DD288559A5

DD288559A5 - Vorrichtung fuer industrieroboter zum bestuecken von leiterplatten mit sonderbauelementen

Info

Publication number: DD288559A5
Application number: DD33379289A
Authority: DD
Inventors: Reiner Zietzling; Dieter Rost
Original assignee: Veb Robotron-Rationalisierung Weimar,De
Priority date: 1989-10-23
Filing date: 1989-10-23
Publication date: 1991-04-04

Abstract

Die Erfindung beinhaltet eine Vorrichtung fuer Industrieroboter zum Bestuecken von Leiterplatten mit Sonderbauelementen. Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Bestuecken von Sonderbauelementen unterschiedlicher Abmessungen in Durchstecktechnik. Die Greifvorrichtung in Revolveranordnung ist einsetzbar an Industrierobotern und verfuegt ueber keinen eigenen Antrieb. Erfindungsgemaesz wird die Vorrichtung durch einen zentralen Pneumatikzylinder (6) betaetigt, der als Flansch (3) zur Kopplung an die Kurzhubeinheit (17) des Roboters ausgebildet ist. Die Position der einzelnen Greifeinheiten (14) wird durch einen Stoeszel (11) mit Druckfeder (12) selbstaendig ohne zusaetzlichen pneumatischen Antrieb nach dem Greiferwechsel arretiert. Fig.{Industrieroboter; Greifer; Revolver; Leiterplatte; Sonderbauelemente; Durchstecktechnik; Pneumatikzylinder; Flansch; Stoeszel; Druckfeder}

Description

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung für Industrieroboter zum Bestücken von Leiterplatten mit Sonderbauelementen. Die Vorrichtung ist zum Handhaben von elektronischen Bauelementen in Durchstecktechnik bei der Herstellung elektrischer Schaltelemente und zur Montage kleiner mechanischer Bauteile geeignet.

Charakteristik des bekannten Standes der Technik

Es ist bekannt, Industrieroboter mit automatischen Greiferwechselvorrichtungen auszurüsten, die in Form eines Revolverkopfes mit einer Anzahl von Greifern aufgebaut sind. In DE-OS 3605690 und DE-OS 37 03993 sind Vorrichtungen beschrieben, bei denen die Greifer oder Montagewerkzeuge mit einem integrierten Antrieb (Motor) gewechselt werden. Der Antrieb ist fre! programmierbar und realisiert kleinste Greiferwechselzeiten, Nachteilig wirkt sich aber das Gewicht des Motors auu, der in das Gesamtgewicht der Vorrichtung eingeht und vom Roboter mitbewegt werden muß. Der Revolvergreifer „SONY" der Fa. Automatisierungs- und Montagetechnik AG benutzt für den Greiferwechsel die Translation und Rotation der z-Achse des eingesetzten Roboters mittels Zahnradübersetzung und spart damit den separaten Antrieb ein. Jedoch wird nach Wechsel der Greifer die Position von einem Pneumatikstößel arretiert. Das zusätzliche Gewicht und die erforderlichen Medienleitungen wirken sich dadurch ungünstig auf die Drehung der z-Achse des Roboters aus. In DD-266056 ist eine Greifvorrichtung für Industrieroboter zum Bestücken von Leiterplatten mit durchsteckbaren IC beschrieben. Hier wird durch einen pneumatisch betätigten Indexbolzen die Position des Greifers arretiert und gleichzeitig der Greifer betätigt. Nachteilig ist, daß der Revolvcrgreifer nur jeweils ein Bauelement aufnehmen und bestücken kann.

