PL216195B1 - Agregat strugowy i sposób zasterowywania agregatu strugowego - Google Patents

Description

Przedmiotem wynalazku jest agregat strugowy i sposób zasterowywania agregatu strugowego, znajdujący zastosowanie zwłaszcza w górnictwie podziemnym węgla kamiennego.

Znany jest z praktyki, na przykład z zastosowania w kopalni Ibbenϋren agregat strugowy ujawniony w czasopiśmie Bergbau nr 7/2003, str. 311 - 325. Taki agregat strugowy wyposażony jest w strug o ruchu dwukierunkowym, urabiający caliznę węglową pomiędzy dwoma skrajnymi zderzakami strugowymi, napędzany łańcuchem strugowym. Łańcuch strugowy napędzany jest przez dwa koła łańcuchowe zazębiające się z jego ogniwami, przy czym każde z kół łańcuchowych ma silnik napędowy o zmiennej częstotliwości, przekładnię oraz system nadzoru drogi struga i jednostkę sterującą silnikiem, która będąc sterowana programowo bądź pozycyjnie wysyła sygnały z parametrami sterowania dla zmiany liczby obrotów silników napędowych, powodując zmiany prędkości struga i której przyporządkowany jest moduł sterujący z automatyczną regulacją wyrównywania obciążeń pomiędzy silnikami napędowymi współpracującymi z łańcuchem strugowym. Agregat strugowy wyposażony jest w silniki zmienno frekwencyjne, przykładowo o mocy 400 kW, komunikujące się ze sobą oraz z nadrzędną centralą ścianową do zdalnego sterowania poprzez magistralę danych. Silniki napędowe napędów łańcuchowych można eksploatować w ruchu ciągłym na poziomie obrotów 80 - 1800 1/min, a silnikowa jednostka sterująca obejmuje moduł sterujący oddziaływujący automatycznie na wyrównywanie obciążeń obydwóch silników napędowych, napędzających koła łańcuchowe. System nadzoru drogi struga posiada nadajnik sygnałów położenia struga, zlokalizowany w przekładniach przeciążeniowych i prędkość struga na końcowych odcinkach ściany może być regulowana bezstopniowo, przy czym silniki napędowe przy pracy struga w końcowych odcinkach zachowują maksymalny moment obrotowy. Przedstawiony powyżej agregat strugowy umożliwia osiąganie wysokich wyników produkcyjnych. Jak jednak wykazuje praktyka przy pracy agregatu strugowego w ruchu ciągłym występuje niezwykle szybkie zużycie łańcucha strugowego na niektórych jego odcinkach, oraz szybkie zużywanie się zębów kół łańcuchowych, napędzających łańcuch strugowy.

Znane jest, na przykład z rosyjskiego opisu patentowego RU 2 209 693 C1 urządzenie sterujące napędem czołowego agregatu urabiającego, w którym praca silników asynchronicznych agregatu regulowana jest za pomocą układu wyrównywania obciążeń, natomiast utrzymanie prostoliniowości urabiania realizowane jest za pomocą sterowanych elektrohydraulicznie siłowników dociskających agregat urabiający do skrawanego ociosu. Agregat urabiający według tego wynalazku ma wiele obiegających w jednym tylko kierunku segmentów skrawających, rozmieszczonych obok siebie, a więc nie zachodzi tu przypadek zmiany kierunku biegu struga po wykonaniu każdego skrawu. Nie występuje tutaj potrzeba sterowania regulatora wyrównywania obciążeń napędów w uzależnieniu od pozycji narzędzi urabiających oraz kierunku ich biegu, bo ten się nie zmienia. Tymczasem, szczególnie w strefach końcowych pracy struga. pracującego w dwóch kierunkach, powstają problemy kształtowania obciążeń napędów, które przy pracy urabiania za pomocą segmentów skrawających, pracujących obiegowo tylko w jednym kierunku, nie występują.

