DE10014786A1 - Vorrichtung zum lösbaren Einspannen eines Werkstücks - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum lösbaren Einspannen eines Werkstücks oder dgl., mit einem an einem Grundkörper (2) gelagerten Greifarm (4), der einen mit einem Widerlager zusammenwirkenden Klemmabschnitt zum Aufbringen einer Spannkraft auf das Werkstück aufweist und zwischen einer Öffnungsstellung und einer Spannstellung, in der das Werkstück eingespannt ist, verschwenk ist, und mit einer Führungseinrichtung (18) zum Führen des Grundkörpers (2) und somit des Greifarms (6) entlang einer Bewegungsbahn sowie einer Antriebseinrichtung (16) zum Bewegen des Grundkörpers (2) entlang der Bewegungsbahn. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Führungseinrichtung (18) mindestens eine axial verschiebbar an einem Gehäuse (22) gelagerte Stange (28, 30) aufweist, dass der Grundkörper (2) an die Stange(n) (28, 30) montiert ist und zusammen mit dieser/diesen mittels der Antriebseinrichtung (16) hin - und herbewegbar ist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum lösbaren Einspannen eines Werkstücks oder dgl., mit einem an einem Grundkörper gelagerten Greifarm, der einen mit einem Widerlager zusammenwirkenden Klemmabschnitt zum Aufbringen einer Spannkraft auf das Werkstück aufweist und zwischen einer Öffnungsstellung und einer Spannstellung, in der das Werkstück eingespannt ist, verschwenkbar ist, und mit einer Führungseinrichtung zum Führen des Grundkörpers und somit des Greifarms entlang einer Bewegungsbahn sowie einer Antriebseinrichtung zum Bewegen des Grundkörpers entlang der Bewegungsbahn.

Eine solche Vorrichtung ist aus der auf die hiesige Anmelderin zurückgehenden DE 298 15 832 U1 bekannt. Bei dieser Vorrichtung ist der den Greifarm aufweisende Grundkörper an zwei Führungsschienen bewegbar gelagert. Obwohl diese Vor­ richtung sich in der Praxis bewährt hat, kann in bestimmten Anwendungsfällen die Führungsschiene bei eingefahrenem Grundkörper und Greifarm unerwünscht weit von der Vorrichtung abstehen und möglicherweise Abläufe stören, beispielsweise den Werkstücktransport. Insbesondere in solchen Fällen, wo relativ große Hub­ strecken für den Grundkörper und den Greifarm und somit relativ hohe Baulängen der Führungsschienen notwendig sind, könnten letztere störend wirken.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art bereitzustellen, die die Nachteile des Stands der Technik vermeidet und insbesondere keine bei eingefahrenem Greifarm störende Bauteile aufweist.

Die Erfindung löst die Aufgabe bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art dadurch, dass die Führungseinrichtung mindestens eine axial verschiebbar an einem Gehäuse gelagerte Stange aufweist, dass der Grundkörper an die Stange(n) montiert ist und zusammen mit dieser/diesen mittels der Antriebseinrichtung hin- und herbewegbar ist.

Die erfindungsgemäße Einspannvorrichtung weist einen Grundkörper mit Greifein­ richtung oder Greifarm auf, welcher zusammen mit den Stangen der Führungsein­ richtung entlang einer Bewegungsbahn hin- und herbewegbar ist, so dass in vorteilhafter Weise in einer eingefahrenen Stellung des Grundkörpers und des Greifarms keine störenden Bauteile abstehen und Betriebsabläufe stören könnten. Dies ist beispielsweise in der Automobilindustrie beim Transportieren von Karrosse­ rieblechen von großem Vorteil, da in der eingefahrenen Stellung freier Raum vor dem Greifarm liegt, durch den Werkstücke oder dgl. bewegt werden können.

Gemäß eines weiteren Aspekts der Erfindung bzw. einer bevorzugten Ausführungs­ form wird bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art vorgeschlagen, dass der Grundkörper um eine Längsachse drehbar gelagert ist. Ein Werkstück kann aufgrund der drehbaren Lagerung des Grundkörpers und des Greifarms um eine Drehachse geschwenkt werden, wobei der Schwenkbereich stufenlos einstellbar ist und bis zu 360 Grad betragen kann.

