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Die
Erfindung betrifft eine hydraulische Antriebsanordnung zum Antrieb
einer Leitungstrommel eines fahrbaren Verbrauchers, insbesondere
eines Krans, gemäß dem Oberbegriff
von Anspruch 1.
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Bei
elektrisch oder hydraulisch angetriebenen fahrbaren Verbrauchern
wie Kränen,
insbesondere Spreader-Kränen,
oder auch Baumstamm-Zerlegeeinrichtungen in der Forstwirtschaft
etc. wird die elektrische/hydraulische Antriebsenergie dem Verbraucher
in der Regel von einem Festanschluss aus über eine Versorgungsleitung
zugeführt.
Zum Längenausgleich
der Versorgungsleitung beim Verfahren des Verbrauchers wird hierbei
bekanntermaßen
eine durch einen Motor angetriebene Leitungstrommel eingesetzt,
auf die die Versorgungsleitung auf- bzw. abgewickelt wird. Dabei
besteht bekanntermaßen das
Problem, dass sich der Wickeldurchmesser der Versorgungsleitung
auf der Leitungstrommel in Abhängigkeit
von der Position des Verbrauchers ändert, was wiederum zu einer Änderung
der Zugspannung führt,
mit der die Versorgungsleitung auf die Leitungstrommel aufgewickelt
wird.
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In
diesem Zusammenhang ist es aus der
DE 39 21 679 C2 bekannt, die Leitungstrommel
durch einen elektrischen Asynchronmotor und einen Frequenzumformer
anzutreiben, der das Drehmoment des Motors in Abhängigkeit
von einem Drehwinkelgeber steuert, welcher die momentane Rotorposition des
Elektromotors erfasst.
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Weiterhin
ist es aus der
DE 33
10 311 C2 bekannt, die Leitungstrommel über einen Elektromotor anzutreiben,
der über
einen Frequenzumformer angesteuert wird, der die Drehzahl des Elektromotors
in Abhängigkeit
von einem Fühler,
der den Wickeldurchmesser bestimmt, sowie einem Fühler, der
die Verfahrgeschwindigkeit des Verbrauchers bestimmt, zu regeln.
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Die
zuvor genannten beiden Schriften geben dem Fachmann keinen Hinweis
darauf, die Leitungstrommel durch einen Hydraulikmotor anzutreiben, und
hierbei das vom Hydraulikmotor bereitgestellte Drehmoment in Abhängigkeit
von der Drehwinkelposition der Leitungstrommel zu regeln.
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Demgemäß ist es
eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine alternative Anordnung
zum Antrieb einer Leitungstrommel eines verfahrbaren Verbrauchers
zu schaffen.
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Diese
Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die
Merkmale von Anspruch 1 gelöst.
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Weitere
Merkmale der Erfindung sind in den Unteransprüchen enthalten.
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Gemäß der Erfindung
umfasst eine hydraulische Antriebsanordnung zum Antrieb einer Leitungstrommel
eines fahrbaren Verbrauchers, insbesondere eines Krans, einen hydraulischen
Antriebsmotor, welcher antriebsmäßig mit
der Leitungstrommel gekoppelt ist. Der Antriebsmotor wird über eine
Hydraulikpumpe, vorzugsweise eine hydraulische Regelpumpe, mit Hydraulikflüssigkeit
versorgt.
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Gemäß der Erfindung
umfasst die erfindungsgemäße Antriebsanordnung
weiterhin eine Stelleinrichtung zur Veränderung des Drucks der dem
Antriebsmotor von der Hydraulikpumpe zugeführten Hydraulikflüssigkeit,
die ein elektrisch ansteuerbares Proportionalventil aufweist, welches
durch eine elektronische Steuerungs- und Regelungseinrichtung in
Abhängigkeit
von den Signalen eines mit der Leitungstrommel gekoppelten Drehwinkelgebers, der
die momentane Winkelposition der Leitungstrommel ermittelt, in der
Weise angesteuert wird, dass der Antriebsmotor die Leitungstrommel
bei abgewickelter Leitungstrommel mit einem niedrigen Drehmoment und
bei aufgewickelter Leitungstrommel mit einem hohen Drehmoment beaufschlagt.
