DE10140346A1

DE10140346A1 - Verfahren zur Entfernungsmessung

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Publication number: DE10140346A1
Application number: DE10140346A
Authority: DE
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2001-08-17
Filing date: 2001-08-17
Publication date: 2003-03-06
Anticipated expiration: 2021-08-18
Also published as: EP1293801A3; DE50209427D1; EP1293801A2; EP1293801B1; DE10140346B4; US6804168B2; US20030052795A1

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Entfernungsmessung vorgeschlagen, das zur Verbesserung der Auflösung und der Trennschärfe bei einem Echoverfahren mittels Laufzeitmessung dient. Dabei wird ein empfangenes Signal abgetastet, ohne dass zunächst eine Signalglättung erfolgen muss.

Description

Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Entfernungsmessung nach der Gattung des Hauptanspruchs. Es sind insbesondere schon Verfahren zur Entfernungsmessung mittels eines Ultraschallechoverfahrens bekannt, bei dem von einem Ultraschallgeber ein Ultraschallsignal erzeugt wird, dieses von einem Hindernis reflektiert und das reflektierte Signal von einem Empfänger wieder aufgenommen wird. Das empfangene Signal wird verstärkt, gleichgerichtet und einer Tiefpassfilterung zugeführt. Durch die Tiefpassfilterung wird das empfangene Signal geglättet. Das ausgesendete Signal stellt im allgemeinen ein Wellenpaket von mehreren Perioden der Ultraschallschwingung des Ultraschallgebers dar. Auch bei einem möglichst gebündelten Signal kommt es zu einem Auseinanderlaufen des Signals. Um eine Laufzeit möglichst genau zu bestimmen, wird der Zeitpunkt der Signalaussendung mit einem Maximum des empfangenen Wellenpakets verglichen. Hierzu wird das Maximum des Ausgangssignals des Tiefpasses bestimmt, das eine Hüllkurve für eine Amplitudenfunktion des empfangenen Signals darstellt. Für die Tiefpassfilterung werden jedoch analoge Bauteile benötigt. Die Rekonstruktion der Einhüllenden ist dabei nur unvollkommen möglich. Mit vertretbarem Aufwand realisierbare analoge Tiefpassfilter besitzen nur eine niedrige Ordnung und führen entweder zu einer schlechten Unterdrückung der Ultraschallfrequenz oder zu einer Verbreiterung der Einhüllenden, je nach eingestellter Grenzfrequenz des Tiefpasses. Durch beide Effekte wird die maximal mögliche Trennschärfe eines Ultraschallempfängers vermindert. Mehrere dicht gestaffelte Objekte können daher nicht mehr als getrennte Objekte erfasst werden, da die Hüllkurven jeweils ineinander laufen. Insbesondere bei auftretenden Störsignalen wird damit die Genauigkeit der Abstandsmessung vermindert.

Vorteile der Erfindung

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Hauptanspruchs hat demgegenüber den Vorteil, dass auf die Verwendung eines Tiefpasses verzichtet werden kann, indem das empfangene Signal mit seiner Frequenz oder einem Vielfachen, vorzugsweise einem ganzzahligen Vielfachen, seiner Frequenz, abgetastet wird. Die Frequenz des empfangenen Signals entspricht dabei ungefähr der Frequenz des abgestrahlten Signals. Durch den Verzicht auf einen analogen Tiefpass wird damit die maximal mögliche Trennschärfe erhöht, wobei auf analoge Bauteile verzichtet werden kann. Die Signalverarbeitung kann statt dessen in vorteilhafter Weise durch digitale Bauelemente erfolgen.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des im Hauptanspruch angegebenen Verfahrens zur Entfernungsmessung möglich. Besonders vorteilhaft ist, das empfangene Signal mittels einer PLL-Stufe (Phase-Locked-Loop) zu synchronisieren. Hierdurch kann die Abtastung des empfangenen Signals genau auf die Schallfrequenz des empfangenen Signals abgestimmt werden. Somit können geringe Frequenzverschiebungen ausgeglichen werden, wie sie z. B. durch den Dopplereffekt in Folge einer Bewegung des Hindernisses oder des Fahrzeugs verursacht werden können. Insbesondere ist hierdurch möglich, die Abtastung der Wellenform möglichst genau an den Stelen der Maxima vorzunehmen.