Besonders bevorzugt ist es, dass die Vorrichtung eine einzige Antriebseinrichtung mit einer axial bewegbaren Antriebsstange zum Verschwenken des Greifarms zwischen der Öffnungs- und der Spannstellung und zum Bewegen des Grundkör­ pers zusammen mit der Stange aufweist. Mittels einer einzigen Antriebseinrichtung kann somit der Greifarm betätigt werden und somit das Werkstück eingespannt oder gelöst werden und darüber hinaus der Grundkörper und der Greifarm - linear - entlang einer bestimmten Bewegungsbahn transportiert werden. Diese erfindungs­ gemäße Maßnahme reduziert den konstruktiven Aufwand erheblich, so dass die Vorrichtung kostengünstig herstellbar ist. Die Antriebseinrichtung sorgt für eine Vorschubbewegung und eine Einspannung. Hierzu wird eine Kopplungseinrichtung eingesetzt, mit der die Antriebseinrichtung entweder für die Bewegung des Grund­ körpers oder für ein Verschwenken des Greifarms einsetzbar ist.

Besonders bevorzugt ist es, dass die Stange der Führungseinrichtung als Hohl­ stange mit einem Hohlraum ausgebildet ist und in dem Hohlraum der Hohlstange eine starre Steuerstange axial bewegbar gelagert ist, die Teil der Kopplungsein­ richtung ist, welche eine Antriebsstange der Antriebseinrichtung entweder mit dem Greifarm oder dem Grundkörper derart koppelt, dass entweder der Greifarm oder der Grundkörper und die Stangen mittels der Antriebseinrichtung verschwenkt bzw. bewegt werden. Wesentliche Teile der Kopplungseinrichtung sind hierbei platz­ sparend und sicher innerhalb der Hohlstange angeordnet.

Eine besonders hohe Festigkeit der gesamten Vorrichtung und günstige Kraftflüsse ergeben sich dadurch, dass zwei gerade und parallel zueinander angeordnete Stan­ gen an dem Gehäuse axial verschiebbar gelagert sind und die Antriebsstange der Antriebseinrichtung im wesentlichen mittig zwischen den Stangen angeordnet ist.

Die Kopplungseinrichtung wird dadurch weitergebildet, dass sie mindestens einen mit der Antriebsstange der Antriebseinrichtung in Kontakt stehenden, bewegbar gelagerten Verriegelungskörper aufweist, der innerhalb eines mit mindestens einer Stange verbundenen Gehäuses gelagert und aufgrund einer Bewegung der Antriebsstange verschoben wird, und dass der Verriegelungskörper mit der in der Stange axial bewegbaren Steuerstange gekoppelt ist. Vorzugsweise ist der Ver­ riegelungskörper als Stange ausgebildet, eine auf Gehrung geschnittene Endfläche aufweist und mit einer ihrereits auf Gehrung geschnittenen Endfläche der Steuer­ stange in Kontakt steht.

Besonders bevorzugt ist es, dass die Kopplungseinrichtung mindestens eine mit der in der Hohlstange angeordneten Stange gekoppelte Kugel aufweist, die durch eine in der Hohlstange ausgebildete Ausnehmung hinausbewegbar ist und mittels einer Hülse in die Ausnehmung hineindrückbar ist. Mittels der Kugel und mittels einer federvorgespannten Hülse lässt sich der Verriegelungskörper über die Steuerstange stets an die Antriebsstange andrücken, so eine zuverlässige Zwangssteuerung realisiert ist, um abwechselnd den Greifarm zu betätigen oder den Grundkörper hin- und herzuverfahren.

Eine zuverlässige Verschwenkung von Werkstücken lässt sich dadurch verwirkli­ chen, dass das Grundgestell um eine Längsachse drehbar gelagert ist. Besonders bevorzugt ist es, dass das Grundgestell mittels einer Kolben/Zylindereinheit mit einer mit dem Kolben bewegbaren Antriebsstange, die an dem Grundgestell an­ greift, in unterschiedliche Drehstellungen verschwenkbar ist. Die Kolben/Zylinder­ einheit wird vorzugsweise pneumatisch angetrieben und verschwenkt das Grundge­ stell und damit ein eingespanntes Werkstück stufenlos in gewünschte Drehstellun­ gen. Die hierfür erforderlichen Drehmomente werden zuverlässig bereitgestellt.

Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen dargestellt und ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele, die die Erfindung veranschaulichen. In den beigefügten Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung in einer Seitenansicht;

Fig. 2 die Vorrichtung aus Fig. 1 in einer ausgefahrenen Stellung;

Fig. 3 eine stirnseitige Ansicht der Vorrichtung gemäß Fig. 1;

Fig. 4 eine Teilschnittdarstellung der in Fig. 1 dargestellten Vorrichtung;

Fig. 5 eine Teilschnittdarstellung der Vorrichtung gemäß Fig. 1 im ausge­ fahrenen Zustand;

Fig. 6 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrich­ tung in einer Seitenansicht;

Fig. 7 die Vorrichtung aus Fig. 6 in ausgefahrenem Zustand;

Fig. 8 eine stirnseitige Ansicht der Vorrichtung gem. Fig. 6;

Fig. 9 eine perspektivische Darstellung der Vorrichtung gem. Fig. 6;

Fig. 10 eine perspektivische Darstellung der Vorrichtung gem. Fig. 7 im ausgefahrenem Zustand;

Fig. 11 eine Seitenansicht der Vorrichtung gemäß Fig. 10;

Fig. 12 eine Seitenansicht der Vorrichtung gemäß Fig. 9;

Fig. 13 eine Draufsicht auf die Vorrichtung gemäß Fig. 9;

Fig. 14 eine Draufsicht auf die Vorrichtung gemäß Fig. 10.

Die in den Fig. 1 und 2 dargestellte Vorrichtung zum lösbaren Einspannen eines Werkstücks, Werkzeugs oder dgl. weist einen metallischen Grundkörper 2 und einen an dem Grundkörper 2 verschwenkbar gelagerten Greifarm 4 auf, die gemein­ sam eine Greifeinrichtung bilden. Der Greifarm 4 ist mittels eines Bolzens gelagert, der in Bohrungen liegt, die in an dem Grundkörper 2 angeformten Wangen 6 ausgebildet sind. Der Greifarm 4 ist aus einer Spannstellung, in der das Werkstück zwischen einer Klemm-Spitze 10 und dem Grundkörper 2 eingeklemmt ist, und einer Öffnungsstellung (Fig. 1) hin- und herverschwenkbar. Der Greifarm 4 weist zwei im Gewinde eingeschraubte Klemmschrauben 12 auf, die mit Muttern 14 fixiert sind.

Eine Antriebseinrichtung 16 (Fig. 4) dient einerseits zum Verschwenken des Greifarms 4 und andererseits zum Verfahren des Grundkörpers 2 und somit des Greifarms 4 entlang einer geraden Bewegungsbahn zwischen der in Fig. 1 gezeig­ ten eingefahrenen und der in Fig. 2 dargestellten ausgefahrenen Stellung. Der Grundkörper 2 ist mittels einer Führungseinrichtung 18 so geführt, dass die lineare Bewegungsbahn eingehalten wird. Zunächst wird die Antriebseinrichtung 16 und anschließend die Führungseinrichtung 18 näher beschrieben.

Die Antriebseinrichtung 16 ist als pneumatische Kolben/Zylindereinheit ausgebildet, deren in einem Zylinder gelagerte Kolben mit einer Antriebsstange 20 (Fig. 4) gekoppelt ist, welche ein- und ausfahrbar ist. Mit Hilfe einer Druckluftquelle werden in den Zylinder die zur Bewegung des Kolbens und der Antriebsstange 20 erforder­ lichen Druckdifferenzen erzeugt. Die Antriebseinrichtung 16 ist, wie die Fig. 4 und 5 zeigen, an einem Grundgestell 22 montiert, welches seinerseits an einem Rahmen, einem Roboterarm, einer Werkzeugmaschine oder dgl. montiert werden kann.

