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Die
Erfindung betrifft ein Minenjagdsystem und ein Verfahren zur Minenjagd
auf Seeminen.
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Ein
bekanntes Minenjagdsystem, (Buschhorn und Schütz ”Minenjagd – eine modernde Variante der
Seeminenabwehr”,
Jahrbuch der Wehrtechnik, Folge 10, 1976/77, Seite 142 bis 151)
umfasst ein auf einem Oberflächenschiff
installiertes Minenjagdsonar zur Ortung und Klassifizierung von
auf dem Meeresboden liegenden Minen und ein ferngelenktes Unterwasserfahrzeug,
das vom Oberflächenschiff
ausgesetzt und drahtgelenkt eine Minenvernichtungsladung neben der
Mine absetzt, die dann durch Fernzündung der Minenvernichtungsladung
gesprengt wird. Das Unterwasserfahrzeug fährt von Elektromotoren getrieben
in geringer, konstanter Höhe über dem
Meeresboden und wird mittels eines Transponders von einem Operator
an Bord des Überwasserschiffes
zur georteten Mine gelenkt. Nach Absetzen der Minenvernichtungsladung
taucht das Unterwasserfahrzeug auf und wird wieder an Bord genommen, bevor
die Minenvernichtungsladung gezündet
wird.
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Dieser
Ablauf der Minenräumung
ist insbesondere bei Räumen
von Minenfeldern sehr zeitaufwendig und kann nur in befriedeten
Seegebieten, in denen das Überwasserschiff
keinen feindlichen Angriffen ausgesetzt ist, durchgeführt werden.
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Bei
einer bekannten Vorrichtung zum Detektieren und Orten, Lokalisieren,
Relokalisieren und Vernichten einer Mine, die sich auf dem Grund
eines Gewässers
befindet, (
DE 36 09
307 C1 ) ist hinter einer das Gewässer durchfahrenden, unbemannten Plattform
mit Eigenantrieb eine Lokalisierungseinrichtung angeordnet, vorzugsweise
nachgeschleppt, deren Detektions- bzw.
Ortungsfeld senkrecht zur Fahrtrichtung der Plattform verläuft. Die
Plattform ist mit einem Werfer zum Verbringen zweier Transponder
ausgerüstet.
Der Lokalisierungseinrichtung sind wieder in einem vorgegebenen
Abstand eine Relokalisierungseinrichtung und eine Vernichtungseinrichtung
nachgeordnet, die Teil einer weiteren Plattform sind. Mit dieser
Vorrichtung wird folgendes Verfahren durchgeführt: Zwischen der Erstkontaktierung
und Relokalisierung der Mine werden vom Werfer die beiden Transponder
auf den Ort der Mine gesetzt, wobei die Transponder in einer Gewässertiefe
von ca. 60 m einen Abstand von beispielsweise von 60 m zueinander
aufweisen. Bei der Relokalisierung der Mine wird mittels der Relokalisierungseinrichtung
die relative Lage der Mine zu den Transpondern vermessen. Die ermittelten
Messdaten werden zur Aktivierung der Vernichtungsvorrichtung herangezogen,
die dann die Minenvernichtung durchführt.
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Bei
einem bekannten Unterwassergeräteträger zum
Räumen
von Minen, der auch Beobachtungs-, Mess-, Ortungs- und andere Mittel
aufweist, (
DD 301 005
A7 ) sind ein Hauptträger
und mehrere Hilfsträger
vorhanden. Die Hilfsträger
sind mit einer Scherfläche
und einem Leitwerk versehen und lösbar mit dem Hauptträger verbunden.
Nach Trennung der Hilfsträger
vom Hauptträger,
was bei Fahrt mittels der Scherflächen erfolgt, werden die Hilfsträger in einem eine
Erfassungsbreite bestimmenden Abstand zum Hauptträger gebracht,
wobei die Einstellung der Erfassungsbreite während des Räumvorgangs durch Hieven oder
Fieren eines Kabels zwischen dem Hauptträger und den Hilfsträgern erfolgt.
