DD297891A7 - Sicherheitseinrichtung fuer die arbeitseinheiten programmgesteuerter maschinen, bevorzugt montageeinheiten - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Sicherheitseinrichtung fuer die Arbeitseinheiten programmgesteuerter Maschinen, welche bei UEberlastung den Antrieb abschaltet, wobei die Erfindung fuer Maschinen mit Montageeinheiten besonders gut geeignet ist. Erfindungsgemaesz sind die kugelfoermigen Formkoerper einer wie an sich bekannt zwei zueinander bewegbare Flansche, welche mittels eines federbelasteten Zugankers verbunden sind, und Elemente zum Abschalten des Antriebes der Maschine aufweisenden Sicherheitseinrichtung als Federn ausgebildet, wobei die Federn zwischen den einander zugewandten aeuszeren Oberflaechen der Flansche gelagert und bevorzugt frei von zusaetzlichen Befestigungen formschluessig an beiden Flanschen anliegen, waehrend mehrere einzeln einstellbare Kontaktschalter paarweise beiden Flanschen zugeordnet sind, deren einer Kontaktschalter jeweils als OEffner, der andere als Schlieszer ausgebildet ist. Die Sicherheitseinrichtung ist zum Ausgleich ungesteuerter Feinbewegungen geeignet und realisiert in Verbindung mit einer Anzeigeeinrichtung eine Diagnoseeinrichtung fuer die Bewegungen der Arbeitseinheit. Fig. 1{Sicherheitseinrichtung; programmgesteuerte Maschine; Flansche; federbelasteter Zuganker; kugelfoermige Formkoerper; Feder; mehrere Kontaktschalter, paarweise angeordnet, einstellbar; Arbeitseinheit; ungesteuerte Feinbewegungen}

Description

Hierzu 1 Seite Zeichnungen

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung bezieht sich auf eine Sicherheitseinrichtung für die Arbeitseinheiten programmgesteuerter Maschinen, welche bei Überlastung, beispielsweise Kollision mit einem Hindernis, ein Abschalten des Antriebes bewirkt, wobei die Erfindung für Montageeinheiten, zum Beispiel Greifereinheiten beim Fügen von Teilen besonders vorteilhaft angewendet werden kann.

Charakteristik des bekannten Standes der Technik

Auf dem Gebiet der Sicherheitseinrichtungen zur Vermeidung von Schäden an programmgesteuerten Maschinen bei Kollision der Arbeitseinheit mit Maschinenteilen, Werkstücken oder anderen Hindernissen ist bereits eine Vielzahl von Lösungen bekannt. Allgemein üblich ist, zwischen der Maschine und der Arbeitseinheit eine sich bei Überlastung, das heißt dem Überschreiten einer vorbestimmten, auf die Arbeitseinheiten wirkenden Kraft entkuppelnde Flanschverbindung od. dgl. vorzusehen, deren Teile im Kollisionsfall gegeneinander auslenken, wodurch der Antrieb der Maschine abgeschaltet wird. Die gegenwärtige Entwicklung tendiert zu Sicherheitseinrichtungen, welche mit einer möglichst großen Anzahl von Freiheitsgraden ausgestattet, auf aus unterschiedlichen Richtungen wirkende Kräfte reagieren.

Mit der DE-PS 3004014 wurde beispielsweise eine „Überlastsicherung für ein Handhabungsgerät" vorgeschlagen, deren Kupplungshälften einerseits Anschläge und andererseits entsprechende Gegenanschläge bilden, die miteinander in Wirkverbindung stehen. Die Gogenanschlägo sind hier als Käfig ausgebildet, in welchem die Anschläge unter Einbindung von Federn formschlüssig abgestützt sind. In einer bevorzugten Variante sind die Anschläge halbkugelförmig ausgebildet und mit der gekrümmten Oberfläche in den Aussparungen des Käfigs arretiert, so daß die Überlastsicherung sowohl auf Druckkräfte, als auch auf Kipp- und in bestimmten Grenzen auf Torsionsmo.nente reagieren kann, indem bei Überlastung Anschläge und Gegenanschläge gegeneinander auslenken und einen axial angeordneten Schalter betätigen. Für die Aufnahm,, von Zugkräften ist die Überlastsicherung jedoch nicht geeignet und damit für programmgesteuerte Maschinen nur bedingt einsetzbar. Letzteres gilt auch für eine weitere Sicherheitseinrichtung. Bei dem mit der DE-OS 3241132 beschriebenen „Robotersicherheitsfühler" ist der Sicherheitsflansch mit dem Roboterflansch mittels in Führungen des roboterseitigen Flansches eingreifender Führungs- und Haltebolzen verbunden, welche am Sicherheitsflansch fest, in den Führungen mit relativ großem Spiel arretiert sind. Bei Kollision der Arbeitseinheit mit einem Hindernis lenkt der Sicherheitsflansch unter einen* Winkel