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Das
Proportionalventil sorgt hierbei in Abhängigkeit von den Signalen der
Steuerungseinrichtung für
eine Anpassung des Drucks, und damit des vom hydraulischen Antriebsmotor
ausgeübten
Drehmoments, wobei es auf Grund der nachfolgend noch näher beschriebenen
Regelung des Volumens der dem Antriebsmotor zugeführten Menge
an Hydraulikflüssig keit
lediglich zu einem Rückfluss
von sehr geringen Hydraulikölmengen über eine
mit dem Proportionalventil verbundene Rücklaufleitung kommt, da beispielsweise
bei stehendem Hydraulikantrieb ein Druckverlust von lediglich wenigen
Tropfen in der Leitung bereits eine deutliche Reduzierung des Leitungsdrucks – und damit
des Drehmoments – bewirkt.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
Erfindung ist die Hydraulikpumpe eine über einen mit im Wesentlichen
konstanter Drehzahl laufenden elektrischen Antriebsmotor angetriebene
Regelpumpe, vorzugsweise eine Axialkolbenpumpe, bei der das Fördervolumen
durch Verändern
des Neigungswinkels einer in der Pumpe enthaltenen umlaufenden Scheibe
veränderbar
ist, die einen oder mehrere Pumpenkolben zur Förderung der Hydraulikflüssigkeit
betätigt.
Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass der zugehörige elektrische
Antriebsmotor mit konstanter Drehzahl laufen kann, und bei einer
Absenkung der benötigten
Antriebsleistung für
den hydraulischen Antriebsmotor, beispielsweise wenn der zugehörige Kran
zum Stillstand kommt, lediglich der Neigungswinkel der Scheibe geändert wird,
so dass das Pumpenvolumen theoretisch auf Null reduziert wird, und
somit überhaupt
gar keine Antriebsleistung benötigt
wird. Anders ausgedrückt
läuft die
Pumpenscheibe in der Pumpe 01, ohne die Kolben zu bewegen, wodurch
die Aufheizung der Hydraulikflüssigkeit in
vorteilhafter Weise erheblich reduziert wird.
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Der
mit konstanter Drehzahl laufende elektrische Antriebsmotor ist hierbei
vorzugsweise ein bekannter Drehstrom-Elektromotor, der in bekannter Weise
mit einer Drehzahl von 50 Hz umläuft.
Durch die erfindungsgemäße Kombination
eines solchen Drehstrom-Elektromotors
mit einer von diesem angetriebenen Regelpumpe ergibt sich der Vorteil,
dass gegenüber
bekannten Einrichtungen lediglich ein Bruchteil der Motorleistung
zur Aufheizung der Hydraulikflüssigkeit
herangezogen wird, insbesondere, wenn sich die Leitungstrommel in
Ruhe befindet, und der Antriebsmotor lediglich ein Haltemoment zum Spannen
der Versorgungsleitung aufbringen muss.
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Der
Hauptelektromotor treibt ebenfalls über vorzugsweise die gleiche
Antriebswelle eine weitere Pumpe an, die eine Konstantpumpe – d.h. eine
Pumpe mit konstantem Fördervolumen – ist, welche
in erfindungsgemäßer Weise
den Hydraulikdruck zum Lösen
einer Bremseinrichtung zum Abbremsen und Fixieren der Leitungstrommel,
vorzugsweise einer Hydraulik-Lamellenbremse mit einem maximal begrenztem
Haltemoment, löst,
wenn die Pumpe den Druck bereitstellt.
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Durch
den Einsatz einer hydraulisch betätigten Bremse ergibt sich der
Vorteil, dass im Falle eines Ausfallens der elektrischen Steuerungseinrichtung oder
im Falle des Platzens eines Hydraulikschlauches die Stromzuführungstrommel
nicht durch die herabgleitende Versorgungsleitung in schnelle Rotation
versetzt werden kann, und dann nach dem Leerlaufen der Trommel infolge
der mitunter beachtlichen Rotationsenergie der Leitungstrommel die
Versorgungsleitung am Ende der Zuführungstrommel abschert.
