DE10158415C2 - Verfahren zur Überwachung des Innenraums eines Fahrzeugs, sowie ein Fahrzeug mit mindestens einer Kamera im Fahrzeuginnenraum - Google Patents
Verfahren zur Überwachung des Innenraums eines Fahrzeugs, sowie ein Fahrzeug mit mindestens einer Kamera im FahrzeuginnenraumInfo
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur optischen Überwachung des Innenraums eines Fahrzeugs, bei dem der Fahrzeuginnenraum mittels mindestens einer Rundumsichtkamera (2; 4) beobachtet wird, welche Bilder in krummlinigen Koordinaten liefert, bei dem die von der Rundumsichtkamera (2; 4) erhaltenen Bilder auf zylindrische oder ebene Koordinaten transformiert werden (6) und bei dem die transformierten Bilder einer elektronischen Bildauswertung (8) unterzogen werden. Die Erfindung ermöglicht es, mit einer einzigen Kamera mehrere verschiedene Überwachungsfunktionen sowohl im Innenraum als auch im Außenraum des Fahrzeugs durchzuführen.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur optischen Überwachung
des Innenraums eines Fahrzeugs sowie ein Fahrzeug mit minde
stens einer Kamera im Fahrzeuginnenraum.
Kraftfahrzeuge mit einer Kamera im Fahrzeuginnenraum sind be
kannt. Zum Beispiel kann man einzelne Kameras mit Sichtfeld
nach außen zur Vor-, Seiten- bzw. Rückraumüberwachung durch
die Scheiben des Fahrzeugs hindurch verwenden. Es wurden auch
schon Kameras zur Beobachtung von Teilen des
Fahrzeuginnenraums vorgeschlagen, etwa in der DE-A-198 03 158,
die eine Vorrichtung zur optischen Vigilanzzustandsbestimmung
der Bedienperson eines Fahrzeugs zeigt.
Aus der DE 38 38 365 A1 geht eine Einrichtung zur Überwachung
des Innenraums eines Fahrzeuges mit eine Kamera hervor. Dabei
weist die Kamera eine Weitwinkeloptik auf, so dass Personen
sowohl auf den Vordersitzen als auch auf den Rücksitzen in zu
friedenstellender Weise aufgenommen werden können.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Kamerasystem für
den Innenraum eines Fahrzeug zu schaffen, das für mehrere ver
schiedene Überwachungsfunktionen gleichzeitig und zusätzlich
in verschiedenen weiteren Funktionen verwendet werden kann.
Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch ein Verfahren
nach Anspruch 1 bzw. ein Fahrzeug nach Anspruch 10 gelöst.
Gemäß der Erfindung wird der Fahrzeuginnenraum mittels minde
stens einer Rundumsichtkamera beobachtet, die in der bevorzug
ten Ausführungsform aus einer konventionellen digitalen Kamera
und einem z. B. kugel- oder parabolförmigen konvexen Spiegel be
steht, der wiederum von der Kamera beobachtet wird.
Derartige Rundumsichtkamera sind z. B. in den PCT-Veröffentli
chungen Nr. WO-99/30197 A1, WO 99/45422 A1, und WO-97/43854 A1 beschreiben
und werden z. B. für Überwachungszwecke und bei der Roboterna
vigation eingesetzt. Sie erzeugen 360°-Rundumbilder ähnlich wie
eine Fischaugenkamera. Anders als Fischaugenkameras, die am
Aufnahmehorizont, d. h. am Rande ihres azimutalen Aufnahmebe
reiches von maximal 180°, praktisch keine Details mehr erkennen
lassen, geben Rundumsichtkameras auch in Randbereichen eines
Bildes noch Details wieder und ermöglichen sogar azimutale Auf
nahmebereiche von mehr als 180°.
Bei geeigneter Anordnung der Rundumsichtkamera kann ein sehr
großer Teil des Fahrzeuginnenraums auf einmal erfasst werden,
z. B. bei Anbringung des konvexen Spiegels innen am Fahrzeugdach
die ganze darunter liegende Hemisphäre. Gleichwohl ist es auch
denkbar den konvexen Spiegel in der Amaturentafel zu integrie
ren, insbesondere wenn vornehmlich der vordere Bereich des
Fahrgastraumes erfasst werden soll.