aus, und ein axial angeordneter ScMtstößel betätigt einen Näherungsinitiator, der den Antrieb der Maschine abschaltet. Die auftretenden Schwingungen werden mittels eines Puffers gedämpft, eine periphere Fedei zieht den Sicherheitsflansch nach dem Abschalten des Antriebes in seine Ausgangslage zurück. Es wird eingeschätzt, daß diese Lösung nicht nur zur Aufnahme von Zugkräften, sondern auch von Torsionsmomenten wenig geeignet sein dürfte. Ein weiterer Nachteil dürfte auch aus der relativ komplizierten Ausbildung des genannten Robotersicherheitsfühters resultieren.

Eine Reaktion auf Kräfte aus den unterschiedlichsten Richtungen gewährleistet dagegen die aus der EPÜ-PS 0177 922 bekannte „Sicherheitseinrichtung für Industrie-Roboter". Der mit der Arbeitseinheit verbundene Sicherheitsflansch ist hier mittels eines Zugankers in den konisch, kugelförmig oder ballig ausgebildeten Enden mehrerer, auf dem Teilkreis des roboterseitigen Flansches angeordneter, federbelasteter Stifte formschlüssig justiert. Durch Kraftausübung auf die Federn beziehungsweise Auslenken der Stifte gegenüber dem Sicherheitsflansch bei Überlastung wird ein roboterseitig auf dem Zugankor gelagertes Betätigungselement zum Abschalten des Antriebes in Gang gesetzt, indem uine Feder gegen ein Gleitstück und/oder einen Betätigungshebel drückt.

AIc unvorteilhaft wird sich in der Praxis jedoch auch hier die Kompliziertheit des Aufbaus der Sicherheitseinrichtung erweisen, wobei sich die Vielzahl der Elemente insbesondere negativ auf die Zuverlässigkeit der Sicherheitseinrichtung auswirken kar.n. Ein weiterer Nachteil resultiert daraus, daß die beschriebene Flanschverbindung trotz der großen Anzahl von Federn in sich relativ starr ausgebildet ist. So ist zwar vorgesehen, zur Erleichterung von Ankopplungsmanövern der Arbeitseinheit an den Hoboter biem Einfedern des Sicherhoitsflansches und damit der Stifte senkrecht zum Roboterflansch einen freien Federweg von einigen Zehntel Millimetern zu gewährleisten, in dessen Bereich das Betätigungselement gerade noch nicht anspricht, hinsichtlich der Biege- und Torsionsmomente, aber auch der Zugkräfte ist aufgrund der speziellen Ausbildung der Sicherheitseinrichtung eine solche Toleranz aber nicht realisiert. Daraus ergibt sich, daß die gesamte Sicherheitseinrichtung lediglich für eine definierte Kraft ausgelegt werden kann, es ist aber nicht möglich, die auf die verschiedenen Achsen einwirkenden unterschiedlichen Kräfte bei Einstellung des Kollisionsschutzes zu berücksichtigen. Bei Fügearbeiten beispielsweise, bei welchen auf die Ausgleichseinheiten fur ungesteuerte Feinbewegungen eine, wenn auch geringfügige Kraft einwirkt, kann sich dies jedoch als nachteilig erweisen, da schon beim Auftreten eines minimalen Widerstandes in der Ausgleichseinheit die Kraft auf die Sicherheitseinrichtung übertragen wird und ungerechtfertigt ein Abschalten des Antriebes der Maschine auslösen kann. Der Arbeitsablauf wird gehemmt und die Produktivität der Maschine herabgesetzt. Aufgrund der Fainfühligkeit der Einrichtung sind bei Einwirkung großer Kräfte auch Beschädigungen an der Arbeitseinheit nicht ausgeschlossen.

