DE10002981B4

DE10002981B4 - Verfahren und Vorrichtung zur Herstellung eines Formteils aus Sinterwerkstoff, pressbaren Keramikwerkstoffen o. dgl.

Info

Publication number: DE10002981B4
Application number: DE2000102981
Authority: DE
Inventors: Michael Giray; Michael Müller
Original assignee: Michael Giray
Current assignee: GIRAY, MICHAEL, 88281 SCHLIER, DE
Priority date: 2000-01-24
Filing date: 2000-01-24
Publication date: 2006-09-21
Anticipated expiration: 2020-01-25
Also published as: DE10002981A1

Abstract

Verfahren zur Herstellung eines Formteils aus Sinterwerkstoff, pressbaren Keramikwerkstoffen oder dgl., wie z.B. eines Schneidwerkzeugs aus Hartmetallpulver, bei welchem zunächst aus Werkstoffmaterial durch Pressen mit einer Presse (9) Formteil-Grünlinge erzeugt werden und bei welchem die Grünlinge durch ein Handhabungssystem (3) nach dem Pressen aufgenommen und für einen Sintervorgang platziert, vorzugsweise palettiert werden, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Grünling nach seiner Aufnahme und vor der Platzierung für den Sintervorgang zunächst vom Handhabungssystem (3) während des Betriebs der Presse (9) mindestens im von der Presse gefahrenen Arbeitstakt an einer Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung (10) abgelegt wird, dass an der Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung (10) eine wenigstens zweistufige Bearbeitung und/oder Prüfung jedes Grünlings durchgeführt wird, wobei die Ausführung einer Bearbeitungs- und/oder Prüfstufe mindestens im Arbeitstakt der Presse (9) erfolgt, und dass ein bearbeiteter und/oder geprüfter Grünling aus der Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung mindestens im Arbeitstakt der Presse (9) entnommen und für den Sintervorgang platziert wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Herstellung eines Formteils aus Sinterwerkstoff, pressbaren Keramikwerkstoffen gemäß oder dgl. dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. 7.

Zur Herstellung von Wendeschneidplatten für Schneidmeißel aus Hartmetall-Sinterwerkstoff sind Verfahren und Vorrichtungen bekannt, bei welchen in einer Presse durch Verpressen einer Pulvermischung Formteil-Grünlinge erzeugt und nach dem Pressvorgang auf dem Unterwerkzeug des Presswerkzeuges zur Entnahme bereitgestellt werden.

Jeder Wendeschneidplatten-Grünling wird dabei von einem Handhabungssystem aufgenommen und palettiert.

Beim Pressvorgang der Grünlinge können die Kanten einzelner Grünlinge nicht vollständig ausgeformt werden, was sich negativ auf die Ausbeute des Herstellungsverfahrens auswirkt. Eine manuelle Inspektion der Kanten findet häufig nach der Palettierung vor dem Sintervorgang der Grünlinge statt. Eine derartige Inspektion ist jedoch zeitintensiv und verteuert daher die Herstellung der Wendeschneidplatte nicht unerheblich.

Um eine gewisse Kontrolle über den Pressvorgang zu erhalten, wird außerdem bei einigen Ausführungsformen noch vor der Palettierung jeder Grünling gewogen. Dadurch kann eine Aussage darüber getroffen werden, ob die richtige Menge von Pulverbeigabe für den Verpressvorgang dosiert wurde.

Aufgabe und Vorteile der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Formteile aus Sinterwerkstoff, verpressbaren Keramikstoffen oder dgl. mit vergleichsweise besserer Ausbeute, höherer Qualität und einer Reduzierung der Kosten herzustellen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 bzw. 7 gelöst. In den Unteransprüchen sind vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung angegeben.