Ponadto, zgodnie z rozwiązaniem znanym przykładowo z opisu świadectwa autorskiego SU 768974, znanym jest urządzenie do sterowania maszyną górniczą, w którym dla dwóch napędzających urządzenie silników zabudowany jest jeden układ wyrównywania ich obciążeń, bazujący na wykorzystaniu sprzężeń zwrotnych regulatora częstotliwości, nastawnika poślizgu, nadajnika prędkości i regulatora prądu. Jest to zatem układ do typowego wyrównywania obciążeń dwóch współpracujących silników, mający zagwarantować długotrwałe zwiększenie mocy każdego silnika elektrycznego, bez zmiany jego gabarytów. Takie rozwiązanie, z technologicznego punktu widzenia, wpływa dodatkowo na naprężenie łańcucha napędowego, a więc na jego szybsze zużycie, co czyni problematycznym wykorzystanie zwiększonej zdolności produkcyjnej maszyny urabiającej.

Celem wynalazku jest opracowanie udoskonalonej konstrukcji agregatu strugowego oraz sposobu zasterowywania agregatu strugowego, co przy zachowaniu tej samej produktywności i wydajności zasadniczo ograniczy występowanie nadmiernego zużycia łańcucha strugowego.

Istota wynalazku w zakresie agregatu strugowego polega na tym, że jest on wyposażony w moduł kontrolny, który w stosowny sposób, przykładowo pozycyjnie, programowo i/lub parametrycznie steruje odłączaniem modułu sterującego wyrównywaniem obciążeń, albo modyfikuje tryb roboczy modułu sterującego.

PL 216 195 B1

Korzystnym jest, gdy moduł kontrolny sterowany pozycyjnie przy wykryciu przez system pomiarowy drogi struga, iż znajduje się on w strefie końcowej ruchu, przesyła różne parametry regulacyjne dla obu silników napędowych.

Również korzystnym jest, gdy moduł kontrolny sterowany parametrycznie przy spadku liczby obrotów, lub większej od założonej tolerancji różnicy obrotów napędów łańcuchowych wyłącza moduł sterujący, albo modyfikuje tryb jego pracy.

Szczególnie korzystnym jest również, gdy silniki napędowe są silnikami zmienno frekwencyjnymi.

Pożądanym jest również, aby przekładnie napędów łańcuchowych obejmowały przekładnię przeciążeniową ze sprzęgłem lamelowym, co pozwala na łagodny rozruch z jednoczesnym zabezpieczeniem przeciw przeciążeniowym.

Moduł kontrolny i/lub moduł sterujący mogą składać się z modułów programowych (software'owych) dla urządzenia sterującego silnikami napędowymi.

W korzystnym wykonaniu wynalazku parametry sterowania jednym z silników napędowych stanowią wielkości wiodące dla modułu sterującego w normalnym trybie roboczym, podczas gdy moduł kontrolny w zmodyfikowanym trybie roboczym modułu sterującego modyfikuje parametry sterowania drugiego silnika napędowego proporcjonalnie, lub według zadanego algorytmu.

W najprostszym wykonaniu wystarczającym jest, gdy moduł kontrolny redukuje parametry sterowania drugiego silnika napędowego, zwłaszcza jego momentu obrotowego do wartości zadanej, przy której przejmie on zasadniczo tylko obciążenia z tarcia łańcucha strugowego w przedziale dolnym prowadzenia strugowego, co równocześnie eliminuje powstawanie zwisów łańcucha strugowego na pozostałym, górnym napędzie łańcuchowym.

Preferowanym jest takie wykonanie agregatu strugowego, w którym każdemu silnikowi napędowemu przyporządkowane jest urządzenie sterujące, przy czym te silnikowe urządzenia sterujące komunikują się ze sobą poprzez magistralę przesyłu danych, albo drogą radiową, lub też podłączone są do nadrzędnej jednostki sterującej pracą silników napędowych.

Istota sposobu według wynalazku polega na tym, że za pomocą modułu kontrolnego, sterowanego pozycyjnie w zależności od sygnałów pozycji i kierunku biegu struga, bądź też sterowanego programowo i/lub parametrycznie odłącza się moduł sterujący wyrównywania obciążeń, lub przejściowo zmienia się tryb roboczy tego modułu sterującego.

Korzystnym jest, gdy modułem kontrolnym dokonuje się porównania liczby obrotów napędu łańcuchowego pomocniczego, odległego od struga, z zadaną ilością obrotów i przy zejściu poniżej nastawionej wartości tolerancji przesyła się parametry regulacyjne do tego odległego napędu łańcuchowego zgodnie z własnym programem regulacyjnym modułu kontrolnego.

