DE10020742B4

DE10020742B4 - Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung

Info

Publication number: DE10020742B4
Application number: DE10020742A
Authority: DE
Inventors: Hideki Wako Hashimoto
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1999-04-27
Filing date: 2000-04-27
Publication date: 2009-12-24
Anticipated expiration: 2020-04-28
Also published as: DE10020742A1; JP2000311291A; US6285929B1

Abstract

Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung, die auf der Basis von Information von einer Fahrzeugsteuervorrichtung in einer Station eine Kolonnenfahrt mit einem von einem Fahrer gefahrenen Führungsfahrzeug (1-1; 101) und einer Mehrzahl dem Führungsfahrzeug automatisch folgender Folgerfahrzeuge (1-1; 102, 103, 104) zu einer Zielstation erlaubt, wobei jedes der Fahrzeuge umfaßt:
ein Eingabemittel (1-2) zum Eingeben der Gesamtzahl der Fahrzeuge in einer Kolonne und der laufenden Zahl jedes Fahrzeugs in der Kolonne durch manuelle Eingabe an außerhalb der Station befindlichen Orten;
ein Fahrzeugsetzmittel (1-3) zum Setzen jedes Fahrzeugs entweder als Führungsfahrzeug oder als Folgerfahrzeug entsprechend der laufenden Zahl jedes Fahrzeugs in der Kolonne, gemäß der Eingabe durch das Eingabemittel; und
ein Fahrzeugfahrsteuermittel (1-4) zum Anweisen jedes Fahrzeugs zur Kolonnenfahrt gemäß der gesetzten laufenden Zahl in der Kolonne.