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Die
elektronische Steuerungseinrichtung ist vorzugsweise eine speicherprogrammierbare
Steuerung, die einen Speicher umfasst, in dem der Drehwinkel der
Leitungstrommel – der über einen
mit der Leitungstrommel gekoppelten digitalen Drehwinkelgeber oder
ein Potentiometer oder dergleichen bestimmt wird – zusammen
mit einem zugehörigen
Vorgabewert für
den Druck bzw. für
eine dem Druck entsprechende Spannung in einem Kennfeld abgelegt ist,
welche dem Proportionalventil als Stellsignal zugeführt wird.
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Bei
der bevorzugten Ausführungsform
der Erfindung ändert
sich hierbei der durch die Spannung des Stellsignals bestimmte Druck
in der Zuleitung zum Antriebsmotor in Abhängigkeit vom Drehwinkel im
Wesentlichen entlang einer Geraden, wobei in vorteilhafter Weise
bei kleinen Drehwinkeln (nahezu abgewickelte Leitungstrommel) ein
gegenüber
einem linearen Anstieg überhöhtes höheres Drehmoment bereitgestellt
wird.
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In
gleicher Weise besteht die Möglichkeit,
zusätzlich
die Geschwindigkeit der Leitungstrommel, beispielsweise durch zeitliches
Ableiten des Drehwinkelsignals oder durch einen Absolutmesswertgeber,
zu messen, und den hierzu optimalen Spannungswert für das Proportionalventil
zusammen mit dem zugehörigen
Drehwinkel in einem Kennfeld abzulegen, wobei die Spannungswerte
bei vorgegebenem Drehwinkel und vorgegebener Geschwindigkeit vorzugsweise
ebenfalls empirisch bestimmt werden.
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Durch
die erfindungsgemäße Vorrichtung
ergibt sich der Vorteil, dass die Lebensdauer der eingesetzten Versorgungsleitungen
beachtlich gesteigert werden kann, die bei Stromzuleitungen z.B.
im Bereich von 100.000 Auf- und Abwickel-Zyklen liegt.
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Gegenüber elektrischen
Antrieben ergibt sich zudem noch der Vorteil, dass der eingesetzte Hydraulikantriebsmotor
im Falle eines Blockierens der Leitungstrommel, beispielsweise durch
eine mechanische Störung,
nicht zu einem überhöhten Drehmoment,
beispielsweise um den Faktor 3 bis 8, auf die Leitungstrommel einwirkt,
wodurch es zu einem erhöhten
Verschleiß der
Leitungen beim Anfahren, bzw. sogar einem Reißen der Versorgungsleitungen kommen
kann.
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Die
Erfindung wird nachfolgend mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
In den Zeichnungen zeigen:
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1 eine
schematische Darstellung der erfindungsgemäßen hydraulischen Antriebsanordnung mit
den wesentlichen Komponenten, und
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2 ein
Beispiel für
eine erste und zweite in der elektronischen Steuerungs- und Regelungseinrichtung
der erfindungsgemäßen Anordnung
abgelegte Kurve für
den Drehwinkel der Leitungstrommel und das vom Antriebsmotor erzeugte
Drehmoment.
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Wie
in 1 gezeigt ist, umfasst eine hydraulische Antriebsanordnung 1 zum
Antrieb einer Leitungstrommel 2 eines nicht näher dargestellten fahrbaren
Verbrauchers, insbesondere eines Krans, einen hydraulischen Antriebsmotor 4,
der die Leitungstrommel 2 über eine Welle 6 antreibt.
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Die
Leitungstrommel 2 ist hierbei bevorzugt eine monospiralige
Leitungstrommel, das heißt
eine Leitungstrommel, auf der die mit einem Festanschluss 8 verbundene
Versorgungsleitung 10 lediglich in einer Ebene aufgewickelt
wird.
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Wie
der Darstellung von 1 weiterhin entnommen werden
kann, wird der Antriebsmotor 4 über eine Zufuhrleitung 12 durch
eine Hydraulikpumpe 14 angetrieben, die in vorteilhafter
Weise als eine hydraulische Regelpumpe ausgestaltet ist, welche
von einem mit im Wesentlichen konstanter Drehzahl laufenden Elektromotor 16 angetrieben
wird, und deren Fördermenge
an Hydraulikflüssigkeit
in Abhängigkeit vom
Druck in der Zuleitung 12 zum Antriebsmotor 4 geregelt
wird, derart, dass bei einem Abfallen des Drucks in der Zuleitung 12,
beispielsweise beim Anlaufen des Motors 4, die geförderte Menge
an Hydraulikflüssigkeit
erhöht
wird, und umgekehrt.