Jednakże szczególnie korzystnym jest, gdy z modułu kontrolnego przekazuje się zróżnicowane parametry zasterowywania dla obu silników napędowych w przypadku wykrycia przez system nadzoru drogi struga obecności struga w końcowej strefie jego ruchu.

Pożądanym jest również, gdy przy stwierdzeniu przez sterowany parametrycznie moduł kontrolny zaniżenia liczby obrotów poniżej nastawionej wartości tolerancji dezaktywuje się moduł sterujący, albo modyfikuje się jego tryb roboczy.

Najlepiej jest, jeżeli jako moduł kontrolny i/lub moduł sterujący wykorzystuje się moduły programowe (software'owe) dla urządzenia sterującego silnikami napędowymi.

Szczególnie korzystnym jest, gdy jako silniki napędowe wykorzystuje się silniki zmienno frekwencyjne, a dodatkowo jako przekładnię w każdym z napędów łańcuchowych stosuje się przekładnię przeciążeniową ze sprzęgłem lamelowym.

Celowym jest również, gdy parametry zasterowywania jednego silnika napędowego wykorzystuje się jako wielkości wiodące dla modułu sterującego i poprzez moduł kontrolny w zmodyfikowanym trybie roboczym modułu sterującego modyfikuje się parametry zasterowywania dla drugiego silnika napędowego w sposób proporcjonalny, bądź też według założonego algorytmu.

Dobrze jest również, gdy poprzez moduł kontrolny ogranicza się moment obrotowy jednego z silników napędowych do wielkości zadanej.

W preferowanym wykonaniu każdemu z silników napędowych przyporządkowuje się silnikową jednostkę sterującą, przy czym te jednostki sterujące komunikują się ze sobą bezpośrednio poprzez magistralę sygnałową (datenbus), albo przez nadrzędną silnikową jednostkę sterującą, przykładowo komputer.

Zasadniczą zaletą agregatu strugowego i sposobu jego zasterowywania jest wyeliminowanie zjawiska wzmożonego zużycia i mechanicznego ścierania ogniw łańcucha strugowego, powstającego

PL 216 195 B1 dotychczas wskutek działania na łańcuch strugowy pełnej wartości momentu obrotowego obu napędów łańcuchowych i ekstremalnie wysokich naprężeń łańcucha strugowego w dolnym przedziale tego łańcucha. Problem ten rozwiązany został przez moduł kontrolny odpowiednio oddziaływujący na moduł sterujący, a więc odłączający regulator wyrównywania obciążeń, względnie moduł sterujący, bądź też zmieniający parametry sterowania wysyłane z modułu sterującego do silników napędowych. Rozwiązanie według wynalazku umożliwia zatem automatyczną regulację parametrów ruchu struga w strefach końcowych frontu urabiania, dzięki czemu unika się również najazdów struga na zderzaki ograniczające, co było dotychczas zjawiskiem często występującym, powodującym sytuacje awaryjne i przerwy w pracy agregatu strugowego. Nie bez znaczenia jest również fakt, że rozwiązanie zgodne z wynalazkiem może być stosunkowo łatwo zaadaptowane do dotychczas stosowanych agregatów strugowych i sposobów ich zasterowywania, co pozwala na podniesienie techniki strugowej urabiania na wyższy poziom techniczny przy stosunkowo ograniczonych kosztach.

Wynalazek został bliżej objaśniony w przykładzie wykonania na rysunku, gdzie fig. 1 przedstawia schematycznie strug węglowy w ruchu z wyrównywaniem obciążeń, a fig. 2 również schematycznie przedstawiony agregat strugowy z aktywnym urządzeniem kontrolnym.

