbolisch angedeutetes Steuermodul 12 für eine Lastausgleichsregelung, wobei dieses Steuermodul 12 normalerweise aus einem weiteren Softwaremodul besteht. Das Steuermodul 12 für den Lastausgleich überprüft die aktuellen Ansteuerdaten A der Antriebesmotoren 8 der beiden Kettenantriebe 3, 4 für die Hobelkette 2 und sorgt dafür, dass an beide Antriebesmotoren 8 zu jedem Zeitpunkt während der Gewinnungsfahrt des Hobels 1 die gleichen Ansteuerparameter S wie beispielsweise Solldrehzahl, Motorstrom, Motorleistung etc. geliefert werden, so dass sich beide Kettenantriebe 3, 4 während der gesamten Betriebsdauer identisch verhalten. Der Lastausgleich mittels des Steuermoduls 12 kann beispielsweise dergestalt erfolgen, dass der Antriebsmotor 8 des Kettenantriebs 3 jeweils den Master-Motor bildet, dessen Ansteuerdaten vom jeweils anderen Antriebsmotor 8, der dann den sog. Slave-Motor bildet, übernommen werden, wobei der Austausch der jeweiligen Ansteuerparameter entweder, wie im gezeigten Ausführungsbeispiel, über einen Steuerrechner 11 erfolgt, alternativ jedoch auch durch eine Kommunikation der Steuerschaltungen beider Antriebsmotoren 8 unmittelbar miteinander stattfinden kann. Eine Hobeleinrichtung 10 mit den vorbeschriebenen Merkmalen ist im Stand der Technik bekannt, wobei bei den bekannten Hobeleinrichtungen das Steuermodul 12 für den Lastausgleich zu jedem Zeitpunkt, mithin permanent, aktiv ist.
Unter Bezugnahme auf 2 wird nun der kritische Fall beschrieben, wenn der Hobel 1 z. B. in den Hobelendbereich X (1) des in 2 linken Kettenantriebs 3 einläuft und sich kurz vor dem nicht dargestellten Motorendanschlag befindet, der meist aus einem mechanischen Motorendanschlag bestehen wird, jedoch auch aus einem Positionssignal oder dergleichen bestehen könnte. Der Kettenantrieb 3, zu welchem der Hobel 1 über die Hobelkette 2 hingezogen wird, wird in der Literatur häufig als Hauptantrieb bezeichnet, während der entsprechend andere Kettenantrieb 4, der nur die lange Kette im Untertrum der Hobelführung zieht, dann den Hilfsantrieb bildet. Durch die reversierende Tätigkeit des Hobels 1 ändert sich jedoch bei jeder Hobelfahrt die Verteilung von Haupt- und Hilfsantrieb, so dass in der modernen Verfahrenssteuerung meist einer der beiden Kettenantriebe den Master-Antrieb und der andere Kettenantrieb den Slave-Antrieb bildet. Fährt nun der Hobel 1 in den Hobelendbereich X ein, erhält der Steuerrechner 11 ein Positionssignal P_x und, positionsgesteuert durch dieses Steuersignal, generiert der Steuerrechner 11 mittels der Motorsteuerung neue Ansteuerparameter für beide Antriebsmotoren 8, wobei insbesondere die Motorsolldrehzahl gegenüber der Motordrehzahl im normalen Hobelbetrieb erheblich herabgesetzt ist, um ein Auflaufen des Hobels 1 mit voller Geschwindigkeit auf den Hobelendanschlag zu verhindern. Im Hobelendbereich X ist jedoch häufig zu beobachten, dass der Hobel 1 auch Ausbauhinterfüllungen der Bandstrecke schneiden muss, und so durch zusätzliches Haufwerk und andere Einflüsse in seiner Geschwindigkeit abgebremst wird. Um bei abgesenkter Drehzahl gleichwohl eine gleichbleibende Schneidleistung und Schneidwirkung zu zeigen, erhöht der Steuerrechner 11 z. B. den an beide Antriebsmotoren 8 als Ansteuerparameter gelieferten Motorstrom und damit das Motordrehmoment, wobei gleichzeitig das Lastausgleichs-Steuermodul 12 des Steuerrechners 11 für dieselben Ansteuerdaten am anderen Antriebsmotor 8 des Kettenantriebs 4 sorgen würde.