Description

Die Erfindung betrifft eine Kolonnenfahrt-Steuervorichtung, die eine Kolonnenfahrt ermöglicht, bei der ein von einem Fahrer gefahrenes Fahrzeug führt und eine Mehrzahl von Fahrzeugen dem Führungsfahrzeug automatisch nachfolgt.
In den letzten Jahren wurde im Hinblick auf Umweltschutzprobleme eine Technik vorgeschlagen, um Elektrofahrzeuge innerhalb eines bestimmten Gebiets gemeinsam zu nutzen, um Probleme mit der Luftverschmutzung und dem Verkehrsstau zu mindern. Bei dieser Technik zur gemeinsamen Nutzung von Fahrzeugen ist eine Station (ein Parkplatz) erforderlich, um die gemeinsam genutzten Fahrzeuge auszuleihen und zurückzubringen, und es ist erforderlich, in jeder dieser Situationen eine gewisse Anzahl der Fahrzeuge in bezug auf ihre Verwendung durch Benutzer anzuordnen.
Allgemein wird erwartet, daß Stationen zum Parken mehrfach genutzter Fahrzeuge zu diesem Zweck an Stellen vorgesehen werden, an denen Benutzer zusammenkommen, beispielsweise in der Nähe eines Bahnhofs oder dgl. Es entsteht kein Problem, wenn die Nutzungszeit und die Nutzungsfrequenz durch die Verwender bei jeder Station konsistent sind. Wenn jedoch Schwankungen auftreten, können sich die mehrfach genutzten Fahrzeuge an einer bestimmten Station akkumulieren. Zur Lösung dieses Problems wird eine Technik vorgeschlagen, um mehrfach genutzte Fahrzeuge zur Vermietung an geeigneten Stationen so gleichmäßig wie möglich anzuordnen, wobei die Fahrzeuge zwischen den Stationen bewegt werden, indem am Kopf der Kolonne ein von einem Fahrer gefahrenes Fahrzeug vorhanden ist und eine Mehrzahl fahrerloser Fahrzeuge folgen (siehe japanische Patent-Offenlegungsschrift Nr. Nei 5-170008 ).
Bei Kolonnenfahrt, bei der Folgerfahrzeuge einem Führungsfahrzeug am Kopf folgen, wird ein System verwendet, bei dem die Folgerfahrzeuge dem Weg des Führungsfahrzeugs folgen. Das Führungsfahrzeug sendet die Fahrzeuggeschwindigkeit, den Lenkwinkel, die Fahrzeugpositionskoordinaten, den Betrag des erforderlichen Drehmoments, den Bremsdruck und dgl., über eine Fahrzeugwechselkommunikation zu den Folgerfahrzeugen, und die Folgerfahrzeuge folgen dem Führungsfahrzeug unter Verwendung überprüfter Einstellungen der ursprünglichen Fahrzeugposition und von Richtungsinformation, die von einem Radar erhalten wird.
Da die oben erwähnte Kolonnenfahrt dazu dient, mehrfach genutzte Fahrzeuge zwischen Stationen zu bewegen, ist es erforderlich, Information über die Gesamtanzahl der Fahrzeuge und ihrer Sequenz- oder laufenden Zahl in der Kolonne zu empfangen, und zwar als Übermittlungsinformation von einer Steuervorrichtung, die die Anzahl mehrfach genutzter Fahrzeuge in einer Station steuert, bevor sie als Kolonne losfahren. Ein Problem ist hierbei, daß es unmöglich ist, eine Kolonne außerhalb einer Station zu bilden (beispielsweise auf der Fahrstrecke zwischen den Stationen), wo Übermittlungsinformation nicht von der Steuervorrichtung erhalten werden kann, oder eine Kolonne aufzulösen, die Gesamtanzahl der Fahrzeuge zu ändern und die laufenden Zahlen in der Kolonne vor der Kolonnenfahrt zu ändern. So kann etwa beim Sammeln von Fahrzeugen, die an anderen Stellen als an einer Station verblieben sind, eine Kolonnenfahrt nicht durchgeführt werden.
Ferner besteht das Problem, daß, wenn eine Situation auftritt, in der ein Fahrzeug die Kolonne verlassen muß, während es in einer Kolonne fährt, die Anzahl der Fahrzeuge in der Kolonne nicht geändert werden kann, nachdem sie einmal gebildet worden ist, und die Reihenfolge in der Kolonne nicht modifiziert werden kann, während eine Kolonnenfahrt stattfindet.
Ferner besteht ein Problem darin, daß wenn die Kolonne aufgelöst wird, eine Kolonnenbildung, eine Änderung der Gesamtanzahl der Fahrzeuge und eine Modifikation der Reihenfolge in der Kolonne nicht durchgeführt werden kann, und es unmöglich ist, die Kolonne bei einem Nothalt umzuordnen, um eine Gefahr zu vermeiden oder mit einer Situation zurecht zu kommen, in der das Führungsfahrzeug nicht vorwärts fahren kann.
Wenn beispielsweise eine Stelle, in die das Führungsfahrzeug einfährt, eine Baustelle ist oder Hindernisse aufweist, kann das Fahrzeug nicht weiterfahren, nachdem es einmal eingefahren ist, und es muß notwendigerweise rückwärts fahren, womit die bisherige Technik nicht zurecht kommen kann. Falls die Vorwärtsfahrt unmöglich ist, und die Kolonne durch eine Mehrzahl von Fahrzeugen gebildet ist, kommt es zu einem Verkehrsstau.
Aus der US 5 295 551 A ist eine Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung bekannt, die eine Kolonnenfahrt mit einem von einem Fahrer gefahrenen Führungsfahrzeug und einer Mehrzahl automatisch folgender Fahrzeuge erlaubt. Dort werden ein vorderes Fahrzeug als Führungsfahrzeug und die nachfolgenden Fahrzeuge als Folgefahrzeuge gesetzt. Falls das Führungsfahrzeug die Kolonne verlassen will, benötigt es zuvor von allem Folgefahrzeugen eine Bestätigung. Ein Informationsaustausch findet nur zwischen den Fahrzeugen statt.
Die Ermittlung/Zuweisung einer laufenden Fahrzeugnummer bzw. relativen Position innerhalb einer Kolonne zur optimalen Kommunikation und Führung der Kolonne ist auch aus der DE 38 30 508 C1 oder der DE 36 34 302 C2 bekannt.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung anzugeben, die eine sichere Kolonnenfahrt und eine Kolonnenbildung auch außerhalb von Stationen oder dgl. ermöglicht.
Hierzu wird nach einem ersten Aspekt eine Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung nach Anspruch 1 vorgeschlagen.
Da nach dem ersten Aspekt der Erfindung die laufenden Zahlen und die Anzahl der Fahrzeuge in einer Kolonne durch das Eingabemittel auf der Basis von Information von einer Fahrzeugsteuervorrichtung in einer Station, z. B. einem Parkplatz, eingegeben werden können, kann die Bildung und Zusammensetzung der Kolonne frei erfolgen, ohne einen bestimmten Ort oder eine bestimmte Station wählen zu müssen. Ferner kann die Anzahl der Fahrzeuge und die laufende Zahl in einer Kolonne leicht geändert werden. Die Erfindung ist besonders wirkungsvoll bei der Kolonnenbildung und -fahrt außerhalb der Fahrzeug-Parkstation. Ferner ist die Erfindung auch in einem Fall anwendbar, wenn, zum Sammeln eines übriggebliebenen Fahrzeugs die Kolonne von einem Fahrer zu dem übriggebliebenen Fahrzeug gefahren und umgestellt wird, um das Fahrzeug abzuholen.
Hierdurch ist es möglich, die Bildung von Kolonnen zu organisieren, ohne einen bestimmten Ort zu definieren.
Nach einem zweiten Aspekt umfaßt die Vorrichtung bevorzugt die Kolonnenfahr-Steuervorrichtung ein Rückwärtsfahrmittel zum Rückwärtsfahren der Kolonne, in dem unter Verwendung des Eingabemittels ein letztes Fahrzeug der Kolonne als Kopffahrzeug gesetzt wird, und wobei ein Fahrer das letzte Fahrzeug fährt, wobei die anderen Fahrzeuge dem letzten Fahrzeug folgen.
Der zweite Aspekt der Erfindung hat die Wirkung, daß in einer Situation, in der das Führungsfahrzeug durch einen Fehler in eine Baustellenstraße einfährt oder in eine Straße mit Hindernissen einfährt, es möglich ist, auch wenn die Vorwärtsfahrt nicht fortgesetzt werden kann und eine Rückwärtsfahrt unvermeidbar ist, durch den befahrenen Weg wieder herauszukommen, indem die Kolonne rückwärts fährt, wobei das letzte Folgerfahrzeug das Führungsfahrzeug wird.
Hierdurch ist es beispielsweise in einer Situation möglich, in der das Führungsfahrzeug durch einen Fehler in eine Baustellenstraße einfährt oder in eine Straße mit Hindernissen einfährt, über den eingefahrenen Weg wieder heraus zu kommen, indem die Kolonne mit dem letzten Fahrzeug voraus rückwärts fährt.
Nach einem dritten Aspekt gibt dann, wenn die Rückwärtsfahrt endet, das Eingabemittel die Kopffahrzeug-Authorität vom letzten Fahrzeug zum Kopffahrzeug zurück, so daß die normale Kolonnenfahrt wieder aufgenommen wird.
Wenn nach dem dritten Aspekt der Erfindung eine vom neuen Führungsfahrzeug (dem ursprünglichen letzten Fahrzeug) angeführte rückwärts fahrende Kolonne weit genug rückwärts zu einer Stelle gefahren ist, wo das neue letzte Fahrzeug (das ursprüngliche Führungsfahrzeug) in der Kolonne wieder vorwärts fahren kann, wobei das ursprüngliche Führungsfahrzeug wieder zum Führungsfahrzeug wird, kann die vom ursprünglichen Führungsfahrzeug angeführte Kolonnenvorwärtsfahrt wieder aufgenommen werden. Dies hat die Wirkung, daß die Folgerfahrzeuge schnell zu ihrem Bestimmungsort fahren können.
Hierdurch wird es möglich, in einer Kolonne schnell wieder zur Vorwärtsfahrt umzukehren, bei der das ursprüngliche führende Fahrzeug voraus fährt.
Nach einem vierten Aspekt umfaßt die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung ein Kolonnenstoppmittel, um die Kolonnenfahrt zu stoppen, wenn eine Abnormalität auftritt, indem vom letzten bemannten Fahrzeug zu jedem Folgerfahrzeug ein Abnormalitätssignal gesendet wird.
Wenn bei dem vierten Aspekt der Erfindung ein Folgerfahrzeug z. B. mit einem Insassen besetzt ist und irgendeine Schwierigkeit auftritt, ist es möglich, die automatisch fahrenden Folgerfahrzeuge sicher anzuhalten.
Hierdurch ist es möglich, eine sichere Kolonnenfahrt durchzuführen, mit der Flexibilität, auf verschiedene veränderliche Straßenzustände zu reagieren.
In einer Situation, in der in dem Führungsfahrzeug und beispielsweise in einem der Folgerfahrzeuge ein Insasse sitzt und der Insasse in dem Folgerfahrzeug ein Problem erkennt und eine Notanweisung ausgibt, ermöglicht die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung, daß die automatisch betriebenen Folgerfahrzeuge sicher anhalten.
Die Erfindung wird nun anhand von Ausführungsbeispielen unter Hinweis auf die beigefügten Zeichnungen erläutert. Es zeigen:
1 im Blockdiagramm eine schematische Ausführung der Erfindung.
2 eine Perspektivansicht eines Elektrofahrzeugs der Ausführung;
3 ein Diagramm zur Erläuterung einer Situation, in der während einer Kolonnenfahrt ein Nothalt erfolgt.
4 im Blockdiagramm die Beziehung zwischen Elektrofahrzeugen während der Kolonnenfahrt mit ihren Innenstrukturen;
5A, 5B und 5C Diagramme zur Erläuterung der Anzeigeinhalte der Anzeigevorrichtung eines Führungsfahrzeugs im Falle der Normalfahrt in der ersten Ausführung: 5A einen Schirm zum Setzen der Kolonne; 5B einen Schirm während der Kolonnenbildung; und 5C einen Schirm während der Kolonnenfahrt.
6A und 6B Diagramme zur Erläuterung des Anzeigeinhalts der Anzeigevorrichtung eines Folgerfahrzeugs im Falle der Normalfahrt: 6A einen Schirm zum Setzen der Kolonne; 6B einen Schirm während der Kolonnenbildung und -fahrt.
7 das Hauptflußdiagramm für den Fall normaler Fahrt in der ersten Ausführung;
8 ein Flußdiagramm des Kolonnenbildungsprozesses im Falle normaler Fahrt;
9 ein Flußdiagramm des Führungsfahrzeugs-Prozesses im Falle normaler Fahrt;
10 ein Flußdiagramm des Folgerfahrzeugs-Prozesses im Falle normaler Fahrt;
11A, 11B, 11C und 11d Diagramme zur Erläuterung des Anzeigeinhalts der Anzeigevorrichtung im Führungsfahrzeug im Falle einer Vorwärts-Kolonnenfahrt und einer Rückwärts-Kolonnenfahrt in der zweiten Ausführung: 11A einen Schirm zum Setzen der Kolonne; 11B einen Schirm während der Kolonnenbildung; 11C einen Schirm während der Kolonnenfahrt; und 11D einen Schirm für das Aufgeben des Führungsfahrzeugs.
12A und 12B Diagramme zur Erläuterung des Anzeigeinhalts der Anzeigevorrichtung in dem Folgerfahrzeug im Falle der Vorwärts-Kolonnenfahrt und der Rückwärts-Kolonnenfahrt: 12A einen Schirm zum Setzen der Kolonne; 12B einen Schirm während der Kolonnenbildung und -fahrt.
13A und 13B Diagramme zur Erläuterung des Anzeigeinhalts der Anzeigevorrichtung in dem ursprünglichen Führungsfahrzeug im Falle einer Vorwärts-Kolonnenfahrt und einer Rückwärts-Kolonnenfahrt: 13A einen Schirm zur automatischen Fahrt nach Aufgeben des Führungsfahrzeugs; 13B einen Schirm für die Wiederaufnahmefunktion des Führungsfahrzeugs.
14A, 14B, 14C und 14D Diagramme zur Erläuterung des Anzeigeinhalts der Anzeigevorrichtung im letzten Fahrzeug im Falle der Vorwärts-Kolonnenfahrt und der Rückwärts-Kolonnenfahrt: 14A einen Schirm zum Setzen der Kolonne; 14B einen Schirm während der Kolonnenbildung und -fahrt als Folgerfahrzeug; 14C einen Schirm, der empfangen wird, nachdem das Führungsfahrzeug die Position als Führungsfahrzeug aufgibt; 14D einen Schirm für die Führungsfahrzeugwechsel-Deklaration.
15 ein Diagramm zur Erläuterung des Schaltens der Steuermodi im Falle der Möglichkeit von Vorwärts-Kolonnenfahrt und Rückwärts-Kolonnenfahrt.
16 das Hauptflußdiagramm für den Fall der Möglichkeit von Vorwärts-Kolonnenfahrt und Rückwärts-Kolonnenfahrt in der zweiten Ausführung;
17 ein Flußdiagramm mit Darstellung des Kolonnenbildungsprozesses im Falle der Möglichkeit von Vorwärts-Kolonnenfahrt und Rückwärts-Kolonnenfahrt;
18 ein Flußdiagramm des Führungsfahrzeug-Prozesses im Falle der Möglichkeit von Vorwärts-Kolonnenfahrt und Rückwärts-Kolonnenfahrt;
19 ein Flußdiagramm des Folgerfahrzeug-Prozesses im Falle der Möglichkeit von Vorwärts-Kolonnenfahrt und Rückwärts-Kolonnenfahrt;
20 ein Flußdiagramm des Führungsfahrzeug-Austauschprozesses im Falle der Möglichkeit von Vorwärts-Kolonnenfahrt und Rückwärts-Kolonnenfahrt;
21 ein Flußdiagramm des Führungsfahrzeug-Austauschprozesses im Falle der Möglichkeit von Vorwärts-Kolonnenfahrt und Rückwärts-Kolonnenfahrt; und
22 ein Diagramm zur Erläuterung des Schaltsystems.
Nachfolgend werden Ausführungen der Erfindung anhand der beigefügten Zeichnungen erläutert. Zuerst wird ein Ausführungskonzept anhand von 1 erläutert. Hier unterscheidet sich die Anzahl jedes Elements des Ausführungskonzepts von jener der später beschriebenen spezifischen Ausführung.
In 1 ist ein Fahrzeug 1-1 dargestellt, das qualitativ identisch aufgebaut, als Führungsfahrzeug oder Folgerfahrzeug betreibbar ist. Aus einer gesetzten Zahl in der Kolonne wird erkannt, ob das Fahrzeug ein Führungsfahrzeug oder ein Folgerfahrzeug ist, und die Fahrzeugzahl ist bekannt, und die Funktionen des Steuercomputers werden geändert. Das Fahrzeug 1-1 wird als Führungsfahrzeug entsprechend den Anweisungen des Fahrers betrieben (Beschleuniger- bzw. Gaspedal, Bremse, Lenkrad, Rückwärtsschalter und dgl.). Wenn das Fahrzeug 1-1 als Folgerfahrzeug fährt, fährt es dem Führungsfahrzeug gemäß dem Steuerprogramm hinterher und folgt der Sequenz in der Kolonne und dem Führungsfahrzeug.
Das Fahrzeug 1-1 besitzt Betätigungssteuereinrichtungen 1-5 für das Gas, Bremse, Lenkrad, Rückwärtsschalter und dgl., einen Sensor (Laserradar) 1-6 sowie eine Fahrzeugsetzvorrichtung 1-3. Die Fahrzeugsetzvorrichtung 1-3, die ein Speicher in einer elektronischen Steuereinheit (ECU) ist, identifiziert das Führungsfahrzeug und die Folgerfahrzeuge und setzt die gegenwärtige Reihenfolge- bzw. laufende Zahl des jeweiligen Fahrzeugs in der Kolonne (laufende Zahl). Die Anzahl der Fahrzeuge in der Kolonne und die Fahrtsequenzzahl in der Kolonne werden in die oben genannte Betätigungsvorrichtung 1-5 durch die Eingabevorrichtung 1-2 eingegeben. Die Zahl 1-7 zeigt einen Abnormalitäts-Erfassungsschalter. Wenn der Abnormalitäts-Erfassungsschalter 1-7 betätigt wird, wird über eine Kommunikationsvorrichtung 1-8 ein Signal in eine Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung 1-4 (ECU) eingegeben. Ferner werden auch ein Signal von der Betätigungsvorrichtung 1-5 und dem Sensor 1-6 in die Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung 1-4 eingegeben.
Nachfolgend wird eine spezifische Ausführung anhand der 2 und der nachfolgenden Figuren erläutert.
2 zeigt ein Elektrofahrzeug 10, welches zur Kolonnenfahrt geeignet ist und mit einem Laserradar 50 in der Mitte des vorderen Stoßfängers ausgestattet ist, das einen breiten Winkel abtasten kann, sowie mit einem Reflektor 52 in der Mitte des hinteren Stoßfängers, der eine Platte mit Spiegeleigenschaften zum Reflektieren einer Radarwelle ist, die von einem Laserradar 50 eines nachfolgenden Fahrzeugs abgegeben wird. Durch Aufnahme der Stelle des Reflektors 52 (Radarmeßpunkt) des vorausfahrenden Fahrzeugs in Echtzeit unter Verwendung des Laserradars 50 des Folgerfahrzeugs kann das Folgerfahrzeug die Stelle des vorausfahrenden Fahrzeugs (den Abstand von dem vorausfahrenden Fahrzeug) und dessen Richtung in Echtzeit erfassen.
In dieser Ausführung kann unter Verwendung einer Kombinatoin des Laserradars 50 und des Reflektors 52 die Distanz und die Differenz der Fahrtrichtungen zwischen dem Folgerfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug erfaßt werden. Im Dach des Elektrofahrzeugs 10 angebracht sind: eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Antenne 53 zur Funkkommunikation zwischen den Elektrofahrzeugen 10 (Fahrzeug zu Fahrzeug-Kommunikation), eine Straße-zu-Fahrzeug-Antenne 54 zur Funkkommunikation mit Kommunikationsvorrichtungen TU und dgl., die entlang einer Straße angeordnet sind, wie in 3 gezeigt, und eine GPS/DGPS-Antenne 56 zum Empfang elektromagnetischer Wellen von GPS-Satelliten und DGPS-Stationen. Mit 40 ist eine Batterie bezeichnet.
3 zeigt den Fall der Einfahrt in eine Baustellenstraße, und 4 zeigt die Struktur eines Elektrofahrzeugs 10 mit Strukturelementen in bezug auf Kolonnenfahrt.
Von den kolonnenfahrenden Elektrofahrzeugen 10 wird ein Elektrofahrzeug 10, das von einem Fahrer gefahren wird und am Kolonnenkopf fährt, Führungsfahrzeug 101 genannt, und ein Elektrofahrzeug 10, das dem Führungsfahrzeug 101 folgt, wird Folgerfahrzeug 102 genannt, und Elektrofahrzeuge, die dem Folgerfahrzeug 102 folgen, werden Folgerfahrzeug 103 und Folgerfahrzeug 104 usw. genannt.
In dem Folgerfahrzeug 104 sitzt, wie auch im Führungsfahrzeug 101, ein Fahrer. Der Insasse dieses letzten Führungsfahrzeugs 104 ist, in der ersten Ausführung, ein Bediener zum Absichern der Fahrt. In der zweiten Ausführung wird er, wenn das Führungsfahrzeug 101 wegen eines Hindernisses oder wegen der Einfahrt in eine Baustellenstraße umkehren muß, zu einem Fahrer für Rückwärts-Kolonnenfahrt, wobei das letzte Fahrzeug vorübergehend das Führungsfahrzeug ist. Hier kann der Bediener in die anderen Folgerfahrzeuge 102 oder 103 einsteigen. Ferner ist die Anzahl der Fahrzeuge in der Kolonne nicht auf vier bschränkt, und sofern kein Problem bei der Fahrt zwischen den Stationen auftritt, dann sind auch zwei, drei, fünf oder mehr Fahrzeuge möglich.
In 4 besitzt hier das Führungsfahrzeug 101 und die Folgerfahrzeuge 102, 103 und 104 (hier ist das Folgerfahrzeug 104 nicht gezeigt) jeweils die gleiche Spezifikation (die gleiche Struktur) und ist genauso gebaut wie das Elektrofahrzeug 10. Die Strukturen der Teile innerhalb der gepunkteten Linien der Folgerfahrzeuge 102 und 103 in der Figur sind die gleichen wie die Strukturen der Teile mit den gepunkteten Linien des Führungsfahrzeugs 101. Das Elektrofahrzeug 10 kann zwischen dem manuell betätigten Führungsfahrzeug 101 und den automatisch betätigten Folgerfahrzeugen 102 und 103 umgeschaltet werden (einschließlich dem später beschriebenen letzten Fahrzeug 104).
Ferner besitzt das Elektrofahrzeug 10 eine Fahr-ECU 60, die eine vollständige Steuer/Regelprozeßvorrichtung ist. Die Fahr-ECU 60 ist mit einer GPS/DGPS-Ortungsvorrichtung 70 verbunden, um den gegenwärtigen Ort des Fahrzeugs (Breitengrad und Längengrad) zu messen, einem Distanzsensor 72 zum Erfassen der gefahrenen Distanz zur Berechnung der Fahrgeschwindigkeit und dgl., einem Richtungssensor 74 zum Erfassen der Richtung des Fahrzeugs, einem Beschleunigungssensor 76 zum Erfassen des Steuerdrehmoments, hier des Arbeitsbetrags eines Motors 44 entsprechend der Öffnung des Akzelerators, einem Bremssensor 78 zum Erfassen des Bremsöldrucks, hier des Betätigungsbetrags der Bremse, einem Lenksensor 80 zum Erfassen des Lenkwinkels, hier des Betätigungsbetrags der Lenkung, und dem oben erwähnten Laserradar 50.
Hier wird die GPS/DGPS-Ortungsvorrichtung 70 nicht zur Fahrtsteuerung während der Kolonnenfahrt verwendet, weil die Genauigkeit der Ortserfassung, die etwa einen Meter beträgt, gering ist. Jedoch wird sie als in 3 gezeigter Sensor 16 verwendet, um zu bestimmen, in welchem Teil des verfügbaren Gebiets sich die Kolonne befindet, und zum Anzeigen des Fahrzeugorts auf einer Karte auf einer Anzeigevorrichtung 82, die eine Navigationsvorrichtung mit einem Lautsprecher 81 zur Sprachführung und dgl. aufweist.