Agregat strugowy M wyposażony jest w strug 1 (fig. 1) przeciągany za pomocą łańcucha strugowego 2 tam i z powrotem pomiędzy zlokalizowanymi na końcach napędami łańcuchowymi 3, 4 powodującymi ruch tego łańcucha strugowego 2 zgodnie z kierunkami ruchu F. Obydwa napędy łańcuchowe 3, 4 są zasadniczo identycznie zbudowane i obejmują osadzone na wale napędowym 5 koło łańcuchowe 6, przekładnię 7, oraz silnik napędowy 8, który w przedstawionym przykładzie wykonania jest silnikiem zmienno frekwencyjnym z układem sterującym częstotliwością obrotów, zlokalizowanym przykładowo w osobnej skrzynce rozdzielczej 9. Silnik napędowy 8 może w ruchu ciągłym pracować ze zmienną liczba obrotów w szerokim zakresie, przykładowo od 80 do 1800 1/min, przy czym przez zmianę liczby obrotów silników napędowych 8 uzyskuje się zmianę obrotów odpowiednio napędzanego koła łańcuchowego 6, a zatem również zmianę prędkości struga 1. Obydwie przekładnie 7 obejmują, jak wiadomo, przekładnię przeciążeniową ze sprzęgłem lamelowym, która przykładowo przy zablokowaniu łańcucha strugowego 2, albo struga 1, automatycznie odłącza silnik napędowy 8 od strugowego koła łańcuchowego 6, sprzężonego z wałem napędowym 5 z zachowaniem odporności na skręcanie.

Dla bezobsługowego, automatycznego sterowania agregatu strugowego M zainstalowano (fig. 1, fig. 2) komputer 10, wyposażony w stosowne oprogramowanie z licznymi modułami programowymi, połączony przykładowo przez magistralę danych z silnikami napędowymi 8 i umożliwiający sterowanie, oraz zdalne określanie stanu roboczego obydwóch silników napędowych 8 napędów łańcuchowych 3, 4. Moduł programowy w komputerze 10 obejmuje przy tym sterowanie silnikowe, które prędkość ruchu struga 1 w strefach końcowych X pracy, rozciągających się na długości 0 do 10 m przed każdym z napędów łańcuchowych 3, 4, redukuje do niższej wartości poprzez zmniejszenie liczby obrotów frekwencyjnych silników napędowych 8. Komputer 10 obejmuje ponadto jednostkę obliczeniową sygnału pozycji P struga 1, istotną dla systemu dozorowania drogi struga 1, nie wyodrębnioną na rysunku. Chwilowa pozycja P struga 1 oznaczona jest strzałką wrysowaną między strugiem 1 a komputerem 10. W praktyce jednak sygnał pozycji P struga 1 nie jest generowany przez sam strug 1, lecz wykonaniu kursu rozruchowego agregatu strugowego M wyprowadzany jest z obrotów strugowych kół łańcuchowych 6 i przekazywany do komputera 10 jako sygnał P pozycji chwilowej struga 1. Komputer 10 obejmuje ponadto symbolicznie zaznaczony moduł sterujący 11 służący regulacji wyrównywania obciążeń, przy czym każdy moduł sterujący 11 składa się zazwyczaj z kolejnego modułu programowego. Moduł sterujący 11 dla wyrównywania obciążeń kontroluje aktualne dane sterujące A silników napędowych 8 obydwóch napędów łańcuchowych 3, 4 dla łańcucha strugowego 2 i dba o to, aby obydwa silniki napędowe 8 w każdym momencie podczas ruchu urabiającego struga 1 otrzymywały te same parametry sterujące S, takie, jak przykładowo wartość zadana obrotów, prąd silnika, moc silnika itp., a więc aby obydwa napędy łańcuchowe 3, 4 przez cały czas biegu roboczego struga 1 zachowywały się identycznie. Wyrównywanie obciążeń za pomocą modułu sterującego 11 może odbywać się przykładowo w taki sposób, że silnik napędowy 8 napędu łańcuchowego 3 każdorazowo stanowi silnik główny, a jego parametry sterowania każdorazowo przejmowane są przez drugi silnik napędowy 8 pełniący rolę silnika pomocniczego, przy czym wymiana danych parametrów sterowania następuje albo przez komputer 10 (fig. 1, fig. 2), albo alternatywnie poprzez bezpośrednią komunikację pomiędzy obydwoma silnikami napędowymi 8. Agregat strugowy M o wyżej wymienionych

PL 216 195 B1 cechach znany jest ze stanu techniki, przy czym w znanych agregatach strugowych M moduł sterujący 11 dla wyrównywania obciążeń jest w każdej chwili, a więc ciągle, aktywny.