Weiterhin ist vorteilhaft, insbesondere die Maxima auszuwerten, da durch den Vergleich der Maxima des empfangenen Signals das absolute Maximum des empfangenen Signalpakets bestimmt werden kann. Das absolute Maximum ist mit einer durch die Frequenz des Signals gegebenen Genauigkeit bestimmbar. Aus dem Zeitpunkt des absoluten Maximums kann die Laufzeit des Signals und damit die Entfernung bestimmt werden.

Weiterhin ist vorteilhaft, die Daten des empfangenen Signals zu digitalisieren und diese Daten an eine Auswerteeinheit weiterzuleiten. Hierdurch können Empfangseinheiten vorteilhaft über ein digitales Bussystem mit einer Auswerteeinheit, die sich an einer geeigneten Stelle im Fahrzeug befindet, verbunden werden. Digitale Daten sind dabei sicher übertragbar, wobei insbesondere ein in einem Fahrzeug bereits vorhandenes Bussystem ausgenützt werden kann. Hierdurch wird insbesondere der Anschluss einer Vielzahl von Empfangseinheiten an eine Auswerteeinheit vereinfacht.

Weiterhin ist vorteilhaft, über einen Frequenzgenerator die PLL anzusteuern, weil hierdurch der Einschwingvorgang der PLL verkürzt wird, da im allgemeinen nur eine Phasenverschiebung zwischen dem empfangenen Signal und dem Schwingungstakt der PLL gegeben ist. Besonders vorteilhaft ist dabei, den Frequenzgenerator auch zur Erzeugung des abzustrahlenden Signals zu verwenden, so dass eine Sende- und Empfangseinheit nur einen Frequenzgenerator benötigt.

Weiterhin ist vorteilhaft, das Signal gleichzurichten und die Maxima des gleichgerichteten Signals zu bestimmen. Zwar muß mit der doppelten Frequenz abgetastet werden, jedoch wird dadurch die Auflösung weiter verbessert, so dass Maxima genauer ermittelbar sind.

Zeichnung

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen Fig. 1 ein Kraftfahrzeug mit einer Auswerteeinheit und Sende- und Empfangseinheiten, Fig. 2 eine Schaltung einer Sende- und Empfangseinheit zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, Fig. 3 ein erstes Ausführungsbeispiel für eine Abtastung eines empfangenen Signals, Fig. 4 ein zweites Ausführungsbeispiel für eine Abtastung eines gleichgerichteten, empfangenen Signals und Fig. 5 ein weiteres Ausführungsbeispiel für eine Abtastung eines gleichgerichteten, empfangenen Signals.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