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Die
von der Hydraulikpumpe 14 bereitgestellte Hydraulikflüssigkeit
wird zuerst bevorzugt einem Druckbegrenzungsventil 18 zugeführt, dessen maximaler
Druckwert von z.B. 160 bar sich vorzugsweise manuell einstellen
lässt,
und welches beim Überschreiten
des maximalen Druckwertes die Hydraulikflüssigkeit unmittelbar in den
Vorratsbehälter 20 einleitet,
um den Motor 4 beispielsweise im Falle eines störungsbedingten
Blockierens nicht zu beschädigen.
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Stromaufwärts des
Druckbegrenzungsventils 18 ist ein erstes Stellventil 22 angeordnet,
welches über
eine nicht näher
bezeichnete elektrische Verbindungsleitung mit einer elektronischen
Steuerungs- und Regelungseinrichtung 24 verbunden ist, welche
das erste Stellventil – bevorzugt
ein einfaches Auf-/Zu-Ventil – öffnet, wenn
die elektronische Steuerungs- und Regelungseinrichtung 24 beispielsweise von
der Antriebssteuerung des Hauptantriebsmotors des verfahrbaren Verbrauchers
das Signal erhält, dass
der Verbraucher sich in Bewegung setzt.
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Dem
ersten Stellventil 22 nachgeordnet kann in der Zufuhrleitung 12 weiterhin
ein Drucksensor 26 angeordnet sein, der ebenfalls über eine
nicht näher bezeichnete
elektrische Leitung mit der elektronischen Steuerungs- und Regelungseinrichtung 24 verbunden
ist, und durch den die elektronische Steuerungs- und Regelungseinrichtung überwacht,
ob der Druck in der Zuleitung 12 einen vorzugsweise vorgebbaren
minimalen Wert überschreitet.
Sofern dieser minimale Vorgabewert unterschritten wird, wird dies
von der elektronischen Steuerungs- und Regelungseinrichtung 24 als
eine Störung
in der Zuleitung 12 erkannt, die darauf hin deutet, dass
ein störungsbedingter
Verlust an Hydrauliköl,
beispielsweise durch einen geplatzten Schlauch, auftritt. In diesem Falle
werden von der elektronischen Steuerungs- und Regelungseinrichtung
vorzugsweise sämtliche Ventile
geschlossen, sowie der Elektromotor 16 abgeschaltet.
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Stromaufwärts des
Drucksensors 26 sind in der Zuleitung 12 erfindungsgemäß ein erstes
und ein zweites hydraulisch entsperrbares Ventil 28 und 30 angeordnet,
zwischen denen sich ein durch die elektronische Steuerungs- und
Regelungseinrichtung 24 angesteuertes Proportionalventil 32 befindet,
welches den Druck in der Zuleitung 12 in Abhängigkeit von
den Signalen der elektronischen Steuerungs- und Regelungseinrichtung
verändert.
Stromaufwärts des
zweiten hydraulisch entsperrbaren Ventils 30 ist die Zuleitung 12 vorzugsweise
unmittelbar mit dem Antriebsmotor 4 verbunden, wobei zur
Verhinderung von Druckstößen infolge
eines Überschwingens
des Antriebsmotors 4 die Zuleitung 12 und die
zum ersten Stellventil 22, bzw. zum Vorratsbehälter 20 zurückführende Rücklaufleitung 34 vorzugsweise über ein bekanntes
Schockventil 36 verbunden sind.
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Wie
der Darstellung von 1 weiterhin entnommen werden
kann, sind die beiden hydraulisch entsperrbaren Ventile 28 und 30 sowie
das Proportionalventil 32 durch eine hydraulische Bypass-Leitung 38 überbrückbar, in
der vorzugsweise ein manuell betätigbares
Stellventil 40 angeordnet ist, mit dem beim Ausfall der
elektronischen Steuerungs- und Regelungseinrichtung ein Notbetrieb
der erfindungsgemäßen hydraulischen
Antriebsanordnung 1 möglich ist,
beispielsweise, um den fahrbaren Verbraucher manuell verfahren zu
können.