Ein abgeflachter Befestigungsabschnitt 24 der Antriebsstange 20 ist unter Zwi­ schenschaltung von Laschen 26, die drehbar einerseits an dem Befestigungs­ abschnitt 24 und andererseits an dem Greifarm 4 angelenkt sind, mit dem Greifarm 4 gekoppelt. Hierzu sind nicht im einzelnen dargestellte Bolzen vorgesehen. In der Spannstellung (Fig. 4) verlaufen die Laschen 26 im wesentlichen achsparallel zu der Antriebsstange 28 und werden mit einer Zugspannung beansprucht, die von der Antriebsstange 28 aufgebracht und auf den Greifarm 4 übertragen wird, so dass der Greifarm 4 mit einem Drehmoment beaufschlagt und ein Werkstück zwischen der Spitze 10 und dem Grundkörper 2 einspannt.

Zum Verschwenken des Greifarms 4 aus der Spannstellung (Fig. 2) in die Öff­ nungsstellung (Fig. 1) wird die Antriebsstange 28 nach rechts bewegt, so dass eine Druckkraft auf die Laschen 26 aufgebracht wird. Die Verschwenkung des Greifarms 4 ist in größerem Detail ind der auf die hiesige Anmelderin zurückgehen­ de DE 298 15 832 beschrieben, auf die vollumfänglich Bezug genommen wird.

Die Führungseinrichtung 18 zum Führen des Grundkörpers 2 und des Greifarms 4 weist zwei parallele als Hohlstangen ausgebildete Stangen 28, 30 auf, die linear und axial bewegbar gelagert sind an einem Gehäuse 22. Hierzu sind die Stangen mittels Linearführungen oder Gleitbuchsen an dem Gehäuse 22 gelagert. An ihren Endabschnitten sind die beiden Stangen 28, 30 fest mit einem Gehäuse 32 ver­ bunden, an dem wiederum der Grundkörper 2 mit Hilfe von Schraubverbindungen montiert wird, wie durch die gestrichelten Linien 33 angedeutet ist. Die Stangen 28, 30, das Gehäuse 32, der Grundkörper 2 und der Greifarm 4 sind somit starr miteinander verbunden und axial bewegbar relativ zu dem Gehäuse 22 und mittels der Antriebseinrichtung 16 hin- und herverfahrbar, wie noch beschrieben ist. Die Stangen 28, 30 sind mittels Muttern 34, die auf Aussengewinde an den Stangen 28, 30 aufgeschraubt sind, lösbar mit dem Gehäuse 32 verbunden. Der Grundkör­ per 2 kann in unterschiedlichen Drehstellungen relativ zu einer Längsachse 35 verdreht und in diesen Drehstellungen an diesem Gehäuse 32 fixiert werden durch Schraubverbindungen. Hierzu kann ein mehrere konzentrisch um die Drehachse verlaufende Schlitze aufweisender Zwischenring verwendet werden, wobei Schrau­ ben zur Herstellung der Schraubverbindung durch die Schlitze gesteckt sind und einerseits an dem Gehäuse 32 und andererseits an dem Grundkörper 2 angreifen und die Schrauben relativ zu dem Zwischenring verdrehbar sind.

Eine Kopplungseinrichtung umfasst im wesentlichen jeweils eine in einem Hohlraum 29 der Stangen 28, 30 axial bewegbar angeordnete Steuerstange 36, zwei mit dieser in Kontakt stehende, als Stangen ausgebildete Verriegelungskörper 38 sowie weitere kugelförmige Regelungskörper 40, 42, einen Ring 44 sowie eine Hülse 46. Die Kopplungseinrichtung dient dazu, die Antriebsstange 20 der Antriebseinrichtung 16 entweder mit dem Greifarm 4 oder dem Grundkörper 2 derart zu koppeln, dass entweder der Greifarm 4 verschwenkt oder der Grundkörper 2 zusammen mit den Stangen 28, 30 axial verschoben wird zwischen den Fig. 4 und 5 bzw. 1 und 2 dargestellten Stellungen. Die Hülse 46 wird mittels einer Spiralfeder 48, die sich an Muttern 50 abstützt, vorgespannt in Richtung auf den Ring 44, der an dem Gehäuse 22 befestigt ist.