Da die erhaltenen Bilder stark verzerrt sind, d. h. in irgend
welchen krummlinigen "Weltkoordinaten" vorliegen, werden daraus
ein oder mehrere unverzerrte Teilbilder erzeugt, indem die Bil
der der Kamera auf zylindrische oder ebene Koordinaten trans
formiert werden. Die Beziehung zwischen dem krummlinigen Koor
dinatensystem der Kamerabilder und dem zylindrischen oder ebe
nen Ziel-Koordinatensystem ist durch die Spiegelgeometrie und
die Anordnung von Spiegel und Kamera festgelegt. Bei der Trans
formation werden die Helligkeits- und ggf. Farbwerte jedes
Bildpunktes eines Kamerabildes einem Punkt in einem zylindri
schen oder ebenen Koordinatensystem zugeordnet, dessen Koor
dinaten sich z. B. im Falle eines Kugelspiegels aus trigonome
trischen Beziehungen ergeben.
Die entsprechenden Berechnungen können im Prinzip in Echtzeit
in einem Rechner im Fahrzeug durchgeführt werden; um Rechenlei
stung zu sparen, wird die beschriebene Zuordnung in der Praxis
aber vorzugsweise anhand von einer oder mehreren Transforma
tionstabellen durchgeführt, die im Rahmen einer Kamerakalibrie
rung erstellt und zur Verwendung während des Kamerabetriebs in
einem Bordrechner oder einer festverdrahteten Bildentzerrungs
elektronik gespeichert werden.
Auf diese Weise erhält man ein oder mehrere Teilbilder des
Fahrzeuginnenraums, bei denen nur noch eine eindimensionale
Verzerrung (im Falle einer Transformation auf Zylinderkoordi
naten) bzw. (im Falle einer Transformation auf ebene Koordina
ten) überhaupt keine Verzerrung mehr vorliegt, so dass gerade
Linien als gerade Linien wiedergegeben werden. Solche Bilder in
zylindrischen oder ebenen Koordinaten können dann elektronisch
weiterverarbeitet werden, insbesondere ausgewertet werden.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden die transformierten
Bilder zumindest einer Bildauswertung zur Erkennung von Objek
ten im Fahrzeuginnenraum unterzogen, wobei die zu erkennenden
Objekte z. B. Personen sei können. Dies ermöglicht eine einfache
Bestimmung der Anzahl und jeweiligen Sitzpositionen von Fahr
zeuginsassen auf den Vorder- und Rücksitzen. Diese Informatio
nen können vorteilhaft zur automatischen Einstellung von Be
triebsparametern des Fahrzeugs verwendet werden. Zum Beispiel
kann der Beifahrer-Airbag deaktiviert werden, wenn der Beifah
rersitz frei ist, damit im Falle eines Unfalls die Instand
setzungskosten niedrig bleiben. Auf konventionelle Weise ist
eine solche Sitzbelegungserkennung nur mit einigem Aufwand zu
realisieren, da bisher jeder Sitz mit einem entsprechenden
Sensor ausgestattet werden muss.
Überdies ermöglicht die Erfindung, nicht nur die Anwesenheit
von Personen auf den einzelnen Fahrzeugsitzen, sondern auch
deren Sitzhaltung zu erkennen. Eine Sitzhaltungserkennung von
Personen im Fahrzeug zusätzlich zu einer reinen Sitzbelegungs
erkennung ermöglicht es zum Beispiel, Sicherheitssysteme noch
situationsangepasster automatisch aktivieren bzw. deaktivieren
zu können. Beispielsweise kann der Beifahrer-Airbag vorbeugend
automatisch deaktiviert werden, wenn ein Beifahrer ungünstiger
weise seine Füße auf das Armaturenbrett legt, oder es können,
gegebenenfalls in Abhängigkeit von weiteren Parametern wie
Fahrzeuggeschwindigkeit und Abstand von einem vorausfahrenden
Fahrzeug, die von irgendeinen Fahrerassistenzsystem nachge
wiesen werden, ein Warnsignal gegeben oder ein Gurtstraffer
aktiviert werden, falls jemand während der Fahrt eine ungüns
tige Haltung einnimmt, etwa eine weit nach vorne geneigte
Sitzhaltung.