Hierzu wird das Drehmoment, welches der Antriebsmotor 4 auf
die Leitungstrommel 2 ausübt, vorzugsweise über das Druckbegrenzungsventil 18 auf
einen mittleren Wert eingestellt.
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Wie
der Darstellung von 1 weiterhin entnommen werden
kann, umfasst die erfindungsgemäße Anordnung 1 eine
weitere hydraulische Pumpe 42, die vorzugsweise durch den
gleichen Motor 16 wie die hydraulische Pumpe 14 angetrieben
wird, die jedoch im Gegensatz zur Pumpe 14 eine Konstantpumpe
ist, das heißt
eine Pumpe mit konstantem Fördervolumen,
die einen gegenüber
der Pumpe 14 geringeren Druck und auch eine geringere Fördermenge
an Hydraulikflüssigkeit
bereitstellt. Die weitere Pumpe 42 ist über eine weitere Zuleitung 44 und
ein zweites Stellventil 46 – vorzugsweise ein durch die elektronische
Steuerungs- und Regelungseinrichtung 24 angesteuertes einfaches
Auf-/Zu-Ventil – mit einer
hydraulisch deaktivierbaren Bremseinrichtung 48 verbunden,
welche vorzugsweise eine bekannte Lamellenbremse ist, die im Falle
einer drucklosen weiteren Zuleitung 44 betätigt wird,
um eine uneingeschränkte
Drehung der Leitungstrommel 2 durch die Gewichtskraft der
Versorgungsleitung 10 beim Ausfall der elektrischen Stromversorgung
oder eines Druckverlustes zu verhindern.
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Die
Bremseinrichtung 48 erzeugt hierbei im betätigten Zustand
ein Bremsmoment oder Drehmoment, welches ein Leerlaufen der Leitungstrommel 2 zuverlässig verhindert,
welches jedoch unterhalb des Drehmomentwertes liegt, der bei vollständig abgewickelter
Leitungstrommel zu einer Zugkraft in der Versorgungsleitung 10 führt, die
den maximal zulässigen Wert
für die
jeweilige Leitung überschreitet.
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Gemäß der Darstellung
von 1 ist die weitere Zuleitung 44 ebenfalls
strömungsmäßig mit einem
dritten Stellventil 50 verbunden, das in erfindungsgemäßer Weise
ebenfalls durch die elektronische Steuerungs- und Regelungseinrichtung 24 angesteuert
wird, und das die Zuleitung 52 zum ersten und zum zweiten
hydraulisch entsperrbaren Ventil 28, 30 mit Druck
aus der weiteren Hydraulikpumpe 42 beaufschlagt. Hierdurch
ergibt sich in erfindungsgemäßer Weise
der Vorteil, dass erst durch Beaufschlagen der beiden Ventile 28 und 30 das
Proportionalventil 32 überhaupt
aktiviert wird, so dass im Falle einer Störung des Proportionalventils 32,
bzw. der elektronischen Steuerungs- und Regelungseinrichtung 24,
die Zuleitung 12 geschlossen und dadurch der Antriebsmotor 4 sozusagen
hydraulisch gesperrt wird, um einem Leerlaufen der Leitungstrommel 2 durch
ein Herabfallen der Versorgungsleitung 10 zusätzlich entgegenzuwirken.
Zudem wird erst durch die erfindungsgemäße Anordnung eines mit vergleichsweise
niedrigem Druck beaufschlagten ersten und zweiten hydraulisch entsperrbaren
Ventils 28, 30 stromaufwärts und stromabwärts des
Proportionalventils sichergestellt, dass auch im Falle eines vollständigen Ausfalls
der elektronischen Steuerungs- und Regelungseinrichtung 24 ein
Notbetrieb über das
Ventil 40, bzw. das Druckbegrenzungsventil 18 überhaupt
noch möglich
ist.
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Gemäß der Erfindung
ist die Leitungstrommel 2 mit einem Drehwinkelgeber 60 gekoppelt,
der der elektronischen Steuerungs- und Regelungseinrichtung 24 ein
dem jeweiligen Drehwinkel der Leitungstrommel 2 entsprechendes
Drehwinkelsignal zuführt.