Durch diese Maßnahmen
wird die Erfassungsbreite des Seegebiets während des Räumvorgangs verbreitert, so dass
die Räumzeit
verkürzt
werden kann.
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Bei
einem bekannten Verfahren zum Orten und Räumen von Seeminen mit einer
Unterwasserdrohne (
DE
44 23 235 A1 ) werden zu beiden Seiten einer zu räumenden
Fahrstraße
Transponder auf dem Meeresboden abgesetzt und ihre Position gegenüber einem
Schleppsonar und einem Schleppfahrzeug vermessen. Zugleich wird
die Lage der Mine in einem auf die Transponder bezogenen Koordinatensystem
berechnet. Die Daten werden vom Schleppfahrzeug an eine Führungsplattform
für die Unterwasserdrohne übermittelt,
die mit diesen, auf die Transponder bezogenen Daten an die Mine
herangeführt
wird und letztere vernichtet.
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Bei
einer bekannten Einrichtung zum Räumen von Seeminen mit einem
Führungsfahrzeug
und einem oder mehreren Tochterfahrzeugen, sog. Hohlstäben, die
Mittel zur Beeinflussung von Seeminenzündsystemen tragen, (
DE 44 38 595 A1 )
weist das Führungsfahrzeug
einen Prozessor zur gleichzeitigen Generierung von Signalen auf,
die in Form und Phase so aufeinander abgestimmt sind, dass sie – mittels
einer Kommunikationseinrichtung zwischen Führungsboot und Tochterfahrzeugen
ausgetauscht – deren
Mittel zur Beeinflussung von Seeminenzündsystemen koordiniert so steuern,
dass sie ihre Einzelwirkungen in Bezug auf die Seeminenzündsysteme zu
einem bestimmten, resultierenden Wirkung ergänzen.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Minenjagdsystem und ein
Verfahren zur Minenjagd mit einem solchen System anzugeben, das
effizient ist, die Minenräumung
zeitsparend durchführt und
verdeckt arbeitet, d. h. unter geringer Entdeckungsgefahr in feindlichen
Gewässern
operieren kann.
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Die
Aufgabe ist erfindungsgemäß durch
die Merkmale im Anspruch 1 und/oder im Anspruch 9 gelöst.
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Das
erfindungsgemäße Minenjagdsystem mit
den Merkmalen des Anspruchs 1 und das erfindungsgemäße Minenjagdverfahren
mit den Merkmalen des Anspruchs 9 haben den Vorteil, dass das Seegebiet
mit für
eine Entdeckung weit abgesetztem Mutterschiff, von dem die Unterwasserfahrzeuge ausgesetzt
werden, aufgeklärt,
d. h. nach Minen abgesucht und durch Vernichtung der lokalisierten
Minen minenfrei gemacht werden kann. Bei entsprechender Größe des Schwarms
von Unterwasserfahrzeugen können
selbst ausgedehnte Minenfelder in relativ kurzer Zeit geräumt werden.
Bei kleineren Minenfeldern genügt
ein einmaliges Überfahren
des Seegebiets, was einen wesentlichen Zeitgewinn bedeutet. Auch
ist es möglich,
Schiffsdurchfahrten durch ein Minenfeld gezielt frei zu machen.
Da die Unterwasserfahrzeuge mit relativ geringem Abstand über den
Meeresboden fahren, werden auch in den Untergrund ganz oder teilweise
eingespülte
Minen noch zuverlässig
detektiert.
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Zweckmäßige Ausführungsformen
des erfindungsgemäßen Minenjagdsystems
mit vorteilhaften Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben
sich aus den Ansprüchen
2 bis 8.
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Gemäß einer
vorteilhaften Ausführungsform der
Erfindung sind die Aufklärungsfahrzeug
im Schwarm so angeordnet, dass die von den Sensoren zur Minenortung
aufgespannten Suchsektoren quer zur Fahrtrichtung der Aufklärungsfahrzeuge
lückenlos
oder überlappend
nebeneinander aufgereiht sind. Durch diese Maßnahmen wird das einmalig überfahrene
Seegebiet von den Sensoren lückenlos ”erfasst” und auf
vorhandene Minen hin überprüft.