Die Fahr-ECU 60 steuert, gemäß dem vom Beschleunigungssensor 76 erfaßten Steuerdrehmoment, die Drehung des Motors 44 über eine Antriebskraft-Steuer-ECU 42. Ferner steuert die Fahr-ECU 60 gemäß dem vom Bremssensor 78 erfaßten Bremsöldruck die Bremskraft des Bremsaktuators 86 über eine Bremskraft-Steuer-ECU 84. Ferner steuert die Fahr-ECU 60, gemäß dem vom Lenksensor 80 erfaßten Lenkbetrag, den Lenkaktuator 90 über eine Lenksteuer-ECU 88. In 4 ist mit 92 eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Funkeinheit bezeichnet.
Das Elektrofahrzeug 10 mit dieser Struktur bildet eine Kolonne durch Informationsempfang von einer Steuervorrichtung in einer Station (in der Figur nicht gezeigt), um in einer Kolonne vorwärts zu einer Zielstation zu fahren (in Richtung der durchgehenden Pfeillinien), wie in 3 gezeigt. Wenn beispielsweise während der Kolonnenfahrt entfernt von einer Station eine Situation auftritt, in der der Insasse des Folgerfahrzeugs 104 aus irgendeinem Grund eine Nothaltung durchführen muß und die Kolonne aufgelöst werden muß, kann keine Anweisung von der Steuervorrichtung in der Station empfangen werden. Dies hat den Nachteil, daß die Auflösung der Kolonne und die Neubildung der Kolonne nicht möglich sind.
In der ersten Ausführung kann von jedem Elektrofahrzeug 10 die Kolonnenauflösung und Kolonnenneubildung durchgeführt werden. D. h. um eine Kolonne oder dgl. aufzulösen, ist die Anzeigevorrichtung 82 mit einer Eingabefunktion versehen, um die Kolonnenfahrt zu stützen, so daß ein Fahrer auf der Basis von Anweisungen von der Steuervorrichtung in der Station manuelle Bedienungsvorgänge zur Kolonnenbildung und dgl. durchführen kann. Hier wird die Anzeigevorrichtung 82 normalerweise als Anzeige zur Fahrzeugnavigation verwendet, wie oben erwähnt.
Insbesondere ist die Eingabefunktion mit einer Notfall-Gegenmaßnahme-Eingabefunktion versehen, wie später beschrieben, einschließlich einer Eingabefunktion zur Kolonnenbildung außerhalb einer Station (diese wird normalerweise in einer Station durch Sendesignale von der Steuervorrichtung durchgeführt).
Nachfolgend werden die Anzeigenmodi der Anzeigevorrichtung 82 in der ersten Ausführung auf der Basis der 5 und 6 beschrieben.
5 zeigt die Anzeigemodi der Anzeigevorrichtung 82 in dem Führungsfahrzeug 101. 5(a) zeigt einen Kolonnen-Setzschirm. Gemäß der Figur ist die Anordnung derart, daß die Gesamtzahl der Fahrzeuge und die Reihenfolge- bzw. laufende Zahl jedes Fahrzeugs unter Verwendung eines Gesamtzahlknopfs DB und eines Knopfs JB zur Eingabe der laufenden Zahl dieses Fahrzeugs eingegeben werden kann. Hier ist der mit dem großen Rechteck gezeigte Teil ein Umriß des Navigationsschirms, und die kleinen Rechtecke und der Kreis, die unterhalb und seitlich des Navigationsschirms eingezeichnet sind, sind Navigationssetzschalter. Hier ist jeder Knopf auf dem Schirm dargestellt (hier unter demselben).
5B zeigt den Schirm während der Kolonnenbildung. In dieser Anzeige wurde das Setzen des Führungsfahrzeugs abgeschlossen, und Kommunikation von dem Folgerfahrzeug wird abgewartet. Ein Kolonnenauflöseknopf TB wird an dem Schirm angezeigt. 5C zeigt den Schirm während der Kolonnenfahrt. Gezeigt wird, daß die Kolonnenfahrt durchgeführt wird und zum Auflösen der Kolonne die Parksperre einzuschalten ist und der Kolonnenauflöseknopf zu drücken ist. Der Kolonnenauflöseknopf TB wird auf dem Schirm angezeigt.
6 zeigt die Anzeigemodi der Anzeigevorrichtung 82 in den Folgerfahrzeugen 102, 103 und 104. 6A zeigt einen Kolonnensetzschirm. Wie in 6A gezeigt, ist die Anordnung derart, daß die Gesamtzahl der Fahrzeuge und die laufende Fahrzeugzahl durch einen Gesamtzahlknopf DB und einen Knopf JB zur Eingabe der laufenden Zahl dieses Fahrzeugs eingegeben werden kann. 6B zeigt einen Schirm während der Kolonnenbildung und -fahrt. Sie zeigt, daß dieses Fahrzeug als Folgerfahrzeug fährt, und daß die automatische Fahrt startet, wenn die Kommunikation mit dem Führungsfahrzeug aufgebaut ist. Der Schirm zeigt einen Nothaltknopf KB.
Wenn hier im Folgerfahrzeug aus irgendeinem Grund unter Verwendung des Nothaltknopfs ein Nothalt angefordert wird, stoppen die anderen Folgerfahrzeuge sofort automatisch durch Bremsung und dgl. Gleichzeitig erhält das Führungsfahrzeug Information über den Nothalt, wobei jedoch die Entscheidung über die Bremsung der Bewertung des Fahrers überlassen bleibt. Hierdurch ist die Sicherheit jedes der Folgerfahrzeuge 102, 103 und 104 gewährleistet.
Da hier in dieser Ausführung auch im letzten Fahrzeug ein Fahrer sitzt, ist es der Fahrer dieses letzten Fahrzeugs 104, der den Nothaltknopf KB drückt. Wenn jedoch, wie oben erwähnt, in jedem der Folgerfahrzeuge 102, 103 und 104 ein Insasse sitzt, besteht in allen Folgerfahrzeugen 102, 103 und 104 die Möglichkeit, den Knopf zu drücken.
Nun wird ein Flußdiagramm für den Fall beschrieben, daß das Führungsfahrzeug und das letzte Fahrzeug mit einem Insassen besetzt sind und daß nur eine Vorwärts-Kolonnenfahrt möglich ist, entsprechend den 7 bis 10.
7 zeigt das Hauptflußdiagramm.
In Schritt S10 wird gewertet, ob der Kolonnenmodus gesetzt ist. Wenn in Schritt S10 gewertet wird, daß der Kolonnenmodus nicht gesetzt ist, geht die Steuerung zu Schritt S11 weiter, und die Anzeigevorrichtung 82 zeigt die gewöhnliche Navigationsanzeige an, und die Steuerung geht zu Schritt S12 weiter. Dann wird in Schritt S12 gewertet, ob der Kolonnenmodus-Anforderungsschalter ”EIN” ist. Wenn in Schritt S12 gewertet wird, daß der Kolonnenmodus-Anforderungsschalter ”AUS” ist, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S12 gewertet wird, daß der Kolonnenmodus-Anforderungsschalter ”EIN” ist, geht die Steuerung zu Schritt S13 weiter, der zum Kolonnenmodus schaltet, und dann die Steuerung beendet.
Wenn in Schritt S10 gewertet wird, daß der Kolonnenmodus gesetzt ist, geht die Steuerung zu Schritt S14 weiter, und es wird gewertet, ob die Kolonnenbildung beendet ist. Wenn das Bewertungsergebnis ”JA” ist, d. h. die Kolonnenbildung beendet ist, geht die Steuerung zu Schritt S15 weiter, und es wird gewertet, ob die laufende Zahl dieses Fahrzeugs die des Führungsfahrzeugs ist. Wenn in Schritt S15 gewertet wird, daß es ein Führungsfahrzeug ist, geht die Steuerung zu Schritt S17, und es wird ein später beschriebener Führungsfahrzeugprozeß ausgeführt. Wenn in Schritt S15 gewertet wird, daß die laufende Zahl dieses Fahrzeugs nicht zum Führungsfahrzeug gehört, geht die Steuerung zu Schritt S16 weiter, wonach ein später beschriebener Folgerfahrzeugprozeß durchgeführt wird.
Wenn in Schritt S14 gewertet wird, daß die Kolonnenbildung nicht beendet ist, geht die Steuerung zu Schritt S18 weiter, und hier wird gewertet, ob der Kolonnenmodus gesetzt. Wenn in Schritt S18 gewertet wird, daß der Kolonnenmodus gesetzt ist, geht die Steuerung zu Schritt S19 weiter, und es wird ein später beschriebener Kolonnenbildungsprozeß durchgeführt. Wenn in Schritt S18 gewertet wird, daß der Kolonnenmodus nicht gesetzt ist, geht die Steuerung zu Schritt S20 weiter, und die Anzeigevorrichtung 82 zeigt den Kolonnensetzschirm (siehe 5A und 6A). In Schritt S21 wird die Gesamtzahl der Fahrzeuge eingegeben (durch Betätigung des Gesamtzahlknopfs DB). Dann wird in Schritt S22 die Sequenz diees Fahrzeugs eingegeben (durch Betätigung des Knopfs JB zur Eingabe der laufenden Zahl dieses Fahrzeugs), und in Schritt S23 schaltet die Steuerung zum Kolonnenbildungsmodus, und der Prozeß endet.
Hier kann während der Dateneingabe durch Eingabe der laufenden Zahl jedes Elektrofahrzeugs 10 in der Kolonne die Gesamtzahl der Fahrzeuge und die laufende Zahl dieses Fahrzeugs durch Implikation eingegeben werden. Falls beispielsweise die Zahlen der Elektrofahrzeuge 10 jeweils 21, 22, 23 und 24 sind und dieses Fahrzeug die Nummer 24 hat und die Eingabefolge ”22”, ”23”, ”21” und ”24” ist, beträgt die Gesamtzahl der Fahrzeuge vier und dieses Fahrzeug ist dann das letzte der Folgerfahrzeuge. Dieses Flußdiagramm arbeitet beispielsweise alle 10 ms.
Es folgt nun eine Beschreibung des Kolonnenbildungsprozesses in Schritt S19 in 7 gemäß dem Flußdiagramm in 8.
Zuerst wird in Schritt S30 gewertet, ob die laufende Zahl dieses Fahrzeugs die für ein Führungsfahrzeug ist. Wenn in Schritt S30 gewertet wird, daß die laufende Zahl dieses Fahrzeugs nicht die für ein Führungsfahrzeug ist, geht die Steuerung zu Schritt S31, und der Schirm zeigt die Anzeige für ein Folgerfahrzeug auf der Anzeigevorrichtung 82. Dann wird in Schritt S32 gewertet, ob ein Nothalt-Anforderungsschalter (entsprechend dem Nothaltknopf KG) ”EIN” geschaltet ist.
Wenn in Schritt S32 das Bewertungsergebnis ”NEIN” ist, d. h. gewertet wird, daß der Nothaltanforderungsschalter ”AUS” ist, geht die Steuerung zu Schritt S34 weiter. Wenn in Schritt S32 das Bewertungsergebnis ”JA” ist, d. h. der Nothaltanforderungsschalter ”EIN” ist, dann wird in Schritt S32 die Nothaltanforderung zu den zum Führungsfahrzeug zu übertragenden Daten addiert, und die Steuerung geht zu Schritt S34 weiter. In Schritt S34 wird das Vorhandensein der empfangenen Daten erfaßt. Wenn keine Empfangsdaten vorhanden sind, d. h. das Bewertungsergebnis ”NEIN” ist, endet in Schritt S34 die Steuerung. Wenn in Schritt S34 das Bewertungsergebnis ”JA” ist, dann wird in Schritt S35 gewertet, ob die empfangenen Daten vom Führungsfahrzeug gesendet wurden.
Wenn in Schritt S35 gewertet wird, daß die empfangenen Daten nicht von dem Führungsfahrzeug gesendet wurden, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S35 gewertet wird, daß die empfangenen Daten vom Führungsfahrzeug gesendet wurden, dann werden in Schritt S36 die vom Führungsfahrzeug gesendeten Daten abgespeichert, und die Steuerung geht zu Schritt S37 weiter. Im nächsten Schritt S37 wird gewertet, ob das nächstemal dieses Fahrzeug mit dem Senden an der Reihe ist. Wenn das Bewertungsergebnis ”NEIN” ist, endet die Steuerung. Wenn das Bewertungsergebnis ”JA” ist, d. h. gewertet wird, daß das nächstemal dieses Fahrzeug mit dem Senden an der Reihe ist, werden die zu sendenden Daten in Schritt S38 gesammelt, und die Daten werden in Schritt S39 gesendet, und die Steuerung endet.
Wenn in Schritt S30 das Bewertungsergebnis, ob die laufende Zahl dieses Fahrzeugs die für ein Führungsfahrzeug ist, ”JA” ist, d. h. wenn gewertet wird, daß dieses Fahrzeug ein Führungsfahrzeug ist, dann wird in Schritt S40 die Anzeige während der Kolonnenbildung auf der Anzeigevorrichtung 82 gezeigt, und die Steuerung geht zu Schritt S41 weiter. In Schritt S41 wird dann gewertet, ob der Kolonnenauflösungs-Anforderungsschalter (entsprechend dem Kolonnenauflösungsknopf TB) ”EIN” ist. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S41 ”JA” ist, d. h. wenn gewertet wird, daß der Kolonnenauflösungs-Anforderungsschalter ”EIN” ist, geht die Steuerung zu Schritt S42 weiter, und schaltet vom Kolonnenmodus in den Normalmodus. Ferner wird in Schritt S43 eine Anforderung zum Schalten in den Normalmodus zu den Daten addiert, die zu den Folgerfahrzeugen gesendet werden sollen. Dann geht die Steuerung zu Schritt S44.
Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S41 ”NEIN” ist, d. h. wenn gewertet wird, daß der Kolonnenauflösungs-Anforderungsschalter ”AUS” ist, geht die Steuerung zu Schritt S44. In Schritt S44 wird gewertet, ob das nächstemal dieses Fahrzeug mit dem Senden an der Reihe ist. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S44 ”JA” ist, dann werden in Schritt S49 die zu sendenden Daten gesammelt, in Schritt S50 werden die Daten gesendet und die Steuerung endet. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S44 ”NEIN” ist, geht die Steuerung zu Schritt S45, und es wird gewertet, ob etwaige Empfangsdaten von den Folgerfahrzeugen vorhanden sind.
Wenn in Schritt S45 gewertet wird, daß keine Empfangsdaten vorhanden sind, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S45 gewertet wird, daß Empfangsdaten vorliegen, dann werden in Schritt S46 die Daten vom Folgerfahrzeug abgespeichert, und in Schritt S47 wird gewertet, ob alle Daten der Folgerfahrzeuge vorhanden sind.
Wenn in Schritt S47 gewertet wird, daß nicht alle Daten der Folgerfahrzeuge vorhanden sind, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S47 gewertet wird, daß alle Daten der Folgerfahrzeuge vorhanden sind, geht die Steuerung zu Schritt S48 weiter. Hier ist die Kolonnenbildung vollständig, wird der Kolonnenfahrmodus gesetzt und die Steuerung endet.
Es folgt nun eine Beschreibung des Flußdiagramms des Führungsfahrzeugprozesses in Schritt S17 in 7 gemäß 9.
In Schritt S50 wird der Schirm eines Führungsfahrzeugs auf der Anzeigevorrichtung 82 gezeigt, und die Steuerung geht zu Schritt S51 weiter. In Schritt S51 wird gewertet, ob der Kolonnenauflösungs-Anforderungsschalter ”EIN” ist. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S51 ”NEIN” ist, d. h. wenn gewertet wird, daß der Kolonnenauflösungs-Anforderungsschalter ”AUS” ist, geht die Steuerung zu Schritt S56 weiter.
Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S51 ”JA” ist, d. h. wenn gewertet wird, daß der Kolonnenauflösungs-Anforderungsschalter ”EIN” ist, dann wird im nächsten Schritt S52 gewertet, ob die Schaltstellung in der Parksperrstellung ist. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S52 ”NEIN” ist, d. h. wenn gewertet wird, daß die Schaltstellung nicht in der Parksperrstellung ist (Parkbereich), dann wird in Schritt S53 die P(Parkbereich)-Eingabeanforderungsanzeige auf der Anzeigevorrichtung 82 angezeigt, und die Steuerung geht zu Schritt S56. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S52 ”JA” ist, d. h. wenn gewertet wird, daß die Schaltstellung in der Parksperrstellung ist, dann wird im nächsten Schritt S54 die Kolonnenauflöungsanzeige auf der Anzeigevorrichtung 82 angezeigt. Dann wird in Schritt S55 eine Anforderung zum Schalten in den Normalmodus zu den Daten addiert, die zu den Folgerfahrzeugen gesendet werden sollen, und dann geht die Steuerung zu Schritt S56 weiter.
In Schritt S56 wird gewertet, ob etwaige Empfangsdaten vorhanden sind. Wenn in Schritt S56 gewertet wird, daß keine Empfangsdaten vorhanden sind, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S56 gewertet wird, daß Empfangsdaten vorhanden sind, dann werden in Schritt S57 die Daten der Folgerfahrzeuge in einem Speicher gespeichert, und die Steuerung geht zu Schritt S58 weiter. In Schritt S58 wird gewertet, ob eine Nothaltanforderung von den Folgerfahrzeugen vorliegt. Wenn als Ergebnis der Bewertung in Schritt S58 gewertet wird, daß keine Nothaltanforderung von den Folgerfahrzeugen vorliegt, geht die Steuerung zu Schritt S60 weiter. Wenn in Folge der Bewertung in Schritt S58 gewertet wird, daß einen Nothaltanforderung von den Folgerfahrzeugen vorliegt, geht die Steuerung zu Schritt S59 weiter, und die Nothaltanweisung wird zu den Daten addiert, die zu den Folgerfahrzeugen gesendet werden. Dann geht die Steuerung zu Schritt S60 weiter.
Dann wird in Schritt S60 gewertet, ob die Kolonne aufgelöst wird. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S60 ”NEIN” ist, geht die Steuerung zu Schritt S65 weiter. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S60 ”JA” ist, d. h. wenn gewertet wird, daß die Kolonne aufgelöst wird, geht die Steuerung zu Schritt S61 weiter und es wird gewertet, ob die Kolonnenauflösung der Folgerfahrzeuge beendet ist. Wenn in Schritt S61 gewertet wird, daß die Kolonnenauflösung der Folgerfahrzeuge nicht beendet ist, geht die Steuerung zu Schritt S65 weiter.
Wenn andererseits in Schritt S61 gewertet wird, daß die Kolonnenauflösung der Folgerfahrzeuge beendet ist, dann wird in Schritt S62 die Kolonnenfahrt aufgelöst, und in Schritt S63 wird der Kolonnenmodus in den Normalmodus umgeschaltet. Dann geht die Steuerung zu Schritt S64, und hier werden die Kolonneneinstellungen (Gesamtzahl und laufende Zahl bzw. Reihenfolge der Fahrzeuge) gelöscht, und die Steuerung geht zu Schritt S65 weiter. In Schritt S65 wird gewertet, ob das nächstemal dieses Fahrzeug mit dem Senden an der Reihe ist. Wenn in Schritt S65 gewertet wird, daß das nächstemal dieses Fahrzeug nicht mit dem Senden an der Reihe ist, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S65 gewertet wird, daß das nächstemal dieses Fahrzeug mit dem Senden an der Reihe ist, dann werden in Schritt S66 zu sendende Daten gesammelt. Dann werden in Schritt S67 die Daten gesendet, und die Steuerung endet.
Es folgt nun eine Beschreibung des Folgerfahrzeugprozesses in Schritt S16 von 7 gemäß dem Flußdiagramm von 10.
In Schritt S70 wird der Schirm eines Folgerfahrzeugs auf der Anzeigevorrichtung 82 angezeigt, und die Steuerung geht zu Schritt S71 weiter. In Schritt S71 wird gewertet, ob der Nothalt-Anforderungsschalter ”EIN” ist. Wenn in Schritt S71 gewertet wird, daß der Nothalt-Anforderungsschalter ”AUS” ist, geht die Steuerung zu Schritt S73 weiter. Wenn in Schritt S71 gewertet wird, daß der Nothalt-Anforderungsschalter ”EIN” ist, wird in Schritt S72 eine Nothaltanforderung zu den Daten addiert, die zum Führungsfahrzeug gesendet werden, und die Steuerung geht zu Schritt S73 weiter.
In Schritt S73 wird gewertet, ob etwaige Empfangsdaten vorhanden sind. Wenn in Schritt S73 gewertet wird, daß keine Empfangsdaten vorhanden sind, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S73 gewertet wird, daß Empfangsdaten vorhanden sind, geht die Steuerung zu Schritt S74 weiter, wo gewertet wird, ob die Empfangsdaten von dem Führungsfahrzeug stammen. Wenn in Schritt S74 gewertet wird, daß die Empfangsdaten nicht von dem Führungsfahrzeug stammen, dann werden in Schritt S75 die Daten der anderen Folgerfahrzeuge in einem Speicher gespeichert, und die Steuerung geht zu Schritt S83 weiter.
Wenn in Schritt S74 gewertet wird, daß die Empfangsdaten von dem Führungsfahrzeug stammen, dann werden in Schritt S76 die Daten des Führungsfahrzeugs in dem Speicher gespeichert, und die Steuerung geht zu Schritt S77 weiter. In Schritt S77 wird gewertet, ob von dem Führungsfahrzeug eine Nothaltanweisung vorliegt.
Wenn in Schritt S77 gewertet wird, daß keine Nothaltanweisung von dem Führungsfahrzeug vorliegt, geht die Steuerung zu Schritt S79 weiter. Wenn gewertet wird, daß eine Nothaltanweisung von dem Führungsfahrzeug vorliegt, dann wird im Schritt S78 ein Nothaltvorgang durchgeführt, und die Steuerung geht zu Schritt S79 weiter. In Schritt S79 wird gewertet, ob eine Anforderung zum Schalten in den Normalmodus vorhanden ist. Wenn in Schritt S79 gewertet wird, daß keine Anforderung zum Schalten in den normalen Modus vorhanden ist, geht die Steuerung zu Schritt S83 weiter. Wenn in Schritt S79 gewertet wird, daß eine Anforderung zum Schalten in den Normalmodus vorhanden ist, dann wird in Schritt S80 die Kolonnenfahrt (der Kolonnenfahrmodus) aufgelöst, und im nächsten Schritt S81 wird der Kolonnenmodus in den Normalmodus umgeschaltet. Ferner werden in Schritt S82 die Kolonneneinstellungen (Gesamtzahl und Reihenfolge) gelöscht, und die Steuerung geht zu Schritt S83 weiter.
Dann wird in Schritt S83 gewertet, ob das nächstemal dieses Fahrzeug mit dem Senden an der Reihe ist. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S83 ”NEIN” ist, endet die Steuerung. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S83 ”JA” ist, dann werden in Schritt S83 die zu sendenden Daten gesammelt, und in Schritt S85 werden die Daten gesendet und die Steuerung endet.
Es folgt nun eine Beschreibung der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zwischen dem Führungsfahrzeug 101 und den Folgerfahrzeugen 102, 103 und 104 während der Kolonnenfahrt im Falle normaler (d. h. Vorwärts-)Kolonnenfahrt. Hier erfolgt die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation durch die Sende- und Empfangsfunktion, wenn die oben erwähnte Kolonneneinstellung beendet ist und jedes Fahrzeug bestätigt, daß die Gesamtzahl der Fahrzeuge und die Reihenfolge- bzw. laufende Zahl dieses Fahrzeugs eingegeben worden sind.