Ein weiterer Nachteil der genannten Lösungen resultiert aus der analogen Werterfassung der eingesetzten Schalter, deren Signal zum Abschalten erst in einen Digitalwert umgewan JeIt werden muß. Dazu ist ein zusätzlicher Aufwand erforderlich. Teilweise vermieden werden die genannten Nachteile mit der „Sicherheitseinrichtung zum Überlastschutz für Handhabegeräte" gemäß DD-PS 251039. Hier ist der dem Antrieb zugeordnete äußere Flansch als Gehäuse ausgebildet, in welchem der das Werkzeug tragende innere Flansch schiebe-, kipp- und drehbeweglich angeordnet ist.

Der innere Flansch weist einen Bund auf, dessen konvex gekrümmte Mantelfläche im äußeren Flansch geführt ist. Ausgebildet ist der äußere Flansch aus einem festen und einem dazu axial geführten federbelasteten Teil, welche radial am Umfang in gloicher Teilung mit Schrägen und Aussparungen versehen sind. In analog dazu angeordneten konischen Vertiefungen des Bundes des inneren Flansches ruhen die Übertragungselemente, bevorzugt Kugeln, sich in den Schrägen und Aussparungen des äußeren Flansches abstützend. Mit dem fedarbelasteten äußeren Flanschteil ist ein Schaltkontakt verbunden. Bei Einwirkung von axialen Kräften, Biege- oder Torsionsmomenten, wird eine radiale Bewegung der Übertragungselemente ausgelöst, womit zugleich eine axiale Ausgleichsbewegung des federbelasteten äußeren Flanschteiles entgegen seiner Federspannung hervorgerufen wird. Bei Überschreitung eines mittels der Federkraft einstellbaren Grenzwertes, schaltet sich der Antrieb des Handhabegerätes ab. Damit ist die beschriebene Sicherheitseinrichtung in der Lage, bis zu dem vorbestimmten Grenzwert ungesteuerte Feinbewegungen des Handhabegerätes auszugleichen. Nur begrenzt einsetzbar ist diese Sicherheitseinrichtung jedoch in programmgesteuerten Maschinen, da aufgrund der Schalteranordnung im Bereich der Verbindung des festen und des axial geführten, federbelasteten Teiles des äußeren Flansches eine Feineinstellung auf aus verschiedenen Richtungen wirkende Kräfte verschiedener Größe nicht realisierbar, also lediglich die maximal zulässige Größe der Auslenkung des inneren Flansches einstellbar ist. Insbesondere be.. ugearbeiten kann dies zu Beschränkungen in der Verwendung der beschriebenen Sicherheitseinrichtung führen. Nachteilig ist auch die relativ aufwendige Ausführung.

Ziel der Erfindung

Das Ziel der Erfindung besteht darin, eine Sicherheitseinrichtung für die Arbeitseinheuo.n programmgesteuerter Maschinen zu konzipieren, welche kostengünstig ausgebildet ist und bei Gewährleistung eines sicheren Kollisionsschutzes in einem exakt vorbestimmbaren Bereich auch ungesteuerte Feinbewegungen der Arbeitseinheiten zuläßt.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Sicherheitseinrichtung für dio Arbeitseinheiten programmgesteuerter Maschinen, bevorzugt Montageeinheiten zu schaffen, welche bei einfachster Ausbildung auf unterschiedlich große Kräfte aus den unterschiedlichsten Richtungen sicher reagiert und zugleich, wenn erforderlich, in genau vorbestimmten Toleranzen Reaktionsfreiheit gewährleistet.

Erfindungsgemäß besteht die Sicherheitseinrichtung, wie bekannt, aus zwei zueinander bewegbar angeordneten Flanschen, die mittels eines axialen Zugankers miteinander verbunden sind, und einer Anzahl der Flansche gegeneinander abstützender, ebenfalls an sich bekannter kugelförmiger Formkörper, wobei vorgeschlagen wird, als Formkörper kugelförmige Federn vorzusehen, welche zwischen den einander zugewandten äußeren Oberflächen der Flansche angeordnet sind und sowohl an dem einen, maschinenseitigen Flansch, als auch an dem anderen, der Arbeitseinheit zugeordneten Flansch der Sicherheitseinrichtung derart formschlüssig anliegen, daß die beiden Flansche mittels der Federn gegeneinander abgestützt

