DD288559A5 - DEVICE FOR INDUSTRIAL ROBOT TO COUPLATE PCB WITH SPECIAL COMPONENTS - Google Patents

DEVICE FOR INDUSTRIAL ROBOT TO COUPLATE PCB WITH SPECIAL COMPONENTS Download PDF

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DD288559A5
DD288559A5 DD33379289A DD33379289A DD288559A5 DD 288559 A5 DD288559 A5 DD 288559A5 DD 33379289 A DD33379289 A DD 33379289A DD 33379289 A DD33379289 A DD 33379289A DD 288559 A5 DD288559 A5 DD 288559A5
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DD
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gripper
robot
gear
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industrial robots
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DD33379289A
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German (de)
Inventor
Reiner Zietzling
Dieter Rost
Original Assignee
Veb Robotron-Rationalisierung Weimar,De
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Abstract

Die Erfindung beinhaltet eine Vorrichtung fuer Industrieroboter zum Bestuecken von Leiterplatten mit Sonderbauelementen. Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Bestuecken von Sonderbauelementen unterschiedlicher Abmessungen in Durchstecktechnik. Die Greifvorrichtung in Revolveranordnung ist einsetzbar an Industrierobotern und verfuegt ueber keinen eigenen Antrieb. Erfindungsgemaesz wird die Vorrichtung durch einen zentralen Pneumatikzylinder (6) betaetigt, der als Flansch (3) zur Kopplung an die Kurzhubeinheit (17) des Roboters ausgebildet ist. Die Position der einzelnen Greifeinheiten (14) wird durch einen Stoeszel (11) mit Druckfeder (12) selbstaendig ohne zusaetzlichen pneumatischen Antrieb nach dem Greiferwechsel arretiert. Fig.{Industrieroboter; Greifer; Revolver; Leiterplatte; Sonderbauelemente; Durchstecktechnik; Pneumatikzylinder; Flansch; Stoeszel; Druckfeder}The invention includes a device for industrial robots for mounting printed circuit boards with special components. The invention relates to a device for placement of special components of different dimensions in Durchstecktechnik. The gripping device in turret arrangement can be used on industrial robots and does not have its own drive. According to the invention, the device is actuated by a central pneumatic cylinder (6) which is designed as a flange (3) for coupling to the short-stroke unit (17) of the robot. The position of the individual gripping units (14) is locked by a Stoeszel (11) with compression spring (12) selbstaendig without additional pneumatic drive after the change of gripper. Fig. {Industrial robot; grippers; Revolver; Printed circuit board; Special components; Through Hole; Pneumatic cylinder; Flange; Stoeszel; Spring}

Description

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung für Industrieroboter zum Bestücken von Leiterplatten mit Sonderbauelementen. Die Vorrichtung ist zum Handhaben von elektronischen Bauelementen in Durchstecktechnik bei der Herstellung elektrischer Schaltelemente und zur Montage kleiner mechanischer Bauteile geeignet.The invention relates to a device for industrial robots for equipping printed circuit boards with special components. The device is suitable for handling electronic components in push-through technology in the manufacture of electrical switching elements and for mounting small mechanical components.

Charakteristik des bekannten Standes der TechnikCharacteristic of the known state of the art

Es ist bekannt, Industrieroboter mit automatischen Greiferwechselvorrichtungen auszurüsten, die in Form eines Revolverkopfes mit einer Anzahl von Greifern aufgebaut sind. In DE-OS 3605690 und DE-OS 37 03993 sind Vorrichtungen beschrieben, bei denen die Greifer oder Montagewerkzeuge mit einem integrierten Antrieb (Motor) gewechselt werden. Der Antrieb ist fre! programmierbar und realisiert kleinste Greiferwechselzeiten, Nachteilig wirkt sich aber das Gewicht des Motors auu, der in das Gesamtgewicht der Vorrichtung eingeht und vom Roboter mitbewegt werden muß. Der Revolvergreifer „SONY" der Fa. Automatisierungs- und Montagetechnik AG benutzt für den Greiferwechsel die Translation und Rotation der z-Achse des eingesetzten Roboters mittels Zahnradübersetzung und spart damit den separaten Antrieb ein. Jedoch wird nach Wechsel der Greifer die Position von einem Pneumatikstößel arretiert. Das zusätzliche Gewicht und die erforderlichen Medienleitungen wirken sich dadurch ungünstig auf die Drehung der z-Achse des Roboters aus. In DD-266056 ist eine Greifvorrichtung für Industrieroboter zum Bestücken von Leiterplatten mit durchsteckbaren IC beschrieben. Hier wird durch einen pneumatisch betätigten Indexbolzen die Position des Greifers arretiert und gleichzeitig der Greifer betätigt. Nachteilig ist, daß der Revolvcrgreifer nur jeweils ein Bauelement aufnehmen und bestücken kann.It is known to equip industrial robots with automatic gripper changing devices which are constructed in the form of a turret with a number of grippers. In DE-OS 3605690 and DE-OS 37 03993 devices are described in which the gripper or assembly tools with an integrated drive (motor) are changed. The drive is free! programmable and realizes the smallest gripper changing times. The disadvantage, however, is the weight of the motor, which is included in the total weight of the device and must be moved by the robot. The turret gripper "SONY" from the company Automisierungs- und Montagetechnik AG uses the translation and rotation of the z-axis of the inserted robot by means of a gear ratio and thus saves the separate drive, but after changing the gripper the position is locked by a pneumatic tappet The additional weight and required media lines are detrimental to the rotation of the robot's z-axis, DD-266056 discloses a robotic gripper for industrial robots for populating printed circuit boards with a pneumatically operated indexing pin The disadvantage is that the Revolvcrgreifer only one component can accommodate and equip.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Ziel der Erfindung ist es, eine Vorrichtung zum Bestücken von Leiterplatten mit Sonderbauelementen zu schaffen, die geringes Gewicht und minimale Greiferwechselzeiten aufweist und für den Einsatz an Industrierobotern geeignet ist.The aim of the invention is to provide a device for assembling printed circuit boards with special components, which has low weight and minimal gripper changing times and is suitable for use on industrial robots.