(1) Das Führungsfahrzeug 101 sendet und übergibt dann die Senderechte zum Folgerfahrzeug 102. Hier wird die vom Führungsfahrzeug gesendete Information zu allen Folgerfahrzeugen gesendet.
(2) Dann sendet das Folgerfahrzeug 102, und übergibt dann die Senderechte zum Führungsfahrzeug 101.
(3) Das Führungsfahrzeug 101 sendet erneut und übergibt dann die Senderechte zum Folgerfahrzeug 103.
(4) Dann sendet das Folgerfahrzeug 103 und übergibt die Senderechte zum Führungsfahrzeug 101.
(5) Das Führungsfahrzeug 101 sendet erneut und übergibt dann die Senderechte zum letzten Folgerfahrzeug 104.
(6) Das Folgerfahrzeug 104 sendet und übergibt dann die Senderechte zum Führungsfahrzeug 101.
(7) Das Führungsfahrzeug 101 sendet und übergibt dann die Senderechte zum Folgerfahrzeug 102.
(8) Dann wird der obige Prozeß wiederholt. Es folgt nun eine Beschreibung der Kommunikationsprozedur zwischen den Fahrzeugen in Kolonnenfahrt, wenn eine Nothaltanforderung (vom letzten Fahrzeug 104) vorliegt. Hier beginnt die Beschreibung dann, wenn das letzte Fahrzeug 104 eine Nothaltanforderung ausgibt.
(9) Das letzte Folgerfahrzeug 104 sendet, und übergibt dann die Senderechte zum Führungsfahrzeug 101. Die gesendete Information enthält Nothaltanforderungsinformation.
(10) Das Führungsfahrzeug 101 sendet und übergibt dann die Senderechte zum Folgerfahrzeug 102. Die gesendete Information enthält Nothaltanforderungsinformation. Hier wird die vom Führungsfahrzeug 101 gesendete Information zu allen Folgerfahrzeugen gesendet.
(11) Dann sendet das Folgerfahrzeug 102 und übergibt dann die Senderechte zum Führungsfahrzeug 101.
(12) Das Führungsfahrzeug 101 sendet erneut und übergibt dann die Senderechte zum Folgerfahrzeug 103.
(13) Dann sendet das Folgerfahrzeug 103 und übergibt dann die Senderechte zum Führungsfahzeug 101.
(14) Das Führungsfahrzeug 101 sendet erneut und übergibt dann die Senderechte zum Folgerfahrzeug 104. An dieser Stelle, d. h. beim Erreichen des letzten Folgerfahrzeugs 104 stoppen alle Folgerfahrzeuge 102, 103 und 104 sofort.