sind, so daß die Sicherheitseinrichtung auf aus unterschiedlichen Richtungen einwirkende Kräfte verschiedener Größe exakt reagiert. Die Arretierung der Formkörper, die frei, das heißt ohne zusätzliche Befestigungen zwischen den Flanschen gelegen sein können, erfolgt bevorzugt ausschließlich mittels des Zugankers. Zs kann sich aber, insbesondere hinsichtlich der Komplettierung der Sicherheitseinrichtung auch als vorteilhaft erweisen, die Formkörper im Bereich des maschinenseitigen Flansches zusätzlich zu arretieren, wobei auch die zusätzliche Arretierung federnd ausgebildet sein soll. Realisierbar ist eine solche Befestigung zum Beispiel mittels einer mit dem Formkörper fest verbundenen Feder, welche in Aussparungen des maschinenseitigen Flansches eingepaßt ist. Bei Überlastung der Sicherheitseinrichtung, beispielsweise bei Kollision der Arbeitseinheit mit einem Hindernis, schaltet sich der Antrieb der Maschine, wie allgemein üblich, ab. Dazu sind gemäß der Erfindung den einander zugewandten Oberflächen beider Flansche mehrere Kontaktschalter zugeordnet. Vorgeschlagen wird außerdem, die Kontaktschalter als Öffner, der andere als Schließer ausgebildet sein sollten.

Hier erweist es sich als vorteilhaft, zwischen je zwei Formkörpern je ein Kontaktschalterpaar vorzusehen. Zudem ist jeder einzelne der Kontaktschalter, zum Beispiel mittels einer Regulierschrauba od. dgl., einstellbar auszubilden. Um für die Realisic ^rung der Sicherheitseinrichtung bei großer Zuverlässigkeit einen möglichst geringen Aufwand zu gewährleisten, solue die Schaltung der Kontaktschalterpaare bevorzugt in Reihe erfolgen. Selbstverständlich können die Kontaktschalter der Maschine auch einzeln zugeschaltet sein, so daß mittels der Kontaktschalter zugleich eine Diagnoseeinrichtung geschaffen ist, mit Hilfe welcher die exakte Positionierung der Arbeitseinheit bereits im Prozeß der Programmierung der Maschine erleichtert werden kann. Die Reaktion der einzelnen Kontaktschalter kann mittels einer Anzeigeeinrichtung sichtbar gemacht werden.

Der die Flansche der Sicherheitseinrichtung verbindende Zuganker ist vorzugsweise in bekannter Weise federbelastet angeordnet, wobei auch hier Mittel zur Veränderung der Federkraft vorgeschlagen sind. Die erfindungsgemäße Sicherheitseinrichtung soll nunmehr in Funktion beschrieben werden.