Die Größe von Fahrzeuginsassen und/oder Gegenstände im Fahrzeug
können ebenfalls erfasst werden. Wird z. B. ein Kleinkind auf
dem Beifahrersitz oder ein dort vorhandener Kindersitz oder ein
Kindersitz auf einem Rücksitz erkannt, kann mit dieser Kenntnis
der entsprechende Airbag automatisch deaktiviert werden. Nicht
angelegte Sicherheitsgurte können ebenfalls erkannt werden.
Als Kamera kann man z. B. eine CCD-Kamera verwenden. Bereits
relativ einfache CCD-Kameras haben eine genügende Auflösung, um
Objekte zumindest im Nahbereich außerhalb des Fahrzeugs erken
nen zu können, wenn sie in das Blickfeld der Scheiben gelangen.
Dies ermöglicht Anwendungen der Erfindung bei einem Parkhilfe
system oder zur automatischen Hinderniserkennung. Beispiels
weise kann der Fahrer automatisch gewarnt werden, wenn er An
stalten zur Fahrtrichtungsänderung trifft und gleichzeitig mit
Hilfe der Erfindung erkannt wird, dass sich ein Zweiradfahrer
neben dem Fahrzeug befindet.
Für eine gleichzeitige Beobachtung des Außenraums auch in
Fahrtrichtung ist es günstig, wenn die Kamera möglichst weit
vorne im Fahrzeug angebracht ist, beispielsweise nahe hinter
der Windschutzscheibe. Dies geht möglicherweise auf Kosten der
Sichtbarkeit von Fahrzeuginsassen auf der Rückbank. Je nachdem,
welche Überwachungsaufgaben im Einzelfall im Vordergrund ste
hen, wird man die Kamera daher unterschiedlich auslegen und
anbringen. Gegebenenfalls kann man auch mehrere Kameras verwen
den, z. B. eine Kamera, die den Außenraum in Fahrtrichtung sowie
Insassen auf den Vordersitzen erfasst, und eine weitere Kamera,
die die Seiten- und Rückräume sowie Insassen auf den Rücksitzen
erfasst.
Die mit relativ wenig Aufwand erreichbare Auflösung z. B. von
CCD-Kameras ermöglicht viele weitere Anwendungen im Rahmen von
Fahrerassistenzsystemen, etwa eine automatische Blickrichtungs
erkennung des Fahrers z. B. bei einem System zur Überwachung des
Aufmerksamkeitszustandes des Fahrers.
Noch eine vorteilhafte Anwendung der Erfindung ist, im Falle
eines Fahrzeugunfalls mindestens eines der transformierten
Bilder oder aus der Bildsignalverarbeitung extrahierte Informa
tionen automatisch zu speichern und/oder per Funk an eine Ret
tungsleitstelle zu übertragen, um eine sogenannte Postcrash-
Analyse z. B. für selektive Notfallhilfe zu ermöglichen. Zu den
aus der Bildsignalverarbeitung extrahierten Informationen zäh
len beispielsweise die Anzahl der Insassen, deren Gesundheits
zustand, eine Crash-Analyse, Deformationen am Fahrzeug, Unfall
ort oder Unfallschwere.
Weitere vorteilhafte Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung be
stehen zum Beispiel als Einbruchschutz (eine das abgestellte
Fahrzeug betretende Person, die sich nicht authentifiziert hat,
wird als Einbrecher angesehen), zur Unterstützung einer auto
matischen Klimaregelung durch Erkennung des Sonnenstandes bzw.
durch Erkennung, ob Fahrzeuginsassen eher leicht oder wärmer
bekleidet sind, sowie zur Einsparung einer gesonderten Kamera
bei Bildtelefonie, indem ein geeignet transformiertes Bild des
jeweiligen Gesprächsteilnehmers erzeugt und gesendet wird.
Anders als konventionelle optische Erfassungssysteme für Fahr
zeuge, die jeweils eine eigene, speziell ausgerichtete Kamera
benötigen, ermöglicht die Erfindung die Durchführung einer
Vielzahl von Aufgaben mit nur einer oder nur sehr wenigen Ka
meras.