Die vorliegende Erfindung kann für verschiedene Echoverfahren zur Bestimmung einer Entfernung verwendet werden. Sie ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn ein Signalpuls, der aus einer Vielzahl von Wellenpaketen unterschiedlicher Amplitude eines Signals besteht, empfangen wird und ein möglichst genauer Zeitpunkt des Signalmaximums des Wellenpakets bestimmt werden soll. Insbesondere wird die vorliegende Erfindung zur Bestimmung eines Abstands mittels eines Ultraschallechomessverfahrens verwendet. Jedoch ist das vorliegende Verfahren auch für optische Meßverfahren unter Verwendung elektromagnetischer Wellen in einem sichtbaren oder einem nicht sichtbaren Wellenbereich möglich. Die vorliegende Erfindung wird hier am Beispiel eines Verfahrens zur Entfernungsmessung mittels eines Ultraschallechomessverfahrens anhand einer in einem Kraftfahrzeug angeordneten Sende- und Empfangseinheit erläutert.
In der Fig. 1 ist ein Kraftfahrzeug 1 dargestellt, an dessen Vorderseite 2 und an dessen Rückseite 3 Ultraschall- Sende- und Empfangseinheiten 4, 4' angeordnet sind. Die Ultraschall-Sende- und Empfangseinheiten 4, 4' sind dabei so ausgeführt, dass sie in einem ersten Zustand Ultraschallsignale emittieren und in einem zweiten Zustand Ultraschallsignale empfangen können. Eine Ansteuerung der Ultraschall Sende- und Empfangseinheiten 4, 4' erfolgt über eine zentrale Auswerteeinheit 5, die an einer geeigneten Position im Fahrzeug angeordnet ist. Die Auswerteeinheit 5 ist dabei vorzugsweise so ausgeführt, dass sie Daten einer Vielzahl von Ultraschall Sende- und Empfangseinheiten auswerten kann. Sende- und Empfangseinheiten können auch an den Seiten des Fahrzeugs angeordnet sein. Ferner können weitere Abstandsmessvorrichtungen, so z. B. Radarmessvorrichtungen in dem Fahrzeug angeordnet und ebenfalls mit der Auswerteeinheit 5 verbunden sein. Solche weiteren Abstandssensoren sind in der Fig. 1 jedoch nicht dargestellt. Die Auswerteeinheit 5 ist mit einer Anzeige 6 und mit einem Lautsprecher 7 verbunden.
In der Fig. 1 wird ein ausgesendetes Ultraschallsignal 8, das von der Sende- und Empfangseinheit 4 auf der Rückseite des Fahrzeugs abgestrahlt wird, von einem Hindernis 9 reflektiert und zu der Sende- und Empfangseinheit 4 zurück reflektiert. Ein Datensignal über das empfangene und über das ausgesendete Signal, insbesondere eine Zeitverschiebung zwischen dem gesendeten und dem empfangenen Signal, wird an die Auswerteeinheit 5 weitergeleitet, die aus der Signallaufzeit eine Entfernung des Kraftfahrzeugs 1 von dem Hindernis 9 berechnet. Die Entfernung wird in der Anzeige 6 angezeigt. Wird eine vorgegebene Entfernung unterschritten, so wird in der Anzeige 6 und vorzugsweise über den Lautsprecher 7 eine optische und/oder akustische Warnung an einen Fahrzeugführer des Kraftfahrzeugs ausgegeben.
In der Fig. 2 ist die Sende- und Empfangseinheit 4 als ein elektronischer Schaltkreis im Detail dargestellt. Die Sende- und Empfangseinheit 4 ist dabei vorzugsweise in einem geeigneten Gehäuse an der Rückseite 3 des Kraftfahrzeugs 1 z. B. in der Höhe eines Stoßfängers des Fahrzeugs angeordnet und über elektrische Verbindungen mit der Auswerteeinheit 5 verbunden. Die Sende- und Empfangseinheit 4 umfasst einen Schallwandler 10, der in dem ersten Zustand der Sende- und Empfangseinheit 4 durch das Anlegen einer elektrischen Spannung zum Aussenden von Ultraschallsignalen angeregt wird. In dem zweiten Zustand wird der Schallwandler 10 durch auftreffende Ultraschallwellen zu einer Schwingung angeregt, die von dem Schallwandler in ein elektrisches Spannungssignal umgewandelt wird. Das empfangene Spannungssignal wird zu einer ersten Verstärkereinheit 11 weitergeleitet, die das aus dem Ultraschallsignal gewonnene Spannungssignal verstärkt. Der Ausgang der ersten Verstärkereinheit 11 wird an den Eingang einer Abtaststufe 12 angelegt. Die Abtaststufe 12 tastet das an den Eingang angelegte Spannungssignal ab, wenn sie hierzu über ein Triggersignal angeregt wird. Das abgetastete Signal wird bis zur nächsten Abtastung an einen Ausgang der Abtaststufe 12 gelegt, die mit einem Analog/Digital-Wandler 13 verbunden ist. Der Analog/Digital-Wandler 13 wandelt das von der Abtaststufe 12 empfangene Signal in ein digitales Signal um, das an eine Steuereinheit 14 weitergegeben wird. Die Abtaststufe 12 ist so beschaffen, dass sie die maximal anliegende Spannung bis zu dem Eintreffen eines nächsten Triggersignals registriert und nach Eintreffen eines Triggersignals an den Analog/Digital-Wandler 13 ausgibt. Die Steuereinheit 14 ist vorzugsweise als ein Halbleiterbaustein, z. B. als ein anpassbarer integrierter Schaltkreis (ASIC) oder als ein Mikroprozessor ausgeführt. Die Steuereinheit 14 überträgt das digitalisierte Signal über eine Datenleitung 15 an die Auswerteeinheit 5, in der die Entfernung aus der Signallaufzeit bestimmt wird. Ferner gibt die Steuereinheit 14 auch die Aussendung eines Ultraschallechopulses durch den Schallwandler 10 vor, so dass in der Steuereinheit 14 sowohl der Aussendezeitpunkt als auch der Empfangszeitpunkt des Signals zur Verfügung stehen.