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Der
Querabstand der Aufklärungsfahrzeuge voneinander
ist im wesentlichen konstant, wobei zum Konstanthalten dieses Querabstands
die momentanen Fahrzeugpositionen zwischen den Aufklärungsfahrzeugen
fortlaufen via Unterwasserkommunikation austauschbar sind.
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Zweckmäßige Ausführungsformen
des erfindungsgemäßen Verfahrens
zur Minenjagd mit vorteilhaften Weiterbildungen und Ausgestaltungen
der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Ansprüchen 10
bis 23.
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Mit
dem erfindungsgemäßen Minenjagdverfahren
ist es nicht nur möglich,
innerhalb einer einzigen Missionsfahrt Minen aufzuspüren, zu
lokalisieren und gleichzeitig zu vernichten, sondern auch möglich, die
Minenräumung
in zwei getrennten Missionsphasen vorzunehmen. Dabei wird in einer
ersten Missionsphase das Seegebiet nur bezüglich des Vorhandenseins von
Minen aufgeklärt.
Der Schwarm enthält dann
nur Aufklärungsfahrzeuge
mit Ortungssensoren, die die Lage georteter Minen abspeichern. Nach Rückkehr der
Unterwasserfahrzeuge zu dem Mutterschiff kann dann anhand der Speicherdaten
ein dem aufgeklärten
Minenfeld optimal angepasster Schwarm aus der zum Räumen notwendigen
Anzahl von Unterwasserfahrzeugen zusammengestellt und dann in einer
zweiten Missionsphase zur Minenvernichtung ausgeschickt werden.
Im Schwarm sind dann sowohl Bekämpfungsfahrzeuge
als auch Aufklärungsfahrzeuge
enthalten, die die Bekämpfungsfahrzeuge
zu den georteten Minen führen
und dort positionieren.
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Gemäß einer
vorteilhaften Ausführungsform des
Verfahrens werden zwischen den im Schwarm fahrenden Unterwasserfahrzeugen
deren momentane Positionen ständig
ausgetauscht. Des weiteren werden zwischen den im Schwarm fahrenden
Aufklärungsfahrzeugen
die Positionsdaten georteter Minen sowie die Zahl der aktuell im
Schwarm vorhandenen Bekämpfungsfahrzeuge
ausgetauscht. Auf diese Weise ist jedem Aufklärungsfahrzeug ständig die
aktuelle Zahl der für
die Minenvernichtung noch verfügbaren
Bekämpfungsfahrzeuge
bekannt, so dass nach Zerstörung
aller Bekämpfungsfahrzeuge
die im Schwarm verbliebenen Aufklärungsfahrzeuge nur Aufklärung vornehmen
und die Positionsdaten der georteten, aber noch nicht vernichteten
Minen abspeichern und zum Mutterschiff zurückkehren. Außerdem können die
nach Vernichtung aller Minen noch vorhandenen Bekämpfungsfahrzeuge
im Schwarm gezielt zerstört
werden.
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Gemäß einer
vorteilhaften Ausführungsform des
Verfahrens wird der mittels Unterwasserkommunikation erfolgende Datenaustausch
zwischen den Unterwasserfahrzeugen über durch Aussenden und Empfangen
von Datenpaketen durchgeführt.
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Gemäß einer
vorteilhaften Ausführungsform des
Verfahrens wird dabei ein von einem Unterwasserfahrzeug empfangenes
Datenpaket, das nicht an das das Datenpaket empfangende Unterwasserfahrzeug
adressiert ist, von diesem Unterwasserfahrzeug wieder ausgesendet,
wenn die Ausdehnung des Schwarms größer ist als die Kommunikationsreichweite.