Besonders viele Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung gibt es
in Kraftfahrzeugen, jedoch kann die Erfindung auch für andere
Fahrzeuge vorteilhaft sein, beispielsweise für Überwachungs
aufgaben in Flugzeugen.
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus
den Unteransprüchen und aus der folgenden Beschreibung von
Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnung. Darin zeigen:
Fig. 1 eine Prinzipskizze einer Vorrichtung zur optischen
Überwachung des Innenraums eines Fahrzeug,
Fig. 2 eine Prinzipskizze des Fahrzeuginnenraums, wie ihn die
Kamera in Fig. 1 sieht,
Fig. 3 ein entzerrtes Teilbild der Fahrerseite des Fahrzeugin
nenraums, und
Fig. 4 zeigt eine alternative Anordnung von Kamera und Spie
geln.
Fig. 1 zeigt einen kugel- oder parabolförmigen konvexen Spiegel
2 und eine auf den Spiegel 2 ausgerichtete digitale Kamera 4,
die zusammen eine Rundumsichtkamera bilden, wie sie z. B. in den
genannten Druckschriften WO-9930197, WO-9945422 und WO-9743854
beschrieben ist. Der konvexe Spiegel 2 ist in diesem Beispiel
zwischen den Vordersitzen am Dach eines Kraftfahrzeugs ange
bracht, wobei seine Spiegelfläche nach unten weist, und die
Kamera 4 ist in einem gewissen Abstand senkrecht darunter ange
bracht, wobei sie entweder ebenfalls am Dach befestigt oder in
einer Mittelkonsole zwischen den Vordersitzen eingebaut ist.
Bei dieser Anordnung sieht die Kamera 4 im konvexen Spiegel 2
ein Bild der Hemisphäre unter dem Wagendach, wie es schematisch
in Fig. 2 dargestellt ist, mit Ausnahme eines mechanisch oder
elektronisch ausgeblendeten zentralen Bereichs, in dem sie sich
selbst abbilden würde. Wie man sieht, erfasst die Kamera nicht
nur alle Sitze und alle Fahrzeuginsassen (in diesem Beispiel
zwei), sondern vermag auch durch die Fahrzeugscheiben hindurch
nach außen zu blicken, wobei irgendwelche Details des Außen
raums in Fig. 2 nicht dargestellt sind.
Die in regelmäßigen Abständen von der Kamera 4 gelieferten
Bilder sind stark verzerrt, da sie die Umgebung je nach der
Form des Spiegels 2 in kugel- oder irgendwelchen anderen krumm
linigen Koordinaten abbildet. Jedes Bild der Kamera 4 wird
einer Entzerrungseinrichtung 6 zugeführt, in der ein oder meh
rere Teile des Bildes auf ebene Koordinaten transformiert wer
den. Für die Fahrerseite erhält man dann ein Bild, wie es in
Fig. 3 dargestellt ist. Das heißt, man erhält ein unverzerrtes
Bild, in dem gerade Linien auch als gerade Linien wiedergegeben
werden.
In Fig. 4 ist eine alternative Anordnung von Kamera 4 und Spie
geln 21 und 22 aufgezeigt. Eine solche Anordnung ermöglicht es
die Kamera im Dachhimmel zu integrieren in deren Sichtfeld sich
ein Spiegel 21 befindet. Ist die Kamera 4 von einem oder mehre
ren konvexen Spiegeln 22 umgeben kann auch auf diese Weise im
wesentlichen der selbe Bereich durch die Kamera 4 erfasst wer
den, welcher auch mittels der in Fig. 1 aufgezeigten Anordnung
erfasst werden kann. In vorteilhafter Weise wird bei dieser An
ordnung der Spiegel 21 ebenfalls konkav ausgeführt.
Die Transformation in der Entzerrungseinrichtung 6 wird z. B.
durchgeführt, indem Helligkeits- und ggf. Farbwerte jedes
Bildpunktes eines Kamerabildes einem Punkt in einem ebenen
Koordinatensystem zugeordnet werden, dessen Koordinaten sich
z. B. aus trigonometrischen Beziehungen ergeben, die aus der
Spiegelgeometrie und der Anordnung von Spiegel und Kamera
errechnet werden können. Für leichtere Berechenbarkeit des
nötigen Transformationsverhaltens der Entzerrungseinrichtung 6
wird ein kugel- oder parabolförmiger Spiegel 2 bevorzugt, je
doch kann im Prinzip auch irgendein anderer konvexer Spiegel 2
verwendet werden.