Die Erfindung geht zunächst von einem Verfahren zur Herstellung eines Formteils aus Sinterwerkstoff, pressbaren Keramikwerkstoffen oder dgl. aus, bei welchem aus Werkstoffmaterial, z.B. in pulverform durch Pressen mit einer Presse Formteil-Grünlinge erzeugt werden und bei welchem anschließend die Grünlinge durch ein Handhabungssystem nach dem Pressen aufgenommen, vorzugsweise direkt aus der Presse entnommen, und für den Sintervorgang platziert werden. Der Kerngedanke des Verfahrens liegt darin, dass jeder Grünling nach seiner Aufnahme und vor der Platzierung für den Sintervorgang vom Handhabungssystem während des Betriebs der Presse mindestens im von der Presse gefahrenen Arbeitstakt an einer Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung abgelegt wird, dass an der Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung eine wenigstens zweistufige Bearbeitung und/oder Prüfung jedes Grünlings durchgeführt wird, wobei die Ausführung einer Bearbeitungs- und/oder Prüfstufe mindestens im Arbeitstakt der Presse erfolgt und dass ein bearbeiteter und/oder geprüfter Grünling mindestens im Arbeitstakt der Presse aus der Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung entnommen und platziert wird. Durch diese Vorgehensweise wird es möglich, ohne den Ausstoß des Pressvorgangs zu beeinträchtigen, eine mehrstufige Prüfung bzw. Nachbearbeitung der Grünlinge vorzunehmen. Dadurch wird nicht nur die Qualität der Grünlinge und letztendlich eines gesinterten Werkstücks verbessert, sondern insgesamt auch eine vergleichsweise höhere Ausbeute bei der Herstellung erreicht. Entscheidend dabei ist, dass sowohl das Bestücken und Entnehmen aus der Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung als auch jede Stufe der mehrstufigen Bearbeitungs- und/oder Prüfvorgang jeweils mindestens im Arbeitstakt der Presse erfolgen. Das heißt, während eines Arbeitstaktes wird ein Grünling zur Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung transportiert, ein anderer durchläuft mindestens eine Bearbeitungs- und/oder Prüfstufe und wieder ein anderer wird für den Sintervorgang platziert, z.B. palettiert. Auf diese Weise wirkt sich auch ein mehrstufiger Bearbeitungs- und/oder Prüfvorgang auf die Taktzeit der Herstellung der Grünlinge nicht aus. Die einzelnen Schritte können selbstverständlich auch schneller als im Arbeitstakt der Presse erfolgen.

Um eine Rückkopplung auf z.B. die Sinterpulverzuführung zur Presse zu erhalten, wird überdies vorgeschlagen, dass als eine Stufe der wenigstens zweistufigen Bearbeitung und/oder Prüfung jeder Grünling gewogen wird.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird wenigstens eine Kante, vorzugsweise bei einem Schneidwerkzeug die Schneidkante des Grünlings entgratet. Durch diese Maßnahme lässt sich eine Qualitätserhöhung der Schneidwerkzeuge erreichen.

Um zu vermeiden, dass Werkstoffreste die Qualität der Grünlinge beeinträchtigten, wird im Weiteren vorgeschlagen, dass als eine Stufe der wenigstens zweistufigen Bearbeitung und/oder Prüfung die Grünlinge abgeblasen werden.

In einer weiteren besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird als eine Stufe der wenigstens zweistufigen Bearbeitung und/oder Prüfung eine Inspektion von wenigstens einer Kante und/oder Fläche des Grünlings vorgenommen. Auf diese Weise kann gegebenenfalls bereits vor der Palettierung ein Grünling als Ausschuss ausgesondert werden. Damit lässt sich der Herstellungsprozess effektiver gestalten. Außerdem kann durch eine solche Inspektion automatisch der Teiletyp erkannt und damit z.B. das Ablagebild auf einer Palette vorgegeben werden.

Um eine Qualitätsbeeinträchtigung der Grünlinge durch Verunreinigungen zu verhindern, wird im Weiteren vorgeschlagen, dass jeder Grünling zur Bearbeitung und/oder Prüfung in einer Werkstückaufnahme abgelegt wird, welche vor dem Ablegen und/oder nach dem Entnehmen eines Grünlings gereinigt, vorzugsweise abgeblasen wird.

Bei einer Vorrichtung zur Herstellung eines Formteils aus Sinterwerkstoff, pressbaren Keramikwerkstoffen oder dgl., die eine Presse und ein Handhabungssystem für die Aufnahme von Formteil-Grünlingen nach dem Pressen und die Platzierung, z.B. Palettierung von Grünlingen vor dem Sintervorgang umfasst, liegt ein wesentlicher Aspekt darin, dass eine durch das Handhabungssystem anfahrbare Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung für die Grünlinge vorgesehen ist, die wenigstens zwei Bearbeitungs- und/oder Prüfstationen umfasst, wobei die Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung zur Bearbeitung und/oder Prüfung der Grünlinge an der jeweiligen Bearbeitungs- und/oder Prüfstation während des Betriebs der Presse mindestens im Arbeitstakt der Presse ausgelegt ist, und wobei das Handhabungssystem in der Lage ist, mindestens im Arbeitstakt der Presse die Bearbeitungs- und/oder Prüfstation für eine Ablage und erneute Aufnahme eines Grünlings anzufahren. Die erfindungsgemäße Vorrichtung macht sich auf elegante Art die Erkenntnis zunutze, dass eine Bearbeitungs- und/oder Prüfung der Grünlinge dann nicht zu einer Herabsetzung des Herstellungstaktes der Presse führen muss, wenn jeder Bearbeitungs- und/oder Prüfschritt mindestens im Arbeitstakt der Presse erfolgt und bei mehreren Bearbeitungs- und/oder Prüfschritten für jeden der Schritte eine Prüfstation zur Verfügung steht, die wiederum mindestens im Arbeitstakt der Presse den jeweiligen Schritt ausführt. Vorzugsweise kann ein Prüf- und/oder Bearbeitungskarusell eingesetzt werden, das eine Vielzahl von Bearbeitungs- und/oder Prüfstationen aufweist. Eine Erhöhung der Herstellungszeit aller Grünlinge tritt dabei nur um die Anzahl der Takte auf, die erforderlich ist, das Prüf- und/oder Bearbeitungskarusell mit Grünlingen zu "laden". Da dies jedoch nur ein einmaliger Vorgang ist, kann er im Rahmen der Gesamtlaufzeit der Presse vernachlässigt werden.