Wenn beispielsweise in der ersten Ausführung, bei der Insassen im Führungsfahrzeug 101 und dem Folgerfahrzeug 104 fahren, irgendeine Schwierigkeit auftritt und eine Nothaltanforderung vom Folgerfahrzeug 104 durch Betätigung des Nothaltknopfs KB erfolgt, können die Folgerfahrzeuge 102 und 103 sofort stoppen, so daß die automatisch fahrenden Folgerfahrzeuge sicher anhalten können. Im Ergebnis ist es möglich, eine sichere Kolonnenfahrt durchzuführen, mit der Flexibilität, auf verschiedene wechselnde Straßenbedingungen reagieren zu können.
Wenn hier eine Nothaltanforderung vom Folgerfahrzeug 104 erfolgt, unterliegt es der Bewertung des Fahrers, das Führungsfahrzeug 101 zu stoppen. Beispielsweise hat er die Wahl, das Führungsfahrzeug 101 nicht zu stoppen, bis es eine Kreuzung und dgl. verläßt. In diesem Fall geben die Folgerfahrzeuge 102, 103 und 104 durch den Nothalt den Stoppmodus ein.
In anderen Fällen eines Nothalts kann, nachdem die Kolonne aufgelöst ist, die Gesamtzahl und die laufende Zahl dieses Fahrzeugs unter Verwendung der Anzeigevorrichtung 82 jedes Elektrofahrzeugs 10 eingegeben werden. Beispielsweise in einem Fall, in dem eines der Fahrzeuge der Kolonne diese verläßt, oder wenn ein Fahrzeug, das sie verlassen hat, neuerlich zu der Kolonne hinzugefügt wird, ist es möglich, die Kolonne frei außerhalb einer Station umzuordnen, oder das verbliebene Elektrofahrzeug 10 frei in die Kolonne einzufügen, oder ein bestimmtes Elektrofahrzeug 10 aus der Kolonne zu entfernen.
Nun wird die zweite Ausführung beschrieben.
In dieser Ausführung empfängt das oben erwähnte Elektrofahrzeug 10 Information von der Steuervorrichtung in einer Station (in der Figur nicht gezeigt), bildet eine Kolonne und führt die in 3 gezeigte Kolonnenfahrt zu einer Bestimmungstation durch (Richtung des durchgehenden Pfeils). Wenn während der Kolonnenfahrt an einer Kreuzung nach rechts abgebogen wird, wie in derselben Figur gezeigt, kann eine Situation auftreten, bei der eine Weiterfahrt etwa wegen einer Baustelle unmöglich ist. Da in diesem Fall die Station entfernt ist, können Anweisungen von der Steuervorrichtung in der Station nicht empfangen werden, mit dem Nachteil, daß die Kolonne nicht aufgelöst werden kann und keine neue Kolonne gebildet werden kann.
Daher ist in der zweiten Ausführung eine Eingabefunktion zur Kolonnenfahrt-Unterstützung in der Anzeigevorrichtung 82 vorgesehen, die eine Kolonnenauflösung und eine Kolonnenneubildung an jedem Elektrofahrzeug 10 ermöglicht. Diese Eingabefunktion für die Kolonnenfahrt-Unterstützung ist mit einer Eingabefunktion zur Kolonnenbildung außerhalb einer Station versehen (die normalerweise durch Sendevorgänge von der Steuervorrichtung in einer Station durchgeführt wird), und ferner mit einer Eingabefunktion zur Umkehr der Kolonne (in 3 mit gepunktetem Pfeil gezeigt) als Maßnahme gegen später beschriebene Notfälle. Zuerst wird der Anzeigemodus der Anzeigevorrichtung 82 auf der Basis der 11 bis 14 erläutert.
11 zeigt die Anzeigemodi der Anzeigevorrichtung 82 des Führungsfahrzeugs 101. 11A zeigt einen Kolonnensetzschirm. Wie in der Figur gezeigt, ist die Anordnung derart, daß die Gesamtzahl der Fahrzeuge und jede Reihenfolge- bzw. laufende Fahrzeugzahl mit dem Gesamtzahlknopf DB bzw. dem Knopf JB zur Eingabe der laufenden Zahl dieses Fahrzeugs eingegeben werden kann. 11B zeigt den Schirm während der Kolonnenbildung, der anzeigt, daß dieses Fahrzeug als das Führungsfahrzeug gesetzt wird, und daß die Kommunikation von dem Folgerfahrzeug erwartet wird. Der Schirm zeigt den Kolonnenauflöseknopf TB.
11C zeigt einen Schirm während Kolonnenfahrt. Er zeigt an, daß das Fahrzeug Kolonne fährt, daß die Fahrt im D-Bereich erfolgt und daß zum Auflösen der Kolonne der Kolonnenauflöseknopf innerhalb des P-Bereichs zu drücken ist. Der Schirm zeigt einen Kolonnenauflöseknopf DB und einen Knopf HB zum Aufgeben des Führungsfahrzeugs. 11D zeigt einen Anzeigemodus der Anzeigevorrichtung 82 im Führungsfahrzeug 101, nachdem der Knopf HB zum Aufgeben des Führungsfahrzeugs im Führungsfahrzeug 101 in 11C gedrückt worden ist. Situationen, in denen das Führungsfahrzeug die Position verläßt, sind etwa Situationen, in denen das Führungsfahrzeug nicht vorwärts fahren kann, weil es etwa durch einen Fehler in eine gesperrte Baustellenstraße einfährt, oder wo es aufgrund von Hindernissen nicht vorwärts fahren kann.
Dieser Schirm zeigt hier eine Bestätigung, daß das Fahrzeug die Funktion als Führungsfahrzeug aufgegeben hat, und daß es warten wird, bis der Führungsfahrzeug-Wechselknopf im letzten Fahrzeug gedrückt wird. Der Schirm zeigt einen Nothaltknopf KB für ein Folgerfahrzeug. Hier ist der Nothaltknopf normalerweise ein Knopf für Folgerfahrzeuge, wobei jedoch der Nothaltknopf KB auch hier vorgesehen ist, da dieses Führungsfahrzeug 101 später das letzte Folgerfahrzeug wird.
12 zeigt die Anzeigemodi der Anzeigevorrichtung 82 in den Folgerfahrzeugen 102 und 103 (das letzte Fahrzeug 104 ist weggelassen). 12A zeigt einen Kolonnensetzschirm. Wie in der Figur gezeigt, kann die Gesamtzahl der Fahrzeuge und die Reihenfolge- oder laufende Zahl dieses Fahrzeugs mit einem Gesamtzahlknopf DB bzw. einem Knopf JB zur Eingabe der laufenden Zahl dieses Fahrzeugs eingegeben werden. 12B zeigt einen Schirm während der Kolonnenbildung und -fahrt. Er zeigt an, daß dieses Fahrzeug als ein Folgerfahrzeug gesetzt wurde, und daß die automatische Fahrt beginnt, wenn die Kommunikation mit dem Führungsfahrzeug aufgebaut ist. Der Schirm zeigt einen Nothaltknopf KB.
Nun zeigt 13 die Anzeigemodi der Anzeigevorrichtung 82 im Führungsführzeug 101, nachdem das Führungsfahrzeug 101 seine Position verlassen hat. 13A zeigt den Schirm, wenn das ursprüngliche Führungsfahrzeug 101 automatisch rückwärts (Rückwärtsfahrt) gefahren wird, während das letzte Fahrzeug das Führungsfahrzeug ist (später beschrieben). Sie zeigt an, daß das letzte Fahrzeug 104 als das neue Führungsfahrzeug gesetzt wurde, und daß das Gas und die Bremse gelöst sind, da die Fahrt automatisch erfolgt. Der Schirm zeigt einen Nothaltknopf KB. Hier wird dieser Schirm in 13A angezeigt, nachdem das letzte Folgerfahrzeug 104 das Führungsfahrzeug geworden ist, und wird im Anschluß an 11D auf dem Schirm angezeigt.
Nun zeigt 13B den Schirm, wenn das ursprüngliche Führungsfahrzeug 101 wiederum zum Führungsfahrzeug wird. Sie zeigt, daß eine Führungsfahrzeug-Wechselanforderung von dem ursprünglichen letzten Fahrzeug 104 vorliegt, und daß der Führungsfahrzeugwechselknopf gedrückt werden soll. Auf dem Schirm sind ein Nothaltknopf KB und ein Führungsfahrzeug-Wechselknopf CB angezeigt. Nach Anzeige dieses Schirms in 13B zeigt der Schirm der Anzeigevorrichtung 82 im Führungsfahrzeug 101 die 11C.
14 zeigt die Anzeigemodi der Anzeigevorrichtung 82 im letzten Fahrzeug 104. 14A ist der Anzeigeschirm des letzten Fahrzeugs 104 zum Setzen einer Kolonne. Wie in der Figur gezeigt, kann beim Ersetzen die Gesamtzahl der Fahrzeuge und die Reihenfolge- bzw. laufende Zahl dieses Fahrzeugs mit dem Gesamtzahlknopf DB bzw. dem Knopf JB zum Eingeben der laufenden Zahl dieses Fahrzeugs eingegeben werden. 14B zeigt den Schirm während der Kolonnenbildung und im Fall der Fahrt als Folgerfahrzeug. Dieser Schirm zeigt, daß das Fahrzeug als Folgerfahrzeug gesetzt wurde und daß die Fahrt automatisch durchgeführt wird, wenn die Kommunikation mit dem Führungsfahrzeug aufgebaut ist. Der Schirm zeigt ferner einen Nothaltknopf KB.
Ferner zeigt 14C den Schirm, wenn eine Führungsfahrzeug-Aufgabenachricht empfangen wird, nachdem das Führungsfahrzeug 101 stoppt und seine Position als das Führungsfahrzeug aufgibt. Sie zeigt, daß das Führungsfahrzeug 101 seine Position als Führungsfahrzeug aufgegeben hat, und daß der Führungsfahrzeug-Wechselknopf gedrückt werden soll. Der Schirm zeigt einen Nothaltknopf KB und einen Führungsfahrzeug-Wechselknopf CB.
14D zeigt den Schirm der Führungsfahrzeug-Wechseldeklaration. Sie zeigt, daß das Fahrzeug als das neue Führungsfahrzeug gesetzt ist und eine langsame Rückwärtsfahrt durchgeführt werden soll, bei der der Schalthebel im R-Bereich ist. Sie zeigt ferner, daß der Führungsfahrzeug-Aufgabeknopf HB gedrückt werden soll, nachdem die Rückwärtsfahrt beendet ist. Wenn nach dieser Anzeige von 14D der Führungsfahrzeug-Aufgabeknopf HB gedrückt wird, zeigt der Schirm die 14B.
15 zeigt den Übergang der Steuermodi, wenn, während ein Insasse auch im letzten Fahrzeug sitzt, die Vorwärts-Kolonnenfahrt und die Rückwärts-Kolonnenfahrt durchgeführt werden kann. Insbesondere sind für normale manuelle Fahrt die Übergänge zwischen zwei Kolonnenmodi gezeigt, nämlich einem Modus, in dem das Führungsfahrzeug 101 nur eine Vorwärts-Kolonnenfahrt durchführt, und einem Modus, in dem die Rückwärtsfahrt in einer Kolonne durchgeführt wird, wobei das letzte Fahrzeug 104 das neue Führungsfahrzeug 104 ist, nachdem das ursprüngliche Führungsfahrzeug 101 seine Position aufgegeben hat. In 3 wird als Beispiel ein Fall von vier Fahrzeugen in Kolonnenfahrt erläutert, wobei jedoch in 15 wegen des beschränkten Platzes ein Fall von drei Fahrzeugen in Kolonnenfahrt erläutert wird.
Wenn in der Figur vom normalen Modus manueller Fahrt jedes Fahrzeugs in den Kolonnensetzmodus geschaltet wird, gibt es drei Muster, die in dem Kolonnenmodus gewählt werden können. Das erste Muster ist ein Vorwärtskolonnenfahrtmodus, der hier unter dem Kolonnensetzmodus, untereinander gezeigt ist. In diesem Kolonnenmodus wird das an der linken Seite beschriebene Führungsfahrzeug manuell im Vorwärtsmodus (Führungsfahrzeug) betrieben, und das letzte Fahrzeug an der rechten Seite wird automatisch im Vorwärtsmodus (Folgerfahrzeug) betrieben. Das Folgerfahrzeug in der Mitte wird ebenfalls im Vorwärtsmodus (Folgerfahrzeug) automatisch betrieben.
In einer Situation, in der das Führungsfahrzeug umkehren muß, wird in das Führungsfahrzeug, in das letzte Fahrzeug und in die Folgerfahrzeuge das zweite Muster, der Führungsfahrzeug-Wechselmodus sowie sie Änderung der Kommunikationsfolge eingegeben. Diese Modi sind unter den Vorwärts-Kolonnenfahrmodi untereinander gezeigt.
Nachdem dieser Führungsfahrzeug-Wechselmodus das dritte Muster ist, wird ein Rückwärts-Kolonnenfahrmodus ausgeführt. Der Rückwärts-Kolonnenfahrmodus dient zur Durchführung der Rückwärts-Kolonnenfahrt, bei der das Führungsfahrzeug das neue letzte Fahrzeug ist, und das ursprüngliche letzte Fahrzeug das neue Führungsfahrzeug ist.
Wie in der Figur gezeigt, wird im Rückwärts-Kolonnenfahrmodus ein neues Führungsfahrzeug, nämlich das ursprüngliche letzte Fahrzeug, manuell im Rückwärtsmodus (Führungsfahrzeug) betrieben, wobei das ursprüngliche Führungsfahrzeug, welches das neue letzte Fahrzeug ist, automatisch im Rückwärtsmodus (Folgerfahrzeug) betrieben wird, und das Folgerfahrzeug automatisch im Rückwärtsmodus (Folgerfahrzeug) betrieben wird. Hier schaltet das Führungsfahrzeug von dem Vorwärts-Kolonnenfahrmodus, dem Führungsfahrzeug-Wechselmodus oder dem Rückwärts-Kolonnenfahrmodus in den Normalmodus, in dem dessen Kolonnenauflösungsknopf gedrückt wird, während die Folgerfahrzeuge dies durch die Kolonnenauflösungsanweisung von dem Führungsfahrzeug tun.
Es folgt eine Beschreibung eines Flußdiagramms in einer Situation, in der die Rückwärts-Kolonnenfahrt durch das letzte Fahrzeug möglich ist, wobei Insassen in zumindest dem Führungsfahrzeug und dem letzten Fahrzeug sitzen, gemäß den 16 bis 21. 16 zeigt das Hauptflußdiagramm.
In Schritt S90 wird gewertet, ob der Kolonnenmodus gesetzt ist. Wenn in Schritt S90 gewertet wird, daß der Kolonnenmodus nicht gesetzt ist, geht die Steuerung zu Schritt S91, die Anzeigevorrichtung 82 zeigt die normale Navigationsanzeige und die Steuerung geht zu Schritt S92 weiter.
Dann wird in Schritt S92 gewertet, ob der Kolonnenmodusanforderungsschalter ”EIN” ist. Wenn in Schritt S92 gewertet wird, daß der Kolonnenmodusanforderungsschalter ”AUS” ist, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S92 gewertet wird, daß der Kolonnenmodusanforderungsschalter ”EIN” ist, geht die Steuerung zu Schritt S93, schaltet in den Kolonnenmodus und endet.
Wenn in Schritt S90 gewertet wird, daß der Kolonnenmodus gesetzt ist, geht die Steuerung zu Schritt S94 weiter und wertet, ob die Kolonnenbildung beendet ist. Wenn das Bewertungsergebnis ”JA” ist, d. h. wenn gewertet wird, daß die Kolonnenbildung beendet ist, geht die Steuerung zu Schritt S95 weiter und wertet, ob der Führungsfahrzeugwechselmodus gesetzt ist. Wenn in Schritt S95 gewertet wird, daß der Führungsfahrzeugwechselmodus gesetzt ist, geht die Steuerung zu Schritt S96 weiter, und es wird ein später beschriebener Führungsfahrzeug-Wechselprozeß durchgeführt. Wenn in Schritt S95 gewertet wird, daß der Führungsfahrzeugwechselmodus nicht gesetzt ist, geht die Steuerung zu Schritt S97 weiter, wo gewertet wird, ob die laufende Zahl dieses Fahrzeugs die für das Führungsfahrzeug ist. Wenn als Ergebnis der Bewertung in Schritt S97 gewertet wird, daß die laufende Zahl dieses Fahrzeugs die für das Führungsfahrzeug ist, wird in Schritt S99 ein später beschriebener Führungsfahrzeugprozeß durchgeführt, und die Steuerung endet. Wenn als Ergebnis der Bewertung in Schritt S97 gewertet wird, daß die laufende Zahl dieses Fahrzeugs nicht die des Führungsfahrzeugs ist, wird in Schritt S98 ein später beschriebener Folgerfahrzeugprozeß durchgeführt, und die Steuerung endet.
Wenn in Schritt S94 gewertet wird, daß die Kolonnenbildung nicht beendet ist, geht die Steuerung zu Schritt S100 weiter, wo gewertet wird, ob der Kolonnenbildungsmodus gesetzt ist. Wenn in Schritt S100 gewertet wird, daß der Kolonnenbildungsmodus gesetzt ist, geht die Steuerung zu Schritt S101 weiter, es wird der Kolonnenbildungsprozeß durchgeführt und die Steuerung endet. Wenn in Schritt S100 gewertet wird, daß der Kolonnenbildungsmodus nicht gesetzt ist, geht die Steuerung zu Schritt S102 weiter, und der Schirm der Anzeigevorrichtung 82 zeigt die Kolonneneinstellungen. In Schritt S103 wird die Anzahl der Fahrzeuge eingegeben, und dann wird in Schritt S104 die laufende Zahl dieses Fahrzeugs eingegeben. in Schritt S105 schaltet die Steuerung in den Kolonnenbildungsmodus und endet. Hier arbeitet dieses Flußdiagramm beispielsweise alle 10 ms, ähnlich dem oben erwähnten Flußdiagramm von 7.
Es folgt eine Beschreibung des Kolonnenbildungsprozesses in Schritt S101 in 16, gemäß dem Flußdiagramm in 17.
Zuerst wird in Schritt S110 gewertet, ob die laufende Zahl dieses Fahrzeugs die für ein Führungsfahrzeug ist. Wenn in Schritt S110 gewertet wird, daß die laufende Zahl dieses Fahrzeugs nicht die eines Führungsfahrzeugs ist, geht die Steuerung zu Schritt S111 weiter, und der Schirm zeigt die Anzeige für ein Führungsfahrzeug auf der Anzeigevorrichtung 82. Dann wird in Schritt S112 gewertet, ob der Nothaltanforderungsschalter ”EIN” ist.
Wenn in Schritt S112 das Bewertungsergebnis ”NEIN” ist, d. h. der Nothaltanforderungsschalter ”AUS” ist, geht die Steuerung zu Schritt S114 weiter. Wenn in Schritt S112 das Bewergungseregbnis ”JA” ist, d. h. der Nothaltanforderungsschalter gedrückt worden ist, dann wird in Schritt S113 die Nothaltanforderung zu den Daten addiert, die zu dem Führungsfahrzeug zu senden sind, und die Steuerung geht zu Schritt S114. In Schritt S114 wird das Vorhandensein von Empfangsdaten erfaßt. Wenn in Schritt S114 keine Empfangsdaten vorhanden sind, d. h. das Bewertungsergebnis ”NEIN” ist, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S114 das Bewertungsergebnis ”JA” ist, dann wird in Schritt S115 gewertet, ob die empfangenen Daten vom Führungsfahrzeug gesendet wurden.
Wenn in Schritt 115 gewertet wird, daß die Empfangsdaten nicht vom Führungsfahrzeug gesendet wurden, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S115 gewertet wird, daß die Empfangsdaten vom Führungsfahrzeug gesendet wurden, dann werden in Schritt S116 die vom Führungsfahrzeug gesendeten Daten abgespeichert, und die Steuerung geht zu Schritt S117 weiter. Im nächsten Schritt S117 wird gewertet, ob dieses Fahrzeug das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist. Wenn das Bewertungsergebnis ”NEIN” ist, endet die Steuerung. Wenn das Bewertungsergebnis ”JA” ist, d. h. gewertet wird, daß dieses Fahrzeug das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist, werden die zu sendenden Daten in Schritt S118 gesammelt, und die Daten werden in Schritt S119 gesendet, und die Steuerung endet.
Wenn in Schritt S110 das Ergebnis der Wertung, ob die laufende Zahl dieses Fahrzeugs die eines Führungsfahrzeugs ist, ”JA” ist, d. h. wenn gewertet wird, daß dieses Fahrzeug ein Führungsfahrzeug ist, dann wird in Schritt S120 die Anzeige während der Kolonnenbildung auf der Anzeigevorrichtung 82 gezeigt, und die Steuerung geht zu Schritt S121. In Schritt S121 wird gewertet, ob der Kolonnenauflösungs-Anforderungsschalter ”EIN” ist. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S121 ”JA” ist, d. h. wenn gewertet wird, daß der Kolonnenauflösungs-Anforderungsschalter ”EIN” ist, geht die Steuerung zu Schritt S122 und schaltet vom Kolonnenmodus in den normalen Modus um. Ferner wird in Schritt S123 eine Anforderung zum Schalten in den Normalmodus zu den Daten addiert, die zu den Folgerfahrzeugen gesendet werden sollen. Dann geht die Steuerung zu Schritt S124.
Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S121 ”NEIN” ist, d. h. wenn gewertet wird, daß der Kolonnenauflösungs-Anforderungsschalter ”AUS” ist, geht die Steuerung zu Schritt S124. In Schritt S124 wird gewertet, ob dieses Fahrzeug das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S121 ”JA” ist, dann werden in Schritt S129 die zu sendenden Daten gesammelt, in Schritt S130 werden die Daten gesendet und die Steuerung endet. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S124 ”NEIN” ist, geht die Steuerung zu Schritt S125, und es wird gewertet, ob etwaige Empfangsdaten von den Folgerfahrzeugen vorhanden sind.
Wenn in Schritt S125 gewertet wird, daß keine Empfangsdaten vorhanden sind, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S125 gewertet wird, daß Empfangsdaten vorhanden sind, dann werden in Schritt S126 die Daten von dem Folgerfahrzeug abgespeichert, und in Schritt S127 wird gewertet, ob alle Daten der Folgerfahrzeuge vorhanden sind.
Wenn in Schritt S127 gewertet wird, daß nicht alle Daten der Folgerfahrzeuge vorhanden sind, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S127 gewertet wird, daß alle Daten der Folgerfahrzeuge vorhanden sind, geht die Steuerung zu Schritt S128. Hier ist die Kolonnenbildung abgeschlossen, es wird in den Vorwärts(Führungsfahrzeug)-Modus geschaltet, und die Steuerung endet.
Es folgt eine Beschreibung des Führungsfahrzeugprozesses in Schritt S99 in 16 gemäß dem Flußdiagramm von 18.
In Schritt S130 wird der Schirm eines Führungsfahrzeugs auf der Anzeigevorrichtung 82 angezeigt, und die Steuerung geht zu Schritt S131. In Schritt S131 wird gewertet, ob der Kolonnenauflösungs- Anforderungsschalter ”EIN” ist. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S131 ”NEIN” ist, d. h. wenn gewertet wird, daß der Kolonnenauflösungs-Anforderungsschalter ”AUS” ist, geht die Steuerung zu Schritt S132.
Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S131 ”JA” ist, d. h. wenn gewertet wird, daß der Kolonnenauflösungs-Anforderungsschalter ”EIN” ist, dann wird im nächsten Schritt S150 gewertet, ob die Schaltstellung die Parksperrstellung ist. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S150 ”NEIN” ist, d. h. wenn gewertet wird, daß die Schaltstellung nicht die Parkstellung (Parkbereich) ist, dann wird in Schritt S153 die P(Park)-Bereicheingabe-Anforderungsanzeige auf der Anzeigevorrichtung 82 angezeigt, und die Steuerung geht zu Schritt S133 weiter. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S150 ”JA” ist, d. h. wenn gewertet wird, daß die Schaltstellung in der Parksperrstellung ist, dann wird im nächsten Schritt S151 die Kolonnenauflösungsanzeige auf der Anzeigevorrichtung 82 angezeigt. Dann wird in Schritt S152 eine Anforderung zum Schalten in den Normalmodus zu den Daten addiert, die zu den Folgerfahrzeugen gesendet werden sollen, und dann geht die Steuerung zu Schritt S133 weiter.
Im oben erwähnten Schritt S132 wird gewertet, ob der Führungsfahrzeug-Aufgabe-Anforderungsschalter (entsprechend dem Führungsfahrzeug-Auflösungsknopf HB) ”EIN” ist. Wenn als Ergebnis der Bewertung in Schritt S132 gewertet wird, daß der Führungsfahrzeug-Aufgabeschalter ”AUS” ist, geht die Steuerung zu Schritt S133 weiter. Wenn als Ergebnis der Bewertung in Schritt S132 gewertet wird, daß der Führungsfahrzeug-Aufgabeschalter ”EIN” ist, geht die Steuerung zu Schritt S145 weiter. Hier wird gewertet, ob das Fahrzeug gestoppt wird. Diese Bewertung erfolgt unter Verwendung eines Fahrgeschwindigkeitssensors oder dgl.
Wenn als Ergebnis der Bewertung in Schritt S145 gewertet wird, daß das Fahrzeug nicht gestoppt wird, dann wird in Schritt S146 eine Fahrzeugstoppanforderung angezeigt, und die Steuerung geht zu Schritt S133. Wenn in Folge der Bewertung in Schritt S145 gewertet wird, daß das Fahrzeug gestoppt wird, geht die Steuerung zu Schritt S147 weiter, und der Schirm für während der Führungsfahrzeug-Aufgabe wird angezeigt. Die Steuerung geht dann zu Schritt S148, und es wird eine Anforderung zum Schalten in den Führungsfahrzeug-Wechselmodus zu den Daten addiert, die zu den Folgerfahrzeugen gesendet werden sollen. Dann wird im nächsten Schritt S149 dieses Fahrzeug ebenfalls in den Führungsfahrzeug-Wechselmodus umgeschaltet, und die Steuerung geht zu Schritt S133.
In Schritt S133 wird gewertet, ob etwaige Empfangsdaten vorliegen. Wenn in Schritt S133 gewertet wird, daß keine Empfangsdaten vorliegen, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S133 gewertet wird, daß Empfangsdaten vorliegen, dann werden in Schritt S134 die Daten der Folgerfahrzeuge abgespeichert, und die Steuerung geht zu Schritt S135 weiter. In Schritt S135 wird gewertet, ob eine Nothaltanforderung von den Folgerfahrzeugen vorliegt. Wenn als Ergebnis der Bewertung in Schritt S135 gewertet wird, daß keine Nothaltanforderung von den Folgerfahrzeugen vorliegt, geht die Steuerung zu Schritt S137 weiter. Wenn als Ergebnis der Bewertung in Schritt S135 gewertet wird, daß eine Nothaltanforderung von den Folgerfahrzeugen vorliegt, geht die Steuerung zu Schritt S136, und die Nothaltanweisung wird zu den Daten addiert, die zu den Folgerfahrzeugen gesendet werden sollen. Dann geht die Steuerung zu Schritt S137 weiter.
Dann wird in Schritt S137 gewertet, ob die Kolonne aufgelöst wird. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S137 ”NEIN” ist, geht die Steuerung zu Schritt S142 weiter. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S137 ”JA” ist, d. h. wenn gewertet wird, daß die Kolonne aufgelöst wird, geht die Steuerung zu Schritt S138 weiter und es wird gewertet, ob die Kolonnenauflösung der Folgerfahrzeuge beendet ist. Wenn in Schritt S138 gewertet wird, daß die Kolonnenauflösung der Folgerfahrzeuge nicht beendet ist, geht die Steuerung zu Schritt S142 weiter.
Wenn andererseits in Schritt S138 gewertet wird, daß die Kolonnenauflösung der Folgerfahrzeuge beendet ist, dann wird in Schritt S139 die Kolonnenfahrt aufgelöst, und in Schritt S140 wird vom Kolonnenmodus in den Normalmodus umgeschaltet. Dann geht die Steuerung zu Schritt S141 weiter, und hier werden die Kolonneneinstellungen (Gesamtzahl und Reihenfolge der Fahrzeuge) gelöscht, und die Steuerung endet. In Schritt S142 wird gewertet, ob dieses Fahrzeug das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist. Wenn in Schritt S142 gewertet wird, daß dieses Fahrzeug nicht das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S142 gewertet wird, daß dieses Fahrzeug das nächstemals mit dem Senden an der Reihe ist, dann werden in Schritt S138 zu sendende Daten gesammelt. Dann werden in Schritt S144 die Daten gesendet, und die Steuerung endet.
Es folgt eine Beschreibung des Folgerfahrzeugprozesses in Schritt S98 von 16 gemäß dem Flußdiagramm von 19.
In Schritt S150 wird der Schirm eines Folgerfahrzeugs auf der Anzeigevorrichtung 82 angezeigt, und die Steuerung geht zu Schritt S151 weiter. In Schritt S151 wird gewertet, ob der Nothalt-Anforderungsschalter ”EIN” ist. Wenn in Schritt S151 gewertet wird, daß der Nothalt-Anforderungsschalter ”AUS” ist, geht die Steuerung zu Schritt S153 weiter. Wenn in Schritt S151 gewertet wird, daß der Nothalt-Anforderungsschalter ”EIN” ist, wird in Schritt S152 eine Nothaltanforderung zu den Daten addiert, die zum Führungsfahrzeug gesendet werden sollen, und die Steuerung geht zu Schritt S153.
In Schritt S153 wird gewertet, ob etwaige Empfangsdaten vorhanden sind. Wenn in Schritt S153 gewertet wird, daß keine Empfangsdaten vorhanden sind, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S153 gewertet wird, daß Empfangsdaten vorhanden sind, geht die Steuerung zu Schritt S154 weiter, und hier wird gewertet, ob die Empfangsdaten von dem Führungsfahrzeug stammen. Wenn in Schritt S154 gewertet wird, daß die Empfangsdaten nicht vom Führungsfahrzeug stammen, dann werden in Schritt S155 die Daten der anderen Folgerfahrzeuge abgespeichert, und die Steuerung geht zu Schritt S163 weiter.
Wenn in Schritt S154 gewertet wird, daß die Empfangsdaten vom Führungsfahrzeug stammen, dann werden in Scritt S156 die Daten des Führungsfahrzeugs abgespeichert, und die Steuerung geht zu Schritt S157. In Schritt S157 wird gewertet, ob eine Nothaltanweisung vom Führungsfahrzeug vorliegt.
Wenn in Schritt S157 gewertet wird, daß keine Nothaltanweisung vom Führungsfahrzeug vorliegt, geht die Steuerung zu Schritt S159 weiter. Wenn gewertet wird, daß eine Nothaltanweisung vom Führungsfahrzeug vorliegt, dann wird in Schritt S158 ein Nothaltbetrieb ausgeführt, und die Steuerung geht zu Schritt S159. In Schritt S159 wird gewertet, ob eine Anforderung zum Umschalten in den Normalmodus vorliegt. Wenn in Schritt S159 gewertet wird, daß keine Anforderung zum Umschalten in den Normalmodus vorliegt, geht die Steuerung zu Schritt S163 weiter. Wenn in Schritt S159 gewertet wird, daß eine Anforderung zum Umschalten in den Normalmodus vorliegt, dann wird in Schritt S160 die Kolonnenfahrt (der Kolonnenfahrmodus) aufgelöst, und im nächsten Schritt S161 wird vom Kolonnenmodus in den Normalmodus umgeschaltet. Ferner werden in Schritt S162 die Kolonneneinstellungen (Gesamtzahl und Reihenfolge) gelöscht, und die Steuerung geht zu Schritt S163 weiter.
Dann wird in Schritt S163 gewertet, ob dieses Fahrzeug das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S163 ”NEIN” ist, endet die Steuerung. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S83 ”JA” ist, dann werden in Schritt S164 die zu sendenden Daten gesammelt, und in Schritt S165 werden die Daten gesendet und die Steuerung beendet.
Es folgt eine Beschreibung des Führungsfahrzeug-Wechselprozesses in Schritt S96 in 16 gemäß dem Flußdiagramm von 20 und 21. Die 20 und 21 bilden normalerweise ein Flußdiagramm, wobei jedoch zum leichteren Lesen der Figuren deren Beschreibung zweigeteilt ist.
In Schritt S170 in 20 wird gewertet, ob der Fahrmodus der Vorwärtsfahrmodus ist. Wenn gewertet wird, daß der Fahrmodus nicht der Vorwärtsfahrmodus ist, geht die Steuerung zu Schritt S171 in 21 weiter. Wenn als Ergebnis der Bewertung in Schritt S170 gewertet wird, daß der Fahrmodus vorwärts ist, geht die Steuerung zu Schritt S189 weiter, und hier wird gewertet, ob dieses Fahrzeug das letzte Fahrzeug ist. Wenn in Schritt S189 gewertet wird, daß dieses Fahrzeug das letzte Fahrzeug ist, geht die Steuerung zu Schritt S190 weiter. Wenn in Schritt S189 gewertet wird, daß dieses Fahrzeug nicht das letzte Fahrzeug ist, d. h. wenn gewertet wird, daß dieses Fahrzeug das Führungsfahrzeug oder ein anderes Folgerfahrzeug als das letzte Fahrzeug ist, geht die Steuerung zu Schritt S199 weiter.
In Schritt S199 wird gewertet, ob ein Nothalt-Anforderungsschalter ”EIN” ist. Wenn in Schritt S199 der Nothalt-Anforderungsschalter ”AUS” ist, geht die Steuerung zu Schritt S201 weiter. Wenn in Schritt S199 der Nothalt-Anforderungsschalter ”EIN” ist, wird in Schritt S200 eine Nothaltanweisung zu den zu sendenden Daten addiert. In Schritt S201 wird die Kommunikationslaufzeit bzw. -reihenfolge geändert, und die Steuerung geht zu Schritt S202 weiter.
In Schritt S202 wird gewertet, ob etwaige Empfangsdaten vorliegen. Wenn in Schritt S202 gewertet wird, daß keine Empfangsdaten vorliegen, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S202 gewertet wird, daß Empfangsdaten vorliegen, dann wird in Schritt S203 gewertet, ob die Empfangsdaten vom letzten Fahrzeug stammen. Wenn in Schritt S203 gewertet wird, daß die Empfangsdaten nicht vom letzten Fahrzeug stammen, endet die Steuerung.
Wenn in Schritt S203 gewertet wird, daß die Empfangsdaten vom letzten Fahrzeug stammen, dann werden in Schritt S204 die Daten abgespeichert und die Steuerung geht zu Schritt S205 weiter.
In Schritt S205 wird gewertet, ob im letzten Fahrzeug den Führungsfahrzeug-Wechselschalter eingeschaltet wurde (entsprechend dem Führungsfahrzeug-Wechselknopf OB). Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S205 ”NEIN” ist, endet die Steuerung. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S205 ”JA” ist, dann schaltet in Schritt S206 die Steuerung in den Rückwärtsfahrmodus und geht zu Schritt S207 weiter. In Schritt S207 wird gewertet, ob dieses Fahrzeug das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist. Wenn in Schritt S207 gewertet wird, daß dieses Fahrzeug das nächstemal nicht mit dem Senden an der Reihe ist, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S207 gewertet wird, daß dieses Fahrzeug das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist, werden in Schritt S208 die zu sendenden Daten gesammelt, und die Daten werden in Schritt S209 gesendet und die Steuerung endet.
Wenn in Schritt S189 gewertet wird, daß dieses Fahrzeug das letzte Fahrzeug ist, dann zeigt in Schritt S190 der Schirm eine Führungsfahrzeug-Aufgabemeldung, und die Steuerung geht zu Schritt S191 weiter. Schritt S191 gewertet, ob der Nothalt-Anforderungsschalter ”EIN” ist. Wenn in Schritt S191 gewertet wird, daß der Nothalt-Anforderungsschalter ”AUS” ist, geht die Steuerung zu Schritt S193 weiter. Wenn in Schritt S191 gewertet wird, daß der Nothalt-Anforderungsschalter ”EIN” ist, dann wird in Schritt S192 die Nothaltanweisung zu den Sendedaten addiert, und in Schritt S193 wird die Kommunikationslaufzahl bzw. -reihenfolge geändert, und die Steuerung geht zu Schritt S194 weiter. In Schritt S194 wird gewertet, ob Empfangsdaten vorhanden sind. Wenn in Schritt S195 gewertet wird, daß Empfangsdaten vorhanden sind, dann wird in Schritt S195 gewertet, ob die Empfangsdaten vom Führungsfahrzeug stammen.
Wenn in Schritt S195 gewertet wird, daß die Empfangsdaten nicht vom Führungsfahrzeug stammen, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S195 gewertet wird, daß die Empfangsdaten vom Führungsfahrzeug stammen, dann werden in Schritt S196 die Daten abgespeichert, und die Steuerung geht zu Schritt S197 weiter. In Schritt S197 wird gewertet, ob der Führungsfahrzeug-Wechselschalter ”EIN” ist. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S197 ”NEIN” ist, endet die Steuerung. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S197 ”JA” ist, dann schaltet in Schritt S198 die Steuerung in den Rückwärtsfahrmodus, und geht zu Schritt S207 weiter.
Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S170 ”NEIN” ist und die Steuerung zu Schritt S171 in 21 weiter geht, dann wird in Schritt S171 gewertet, ob dieses Fahrzeug das ursprüngliche Führungsfahrzeug ist (das letzte Fahrzeug der Rückwärtsfahrt). Wenn in Schritt S171 gewertet wird, daß dieses Fahrzeug das ursprüngliche Führungsfahrzeug ist, geht die Steuerung zu Schritt S172 weiter. Wenn in Schritt S171 gewertet wird, daß dieses Fahrzeug nicht das ursprüngliche Führungsfahrzeug ist, d. h. wenn gewertet wird, daß das Fahrzeug das ursprüngliche letzte Fahrzeug oder ein anderes Folgerfahrzeug als das letzte Fahrzeug ist, geht die Steuerung zu Schritt S181 weiter.
In Schritt S181 wird gewertet, ob der Nothalt-Anforderungsschalter ”EIN” ist. Wenn in Schritt S181 gewertet wird, daß der Nothalt-Anforderungsschalter ”AUS” ist, geht die Steuerung zu Schritt S183 weiter. Wenn in Schritt S181 gewertet wird, daß der Nothalt-Anforderungsschalter ”EIN” ist, dann wird in Schritt S182 die Nothaltanweisung zu den zu sendenden Daten addiert. In Schritt S183 wird die Kommunikationsfolge geändert und die Steuerung geht zu Schritt S184 weiter. In Schritt S184 wird gewertet, ob Empfangsdaten vorhanden sind. Wenn in Schritt S184 gewertet wird, daß keine Empfangsdaten vorhanden sind, endet die Steuerung.
Wenn in Schritt S184 gewertet wird, daß Empfangsdaten vorhanden sind, dann wird in Schritt S185 gewertet, ob die Empfangsdaten vom ursprünglichen Führungsfahrzeug stammen. Wenn in Schritt S185 gewertet wird, daß die Empfangsdaten nicht vom ursprünglichen Führungsfahrzeug stammen, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S185 gewertet wird, daß die Empfangsdaten vom ursprünglichen Führungsfahrzeug stammen, dann werden in Schritt S186 die Daten abgespeichert, und die Steuerung geht zu Schritt S187 weiter. In Schritt S187 wird gewertet, ob im ursprünglichen Führungsfahrzeug der Führungsfahrzeug-Wechselschalter ”EIN” geschaltet wurde. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S187 ”NEIN” ist, endet die Steuerung. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S187 ”JA” ist, schaltet die Steuerung in Schritt S188 in den Vorwärtsfahrmodus und geht zu Schritt S207 in 20 weiter.
Wenn in Schritt S171 gewertet wird, daß dieses Fahrzeug das ursprüngliche Führungsfahrzeug ist, dann zeigt in Schritt S172 der Schirm an, daß die Führungsfahrzeug-Aufgabemeldung empfangen wird (13A) und die Steuerung geht zu Schritt S173 weiter. In Schritt S173 wird gewertet, ob der Nothalt-Anforderungsschalter ”EIN” ist. Wenn in Schritt S173 gewertet wird, daß der Nothalt-Anforderungsschalter ”AUS” ist, geht die Steuerung zu Schritt S175 weiter. Wenn in Schritt S173 gewertet wird, daß der Nothalt-Anforderungsschalter ”AUS” ist, dann wird in Schritt S173 die Nothaltanweisung zu den zu sendenden Daten addiert. In Schritt S175 wird die Kommunikationslaufzahl bzw. -reihenfolge geändert und die Steuerung geht zu Schritt S176 weiter.
In Schritt S176 wird gewertet, ob Empfangsdaten vorhanden sind. Wenn in Schritt S176 gewertet wird, daß keine Empfangsdaten vorhanden sind, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S176 gewertet wird, daß Empfangsdaten vorhanden sind, dann wird in Schritt S177 gewertet, ob die Empfangsdaten von einem Folgerfahrzeug stammen. Wenn in Schritt S177 gewertet wird, daß die Empfangsdaten nicht von einem Folgerfahrzeug stammen, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S177 gewertet wird, daß die Empfangsdaten von einem Folgerfahrzeug stammen, dann werden in Schritt S178 die Daten abgespeichert, und die Steuerung geht zu Schritt S179 weiter. In Schritt S179 wird gewertet, ob der Führungsfahrzeug-Wechselschalter ”EIN” ist. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S179 ”NEIN” ist, endet die Steuerung. Wenn das Bewertungsergebnis in Schritt S179 ”JA” ist, dann schaltet in Schritt S180 die Steuerung in den Vorwärtsfahrmodus, und geht zu Schritt S207 in 20 weiter.
Es folgt eine Beschreibung der Kommunikationsprozedur in einem Notfall, in dem eine Kolonne außerhalb der Station gebildet und wie oben beschrieben rückwärts fahren muß. Insbesondere wird die Kommunikation bei einem Fall erläutert, bei dem das Führungsfahrzeug 101 seine Position als Führungsfahrzeug aufgibt und rückwärts gefahren wird.
Hier schließen sich die Klammerzahlen zu Beginn jedes Satzes in der folgenden Erläuterung an die des Kommunikationsprozesses bei normaler Vorwärtsfahrt im obigen Prozeß an.