Damit wird sichergestellt dass bei begrenzter Kommunikationsreichweite
die Datenpakete von Unterwasserfahrzeug zu Unterwasserfahrzeug weitergereicht
werden, so dass das Datenpaket auch an Unterwasserfahrzeuge gelangt,
die außerhalb
der Kommunikationsreichweite des das Datenpaket aussendenden Unterwasserfahrzeugs
fahren.
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Die
Erfindung ist anhand eines in der Zeichnung illustrierten Ausführungsbeispiels
im folgenden näher
beschrieben. Es zeigen jeweils in schematischer Darstellung:
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1 ein
Minenjagdsystem in Draufsicht,
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2 ausschnittweise
eine Draufsicht des Minenjagdsystems in 1 mit einer
Modifizierung,
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3 ausschnittweise
eine Draufsicht des Minenjagdsystems bei Zielanlauf des Bekämpfungsfahrzeugs.
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Das
in 1 in Draufsicht schematisiert dargestellte Minenjagdsystem
dient dem Aufspüren
und Lokalisieren, dem sog. Orten, von in einem Seegebiet ausgelegten
Minen und dem nachfolgenden Vernichten der georteten Minen. Diese
Minen liegen in Flachwassergebieten, üblicherweise auf dem Meeresboden
auf und können
mitunter in den Meeresboden teilweise eingespült sein. In 1 ist
schematisiert eine Mine 11 in einem Seegebiet 10 skizziert.
Mit den Minen 11 werden vorzugsweise Minenfelder angelegt,
um Durchfahrten für
Schiffe wirkungsvoll zu sperren.
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Das
Minnejagdsystem weist eine Vielzahl von autonom agierenden, kleinen
Unterwasserfahrzeugen auf, die im Schwarm über das Seegebiet 10 fahren.
Hierzu verfügen
die Unterwasserfahrzeuge einerseits über geeignete Navigationseinrichtungen und
andererseits über
Einrichtungen zur Unterwasserkommunikation, die ein Datenaustausch
zwischen den Unterwasserfahrzeuge zumindest über eine kurze Distanz ermöglichen.
Die autonom agierenden Unterwasserfahrzeuge sind in zwei Gruppen
unterteilt, von denen die eine Gruppe Aufklärungsfahrzeuge 12 und
die andere Gruppe Bekämpfungsfahrzeuge 13 umfasst.
Die Aufklärungsfahrzeuge 12 sind
mit Sensoren 14 zur Minenortung ausgerüstet, während die Bekämpfungsfahrzeuge 13 mit
einer explosiven Minenvernichtungsladung 17 ausgestattet
sind. Ein typisches Beispiel für
einen Minenortungssensor 14 ist ein ansich bekanntes Minenortungssonar,
das am Kopf des Aufklärungsfahrzeugs 12 angeordnet
ist. Das Sonar spannt einen Ortungssektor 15 auf, der aus
einem Fächer
aus horizontal schmalen Suchstrahlen oder Beams 16, das
sind schmale Sektoren hoher Empfangsempfindlichkeit, besteht. Innerhalb
der Beams 16 werden Echos selektiv empfangen, die von akustisch
beschallten Objekten, wie Minen, durch Reflexion erzeugt werden.
In 1 ist ein Beam 16 dargestellt, mit dem
eine Mine 11 detektiert und geortet, d. h. ihre Position
nach Entfernung und Peilung, z. B. in r,φ-Koordinaten, bestimmt wird. Im Schwarm
sind die Aufklärungsfahrzeuge 12 so
angeordnet, dass die von den Sensoren 14 aufgespannten
Ortungssektoren 15 quer zur Fahrtrichtung der Aufklärungsfahrzeuge 12 lückenlos
oder überlappend
nebeneinander aufgereiht sind. Der Querabstand der Aufklärungsfahrzeuge 12 voneinander
wird im wesentlichen konstant gehalten, was dadurch erreicht wird,
dass in den Aufklärungsfahrzeuge 12 eine
Kursvorgabe einprogrammiert wird und durch ständigen Austausch von Positionsdaten
via Unterwasserkommunikation die Positionsdaten der Aufklärungsfahrzeuge 12 ausgetauscht
werden. Verändert sich
der Querabstand zwischen den Aufklärungsfahrzeugen 12 über eine
vorgegebenen Toleranzbereich hinaus, so wird der jeweilige Kurs
des Aufklärungsfahrzeugs
mit Hilfe der Positionsdaten der benachbarten Aufklärungsfahrzeuge 12 korrigiert.