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Die
elektronische Steuerungs- und Regelungseinrichtung 24 ist
vorzugsweise eine speicherprogrammierbare Steuerung, die einen Speicher 62 enthält, in dem
die den jeweiligen Drehwinkeln a der Leitungstrommel 2 zugeordneten
Werte für
das Drehmoment T und/oder das Stellsignal, welches dem Proportionalventil 32 zugeführt wird,
abgelegt sind. Sofern im Zusammenhang mit der Erfindung von einem
auf die Leitungstrommel 2 ausgeübten Drehmoment T gesprochen
wird, bedeutet dies, dass die Leitungstrommel 2 durch den
Antriebsmotor 4 stets in der Aufwickelrichtung der Leitungstrommel 2 mit
einem Drehmoment beaufschlagt wird, dessen Wert auch beim Abwickeln
der Leitungstrommel 2 durch den hierbei in Gegenrichtung
drehenden Antriebsmotor 4 ebenfalls bereitgestellt wird.
Die elektronische Steuerungs- und Regelungseinrichtung 24 kann
hierzu einen nicht dargestellten Mikroprozessor umfassen, der die
elektrischen Stellsignale für
das Proportionalventil 32 aus den elektrischen Signalen
des Drehwinkelgebers 60 bestimmt.
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Hierzu
können
in dem Speicher 62 die in der 2 gezeigten
Werte für
den Drehwinkel ai und das zugehörige Drehmoment
Ti als Wertepaare abgelegt sein, die vorzugsweise
empirisch bestimmt und von der elektronischen Steuerungs- und Regelungseinrichtung
im Speicher 62 abgelegt werden.
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Wie
der 2 hierbei zu entnehmen ist, liegen die Wertepaare
ai, Ti für das Drehmoment
und den Drehwinkel vorzugsweise im Wesentlichen auf einer Geraden 70,
wobei der minimale Wert für
den Drehwinkel amin vorzugsweise durch eine
Kalibration des Drehwinkelgebers 60 ermittelt wird, und
der vollständig
abgewickelten Leitungstrommel entspricht.
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Wie
der Darstellung von 2 weiterhin entnommen werden
kann, besteht gemäß einer
weiteren vorteilhaften Ausführungsform
der Erfindung die Möglichkeit,
dass das Drehmoment T, bzw. die diesem entsprechenden elektrischen
Stellsignale für das
Proportionalventil 32 gemäß der Kurve 72 bei kleinen
Wickeldurchmessern im Bereich von amin gegenüber einem
linearen Anstieg überhöht sind,
um dem Erfordernis einer erhöhten
Winkelbeschleunigung der Leitungstrommel 2 bei kleinen
Wickeldurchmessern Rechnung zu tragen, die zum Erhalt einer im Wesentlichen
konstanten Zugspannung in der Versorgungsleitung 10 dadurch
bedingt ist, dass bei kleinen Wickeldurchmessern die Leitungstrommel 2 innerhalb
des gleichen Zeitintervalls auf eine erhöhte Drehzahl/Winkelgeschwindigkeit beschleunigt
werden muss, um dieselbe Aufwickelgeschwindigkeit zu erhalten, wie
bei großen
Wickeldurchmessern.
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Hierbei
kann gemäß einer
weiteren Ausführungsform
der Erfindung in gleicher Weise auch die Drehrichtung der Leitungstrommel 2 von
der elektronischen Steuerungs- und Regelungseinrichtung 24 mit
berücksichtigt
werden, derart, dass die Überhöhung der
Drehmomentwerte gemäß der Kurve 72 nur beim
Aufwickeln berücksichtigt
wird, beim Abwickeln hingegen die auf der Geraden 70 angeordneten
Werte zur Ansteuerung des Proportionalventils 32 herangezogen
werden.
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In
diesem Zusammenhang kann es weiterhin vorgesehen sein, dass der
Anstieg des Drehmoments T in Abhängigkeit
vom Drehwinkel a zusätzlich in
Abhängigkeit
von der jeweiligen Drehzahl der Leitungstrommel 2 verändert wird,
insbesondere die Überhöhung des
Drehmoments T bei niedrigen Drehwinkeln. Hierzu kann der Speicher 62 als
bekanntes Kennfeld ausgestaltet sein, in dem Wertepaare für den Drehwinkel
ai, das Drehmoment Ti und
die zugehörige
Geschwindigkeit der Leitungstrommel 2 abgelegt sind, die
zur Ansteuerung des Proportionalventils 32 verwendet werden.