W pracy agregatu strugowego M występują elementy krytyczne, kiedy strug 1 wjeżdża przykładowo w strefę końcową X (fig. 1) napędu łańcuchowego 3 zlokalizowanego po lewej stronie (fig. 2) i znajduje się blisko nie narysowanego zderzaka będącego przeważnie elementem mechanicznym, choć jest również możliwa realizacja funkcji tego zderzaka w postaci sygnału pozycyjnego. Napęd łańcuchowy 3, do którego strug 1 dociągany jest łańcuchem strugowym 2 często określany jest w praktyce jako napęd główny, podczas gdy drugi napęd łańcuchowy 4, pociągający tylko długi łańcuch strugowy 2 przez przedział dolny prowadzenia strugowego, stanowi napęd pomocniczy. Nawrotny ruch struga 1 sprawia, że przy każdym przejeździe zmienia się podział na napęd główny i pomocniczy tak, że w nowoczesnym procesie sterowania przeważnie jeden z obydwóch napędów łańcuchowych 3, 4 stanowi napęd główny, a drugi - podporządkowany mu - stanowi napęd pomocniczy. Gdy zatem strug 1 wjeżdża w strefę końcową X, komputer 10 odbiera sygnał pozycji Px i będąc sterowany pozycyjnie poprzez ten sygnał sterujący generuje nowe parametry sterowania dla obydwóch silników napędowych 8, przy czym zwłaszcza zadana wartość liczby obrotów silnika napędowego 8 ulega znacznemu obniżeniu w stosunku do liczby obrotów w normalnym trybie roboczym struga 1, co pozwala na wyhamowanie struga 1 dla uniknięcia jego najazdu na końcowy zderzak z pełną prędkością. W strefie końcowej X często jednak obserwuje się, że strug 1 musi również skrawać wypełnienie za obudową chodnika przyścianowego, w wyniku czego, a także innych czynników, wyhamowywana jest jego prędkość. Dla utrzymania stałej mocy, sprawności i wydajności przy zmniejszonej liczbie obrotów komputer 10 podnosi przykładowo dostosowany do obu silników napędowych 8 prąd jako parametr sterujący, a zatem podnosi moment obrotowy silnika napędowego 8, przy czym równocześnie moduł sterujący 11 komputera 10 służy wyrównywaniu obciążeń, zabezpiecza takie same parametry sterujące drugiego silnika napędowego 8 napędu łańcuchowego 4.

Komputer 10 wyposażony jest w moduł kontrolny 12, który również korzystnie może składać się z modułu programowego i który, zwłaszcza w sterowaniu pozycyjnym, a więc gdy strug 1 osiągnie strefę końcową X, lub inną określoną pozycję w strefie X, wyłącza działanie i funkcję wyrównywania obciążeń modułu sterującego 11. W takiej sytuacji moduł kontrolny 12 działa ze zróżnicowanymi parametrami sterującymi S dla silnika napędowego 8 napędu łańcuchowego 3, oraz parametrami sterującymi S' dla silnika napędowego 8 napędu łańcuchowego 4, pełniącego tu rolę napędu pomocniczego (fig. 2). Różne parametry sterujące S, S' mogą być względem siebie proporcjonalne w taki sposób, że przykładowo na silnik napędowy 8 napędu łańcuchowego 4, będącego napędem pomocniczym, przekazywane są tylko zmniejszone parametry sterujące S' dotyczące przykładowo momentu obrotowego, prądu silnika itp. Jednak moduł kontrolny 12 może być również aktywny, gdy aktualna liczba obrotów koła łańcuchowego 6 napędu łańcuchowego 4 ma wartość znacznie niższą od zadanej liczby obrotów zaprogramowanej w komputerze 10, przy czym wtedy dane wejściowe prądu sterującego dla silnika napędowego 8 pełniącego rolę silnika pomocniczego nie są już zadawane z rzeczywistego wyjścia prądu silnika napędowego 8 pełniącego rolę silnika głównego, lecz podlegają zredukowaniu w stosunku do wyemitowanego sygnału, albo wyregulowaniu do wartości zadanej w module kontrolnym 12. Sposób działania modułu kontrolnego 12 może odnosić się do wielu innych funkcji i działań, co dla specjalisty jest rzeczą oczywistą, wynikającą z powyższego opisu.