Die Gruppe der Bekämpfungsfahrzeuge 13 ist
im Schwarm so integriert, dass sie der Gruppe der Aufklärungsfahrzeuge 12 in
einem vorbestimmten Abstand folgt. Vorzugsweise wird der Abstand
der Bekämpfungsfahrzeuge 13 von
den Aufklärungsfahrzeugen 12 klein gehalten.
Die Unterwasserkommunikation zwischen den Unterwasserfahrzeugen 12, 13 ist
in 1 durch ”Blitzpfeile 18” angedeutet.
Die Einrichtungen in den Unterwasserfahrzeugen 12, 13 zur
Unterwasserkommunikation sind mit 19 symbolisch angedeutet.
Sie weisen jeweils einen Sender, mit dem Datenpakete ins Medium
Wasser ausgesendet werden, und einen Empfänger auf, mit dem Datenpakete
aus dem Medium Wasser empfangen werden.
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Mit
einem solchen Minenjagdsystem wird die Minenjagd wie folgt durchgeführt:
Die
Zahl der zum Minenjagdschwarm zusammengestellten Aufklärungsfahrzeuge 12 wird
an die Größe des aufzuklärenden Seegebiets 10 angepasst.
Im Ausführungsbeispiel
der 1 sind aus dem Schwarm nur drei Aufklärungsfahrzeuge 12 dargestellt.
Den Aufklärungsfahrzeugen 12 wird
ein Vorgabekurs einprogrammiert, der so ausgelegt ist, dass die
Aufklärungsfahrzeuge 12 einen
Querabstand voneinander einhalten, der gewährleistet, dass die von den
Sensoren 14 zur Minendetektion der Aufklärungsfahrzeuge 12 aufgespannten
Ortungssektoren 15 quer zur Fahrtrichtung lückenlos
oder sich überlappend
nebeneinanderliegen. Dieser Querabstand wird während der Fahrt des Schwarms überwacht und
bei Abweichung mit Hilfe der momentanen Positionsdaten der Aufklärungsfahrzeuge 12,
die untereinander via Unterwasserkommunikation ausgetauscht werden,
korrigiert. Die Gruppe der Bekämpfungsfahrzeuge 13 folgt
den Aufklärungsfahrzeugen 12 mit
geringem Abstand. Hierzu werden die Momentanpositionen der Aufklärungsfahrzeuge 12 auch
an die Bekämpfungsfahrzeuge 13 gesendet,
die nach diesen Daten ihren Kurs korrigieren.
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Wird
von einem Aufklärungsfahrzeug 12 eine Mine 11 geortet,
so wird von dem Aufklärungsfahrzeug 12 aus
der Gruppe der Bekämpfungsfahrzeuge 13 dasjenige
Bekämpfungsfahrzeug 13 ausgewählt dessen
Entfernung von ihm am kleinsten ist. Diesem Bekämpfungsfahrzeug 13 wird
die Position der Mine 11 übermittelt. Mit dieser Minenposition
und seiner Eigenposition ermittelt das Bekämpfungsfahrzeug 13 seinen
Kurs und navigiert mit Hilfe eines einfaches Kurssensors und einer
geschätzten
Geschwindigkeit durchs Wasser zu der Mine 11. Bei diesem
sog. Zielanlauf des Bekämpfungsfahrzeugs 13 wird
das Bekämpfungsfahrzeug 13 von
dem Aufklärungsfahrzeug 12,
z. B. mit dessen Sensor 14 getrackt, also verfolgt, und ggf.
der Kurs des Bekämpfungsfahrzeugs 13 durch Übersenden
von momentanen Positionsdaten des Bekämpfungsfahrzeugs 13 korrigiert. Die
Situation des Zielanlaufs durch das Bekämpfungsfahrzeug 13 ist
in 3 skizziert. Hat das Bekämpfungsfahrzeug 13 die
Mine 11 erreicht und mit einem Sensor 20 die Mine 11 aufgefasst,
so wird es dort positioniert und ein Zeitzünder zum Zünden der Minenvernichtungsladung 17 eingestellt.