Zum Aussenden eines Signals steuert die Steuereinheit 14 eine Pulserzeugungseinheit 16 an, die für eine kurze Zeit einen Signalpuls eines von einem Frequenzgenerator 17 erzeugten Ultraschallsignals an eine zweite Verstärkereinheit 18 ausgibt. Der Ausgang der zweiten Verstärkereinheit 18 ist mit dem Schallwandler 10 verbunden, der dann das Ultraschallsignal ausstrahlt. So lange eine Ausgabe eines Ultraschallsignals erfolgt, wird in einem ersten Ausführungsbeispiel ein Signal auf die erste Verstärkereinheit 11 gegeben. In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann über den Anschluss der ersten Verstärkereinheit 11 das ausgesendete Signal erfasst werden, so dass dieses vor dem reflektierten, empfangenen Signal für eine Bestimmung der Laufzeit mit zur Verfügung steht. Die Triggerung der Abtaststufe 12 erfolgt vorzugsweise ebenfalls über ein von dem Frequenzgenerator 17 abgegebenen Signal mit der Frequenz des Ultraschallsignals oder mit einem ganzzahligen Vielfachen dieser Frequenz. In diesem Fall wird der Frequenzgenerator 17 über eine PLL-Stufe 19 angesteuert (Phase locked loop). Die PLL-Stufe 19 ist mit dem Ausgang der ersten Verstärkereinheit 11 gekoppelt, so dass ein Triggersignal von der PLL-Stufe 19 bei einem Maximum des von der ersten Verstärkereinheit 11 ausgegebenen Signals an den Frequenzgenerator 17 ausgegeben wird. Die PLL-Stufe 19 selber ist an einen Ausgang des Frequenzgenerators 17 angeschlossen, so dass eine zusätzliche Rückkopplung über die Ausgangsfrequenz des Frequenzgenerators 17 erfolgt und das von der ersten Verstärkereinheit 11 empfangene Signal nur zu einem Feinabgleich dient. Die PLL-Stufe 19 bewirkt eine Korrektur der Phasenverschiebung zwischen dem Empfangssignal und der Abtastrate, wodurch nach einem erfolgten Einschwingvorgang eines Regelkreises der PLL-Stufe 19 eine Abtastung des Signals genau an den Maxima erfolgen kann. Durch den Feinabgleich können auch geringfügige Frequenzverschiebungen in Folge des Dopplereffekts bei einer Bewegung des Hindernisses 9 und/oder des Kraftfahrzeugs 1 ausgeglichen werden.
In der Fig. 3 ist ein Ausführungsbeispiel für eine Abtastung eines Ultraschallsignals dargestellt. Über einer als eine Zeitachse 20 fungierenden x-Achse ist auf einer y-Achse 21 eine Amplitude des aus dem empfangenen Ultraschallsignal gewonnenen elektrischen Signals 23 aufgetragen, das zu dem empfangenen Ultraschallsignal proportional ist. Die Zeitachse 20 ist dabei durch senkrechte, gepunktete Linien 24 jeweils entsprechend halber Signalperioden zur besseren Übersichtlichkeit unterteilt. Das Signal 23 ist beidseitig von einer Hüllkurve 25 umschlossen. Lokale Maxima bei einer positiven Amplitude des Ultraschallsignals sind durch Pfeile 26 bezeichnet. Der Pfeil 26' stellt dabei das absolute Maximum dar, wobei der Zeitpunkt im Rahmen der Auflösbarkeit abhängig von der gegebenen Signalfrequenz den Zeitpunkt des maximalen Signals darstellt. Der Zeitpunkt des Eintreffens des maximalen Signals wird als Laufzeit des Signals für die weitere Entfernungsmessung ausgewertet.
In der Fig. 4 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel für einen Signalempfang dargestellt. Über der Zeitachse 20 ist entlang der y-Achse 21 die Signalamplitude des gleichgerichteten Signals aufgetragen. Um ein gleichgerichtetes Signal zu erhalten, ist in die erste Verstärkereinheit 11 ein Gleichrichter zu integrieren bzw. der ersten Verstärkereinheit 11 vor- oder nachzuschalten. Im Vergleich zu der Abtastung gemäß der Fig. 3 ist zur genaueren Bestimmung eines Maximums in diesem Fall die Abtastrate zu verdoppeln, so dass bezüglich des Eingangs der Abtaststufe 12 die von dem Frequenzgenerator 17 abgegebene Frequenz verdoppelt werden muß. Das gleichgerichtete Signal 27 wird nun doppelt so oft abgetastet, was durch Pfeile 28 symbolisiert ist, von denen aus Gründen der Übersichtlichkeit der Zeichnung nur der Pfeil bei einer maximalen Amplitude mit einem Bezugszeichen versehen ist. Sowohl aus der Fig. 3 als auch aus der Fig. 4 wird deutlich, dass auf die detaillierte Bestimmung einer Hüllkurve 25 bzw. 29 gemäß den Fig. 3 bzw. 4 verzichtet werden kann, ohne dass die Genauigkeit der Laufzeit- und damit der Entfernungsbestimmung abnimmt.