Odłączenie względnie modyfikacja wyrównywania obciążeń sterowania silnikami napędowymi 8 przez moduł sterujący 11 zapobiega powstawaniu nadmiernych obciążeń łańcucha strugowego 2 w chwili, gdy strug 1 zbliża się do pozycji w strefie końcowej X i będzie wykonywał ruch nawrotny, które to obciążenia występują zwłaszcza w przedziale dolnym łańcucha strugowego 2 i bez modułu kontrolnego 12 powodowałyby powstanie obrotowo - wahadłowego ruchu koła łańcuchowego 6 na napędzie łańcuchowym 4, będącym napędem pomocniczym, skutkującego nadmiernym zużywaniem się ogniw łańcuchowych łańcucha strugowego 2, zazębiających się z tym kołem łańcuchowym 6.

Claims (19)

1. Agregat strugowy ze strugiem urabiającym napędzanym łańcuchem strugowym, poruszającym się na przemian w dwóch kierunkach pomiędzy końcowymi zderzakami strugowymi, wyposażony w przynajmniej dwa napędy łańcuchowe, z których każdy posiada zmiennoobrotowy silnik napędowy, przekładnię i koło łańcuchowe zazębione z ogniwami łańcucha strugowego, oraz w system nadzoru

PL 216 195 B1 drogi struga i jednostkę sterującą silnikiem napędowym, która jest sterowana programowo lub pozycyjnie i przekazuje parametry zmiany liczby obrotów silników napędowych dla zmiany prędkości struga, oraz ma przyporządkowany jej moduł sterujący z automatyczną regulacją wyrównywania obciążeń pomiędzy silnikami napędowymi napędów łańcuchowych, znamienny tym, że wyposażony jest w moduł kontrolny (12), który sterowany pozycyjnie, programowo i/lub parametrycznie wyłącza moduł sterujący (11) dla regulacji wyrównywania obciążeń, albo modyfikuje tryb roboczy modułu sterującego (11).

2. Agregat według zastrz. 1, znamienny tym, że ma moduł kontrolny (12) sterowany pozycyjnie, który przy wykryciu przez system pomiarowy drogi struga (1) obecności struga (1) w strefie (X) przesyła różne parametry regulacyjne (S, S') dla obu silników napędowych (8).

3. Agregat według zastrz. 1 albo 2, znamienny tym, że ma moduł kontrolny (12) sterowany parametrycznie, który przy spadku liczby obrotów, lub różnicy liczby obrotów wyłącza moduł sterujący (11) albo modyfikuje tryb jego pracy.

4. Agregat według jednego z zastrz. 1 do 3, znamienny tym, że silniki napędowe (8) są silnikami zmienno frekwencyjnymi (8, 9).

5. Agregat według jednego z zastrz. 1 do 4, znamienny tym, że przekładnie (7) napędów łańcuchowych (3, 4) obejmują przekładnię przeciążeniową ze sprzęgłem lamelowym.

6. Agregat według jednego z zastrz. 1 do 5, znamienny tym, że moduł kontrolny (12) i/lub moduł sterujący (11) składają się z modułów programowych dla urządzenia sterującego (10) silnikami napędowymi (8).

7. Agregat według jednego z zastrz. 1 do 6, znamienny tym, że parametry nasterowywania (S) jednego z silników napędowych (8) stanowią wielkości wiodące dla modułu sterującego (11) do wyrównywania obciążeń, a moduł kontrolny (12) w zmodyfikowanym trybie roboczym modułu sterującego (11) modyfikuje parametry zasterowywania (S') drugiego silnika napędowego (8) proporcjonalnie, albo zgodnie z zadanym algorytmem.

8. Agregat według jednego z zastrz. 1 do 7, znamienny tym, że moduł kontrolny (12) ogranicza moment obrotowy jednego z silników napędowych (8) do wartości zadanej.