Der Zündzeitpunkt
ist dabei so gewählt,
dass der verbleibende Schwarm ein ausreichend großen Abstand
von dem minenpositionierten Bekämpfungsfahrzeug 13 hat, so
dass beim Explodieren der Minenvernichtungsladung 17 keine
Unterwasserfahrzeuge beschädigt werden.
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Wie
in 2 dargestellt ist, kann alternativ im Schwarm
jedem Bekämpfungsfahrzeug 13 ein Aufklärungsfahrzeug 12 zugewiesen
werden. Während
der Aufklärung
folgt das Bekämpfungsfahrzeug 13 dem
zugeordneten Aufklärungsfahrzeug 12 im konstanten
Abstand. Zur Einhaltung des Abstandes erfasst das Bekämpfungsfahrzeug 13 mit
seinem für die
Zielauffassung erforderlichen Sensor 20 das vorausfahrende,
zugeordnete Aufklärungsfahrzeug 12 und
kann danach seinen Kurs dem des Aufklärungsfahrzeuges 12 anpassen.
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Durch
die bestehende Unterwasserkommunikation innerhalb des Schwarms wird
jedes Aufklärungsfahrzeug 12 mit
Informationen über
Anzahl und Position der detektierten Minen 11 sowie über die
Anzahl der noch aktuell im Schwarm vorhandenen Bekämpfungsfahrzeuge 13 versorgt.
Sind alle Bekämpfungsfahrzeuge 13 infolge
Sprengung von Minen 11 zerstört, so betreiben die im Schwarm
verbleibenden Aufklärungsfahrzeuge 12 lediglich
die Minenortung weiter und kehren mit den Informationen über die
Anzahl und Position der noch nicht vernichteten Minen 11 nach
Missionsende zurück.
Wird während
der Mission eine Mine 11 durch ein Aufklärungsfahrzeug 12 versehentlich
ausgelöst,
so dass das Aufklärungsfahrzeug 12 verlorengeht,
wird durch die Unterwasserkommunikation im Schwarm der Verlust dieses Aufklärungsfahrzeugs 12 erkannt.
Die durch das verlustige Aufklärungsfahrzeug 12 entstandene
Lücke zwischen
den Ortungssektoren 15 wird dann durch ein Zusammenrücken der
Aufklärungsfahrzeuge 12 geschlossen,
was durch Kursänderungen
von einzelnen Unterwasserfahrzeugen erfolgt.
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In
einer Abwandlung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann die Minenjagd
in zwei Missionsphasen aufgeteilt werden. In der ersten Missionsphase
wird nur Aufklärung
betrieben, so dass der Schwarm ausschließlich aus Aufklärungsfahrzeugen 12 besteht.
Nach Rückkehr
der Aufklärungsfahrzeuge 12 mit
den Informationen über
geortete Minen 11 wird die Anzahl der erforderlichen Bekämpfungsfahrzeuge 13 bestimmt
und diese mit einer Anzahl von Aufklärungsfahrzeugen 12 zu
einem neuen Schwarm zusammengestellt. Die Aufklärungsfahrzeuge 12 haben
nunmehr die Aufgabe, die einzelnen Bekämpfungsfahrzeuge 13 zu
den georteten Minen 11 zu führen. Hierfür ist eine geringere Anzahl
von Aufklärungsfahrzeugen 12 erforderlich
als für
die Aufklärungsmission.