In der Fig. 4 dargestellten eingefahrenen Stellung drückt die Hülse 46 aufgrund der Federvorspannung die Kugeln 40, 42 in eine Ausnehmung in den Stangen 28, 30, so dass die Steuerstange 36 in eine linke Stellung gedrückt und dort gehalten wird, was aufgrund der Kopplung im Bereich von schrägen, auf Gehrung geschnit­ tenen Gehrungs- oder Endflächen 36 und der Verriegelungskörper 38 dazu führt, dass die Verriegelungskörper 38, die einen gegenüberliegenden konvexen End­ abschnitt haben, in Kontakt mit der Antriebsstange 20 gedrückt werden, und wie Fig. 4 zeigt in eine Nut 54 oder Ausnehmung an der Antriebsstange 20 hineinge­ drückt werden. Durch eine äußere Ringhülse 58 sind die Spiralfedern abgedeckt und gesichert.

Bei Ausfahren der Antriebsstange 20 aus der in Fig. 4 dargestellten eingefahrenen Stellung wird von der Antriebsstange 20 eine axiale - nach links - gerichtete Verschiebekraft auf den Verriegelungskörper 38 und somit über Buchsen 56 auf das Gehäuse 32 übertragen, so dass das Gehäuse 32, die Stangen 28, 30, der Grundkörper 2 und der Greifarm 4 axial nach links verschoben werden. Die - linke - Stirnfläche der Hülsen 46 kommen dann in Kontakt mit den Ringen 44, so dass wie Fig. 5 zeigt, die Hülsen 47 entgegen der Kraft der Spiralfedern 48 nach rechts verschoben werden relativ zu den Stangen 28, 30, so dass die Kugeln 40 nach außen bewegt werden können und in eine umlaufende Nut, die in dem Ring 44 ausgebildet ist, eintauchen kann durch eine radiale Auswärtsbewegung. Gleichzei­ tig wird aufgrund der Druckkraft der Antriebsstange 20 auf die Verriegelungskörper 38 eine axiale Kraft radial nach außen aufgebracht aufgrund der konkaren Gestal­ tung der Nut 54 und der konvexen Gestaltung der Endabschnitte der Verriegelungskabel 38, so dass über die Gehrungsflächen 53 eine Axialkraft von den Verriege­ lungskörpern 38 auf die Steuerstangen 36 übertragen wird, welche die Kugeln 40, 42 radial nach außen bewegt. Durch die Verschiebung der Verriegelungskörper 38 kann die Verriegelungsstange 20 dann weiter axial nach links verschoben werden relativ zu den Verriegelungskörpern 38 (vgl. Fig. 5), so dass der Greifarm 4 dann verschwenkt wird, wenn die Nut 54 die Verriegelungskörper 38 passiert hat. Die Längen und Geometrien der gesamten Komponenten der Kopplungseinrichtung 38 sowie der Antriebsstange 20 und die Plazierung der Nut 54 sind so gewählt, dass nach der translatorischen Verschiebung des Grundkörpers 2 der Greifarm 4 ver­ schwenkt wird, um ein Werkstück einzuspannen (Fig. 5).

Wird anschließend die Antriebsstange 20 nach rechts - in Fig. 5 - bewegt, gleitet die Antriebsstange 20 zunächst relativ zu den Verriegelungskörpern 38, bis diese in diese in Nut 54 eintauchen können aufgrund der von den Spiralfedern 48 auf die Hülsen 46 und somit die Ringe 44 aufgebrachten Rückstellkräfte, so dass aufgrund der konkaven Form der Nut in den Ringen 44 die Kugeln 40, 42 radial einwärts verschoben werden und eine Axialkraft nach links auf die Steuerstange 36 aufge­ brachtt wird, die sich aufgrund der Gehrungsflächen 52 als Axialkraft auf die Ver­ riegelungskörper 38 überträgt. Die konvexen Endabschnitte der Verriegelungs­ körper 38 tauchen dann in die Nut 54 ein. Durch weiteres Verschieben der An­ triebsstange 20 nach rechts wird aufgrund der formschlüssigen Verbindung zwi­ schen den Verriegelungskörpern 38 und der Antriebsstange 20 eine Verschiebe­ kraft auf das Gehäuse 32 und somit die Stangen 28, 30 und den Grundkörper 2 aufgebracht, so dass diese Bauteile translatorisch nach rechts bewegt werden, bis die in Fig. 4 dargestellte einfahrene Stellung erreicht ist. Dieser Vorgang kann beliebig oft wiederholt werden, um die Greifvorrichtung bestehend aus Grundkörper 2 und Greifarm 4 einzufahren und auszufahren und den Greifarm zu verschwenken.