In der Fig. 5 ist ein weiterer Empfang eines gleichgerichteten Signals 30 dargestellt, dessen Amplitude an der y-Achse 21 über der Zeitachse 20 aufgetragen ist. Wie es durch die Hüllkurve 31 für einen Betrachter deutlich wird, existiert ein erstes Maximum 32 und ein zweites Maximum 33. Die Maxima 32 und 33 können sauber getrennt werden. Das erste Maximum 32 deutet darauf hin, dass möglicherweise vor dem durch das zweite Maximum 33 bezeichneten Hindernis ein weiteres, hervorstehendes Hindernis liegt, z. B. eine Kante oder ähnliches, so dass ein Fahrer bereits früher gewarnt werden muss. Bei einer zu starken Verbreiterung einer Hüllkurve 31 könnte das erste Maximum 32 für eine Auswertung untergehen, so dass eine Warnung vor diesem Hindernis unterbleiben würde. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist jedoch eine Detektion möglich.
Ein Datentransport von der Steuereinheit 14 zu der Auswerteeinheit 5 verläuft vorzugsweise über einen digitalen Datenbus. Dieser Datenbus kann z. B. ein Eindrahtbus, ein Zweidrahtbus oder ein optischer Datenbus sein.
Außer dem direkten Empfang von Echos mit demselben Ultraschallwandler können auch Kreuzechos empfangen werden, d. h. reflektierte Signale, die von einem ersten Ultraschallwandler ausgesendet und von einem zweiten Ultraschallwandler aufgefangen werden. Diese können auf gleiche Weise wie die anhand der Fig. 3 bis 5 beschriebenen Signale verarbeitet werden. Zeitpunkte für die Signalausstrahlung und den Signalempfang werden an die Auswerteeinheit 5 übertragen. Gleiches gilt für den Fall, dass Sendeeinheit und Empfangseinheit nicht identisch, sondern nebeneinander angeordnet sind.
Ein typischer Parameter für den Einsatz des erfindungsgemäßen Verfahrens in der Praxis ist eine Periodendauer der Schallfrequenz von 20 µs entsprechend einer Frequenz von 50 kHz. Der Abstand eines Objektes ergibt sich aus der folgenden Beziehung: Laufzeit multipliziert mit Schallgeschwindigkeit dividiert durch zwei. Damit ergibt sich bei einer Frequenz von 50 kHz eine Abstandsauflösung von ca. 3,4 mm. Als zeitliche Länge eines Sendepulses empfehlen sich mindestens 10 Perioden für einen Puls, vorzugsweise jedoch mindestens 15 Perioden, so dass ein Sendepuls ungefähr 300 µs lang ist. Hierdurch ist eine Trennfähigkeit zwischen zwei beabstandeten Hindernissen von ca. 50 mm gegeben. Durch eine Steigerung der Abtastfrequenz bzw. durch eine Steigerung der Sendefrequenz kann die Genauigkeit und die Trennschärfe dabei erhöht werden.

Claims

1. Verfahren zur Entfernungsmessung, wobei ein Signal von einer Sendereinheit abgestrahlt wird, wobei das Signal von einem Hindernis reflektiert wird, wobei das Signal von einer Empfängereinheit aufgenommen wird und wobei aus der Laufzeit des Signals eine Entfernung des Hindernisses bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass das empfangene Signal mit seiner Frequenz oder einem Vielfachen seiner Frequenz abgetastet wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Abtastung des empfangenen Signals mittels einer PLL- Stufe synchronisiert wird.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendefrequenz von einem Frequenzgenerator auf einen Eingang der PLL-Stufe gegeben wird.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendereinheit über den Frequenzgenerator angesteuert wird.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Maxima der Amplitude des empfangenen Signals erfasst und ausgewertet werden.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Daten des empfangenen Signals digitalisiert werden und dass die digitalisierten Daten an eine Auswerteeinheit weitergeleitet werden.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Ultraschallsignale ausgestrahlt und empfangen werden.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das empfangene Signal gleichgerichtet und mit ungefähr der doppelten Senderfrequenz abgetastet wird.

9. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche an einem Kraftfahrzeug mit einer Vielzahl von Sendereinheiten und Empfangseinheiten.