(15) Das Führungsfahrzeug 101 sendet und übergibt dann die Senderechte zum Folgerfahrzeug 102. Hierbei wird die Information zum Aufgeben der Position des Führungsfahrzeugs und die Information zur Auflösung der Kolonne zu der vom Führungsfahrzeug 101 gesendeten Information addiert.
(16) Dann sendet das Folgerfahrzeug 102 und übergibt dann die Senderechte zum Führungsfahrzeug 101.
(17) Das Führungsfahrzeug 101 sendet erneut und übergibt dann die Senderechte zum Folgerfahrzeug 103.
(18) Dann sendet das Folgerfahrzeug 103 und übergibt dann die Senderechte zum Führungsfahrzeug 101.
(19) Das Führungsfahrzeug 101 sendet erneut und übergibt dann die Senderechte zum letzten Folgerfahrzeug 104.
(20) Das Folgerfahrzeug 104 sendet und übergibt dann die Senderechte zum Führungsfahrzeug 101. Hierbei wird die Wechselinformation des Führungsfahrzeugs zu der vom Folgerfahrzeug 104 gesendeten Information addiert.
(21) Das Führungsfahrzeug 101 sendet, bestätigt den Führungsfahrzeugwechsel, und dieses Fahrzeug wird das neue letzte Fahrzeug 101. Hierbei wird das ursprünglich letzte Fahrzeug 104 das neue Führungsfahrzeug 104 zur Rückwärtsfahrt.
(22) Das neue Führungsfahrzeug 104 sendet und übergibt dann die Senderechte zum Folgerfahrzeug 103.
(23) Das Folgerfahrzeug 103 sendet und übergibt dann die Senderechte zum neuen Führungsfahrzeug 104.
(24) Das neue Führungsfahrzeug 104 sendet und übergibt dann die Senderechte zum Folgerfahrzeug 102.
(25) Das Folgerfahrzeug 102 sendet und übergibt dann die Senderechte zum neuen Führungsfahrzeug 104.
(26) Das neue Führungsfahrzeug 104 sendet und übergibt dann die Senderechte zum neuen letzten Fahrzeug am Ende.
(27) Das neue letzte Fahrzeug 101 sendet und übergibt dann die Senderechte zum neuen Führungsfahrzeug 104.
(28) Dann wird der obige Prozeß (von (22) bis (24) wiederholt).