Vorzugsweise umfasst die Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung Werkstückaufnahmen für die Grünlinge, die an den wenigstens zwei Bearbeitungs- und/oder Prüfstationen vorbeiführbar sind. Dies kann wie bereits erwähnt mittels eines Bearbeitungs- und/oder Prüfkarussells erfolgen oder auch mit einer linearen Einheit durchgeführt werden.

Um eine Inspektion von Kanten der Grünlinge, beispielsweise der Schneidkante eines Schneidwerkzeuggrünlings vornehmen zu können, wird im Weiteren vorgeschlagen, dass eine Station der Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung Bildverarbeitungsmittel, z.B. eine CCD-Kamera umfasst.

Um eine Bearbeitung aller Kanten eines Grünlings zu ermöglichen bzw. einen einfachen Wiegeschritt eines Grünlings durchführen zu können, wird im Weiteren vorgeschlagen, dass in den Werkstückaufnahmen für die Grünlinge wenigstens eine Durchbrechung vorgesehen ist, durch welche ein Grünling von unten anhebbar ist.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung sind die Werkstückaufnahmen für die Grünlinge zur Aufnahme von Grünlingen in verschiedenen Größen ausgelegt. Auf diese Weise lässt sich eine Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung universell für verschiedene Grünlinge einsetzen.

Um ein Handhabungssystem zu erhalten, das eine vergleichsweise große Schnelligkeit und hohe Beschleunigungswerte bei hoher Positionspräzision aufweist, wird im Weiteren vorgeschlagen, dass das Handhabungssystem über eine Hauptachse verfügt, an welcher ein Linearmotor angeordnet ist.

Abschließend wird darauf hingewiesen, dass das Verfahren und die Vorrichtung für die Herstellung von hochempfindlichen Präzisionswerkzeugen bis hin zu einfachen Haushaltsgegenständen, wie z.B. aus gepresster nach folgend gebrannter Keramik hergestellte Kaffeetassen einsetzbar ist.