Ziel der Erfindung

Ziel der Erfindung ist es, eine Vorrichtung zum Bestücken von Leiterplatten mit Sonderbauelementen zu schaffen, die geringes Gewicht und minimale Greiferwechselzeiten aufweist und für den Einsatz an Industrierobotern geeignet ist.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Die technische Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine gewichtsarme Greifervorrichtung in Revolveranordnung zu schaffen, die über keinen eigenen Antrieb für den Greiferwechsel verfügt.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die Vorrichtung nur von einem zentralen Pneumatikanschluß gesteuert wird. Ein Merkmal der Erfindung ist, daß der Pneumatikzylinder als Flansch zur Kopplung an den Roboter ausgebildet ist. Ein weiteres Merkmal besteht darin, daß die Position der einzelnen Greifeinheiten durch einen Stößel mit Druckfeder selbständig nach dem Greiferwechsel arretiert wird.

Ausführungsbeispiel

Die Erfindung wird nachfolgend an Hand eines Beispieles näher beschrieben. In der dazugehörigen Zeichnung zeigt die Fig. die Darstellung eines Revolvergreifers im Schnitt.

Die Vorrichtung besteht aus einem sechskantförmigen Grundkörper 8, an dessen Stirnflächen sechs Greifeinheiten 14 angeordnet sind. Als Greifertyp wird ein Parallelgreifer mit keilförmigem Betätigungseisment und mechanisch auswechselbaren Fingern 15 verwendet. Die Greifeinheiten 14 schließen durch Federkraft und werden durch den Stößel 16 des zentralen Pneumatikzylinders 6 geöffnet, der gleichzeitig als Flansch 5 ausgebildet ist und den Achsstumpf 7 aufnimmt. Damit wird zum Betätigen der gesamten Vorrichtung nur ein einziger Pneumatikanschluß 18 benötigt. Der Flansch 5 wird an die Handwurzel 4 des Roboters angeschraubt. Die Vorrichtung besitzt keinen eigenen Antrieb (Motor) zum Wechsel der Greifeinheiten 14. Die Drehung des Grundkörpers 8 und damit die Greiferwahl erfolgt durch Rotation und Translation der Kurzhubeinheit 17 des Roboters. Am Vorderarm 1 des Roboters ist das Zahnrad 3 über den Distanzring 2 starr angeflanscht. Das Gegenrad 9 ist am Grundkörper 8 befestigt. Durch translatorische Betätigung der Kurzhubeinheit 17 greifen die Zahnräder 3,9 ineinander. Dabei wird über den Hebel 13, an dessen Ende das Kugellager 19 am Zahnrad 3 abrollt, der Stößel 11 angehoben, so daß der Grundkörper 8 frei drehbar ist. Nach dem Greiferwechsel werden die Zahnräder 3,9 ausgerastet und das Zahnrad 9 über Hebel 13, Stößel 11 und Druckfeder 12, die im Gestell geführt werden, selbständig wieder arretiert. Eine weitere Drehung der Kurzhubeinheit 17 im ausgerasteten Zustand bringt die Greifeinheit 14 in die Arbeitsposition.

Claims

1. Vorrichtung für Industrieroboter zum Bestücken von Leiterplatten mit Sonderbauelementen, dadurch gekennzeichnet, daß der Pneumatikzylinder (6) mit dem Flansch ( j) achsmittig verbunden ist, der Hebel (13) mittels nicht näher beschriebenem Exzentereolzen in einem Schlitz des Pneumatikzylinders (6) mittig gelagert 'st und das Gestell (10) mit dem Stößel (11) und der Druckfeder (12) an dem Pneumatikzylir der (6) angebt dcht ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß im Zahnrad (9) Kerben in gleicher Teilung angebracht sind, in die der Stößel (11) einrastet.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Zahnrad (3) mit einer Lauffläche für das Kugellager (19) versehen Ist.

Hierzu 1 Seite Zeichnung

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung für Industrieroboter zum Bestücken von Leiterplatten mit Sonderbauelementen. Die Vorrichtung ist zum Handhabon von elektronischen Bauelementen in Durchstecktechnik bei der Herstellung elektrischer Schaltelemente und zur Montage kleiner mechanischer Bauteile geeignet.