Das in den Fig. 6 bis 14 dargestellte alternative Ausführungsbeispiel weist eine Vielzahl von gleichen oder ähnlichen Bauteilen und Funktionsweisen auf wie das zuvor beschriebene Ausführungsbeispiel; gleiche oder ähnliche Bauteile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen und es wird zur Vermeidung von Wiederholungen vollumfänglich auf die obigen Beschreibungen Bezug genommen.

Mittels einer weiteren Antriebseinrichtung 60 und einer geeigneten Lagerung ist der Grundkörper 2, ein Grundgestell 62, die Stangen 28, 30 und der Greifarm 4 um eine Drehachse 63 verschwenkbar gelagert und in unterschiedliche Drehstellungen verschwenkbar. Hierzu ist das Grundgestell 62 an einem Rahmen 64 mittels Gleitlagern oder Wälzlagern drehbar gelagert.

Die Lager sind in Lagerplatten 66 untergebracht, die fester Bestandteil des Rahmen­ gestells 64 sind. Ein mit dem Grundgestell 63 fest verbundener Zapfen 64 ragt über die - in Fig. 7 rechte - Lagerplatte 66 hinaus und ist mittels einer zwei Klemm­ backen 68 (Fig. 8) aufweisenden Klemmeinrichtung 70 drehstarr gekoppelt, die ihrerseits einen unteren Hebelabschnitt 72 aufweist, an der, wie Fig. 8 zeigt, eine Antriebsstange 74 der Antriebseinrichtung 60 angreift. Die Antriebsstange 74 ist pneumatisch antreibbar, in dem ein Kolben, der als Kolben/Zylinder-Einheit ausge­ bildeten Antriebseinrichtung 60 hin- und herbewegt wird. Auf die Weise kann, wie insbesondere Fig. 8 veranschaulicht, das Grundgestell 62 zusammen mit dem an ihm befestigten Komponenten aus einer horizontalen Stellung in eine geneigte Stellung verschwenkt werden. Der Verschwenkwinkel ist in Fig. 8 mit α gekenn­ zeichnet. Der Zylinder 76 der Antriebseinrichtung ist mit seinem Endabschnitt verschwenkbar an einen Ansatz 78 des Grundgestells 64 montiert.

Wie aus den Fig. 6 und 7 sowie 9, 10 besonders gut ersichtlich ist, ist zusätz­ lich zu der Verschwenkbarkeit des Grundgestells 62 an dem Gestell 64 der Grund­ körper 2 in unterschiedlichen Drehstellungen an dem Rahmen 32 montierbar, um eine wahlweise Winkelstellung zu ermöglichen. Die gewählte Drehstellung beein­ trächtigt in keiner Weise die Verschwenkung des Greifarms 4 mittels der Antriebs­ einrichtung 16 sowie die lineare Verschiebung des Grundkörpers 2, der Stangen 28, 30 und des Gehäuses 32 relativ zu dem Gehäuse 22, wie dies im einzelnen zuvor beschrieben wurde.