9. Agregat według jednego z zastrz. 1 do 8, znamienny tym, że każdemu silnikowi napędowemu (8) przyporządkowane jest urządzenie sterujące, przy czym te silnikowe urządzenia sterujące poprzez łącze sygnałowe komunikują się bezpośrednio ze sobą, albo z nadrzędną jednostką sterującą (10) pracą silników (8).

10. Sposób zasterowywania agregatu strugowego, posiadającego przynajmniej dwa napędy łańcuchowe, z których każdy wyposażony jest w silnik napędowy o zmiennej frekwencji, przekładnię oraz koło łańcuchowe zazębiające się z łańcuchem strugowym napędzającym strug przemieszczający się w trakcie pracy na przemian w dwóch kierunkach pomiędzy zderzakami strugowymi, a także posiadającego system nadzoru drogi struga sygnalizujący pozycje struga, oraz silnikowe urządzenie sterujące przekazujące parametry zasterowywania do silników napędowych, któremu to urządzeniu sterującemu przyporządkowany jest moduł sterujący uruchamiający w normalnym trybie roboczym automatycznie wyrównywanie obciążeń pomiędzy silnikami napędowymi i dostosowujący wzajemnie parametry zasterowywania obu silników napędowych, znamienny tym, że za pomocą modułu kontrolnego (12) sterowanego pozycyjnie w zależności od sygnałów pozycji (Px) i kierunku biegu struga (1), bądź też sterowanego programowo i/lub parametrycznie odłącza się moduł sterujący (11) wyrównywania obciążeń, lub przejściowo zmienia się tryb roboczy modułu sterującego (11).

11. Sposób według zastrz. 10, znamienny tym, że w module kontrolnym (12) dokonuje się porównania liczby obrotów napędu łańcuchowego (3, 4) oddalonego od struga (1) z zadaną ilością obrotów i przy odstępstwie liczby obrotów od zadanej tolerancji przesyła się parametry robocze do tego odległego od struga (1) napędu łańcuchowego (3, 4) zgodnie z własnym programem regulacyjnym.

12. Sposób według zastrz. 10 albo 11, znamienny tym, że w przypadku wykrycia przez system nadzoru drogi struga (1) obecności struga (1) w strefie końcowej (X) ze sterowanego pozycyjnie modułu kontrolnego (12) wysyła się zróżnicowane parametry zasterowywania (S, S') do obu silników napędowych (8).

13. Sposób według jednego z zastrz. 10 do 12, znamienny tym, że przy stwierdzeniu przez sterowany parametrycznie moduł kontrolny (12) zaniżenia liczby obrotów dezaktywuje się moduł sterujący (11), albo modyfikuje się jego tryb roboczy.

PL 216 195 B1

14. Sposób według jednego z zastrz. 10 do 13, znamienny tym, że jako moduł kontrolny (12) i/lub moduł sterujący (11) wykorzystuje się moduły programowe dla urządzenia sterującego (10) silnikami napędowymi (8).

15. Sposób według jednego z zastrz. 10 do 14, znamienny tym, że jako silniki napędowe (8) wykorzystuje się silniki o zmiennej frekwencji (8, 9).

16. Sposób według jednego z zastrz. 10 do 15, znamienny tym, że jako przekładnię (7) wykorzystuje się przekładnię przeciążeniową ze sprzęgłem lamelowym.

17. Sposób według jednego z zastrz. 10 do 16, znamienny tym, że parametry zasterowania (S) jednego silnika napędowego (3) wykorzystuje się jako wielkości wiodące dla modułu sterującego (11) i poprzez moduł kontrolny (12) w zmodyfikowanym trybie roboczym modułu sterującego (11) modyfikuje się parametry zasterowania (S') dla drugiego silnika napędowego (8) w sposób proporcjonalny, bądź według założonego algorytmu.

18. Sposób według jednego z zastrz. 10 do 17, znamienny tym, że poprzez moduł kontrolny (12) ogranicza się moment obrotowy jednego silnika napędowego (3, 4) do wielkości zadanej.

19. Sposób według jednego z zastrz. 10 do 18, znamienny tym, że każdemu z silników napędowych (8) przyporządkowuje się silnikową jednostkę sterującą, przy czym te jednostki sterujące komunikują się ze sobą bezpośrednio poprzez przewód sygnałowy, albo poprzez nadrzędną silnikową jednostkę sterującą (10).