Zeichnungen:
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und unter Angabe weiterer Vorteile und Einzelheiten näher erläutert. Es zeigen
1a eine schematische Draufsicht auf eine Vorrichtung zur Herstellung von Schneidwerkzeugen aus Sinterwerkstoff,
1b und c einen Teil der Vorrichtung gemäß 1a, welcher einen Hauptrahmen mit Handhabungsgerät umfasst, in einer schematischen Front- und Seitenansicht und
2 eine in 1a abgebildete Prüf- und/oder Bearbeitungseinrichtung in einer vergrößerten schematischen Darstellung von oben.
Beschreibung des Ausführungsbeispiels
Die Vorrichtung 1 zur Herstellung eines Schneidwerkzeugs aus Sinterwerkstoff umfasst ein Grundgestell 2, an welchem ein Handhabungssystem 3 angeordnet ist. Das Handhabungssystem weist eine horizontale Y-Achse 4 auf, an welcher eine ebenfalls horizontal angeordnete X-Achse 5 verfahrbar angeordnet ist. Die Endstellungen der X-Achse 5 an der Y-Achse 4 sind in 1a durch das symbolhaft eingezeichnete Rechteck 6 sowie durch die dargestellte Position der X-Achse 5 verdeutlicht. An der X-Achse 5 ist ein Arm 7 mit Greifer 8 verfahrbar angebracht. Der Arm 7 ist vorzugsweise auch in vertikaler Richtung verfahrbar. Der Greifer 8 am Arm 7 ist in 1a in einer Position abgebildet, in welcher er ein Formteil-Grünling (nicht dargestellt) aus einer Presse 9 entnehmen kann. Unterhalb des Handhabungssystems 3 ist eine Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung 10 sowie eine Ablagepalette 11 als oberste Ebene eines Palettenwagens 12 vorgesehen. Überhalb eines Wagens 13 mit Leerpaletten ist eine Greiferwechselstation 14 vorhanden.
Zur schnellen Bewegung des Arms 7 mit Greifer 8 umfasst die X-Achse 5 einen Linearantrieb 5a. Die X-Achse 5 lässt sich ihrerseits durch einen Linearantrieb vorzugsweise durch einen Linearmotor an der Y-Achse 4 verfahren. Das Handhabungssystem ist in der Lage, die Presse 9, die Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung 10, die Ablagepalette 11 sowie die Greiferwechselstation 14 anzufahren.
Ein Arbeitstakt der Vorrichtung 1 stellt sich wie folgt dar:
Der Greifer 8 entnimmt aus der Presse 9 einen gepressten Formteil-Grünling und wird durch eine entsprechende Steuerung des Handhabungssystems zur Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung 10 transportiert und in einer Aufnahme 15 abgelegt. Weitere Aufnahmen 16 bis 26 sind in der Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung 10 in Form eines Karussells angeordnet (siehe 2). Nach der Ablage des Grünlings in der Aufnahme 15 entnimmt der Greifer 8 einen bearbeiteten und/oder geprüften Grünling aus der Aufnahme 16 und transportiert diesen durch entsprechende Steuerung des Handhabungssystems 3 für eine Palettierung zur Ablagepalette 11. Anschließend wird der Greifer am Handhabungssystems 3 vorzugsweise in eine Position verfahren, um den nächsten fertig gepressten Grünling aus der Presse 9 entnehmen zu können. Während des Transfers der Grünlinge wird an mehreren Grünlingen ein Prüf- und/oder Bearbeitungsschritt ausgeführt.
Sobald die Ablagepalette 11 voll ist, wird diese mittels einer Hubeinrichtung 31 abgesenkt und eine neue leere Ablagepalette 11 darüber angeordnet. Nachdem alle Paletten im Palettenwagen 12 voll sind, wird dieser gegen den Wagen 13 mit Leerpaletten ausgetauscht.
Der Aufbau der Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung 10 ist in 2 detaillierter dargestellt. Die Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung 10 umfasst beispielhaft zwölf Aufnahmen 15 bis 26. Die momentane Position der Aufnahme 15 dient als Ablageposition, die momentane Position der Aufnahme 16 als Entnahmeposition. In einem Arbeitstakt der Presse werden die Aufnahmen jeweils um eine Position verfahren. Das heißt, damit ein Grünling von der Ablageposition in die Entnahmeposition gelangt, sind elf Pressentakte notwendig. Die Aufnahmen 15 bis 26 werden an Bearbeitungs- und/oder Prüfstationen entgegen dem Uhrzeigersinn vorbeigefahren.
In der augenblicklichen Position der Aufnahmen findet an der Position der Aufnahme 15 nach der Ablage ein Wiegeschritt der Grünlinge statt. In der Position der Aufnahme 24 werden oben angeordnete Längskanten am Grünling mit Hilfe eines Entgratungsorgans 27 fein entgratet. In der Position der Aufnahme 22 findet durch ein Entgratungsorgan 28 ein Feinentgraten von oben liegenden Querkanten statt. Eine Kamerainspektion der Grünlinge wird in der Position der Aufnahme 20 durchgeführt. Mittels eines Pinsels 29 findet in der Position der Aufnahme 18 ein Feinentgraten der unten liegenden Kanten statt.
Schließlich wird in der Position der derzeitigen Aufnahme 17 die jeweilige Aufnahme ausgeblasen und der Staub abgesaugt, bevor ein neuer Grünling in einer Aufnahme abgelegt wird. Die Verkabelung der kompletten Vorrichtung 1 zur Herstellung eines Schneidwerkzeugs aus Sinterwerkstoff wird in einem Schaltschrank 30 zusammengeführt.
Insbesondere durch die Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung die mehrere Stationen umfasst, lässt sich die Ausbeute und die Qualität der Grünlinge erheblich verbessern. Durch den Einsatz eines Handhanbungssystems mit Linearachsen kann die Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung angefahren werden, ohne dass eine Herabsetzung des Arbeitstakts der Presse notwendig wäre.