Erfindungsgemäß ist nun der Steuerrechner 11 mit einem Überwachungsmodul 13 ausgerüstet, welches wiederum insbesondere aus einem Softwaremodul bzw. einer Software-Routine bestehen kann und welches, insbesondere positionsgesteuert, also sobald der Hobel 1 den Strebendbereich X oder eine bestimmte Stelle innerhalb des Strebendbereichs X erreicht, die Wirkung und Funktionsweise des Lastausgleichs-Steuermoduls 12 außer Kraft setzt. In 2 ist die Wirkung des Überwachungsmoduls 13 mit den unterschiedlichen Ansteuerparametern S für den Antriebsmotor 8 des Kettenantriebs 3 und S' für den Antriebsmotor 8 des Kettenantriebs 4 (Hilfs- bzw. Slave-Antrieb) dargestellt. Die unterschiedlichen Ansteuerparameter S, S' können sich proportional zueinander verhalten, indem z. B. an den Antriebsmotor 8 des Slave-Kettenantriebs 4 nur verminderte Ansteuerparameter (z. B. Motordrehmoment, Motorstrom etc.) geliefert werden. Das Überwachungsmodul 13 kann jedoch auch aktiv werden, wenn die aktuelle Drehzahl des Kettenrads 6 des Slave-Antriebs 4 vorzeichenbereinigt signifikant unter der von der Motorsteuerung des Steuerrechners 11 vorgegebenen Solldrehzahl liegt, wobei dann der Steuerstrom- eingang der Steuerung für den Slave-Antrieb nicht mehr vom tatsächlichen Stromausgang des Antriebsmotors 8 des Master-Antriebs 3 vorgegeben wird, sondern gegenüber dem ausgegebenen Signal geglättet oder auf ein im Überwachungsmodul 13 vorgegebenen Wert abgeregelt wird. Die Wirkungsweise des Überwachungsmoduls 13 kann jedoch auch auf zahlreichen anderen Funktionen und Vorgehensweisen beruhen, wie sich dem Fachmann ohne weiteres aus der vorhergehenden Beschreibung erschließt.
Die Abschaltung bzw. Modifizierung der Lastausgleichs-Motorsteuerung durch das Steuermodul 12 verhindert, dass sich zu einem Zeitpunkt kurz vor Erreichen des Endanschlags und Reversieren des Hobels 1 eine übermäßig hohe Kettenspannung aufbaut, welche insbesondere im Untertrum der Hobelkette 2 zum Tragen kommt und – ohne das Überwachungsmodul 13 – zu Drehpendelbewegungen des Hobelkettenrads 6 am jeweiligen Slave-Antrieb 4 und einem Verschleiß der mit diesem in Eingriff befindlichen Kettenglieder der Hobelkette 2 führen könnte.

Claims

Hobeleinrichtung (10) mit: einem mittels einer Hobelkette (2) reversierend bewegbaren und zwischen Hobelendanschlägen hin- und herfahrenden Gewinnungshobel (1), wenigstens zwei Kettenantrieben (3, 4), die jeweils einen drehzahlveränderlichen Antriebsmotor (8), ein Getriebe (7) und ein mit den Kettengliedern der Hobelkette (2) in Eingriff stehendes Kettenrad (6) aufweisen, einem Hobelwegmesssystem, einer Motorsteuereinrichtung, die programmgesteuert oder positionsgesteuert Ansteuerparameter (S, S') für eine Drehzahländerung der Antriebsmotoren (8) zur Änderung der Hobelgeschwindigkeit liefert und der ein Steuermodul (12) mit einer automatischen Lastausgleichsregelung zwischen den Antriebsmotoren (8) der Kettenantriebe (3, 4) zugeordnet ist, und einem Überwachungsmodul (13), das das Steuermodul (12) für die Lastausgleichsregelung positionsgesteuert, programmgesteuert und/oder parametergesteuert abschaltet oder den Betriebsmodus des Steuermoduls (12) modifiziert, wobei, wenn das Hobelwegmesssystem den Gewinnungshobel (1) im Hobelendbereich (X) detektiert, das Überwachungsmodul (13) positionsgesteuert unterschiedliche Ansteuerparameter (S, S') für beide Antriebsmotoren (8) liefert.
Hobeleinrichtung (10) nach Anspruch 1, wobei das Überwachungsmodul (13) parametergesteuert bei Unterschreiten einer Drehzahl oder Drehzahldifferenz das Steuermodul (12) deaktiviert oder dessen Betriebsmodus modifiziert.
Hobeleinrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 und 2, wobei die Antriebsmotoren (8) aus Frequenzumrichtermotoren bestehen.
Hobeleinrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Getriebe (7) ein Überlastgetriebe mit Lamellenkupplung umfassen.
Hobeleinrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Überwachungsmodul (13) und/oder das Steuermodul (12) aus Softwaremodulen für die Motorsteuereinrichtung bestehen.
Hobeleinrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Ansteuerparameter (S) des einen Antriebsmotors (8) die Führungsgröße für das Lastausgleichs-Steuermodul (12) bilden und das Überwachungsmodul (13) im modifizierten Betriebsmodus des Steuermoduls (12) die Ansteuerparameter (S') für den anderen Antriebsmotor (8) proportional oder nach einem vorgegebenen Algorithmus modifiziert.
Hobeleinrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei das Überwachungsmodul (13) das Motordrehmoment eines der Antriebsmotoren (8) auf einen voreingestellten Wert begrenzt.
Hobeleinrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei jedem Antriebsmotor (8) eine Motorsteuerung zugeordnet ist, wobei die Motorsteuerungen unmittelbar miteinander über eine Signalverbindung kommunizieren oder mit einer übergeordneten Motorsteuereinrichtung kommunizieren.
Verfahren zum Ansteuern einer Hobeleinrichtung (10) insbesondere für den untertägigen Bergbau, die wenigstens zwei Kettenantriebe (3, 4), die jeweils einen drehzahlveränderlichen Antriebsmotor (8), ein Getriebe (7) und ein Kettenrad (6) aufweisen, einen mittels der Hobelkette (2) angetriebenen Gewinnungshobel (1), der im Betrieb reversierend zwischen Hobelendanschlägen hin- und herfährt, ein Hobelwegmesssystem, das Hobelpositionssignale (P) bereitstellt, und eine Motorsteuereinrichtung die Ansteuerparameter (S) an die Antriebsmotoren (8) liefert, der ein Steuermodul (12) zugeordnet ist, das im normalen Betriebsmodus automatisch einen Lastausgleich zwischen den beiden Antriebsmotoren (8) bewirkt und die die Ansteuerparameter (S) beider Antriebsmotoren (8) aufeinander abstimmt, wobei das Verfahren aufweist: Abschalten des Steuermoduls (12) für die Lastausgleichsregelung durch ein Überwachungsmodul (13), wobei das Abschalten positionsgesteuert in Abhängigkeit von den Hobelpositionssignalen (Px) und der Laufrichtung des Gewinnungshobels (1), programmgesteuert oder parametergesteuert erfolgt, oder vorübergehendes Ändern des Betriebsmodus des Steuermoduls (12) durch das Überwachungsmodul (13), und positionsgesteuertes Liefern unterschiedlicher Ansteuerparameter (S, S') für beide Antriebsmotoren (8) durch das Überwachungsmodul (13), wenn das Hobelwegmesssystem den Gewinnungshobel (1) im Hobelendbereich (X) detektiert.
Verfahren nach Anspruch 9, ferner mit einem Vergleichen der Antriebsdrehzahl des hobelfernen Kettenantriebs (3, 4) mit einer Solldrehzahl mittels des Überwachungsmoduls (13), und Liefern der Ansteuerparameter für diesen hobelfernen Kettenantrieb (3, 4) nach Maßgabe eines eigenen Ansteuerprogramms bei Unterschreiten der Solldrehzahl von einer voreingestellten Abweichung.
Verfahren nach einem der Ansprüche 9 und 10, ferner mit einem parametergesteuerten Deaktivieren oder Modifizieren des Betriebsmodus des Steuermoduls (12) bei Unterschreiten einer Drehzahl oder einer Drehzahldifferenz durch das Überwachungsmodul (13).
Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei das Überwachungsmodul (13) und/oder das Steuermodul (12) aus Softwaremodulen für die Motorsteuereinrichtung bestehen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei die Antriebsmotoren (8) aus Frequenzumrichtermotoren bestehen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 13, wobei die Getriebe (7) ein Überlastgetriebe mit Lamellenkupplung umfassen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 14, wobei die Ansteuerparameter des einen Antriebsmotors die Führungsgröße für das Steuermodul (12) bilden und das Überwachungsmodul (13) im modifizierten Betriebsmodus des Steuermoduls (12) die Ansteuerparameter (S') für den anderen Antriebsmotor (8) proportional oder nach einem vorgegebenen Algorithmus modifiziert.
Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 15, ferner mit einem Begrenzendes Motordrehmoments eines der Antriebsmotoren (8) auf einen voreingestellten wert mittels des Überwachungsmoduls (13).
Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 16, wobei jedem Antriebsmotor (8) eine Motorsteuerung zugeordnet ist, wobei die Motorsteuerungen unmittelbar miteinander über eine Signalverbindung kommunizieren oder mit einer übergeordneten Motorsteuereinrichtung kommunizieren.