Um die Transformation im laufenden Betrieb auf einfache Weise
schnell durchführen zu können, werden bei der Installation der
Rundumsichtkamera eine oder mehrere Transformationstabellen
erstellt und gespeichert, anhand derer die Entzerrungseinrich
tung 6 in der Folge die Transformation durchführt.
Dies kann z. B. dadurch geschehen, dass man empirisch eine zwei
dimensionale Transformationsfunktion mit mehreren veränderli
chen Parametern aufstellt, die den Abbildungseigenschaften von
Spiegel 2 und Kamera 4 am ehesten entspricht, im Fahrzeuginnen
raum mehrere gerade Kalibrierungsmaßstäbe anbringt (beispiels
weise das Anbringung bzw. Aufbringung eines Schachbrettmusters
im Sichtfeld der Kamera) und mit Hilfe von Kalibrierungssoft
ware die Parameter so einstellt, dass das von der Entzerrungs
einrichtung 6 gelieferte Bild die Kalibrierungsmaßstäbe mög
lichst gerade und in den richtigen Maßstäben und Winkeln zu
einander wiedergibt. Bildfehler und Linearfehler aufgrund von
ungenauer Ausrichtung von Kamera 4 und Spiegel 2 werden bei der
Kalibrierung durch Zentrieren des ausgeblendeten Bereiches
(zentraler Bereich in Fig. 2) ausgeglichen. Aufgrund der so
erhaltenen Transformationsfunktion werden dann die Transforma
tionstabellen erstellt, die zu der gewünschten Transformation
führen.
Die von der Entzerrungseinrichtung 6 gelieferten transformier
ten Bilder werden einer Einrichtung 8 zur Sitzbelegungserken
nung zugeführt, in der sie jeweils einer elektronischen Bild
auswertung zur Erkennung von Personen auf den einzelnen Sitzen
im Fahrzeuginnenraum unterzogen werden, zum Beispiel anhand der
in den Bildern vorhandenen Kanten.
Zusätzlich oder alternativ können die transformierten Bilder
weiterentwickelteren oder andersartigen Überwachungs- oder
Fahrerassistenzsystemen zugeführt werden, etwa einer Einrich
tung zur Erkennung der Größe und Haltung von Personen auf den
einzelnen Sitzen, einer Einrichtung zur Gurtführungserkennung,
einer Einrichtung zur Blickrichtungserkennung, einem Bildspei
cher und/oder -sender, einer Einbruchsmeldeeinrichtung, einem
Klimaregelungssystem und/oder einem Bildtelefonsystem.
Transformierte Teilbilder, die jeweils den durch die Scheiben
hindurch sichtbaren Vor-, Seiten- und Rückräumen des Fahrzeugs
entsprechen, werden Systemen wie z. B. einem System zur Vorraum
überwachung (z. B. zur automatischen Spurfolgeführung oder Kol
lisionswarnung), einem System zur Seitenraumüberwachung (z. B.
ebenfalls zur Kollisionswarnung) bzw. einem Parkhilfesystem
zugeführt.
In dem oben beschriebenen Beispiel werden die von der Kamera 4
gelieferten Bilder auf ebene Koordinaten transformiert, wie in
Fig. 3 gezeigt, d. h. in eine dem menschlichen Auge gewohnte
Form gebracht. Im Falle, dass die Bilder nur für die Einrich
tung 8 zur Sitzbelegungserkennung oder für irgendwelche anderen
elektronischen Auswerteeinrichtungen benötigt werden, können
die von der Kamera 4 gelieferten Bilder auch auf zylindrische
Koordinaten transformiert werden, in denen eine elektronische
Auswertung ebenfalls leicht möglich ist.