Es folgt eine Beschreibung der Kommunikationsprozedur, falls das oben erwähnte neue letzte Fahrzeug 101 seine Position als Führungsfahrzeug wieder erlangt, so daß es wieder das Führungsfahrzeug wird, und vorwärts fährt. Insbesondere ist dies der Fall, wenn die Kolonne weit genug rückwärts gefahren ist, um als Kolonne wieder vorwärts zu fahren, so daß das ursprüngliche Führungsfahrzeug seine Position als das Führungsfahrzeug wieder bekommt, um die Vorwärtskolonnenfahrt fortzusetzen.

(29) Das neue Führungsfahrzeug 104 sendet ein Signal und übergibt dann die Senderechte zum Folgerfahrzeug 103. Hierbei wird die Information über den Positionswechsel der Führungsfahrzeuge sowie die Information zur Auflösung der Kolonne zu den vom neuen Führungsfahrzeug 104 gesendeten Information addiert.
(30) Dann sendet das Folgerfahrzeug 103 ein Signal, und übergibt dann die Senderechte zum neuen Führungsfahrzeug 104.
(31) Das neue Führungsfahrzeug 104 sendet und übergibt dann die Senderechte zum Folgerfahrzeug 102.
(32) Dann sendet das Folgerfahrzeug 102 und übergibt dann die Senderechte zum Führungsfahrzeug 104.
(33) Das Führungsfahrzeug 104 sendet erneut und übergibt dann die Senderechte zum neuen letzten Fahrzeug 101 am Ende.
(34) Das neue letzte Fahrzeug 101 sendet und übergibt dann die Senderechte zum neuen Führungsfahrzeug 104. Hierbei wird die Information, daß dieses Fahrzeug das Führungsfahrzeug wird, zu der vom neuen letzten Fahrzeug 101 gesendeten Information addiert.
(35) Das neue Führungsfahrzeug 104 sendet, bestätigt den Führungsfahrzeug-Positionswechsel und dieses Fahrzeug (das neue Führungsfahrzeug 104) wird das letzte Folgerfahrzeug 104 der Vorwärtsfahrt durch das ursprüngliche Führungsfahrzeug 101.
(36) Das Führungsfahrzeug 101 sendet und übergibt dann die Senderechte zum Folgerfahrzeug 102.
(37) Das Folgerfahrzeug 102 sendet und übergibt dann die Senderechte zum Führungsfahrzeug 101.
(38) Das Führungsfahrzeug 101 sendet und übergibt dann die Senderechte zum Folgerfahrzeug 103.
(39) Das Folgerfahrzeug 103 sendet und übergibt dann die Senderechte zum Führungsfahrzeug 101.
(40) Das Führungsfahrzeug 101 sendet und übergibt dann die Senderechte zum letzten Folgerfahrzeug 104.
(41) Das Folgerfahrzeug 104 sendet und übergibt dann die Senderechte zum Führungsfahrzeug 101.
(42) Dann wird der obige Prozeß (von (36) bis (41) wiederholt.