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Bei
der Unterwasserkommunikation zwischen den Unterwasserfahrzeugen
werden Datenpakete ausgetauscht, wobei die Datenpakete jeweils an bestimmte
Unterwasserfahrzeuge adressiert werden. Jedes von einem Unterwasserfahrzeug
ausgesendete Datenpaket weist einen sog. Header auf, der eine Startadresse,
eine Zieladresse, eine Identifikation und einen Zähler enthält. Ein
von einem Unterwasserfahrzeug ausgesendetes Datenpaket wird in Abhängigkeit
von der Reichweite der Unterwasserkommunikation und der Ausdehnung
des Schwarms von den empfangenden Unterwasserfahrzeugen unterschiedlich
behandelt. Ist die Schwarmausdehnung kleiner als die Kommunikationsreichweite,
so wird ein empfangenes Datenpaket, dessen Zieladresse nicht mit
der Adresse des empfangenden Unterwasserfahrzeugs übereinstimmt,
gelöscht.
Ist die Schwarmausdehnung größer als
die Kommunikationsreichweite, so wird dieses Datenpaket weitergeleitet,
also von dem empfangenden Unterwasserfahrzeug wieder ausgesendet.
Dabei wird der Zähler
im Header des Datenpakets um ”1” erhöht. Die
dieses Datenpaket empfangenden Unterwasserfahrzeuge, deren Adressen
nicht mit der Zieladresse übereinstimmen, senden
wiederum das empfangene Datenpaket aus, wobei wiederum der Zählerstand
jeweils um ”1” weiter
erhöht
wird. Auf diese Weise ist sichergestellt, dass auch die Unterwasserfahrzeuge,
die außerhalb der
Kommunikationsreichweite des das Datenpaket aussendenden Unterwasserfahrzeugs
liegen, das an sie adressierte Datenpaket empfangen.
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Um
das Übertragungsmedium
Wasser nicht mit Datenpaketen zu überfrachten, erfolgt die beschriebene
Weiterleitung der Datenpakete, deren Zieladresse nicht mit der Adresse
des empfangenden Unterwasserfahrzeugs 12, 13 übereinstimmen, nur
unter besonderen Voraussetzungen. So erfolgt ein Wiederaussenden
des empfangenen Datenpakets nur, wenn der Zähler im Header des Datenpakets
noch nicht den vorgegebenen maximalen Zählerstand erreicht hat oder
die Startadresse im Datenpaket mit der Adresse des empfangenden
Unterwasserfahrzeugs nicht übereinstimmt
(andernfalls würde das
Datenpaket von dem empfangenden Unterwasserfahrzeug stammen) oder
dasselbe Datenpaket von dem empfangenden Unterwasserfahrzeug nicht schon
einmal ausgesendet worden ist (was anhand der Identifikation im
Header des Datenpakets festgestellt werden kann) oder das Datenpaket
mit einer mit der Adresse des empfangenden Unterwasserfahrzeugs 12, 13 übereinstimmenden
Zieladresse schon einmal empfangen worden ist oder wenn keine Fehler
im Datenpaket erkannt werden.
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Zur
Vermeidung von Datenkollision beim Senden sendet jedes Unterwasserfahrzeug
vor Absetzen eines Datenpakets eine Anforderung zum Senden aus.
Diese Sendeanforderung besteht aus einer kurzen Datensequenz und
erreicht alle in Kommunikationsreichweite befindlichen Unterwasserfahrzeuge.
Im Anschluss an das Aussenden dieser Sendeanforderung ”horcht” das Unterwasserfahrzeug
eine bestimmte Zeitspanne, um sicherzustellen, dass kein weiteres
Unterwasserfahrzeug sendet. Nach Ablauf dieser Zeitspanne wird das
Datenpaket gesendet. Bei allen Unterwasserfahrzeugen die diese Sendeanforderung
erhalten haben, ist das Senden blockiert, so dass sie das angekündigte Datenpaket
empfangen können.
Die Wartezeit für
diese Unterwasserfahrzeuge ist auf eine maximale Zeit begrenzt,
damit die Unterwasserkommunikation nicht blockiert bleibt, wenn
eine Sendeanforderung gesendet wurde, aber das Datenpaket ausbleibt.