Claims (13)

1. Vorrichtung zum lösbaren Einspannen eines Werkstücks oder dgl.,
mit einem an einem Grundkörper (2) gelagerten Greifarm (4), der einen mit einem Widerlager zusammenwirkenden Klemmabschnitt zum Aufbringen einer Spannkraft auf das Werkstück aufweist und zwischen einer Öffnungsstellung und einer Spann­ stellung, in der das Werkstück eingespannt ist, verschwenkbar ist,
und mit einer Führungseinrichtung (18) zum Führen des Grundkörpers (2) und somit des Greifarms (6) entlang einer Bewegungsbahn sowie
einer Antriebseinrichtung (16) zum Bewegen des Grundkörpers (2) entlang der Bewegungsbahn,
dadurch gekennzeichnet, dass die Führungseinrichtung (18) mindestens eine axial verschiebbar an einem Gehäuse (22) gelagerte Stange (28, 30) aufweist, dass der Grundkörper (2) an die Stange(n) (28, 30) montiert ist und zusammen mit dieser/­ diesen mittels der Antriebseinrichtung (16) hin- und herbewegbar ist.

2. Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruch 1 oder Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Grundkörper (2) um eine Längsachse (63) dreh­ bar gelagert ist.

3. Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 oder Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine einzige Antriebseinrichtung (16) mit einer axial bewegbaren Antriebsstange (20) zum Verschwenken des Greifarms (4) zwischen der Öffnungs- und der Spannstellung und zum Bewegen des Grundkörpers (2) zu­ sammen mit der Stange (28, 30) vorgesehen ist.

4. Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 oder einem der vor stehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stange (28, 30) der Führungseinrichtung (18) als Hohlstange mit einem Hohlraum ausgebildet ist und in dem Hohlraum der Hohlstange (28, 30) eine starre Steuerstange (36) axial bewegbar gelagert ist, die Teil einer Kopplungseinrichtung ist, die eine Antriebsstange (20) der Antriebseinrich­ tung (16) entweder mit dem Greifarm (4) oder dem Grundkörper (2) derart koppelt, dass entweder der Greifarm (4) oder der Grundkörper (2) und die Stangen (28, 30) mittels der Antriebseinrichtung (16) verschwenkt bzw. bewegt werden.

5. Vorrichtung nach mindestens einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwei gerade und parallel zueinander angeordnete Stangen (28, 30) an dem Gehäuse axial verschiebbar gelagert sind und die An­ triebsstange (20) der Antriebseinrichtung (16) im wesentlichen mittig zwischen den Stangen (28, 30) angeordnet ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungseinrichtung mindestens einen mit der Antriebsstange (20) der Antriebseinrichtung (16) in Kontakt stehenden, bewegbar gelagerten Verriegelungskörper (38) aufweist, der innerhalb eines mit mindestens einer Stange (28, 30) verbundenen Gehäuses (32) gelagert und aufgrund einer Bewegung der Antriebsstange (20) verschoben wird, und dass der Verriegelungs­ körper (38) mit der in der Stange (28, 30) axial bewegbaren Steuerstange (36) gekoppelt ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Verriegelungskörper (38) als Stange ausgebildet ist, eine auf Gehrung geschnittene Endfläche (52) aufweist und mit einer ihrereits auf Gehrung geschnittenen Endfläche (52) der Steuerstange (36) in Kontakt steht.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungseinrichtung mindestens eine mit der in der Hohlstange angeordneten Steuerstange gekoppelte Kugel (40, 42) aufweist, die durch eine in der Hohlstange ausgebildete Ausnehmung hinausbewegbar ist und mittels einer Hülse (46) in die Ausnehmung hineinbewegbar ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Hülse (46) mit einer Feder (48) in eine solche Stellung vorspannbar ist, in der die Kugel (40, 42) in die Ausnehmung hineinge­ drückt ist.

10. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Grundgestell (62) um eine Längsachse (63) drehbar gelagert ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass Grundgestell (62) mittels einer Kolben/Zylinder­ einheit (60) mit einer mit dem Kolben bewegbaren Antriebsstange (74), die an dem Grundgestell (62) angreift, in unterschiedliche Drehstellungen verschwenkbar ist.

12. Vorrichtung nach mindestens einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinrichtung (60) als pneumatisch an­ treibbare Kolben/Zylinder-Einheit ausgebildet ist, deren Kolben mit der Antriebs­ stange (74) gekoppelt ist.

13. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Grundkörper (2) in unterschiedlichen Dreh­ stellungen bezogen auf eine Längsachse (35) verdreht und durch Schraubver­ bindungen in unterschiedlichen Drehstellungen festlegbar ist.