1: Vorrichtung zur Herstellung eines
: Schneidwerkstoffs aus
: Sinterwerkstoff
2: Grundgestell
3: Handhabungssystem
4: Y-Achse
5: X-Achse
5a: Linearantrieb
6: Rechteck
7: Arm
8: Greifer
9: Presse
10: Bearbeitungs- und/oder
: Prüfeinrichtung
11: Ablagepalette
12: Palettenwagen
13: Wagen mit Leerpaletten
14: Greiferwechselstation
15–26: Aufnahme
27: Entgratungsorgan
28: Entgratungsorgan
29: Pinsel
30: Schaltschrank

Claims

Verfahren zur Herstellung eines Formteils aus Sinterwerkstoff, pressbaren Keramikwerkstoffen oder dgl., wie z.B. eines Schneidwerkzeugs aus Hartmetallpulver, bei welchem zunächst aus Werkstoffmaterial durch Pressen mit einer Presse (9) Formteil-Grünlinge erzeugt werden und bei welchem die Grünlinge durch ein Handhabungssystem (3) nach dem Pressen aufgenommen und für einen Sintervorgang platziert, vorzugsweise palettiert werden, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Grünling nach seiner Aufnahme und vor der Platzierung für den Sintervorgang zunächst vom Handhabungssystem (3) während des Betriebs der Presse (9) mindestens im von der Presse gefahrenen Arbeitstakt an einer Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung (10) abgelegt wird, dass an der Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung (10) eine wenigstens zweistufige Bearbeitung und/oder Prüfung jedes Grünlings durchgeführt wird, wobei die Ausführung einer Bearbeitungs- und/oder Prüfstufe mindestens im Arbeitstakt der Presse (9) erfolgt, und dass ein bearbeiteter und/oder geprüfter Grünling aus der Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung mindestens im Arbeitstakt der Presse (9) entnommen und für den Sintervorgang platziert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als eine Stufe der wenigstens zweistufigen Bearbeitung und/oder Prüfung der Grünling gewogen wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als eine Stufe der wenigstens zweistufigen Bearbeitung und/oder Prüfung wenigstens eine Kante, vorzugsweise eine Schneidkante des Grünlings entgratet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als eine Stufe der wenigstens zweistufigen Bearbeitung und/oder Prüfung der Grünling abgeblasen wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als eine Stufe der wenigstens zweistufigen Bearbeitung und/oder Prüfung eine Inspektion von wenigstens einer Kante und/oder Fläche des Grünlings vorgenommen wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Grünling zur Bearbeitung und/oder Prüfung in einer Werkstückaufnahme (15 bis 26) abgelegt wird, welche vor dem Ablegen und/oder nach dem Entnehmen eines Grünlings gereinigt, vorzugsweise abgeblasen wird.
Vorrichtung zur Herstellung eines Formteils aus Sinterwerkstoff, pressbaren Keramikwerkstoffen oder dgl., die eine Presse (9) und ein Handhabungssystem (3) für die Aufnahme von Formteil-Grünlingen nach dem Pressen und für die Platzierung von Grünlingen vor einem Sintervorgang umfasst, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine durch das Handhabungssystem (3) anfahrbare Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung (10) für die Grünlinge vorgesehen ist, die wenigstens zwei Bearbeitungs- und/oder Prüfstationen umfasst, wobei die Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung (10) zur Bearbeitung und/oder Prüfung der Grünlinge an der jeweiligen Bearbeitungs- und/oder Prüfstation während des Betriebs der Presse (9) mindestens im Arbeitstakt der Presse (9) ausgelegt ist und wobei das Handhabungssystem (3) in der Lage ist, mindestens im Arbeitstakt der Presse die Bearbeitungs- und/oder Prüfstation für eine Ablage und Aufnahme eines Grünlings anzufahren.
Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung Werkstückaufnahmen (15 bis 26) für die Grünlinge umfasst, die an den wenigstens zwei Bearbeitungs- und/oder Prüfstationen vorbeiführbar sind.
Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine Station der Bearbeitungs- und/oder Prüfeinrichtung Bildverarbeitunsmittel, z.B. eine CCD-Kamera, umfasst.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass in den Werkstückaufnahmen (15 bis 26) für die Grünlinge wenigstens eine Durchbrechung vorgesehen ist, durch welche ein Grünling von unten anhebbar ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkstückaufnahmen (15 bis 26) für die Grünlinge zur Aufnahme von Grünlingen in verschiedenen Größen ausgelegt sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Handhabungssystem (3) über eine Hauptachse (4) verfügt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass an der Hauptachse (4) ein Linearmotor angeordnet ist.