In besonders vorteilhafter Weise eignet sich das erfindungsge
mäße Verfahren zu Verwendung, insbesondere bei Kraftfahrzeugen,
in Verbindung mit einer Vorrichtung zum Diebstahlsschutz, einer
Alarmanlage oder einer Einrichtung zur Übertragung von Bildda
ten. Dabei ist es denkbar die Bilddaten über eine Mobilfunkein
richtung (Mobiltelefon oder WAP-Internet-Telefon) an den Perso
nen, beispielsweise einen Eigentümer eines Kraftfahrzeuges zu
übermitteln.
Claims (16)
1. Verfahren zur optischen Überwachung des Innenraums eines
Fahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass
der Fahrzeuginnenraum mittels mindestens einer Rundumsichtkamera (2; 4) beobachtet wird, die Bilder in krummlinigen Koordinaten liefert,
die von der Rundumsichtkamera (2; 4) erhaltenen Bilder auf zylindrische oder ebene Koordinaten transformiert werden (6), und
die transformierten Bilder einer elektronischen Bildauswertung (8) unterzogen werden.
der Fahrzeuginnenraum mittels mindestens einer Rundumsichtkamera (2; 4) beobachtet wird, die Bilder in krummlinigen Koordinaten liefert,
die von der Rundumsichtkamera (2; 4) erhaltenen Bilder auf zylindrische oder ebene Koordinaten transformiert werden (6), und
die transformierten Bilder einer elektronischen Bildauswertung (8) unterzogen werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die
von der Rundumsichtkamera (2; 4) erhaltenen Bilder mittels min
destens einer Transformationstabelle auf zylindrische oder ebe
ne Koordinaten transformiert werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
dass die elektronische Bildauswertung (8) dafür eingerichtet
ist, Objekte zu erkennen.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die
zu erkennenden Objekte Personen im Fahrzeuginnenraum umfassen.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die
Anwesenheit von Personen auf den einzelnen Fahrzeugsitzen er
kannt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die
Sitzhaltung von Personen im Fahrzeug erkannt wird.
7. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die
zu erkennenden Objekte Gegenstände im Fahrzeuginnenraum umfas
sen.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekenn
zeichnet, dass die zu erkennenden Objekte außerdem Personen
und/oder Gegenstände im durch die Scheiben des Fahrzeugs hin
durch sichtbaren Fahrzeugaußenraum umfassen.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass mindestens eines der transformierten Bil
der oder aus der Bildsignalverarbeitung extrahierte Information
im Falle eines Fahrzeugunfalls gespeichert und/oder per Funk an
eine Rettungsleitstelle übertragen wird.
10. Fahrzeug mit mindestens einer Kamera im Fahrzeuginnenraum,
dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Kamera eine
Rundumsichtkamera (2; 4) ist, deren Sichtfeld mindestens den
überwiegenden Teil einer Hemisphäre umfasst, die sowohl einen
Teil des Fahrzeuginnenraums als auch einen Teil des Fahrzeug
außenraums einschließt.
11. Fahrzeug nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die
Rundumsichtkamera aus einer konventionellen digitalen Kamera
(4) und einem konvexen Spiegel (2) besteht, der sich im Sicht
feld der digitalen Kamera befindet.
12. Fahrzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der
konvexe Spiegel (2) in der Nähe des Fahrzeugdachs oder in der
Amaturentafel angebracht ist.
13. Fahrzeug nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass im
Sichtfeld der Kamera 4 ein Spiegeln 21 angeordnet ist und dass
bei der Kamera wenigstens ein konkaver Spiegel 22 angeordnet
ist, wobei Kamera 4 und die Spiegel 21 und 22 so angeordnet
sind, dass die Kamera 4 über Umlenkung an Spiegel 21 und 22 das
Umfeld erfassen kann.
14. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch ge
kennzeichnet, dass eine Einrichtung (6) zur Transformation der
von der Rundumsichtkamera (2; 4) erhaltenen Bilder auf zylin
drische oder ebene Koordinaten vorgesehen ist.
15. Fahrzeug nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass
außerdem eine Einrichtung (8) zur elektronischen Auswertung der
transformierten Bilder vorgesehen ist.
16. Verwendung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9
für den Einsatz in Verbindung mit einer Vorrichtung zum Dieb
stahlsschutz, einer Alarmanlage oder einer Einrichtung zur
Übertragung von Bilddaten.
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