22 zeigt nun die Automatik/Manuell-Schaltsysteme des Elektrofahrzeugs 10, die sowohl den ersten als auch zweiten Ausführungen gemeinsam sind. Dieses Schaltsystem ermöglicht drei Systeme: ein Drehmomentanlegesystem T (einschließlich dem Motor 44 in 4); ein Bremsdruckanlegesystem B (einschließlich dem Bremsaktuator 86 in 4); sowie ein Lenksystem S (einschließlich dem Lenkaktuator 90 in 4) zum automatischen und manuellen Schalten, so daß jedes Elektrofahrzeug 10 manuell als Führungsfahrzeug gefahren werden kann und auch automatisch als Folgerfahrzeug gefahren werden kann.
Wenn das Drehmomentanlegesystem T auf manuellen Betrieb geschaltet wird, wird es mit einem Gaspedal AP verbunden, und wenn es auf automatischen Betrieb geschaltet wird, wird es mit dem Automatikfahrt-Drehmoment-Berechnungssystem TK verbunden. Wenn das Bremsanlegesystem B auf manuellen Betrieb geschaltet wird, wird es mit dem Bremspedal BP verbunden, und wenn es auf automatischen Betrieb geschaltet wird, wird es mit einem Automatikfahrt-Bremsdruckberechnungssystem BK verbunden. Wenn das Lenksystem S auf manuellen Betrieb geschaltet wird, wird es mit einer Lenkung ST verbunden, und wenn es auf automatischen Betrieb geschaltet wird, wird es mit einem Automatikfahrt-Lenkwinkel-Berechnungssystem SK verbunden.
Daher wird das oben erwähnte Automatik/Manuell-Schaltsystem benutzt, wenn vom Normalmodus (manuelle Fahrt) auf den in 15 gezeigten Kolonnensetzmodus geschaltet wird. Ferner wird es bei Kolonnenfahrt benutzt, wenn von dem Führungsfahrzeug auf ein Folgerfahrzeug umgeschaltet wird, und wenn von einem Folgerfahrzeug auf das Führungsfahrzeug umgeschaltet wird.
Wenn bei dem oben erwähnten manuellen und automatischen Schalten dieses Fahrzeug das Führungsfahrzeug wird, kann es auf manuelle Fahrt geschaltet werden, und falls dieses Fahrzeug ein Folgerfahrzeug wird, kann es auf Automatikfahrt geschaltet werden. Im Flußdiagramm der ersten und zweiten Ausführungen sind die Schaltsteuerzeiten wie folgt.
Beispielsweise kann die Anordnung derart sein, daß im Flußdiagramm von 9 das Schalten auf manuelle Fahrt nach dem Schritt S63 erfolgt und im Flußdiagramm von 10 das Umschalten auf Automatikfahrt nach dem Schritt S81 erfolgt.
Ferner kann die Anordnung derart sein, daß das Schalten auf manuelle Fahrt nach dem Schritt S140 im Flußdiagramm von 18 erfolgt, das Schalten auf Automatikfahrt nach dem Schritt S161 im Flußdiagramm von 19 erfolgt, das Schalten auf Automatikfahrt nach dem Schritt S206 erfolgt und das Schalten auf manuelle Fahrt nach dem Schritt S198 im Flußdiagramm von 20 erfolgt, das Schalten auf Automatikfahrt nach dem Schritt S188 erfolgt und das Schalten auf Automatikfahrt nach dem Schritt S180 im Flußdiagramm von 21 erfolgt.
Wenn in der oben erwähnten zweiten Ausführung zusätzlich zur Wirkung der ersten Ausführung in einer Situation das Führungsfahrzeug durch einen Fehler in eine Baustellenstraße einfährt oder in eine Straße mit Hindernissen einfährt, ist es, auch wenn die Vorwärtsfahrt nicht fortgesetzt werden kann und eine Rückwärtsfahrt folgen muß, möglich, durch den befahrenen Weg wieder heraus zu gelangen, indem die Kolonne rückwärts fährt, wobei das letzte Folgerfahrzeug 104 das Führungsfahrzeug wird. Wenn dann die vom neuen Führungsfahrzeug (dem ursprünglichen letzten Fahrzeug 104) angeführte Rückwärtskolonnenfahrt weit genug rückwärts zu einer Stelle gefahren ist, wo das neue letzte Fahrzeug (das ursprüngliche Führungsfahrzeug 101) in der Kolonne wieder vorwärts fahren kann, wobei das ursprüngliche Führungsfahrzeug 101 wieder das Führungsfahrzeug wird, kann die vom Führungsfahrzeug 101 angeführte Vorwärtskolonnenfahrt wieder aufgenommen werden. Daher können die Folgerfahrzeuge 102, 103 und 104 schnell zu ihrem Bestimmungsort fahren.
Im Ergebnis wird die Kolonnenfahrt in Abhängigkeit vom Straßenzustand vorwärts oder rückwärts durchgeführt, was ermöglicht, daß die Folgerfahrzeuge schnell zum Bestimmungsort fahren können.
Eine Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung ermöglicht Kolonnenfahrt mit einem von einem Fahrer gefahreren Führungsfahrzeug und einer Mehrzahl von dem Führungsfahrzeug automatisch folgenden Folgerfahrzeugen. Jedes der Fahrzeuge 1-1 umfaßt eine Eingabevorrichtung 1-2 zum Eingeben der Gesamtzahl der Fahrzeuge in einer Kolonne und der laufenden Zahl jedes Fahrzeugs in der Kolonne; eine Fahrzeugsetzvorrichtung 1-3 zum Setzen jedes Fahrzeugs 1-1 entweder als Führungsfahrzeug oder als Folgerfahrzeug gemäß der laufenden Zahl jedes Fahrzeugs 1-1 in der Kolonne gemäß der Eingabe mit der Eingabevorrichtung 1-2; sowie eine Fahrzeugfahrsteuervorrichtung 1-4 zum Anweisen jedes Fahrzeugs 1-1 zur Kolonnenfahrt gemäß der gesetzten laufenden Zahl in der Kolonne. Hierdurch kann eine Kolonne oder dgl. auch außerhalb von Stationen gebildet werden.

Claims

Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung, die auf der Basis von Information von einer Fahrzeugsteuervorrichtung in einer Station eine Kolonnenfahrt mit einem von einem Fahrer gefahrenen Führungsfahrzeug (1-1; 101) und einer Mehrzahl dem Führungsfahrzeug automatisch folgender Folgerfahrzeuge (1-1; 102, 103, 104) zu einer Zielstation erlaubt, wobei jedes der Fahrzeuge umfaßt: ein Eingabemittel (1-2) zum Eingeben der Gesamtzahl der Fahrzeuge in einer Kolonne und der laufenden Zahl jedes Fahrzeugs in der Kolonne durch manuelle Eingabe an außerhalb der Station befindlichen Orten; ein Fahrzeugsetzmittel (1-3) zum Setzen jedes Fahrzeugs entweder als Führungsfahrzeug oder als Folgerfahrzeug entsprechend der laufenden Zahl jedes Fahrzeugs in der Kolonne, gemäß der Eingabe durch das Eingabemittel; und ein Fahrzeugfahrsteuermittel (1-4) zum Anweisen jedes Fahrzeugs zur Kolonnenfahrt gemäß der gesetzten laufenden Zahl in der Kolonne.
Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Kolonnenfahr-Steuervorrichtung ein Rückwärtsfahrmittel (1-4, 1-5) zum Rückwärtsfahren der Kolonne aufweist, in dem unter Verwendung des Eingabemittels (1-2) ein letztes Fahrzeug (104) der Kolonne als Kopffahrzeug gesetzt wird, und wobei ein Fahrer das letzte Fahrzeug fährt, wobei die anderen Fahrzeuge dem letzten Fahrzeug folgen.
Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß dann, wenn die Rückwärtsfahrt endet, das Eingabemittel (1-2) die Kopffahrzeug-Authorität vom letzten Fahrzeug zum Kopffahrzeug zurückgibt, so daß die normale Kolonnenfahrt wieder aufgenommen wird.
Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung ein Kolonnenstoppmittel (1-4, 1-7, 1-8) aufweist, um die Kolonnenfahrt zu stoppen, wenn eine Abnormalität auftritt, indem vom letzten bemannten Fahrzeug zu jedem Folgerfahrzeug ein Abnormalitätssignal gesendet wird.