Bei normalem Betrieb der programmgesteuerten Maschine befinden sich die Flansche der Sicherheitseinrichtung in der mittels der Federspannung der axialen Feder vorgegebenen Position zueinander. Die Kontaktschalter sind derart eingestellt, daß die Sicherheitseinrichtung aus jeder beliebigen Richtung einwirkende) Kräfte mittels der als Feder ausgebildeten Formkörper aufnehmen kann, wobei auf Kräfte, welche lediglich eine geringfügige Änderung der Deformation der Formkörper hervorrufen, ohne die Position der Flansche zueinander entscheidend zu verändern, keine Reaktion erfolgt, so daß die Sicherheitseinrichtung, wie an sich bekannt, in einem vorgegebenen Bereich ungesteuert Feinbewegungen realisieren kann. Wirkt eine den Grenzwert überschreitende axiale Zugkraft auf die Sicherheitseinrichtung ein, so wird die am Zuganker befestigte Federzusammengepreßt, die einander zugewandten Oberflächen beider Flansche streben auseinander, und zumindest einer der Kontaktschalter schaltet den Antrieb der Maschine ab. Die Einwirkung von axialen Druckkräften ruft den entgegengesetzten Ablauf hervor. Bei Einwirkung von Biegemomenten und Torsionskräften, aber auch von radialen Druck- und Zugkräften lenken die Flansche der Sicherheitseinrichtung gegeneinander aus, so daß ebenfalls ein Schaltkontakt erfolgt und der Antrieb der Maschine abgeschaltet wird. Der Schaltkontakt jedes einzelnen Schalters kann dabei auf einer Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Somit ist die Sicherheitseinrichtung in Verbindung mit der Anzeige zugleich als Diagnoseeinrichtung nutzbar, indem ermittelt wird, welche der auf die Arbeitseinheit wirkenden Kräfte zum Abschalten der Maschine führt. Somit weist die erfindungsgemäße Sicherheitseinrichtung gegenüber bekannten Kollisionsschutzeinrichtungen od. dgl. eine Reihe von Vorteilen auf. Besonders positiv wirkt sich dabei die in einem breiten Bereich variable und äußerst differenzierbare Einstellbarkeit der Sicherheitseinrichtung auf, welche sowohl mittels der axialen Feder des Zugankers, als auch mittels jedes einzelnen Kontaktschalters realisiert werden kann. Somit ist es möglich, die Sicherheitseinrichtung auf aus unterschiedlichen Richtungen wirkende Kräfte verschiedener Größenordnung auszurichten. Zugleich gewährleistet die Erfindung die Reaktionsfreiheit in exakt vorbestimmten Toleranzen, das heißt die Sicherheitseinrichtung ist dazu geeignet, bis zu einem genau definierbaren Grenzwert jeder auf die Sicherheitseinrichtung einwirkenden unterschiedlichen Kraft ungesteuerte Feinbewegungen der Arbeitseinheit auszugleichen.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht darin, daß aufgrund der Vielzahl von Schaltmöglichkeiten die Sicherheitseinrichtung, bevorzugt in Verbindung mit einer Anzeigeeinrichtung od. dgl., auch als Diagnoseeinrichtung genutzt werden kann, indem mittels der Sicherheitseinrichtung problemlos feststellbar ist, welche einwirkende Kraft das Abschalten des Antriebes der Maschine bewirkt.

Dabei ist die erfindungsgemäße Sicherheitseinrichtung in einfachster Weise und mit geringem Aufwand ausgebildet und gut handhabbar. Die Veränderung der Einstellung sowohl der axialen Feder, als auch der Kontaktschalter ist von außen möglich, ohne die Arbeitseinheit oder die Sicherheitseinrichtung von der Maschine zu lösen. Die Sicherheitseinrichtung ist damit vorteilhaft und breit anwendbar.

Ausführungsbeispiel

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. Die zugehörige Zeichnung zeigt

Fig. 1: einen Querschnitt der erfindungsgemäß Sicherheitseinrichtung, Fig. 2: eine Ansicht im Schnitt A-A nach Fig. 1.

Wie der Zeichnung zu entnehmen ist, besteht die erfindungsgemäße Sicherheitseinrichtung aus dem einen, maschinenseitigen Flansch 1 und dem anderen Flansch 2, welcher der Arbeitseinheit zugeordnet ist. Die Arbeitseinheit ist in der Zeichnung nicht dargestellt. Verbunden sind der eine Flansch 1 und der andere Flansch 2 mittels des Zugankers 3, der mit eienr Gummifeder 4 belastet ist, deren Federstärke durch die Stellmutter 5 verändert werden kann. Gegeneinander abgestützt sind die Flansche 1 und 2 über kugelförmige Formkörper. Diese sind als kugelförmige Federn 6 ausgebildet und liegen an den einander zugewandten äußeren Oberflächen sowohl des einen Flansches 1 als auch des anderen Flansches 2 formschlüssig an. Die Federn 6 sind zwischen den einander zugewandten Oberflächen beider Flansche 1 und 2 frei angeordnet.

Die Anordnung der Kontaktschalter 7 ist aus Fig. 2 eindeutig erkennbar. Wie ersichtlich, sind die Kontaktschalter 7 jeweils paarweise angeordnet, wobei einer der Kontaktschalter 7 jedes Kontaktschalterpaares jeweils als Öffner, der andere als Schließer