Charakteristik des bekannten Standes derTochnik

Es ist bekannt, Industrieroboter mit automatischen Greiferwechselvorrichtungen auszurüsten, die in Form eines Revolverkopfes mit einer Anzahl von Greifern aufgebaut sind. In DE-OS 3605690 und DE-OS 3703993 sind Vorrichtungen beschrieben, bei denen die Greifer oder Montagewerkzeuge mit einem integrierten Antrieb (Motor) gewechselt werden. Der Antrie'j ist fre^! programmierbar und realisiert kleinste Greiferwechselzeiten. Nachteilig wirkt sich aber das Gewicht des Motors auu, der in das Gesamtgewicht der Vorrichtung eingeht und vom Roboter mitbewegt werden muß. Der Revolvergreifer „SONY" der Fa. Automatisierungs- und Montagetechnik AG benutzt für den Greiferwechsel die Translation und Rotation der z·Achse des eingesetzten Roboters mittels Zahnradübersetzung und spart damit den separaten Antrieb ein. Jedoch wird nach Wechsel der Greifer die Position von einem Pneumatikstößel arretiert. Das zusätzliche Gewicht und die erforderlichen Medienleitungen wirken sich dadurch ungünstig auf die Drehung der z-Ach se des Roboters aus. In DD-266056 ist eine Greifvorrichtung für Industrieroboter zum Bestücken von Leiterplatten mit durchsteckbaren IC beschrieben. Hier wird durch einen pneumatisch betätigten Indexbolzen die Position des Greifers arretiert und gleichzeitig der Greifer betätigt. Nachteilig ist, daß der Revolvergreifer nur jeweils ein Bauelement aufnehmen und bestücken kann.

Ziel der Erfindung

Ziel der Erfindung ist es, eine Vorrichtung zum Bestücken von Leiterplatten mit Sonderbauelementen zu schaffen, die geringes Gewicht und minimale Greiferwechstlzeiten aufweist und für den Einsatz an Industrierobotern geeignet ist.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Die technische Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine gewichtsarme Greifervorrichtung in Revolveranordnung zu schaffen, öle über keinen eigenen Antrieb für den Greiferwechsel verfügt.

Ausführungsbeisplel

Die Vorrichtung besteht aus einem sechskantförmigen Grundkörper 8, an dessen Stirnflächen sechs Greifeinheiten 14 angeordnet sind. Als Greifertyp wird ein Parallelgreifer mit keilförmigem Betätigungselement und mechanisch auswechselbaren Fingern 15 verwendet. Die Greifeinheiten 14 schließen durch Federkraft und werden durch den Stößel 16 des zentralen Pneumatikzylinders 6 geöffnet, der gleichzeitig als Flansch S ausgebildet ist und den Achsstumpf 7 aufnimmt. Damit wird zum Betätigen der gesamten Vorrichtung nur ein einziger Pneumatikanschluß 18 benötigt. Der Flansch 5 wird an die Handwurzel 4 des Roboters angeschraubt. Die Vorrichtung besitzt keinen eigenen Antrieb (Motor) zum Wechsel der Greifeinheiten 14. Die Drehung des Grundkörpers 8 und damit die Greiferwahl erfolgt durch Rotation und Translation der Kurzhubeinheit 17 des Roboters. Am Vorderarm 1 des Roboters ist das Zahnrad 3 über den Distanzring 2 starr angeflanscht. Das Gegenrad 9 ist am Grundkörper 8 befestigt. Durch translatorische Betätigung der Kurzhubeinheit 17 greifen die Zahnräder 3,9 ineinander. Dabei wird über den Hebel 13, an dessen Ende das Kugellager 19 am Zahnrad 3 abrollt, der Stößel 11 angehoben, so daß der Grundkörper 8 frei drehbar ist. Nach dem Greiferwechsel werden die Zahnräder 3,9 ausgerastet und das Zahnrad 9 über Hebel 13, Stößel 11 und Druckfeder 12, die im Gestell geführt werden, selbständig wieder arretiert. Eine weitere Drehung der Kurzhubeinheit 17 im ausgerasteten Zustand bringt die Greifeinheit 14 in die Arbeitsposition.