reagieren. In der dargestellten vorteilhaften Variante ist jedes der Kontaktschalterpaare zwischen je zwei Federn 6 gelegen. Die Einstellbarkeit der Kontaktschalter 7 ist mittels Regulierschrauben 8 realisiert, welche in Fig. 1 gezeigt sind. Geschaltet sind die Kontaktschalter 7 hier in Reihe, wobei auf eine Diagnosemöglichkeit im ausgeführten Beispiel verzichtet wird. Bei Einwirkung von Kräften auf die Sicherheitseinrichtung erfolgt infolge von ungesteuerten Feinbewegungen der Arbeitseinheit zunächst aufgrund der abgefederten Lagerung des verbindenden Zugankers 3 und der als kugelförmige Federn 6 ausgebildeten Formkörper bis zu einem mittels der Federhärte der Gummifeder 4 und der Einstellung der Kontaktschalter 7 vorgegebenen Grenzwert kfcine Reaktion der Sicherheitseinrichtung. Werden die entsprechend vorgegebenen Grenzwerte überschritten, so verändert sich die Position der Flansche 1 und 2 zueinander derart, daß ein Schaltkontakt ausgelöst wird und sich der Antrieb der Maschine abschaltet. Bei axialen Zugkräften oder Torisionsmonrienten, bei welchen die einander zugewandten Oberflächen der Flansche 1 und 2 auseinanderstreben, erfolgt eine Reaktion der als Öffner vorgesehenen Kontaktschalter 7. Wirkt eine axiale Druckkraft auf die Sicherheitseinrichtung ein, sprechen die als Schließer ausgebildeten Kontaktschalter 7 an. Wird auf die Sicherheitseinrichtung ein Biegemoment ausgeübt, so reagieren die Kontaktschalter 7 entsprechend ihrer Einstellung. Somit ist es möglich, die erfindungsgemäße Sicherheitseinrichtung auf aus unterschiedlichen Richtungen angreifende Kräfte verschiedener Größenordnung exakt einzustellen.

Claims (6)

1. Sicherheitseinrichtung für die Arbeitseinheiten programmgesteuerter Maschinen, bevorzugt Montageeinheiten, mit zwei zueinander bewegbar angeordneten Flanschen, die mittels eines axialen, federbelasteten Zugankers miteinander verbunden sind und sich über mehrere, an den Flanschen formschlüssig anliegende kugelförmige Formkörper gegeneinander abstützen, wobei Elemente zum Abschalten des Antriebes der Maschine bei Überlastung vorgesehen sind, gekennzeichnet dadurch, daß die kugelförmigen Formkörper Federn (6) sind, die zwischen den einander zugewandten äußeren Oberflächen der Flansche (1; 2) gelagert sind, während mehrere, mit beiden Flanschen (1; 2) verbundene Kontaktschalter (7) jeweils paarweise angeordnet sind, wobei der eine Kontaktschalter (7) jedes Kontaktschalterpaares als Öffner, der andere als Schließer ausgebildet sind.

2. Sicherheitseinrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet dadurch, daß die Federn (6) zwischen den einander zugewandten äußeren Oberflächen der Flansche (1; 2) bevorzugt frei von zusätzlichen Befestigungen angeordnet sind.

3. Sicherheitseinrichtung nach Anspruch 1 und 2, gekennzeichnet dadurch, daß jeder der Kontaktschalter (7) mittels einer Regulierschraube (8) od. dgl. einzeln auf unterschiedliche, auf die Sicherheitseinrichtung einwirkende Kräfte einstellbar ist.

4. Sicherheitseinrichtung nach Anspruch 1 bis 3, gekennzeichnet dadurch, daß jedes der Kontaktschalterpaare bevorzugt zwischen je zwei Federn (6) angeordnet und die einzelnen Kontaktschalter (7) vorzugsweise in Reihe geschaltet sind, wobei gegebenenfalls eine Anzeigeeinrichtung für die Realisierung der Schaltkontakte vorgesehen ist, welche gemeinsam mit der Sicherheitseinrichtung als Diagnoseeinrichtung für die Bewegung der Arbeitseinheit ausgebildet ist.

5. Sicherheitseinrichtung nach Anspruch 1 bis 4, gekennzeichnet dadurch, daß die Federn (6) mittels einer Feder am maschinenseitigen Flansch (1), beispielsweise in Aussparungen befestigt sein können.

6. Sicherheitseinrichtung nach Anspruch 1 bis 5, gekennzeichnet dadurch, daß die Sicherheitseinrichtung, wie an sich bekannt, zugleich Ausgleichseinheit für die ungesteuerten Feinbewegungen der Arbeitseinheit ist.