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Die technische Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine gewichtsarme Greifervorrichtung in Revolveranordnung zu schaffen, die über keinen eigenen Antrieb für den Greiferwechsel verfügt.The technical object of the invention is to provide a low-weight gripper device in turret arrangement, which has no own drive for the gripper change.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die Vorrichtung nur von einem zentralen Pneumatikanschluß gesteuert wird. Ein Merkmal der Erfindung ist, daß der Pneumatikzylinder als Flansch zur Kopplung an den Roboter ausgebildet ist. Ein weiteres Merkmal besteht darin, daß die Position der einzelnen Greifeinheiten durch einen Stößel mit Druckfeder selbständig nach dem Greiferwechsel arretiert wird.According to the invention the object is achieved in that the device is controlled only by a central pneumatic connection. A feature of the invention is that the pneumatic cylinder is designed as a flange for coupling to the robot. Another feature is that the position of the individual gripping units is automatically locked by a plunger with compression spring after the change of gripper.

Ausführungsbeispielembodiment

Die Erfindung wird nachfolgend an Hand eines Beispieles näher beschrieben. In der dazugehörigen Zeichnung zeigt die Fig. die Darstellung eines Revolvergreifers im Schnitt.The invention will be described in more detail below with reference to an example. In the accompanying drawing, the figure shows the representation of a revolver gripper in section.

Die Vorrichtung besteht aus einem sechskantförmigen Grundkörper 8, an dessen Stirnflächen sechs Greifeinheiten 14 angeordnet sind. Als Greifertyp wird ein Parallelgreifer mit keilförmigem Betätigungseisment und mechanisch auswechselbaren Fingern 15 verwendet. Die Greifeinheiten 14 schließen durch Federkraft und werden durch den Stößel 16 des zentralen Pneumatikzylinders 6 geöffnet, der gleichzeitig als Flansch 5 ausgebildet ist und den Achsstumpf 7 aufnimmt. Damit wird zum Betätigen der gesamten Vorrichtung nur ein einziger Pneumatikanschluß 18 benötigt. Der Flansch 5 wird an die Handwurzel 4 des Roboters angeschraubt. Die Vorrichtung besitzt keinen eigenen Antrieb (Motor) zum Wechsel der Greifeinheiten 14. Die Drehung des Grundkörpers 8 und damit die Greiferwahl erfolgt durch Rotation und Translation der Kurzhubeinheit 17 des Roboters. Am Vorderarm 1 des Roboters ist das Zahnrad 3 über den Distanzring 2 starr angeflanscht. Das Gegenrad 9 ist am Grundkörper 8 befestigt. Durch translatorische Betätigung der Kurzhubeinheit 17 greifen die Zahnräder 3,9 ineinander. Dabei wird über den Hebel 13, an dessen Ende das Kugellager 19 am Zahnrad 3 abrollt, der Stößel 11 angehoben, so daß der Grundkörper 8 frei drehbar ist. Nach dem Greiferwechsel werden die Zahnräder 3,9 ausgerastet und das Zahnrad 9 über Hebel 13, Stößel 11 und Druckfeder 12, die im Gestell geführt werden, selbständig wieder arretiert. Eine weitere Drehung der Kurzhubeinheit 17 im ausgerasteten Zustand bringt die Greifeinheit 14 in die Arbeitsposition.The device consists of a hexagonal base body 8, on whose end faces six gripping units 14 are arranged. As a gripper type a parallel gripper with wedge-shaped Betätigungsseisment and mechanically interchangeable fingers 15 is used. The gripping units 14 close by spring force and are opened by the plunger 16 of the central pneumatic cylinder 6, which is also designed as a flange 5 and receives the stub axle 7. Thus, only a single pneumatic connection 18 is required to operate the entire device. The flange 5 is screwed to the wrist 4 of the robot. The device has no own drive (motor) for changing the gripping units 14. The rotation of the base body 8 and thus the gripper selection is carried out by rotation and translation of the short-stroke unit 17 of the robot. On the forearm 1 of the robot, the gear 3 is rigidly flanged over the spacer ring 2. The mating gear 9 is fixed to the base body 8. By translational actuation of the Kurzhubeinheit 17, the gears 3.9 engage each other. In this case, the plunger 11 is lifted over the lever 13, at the end of which the ball bearing 19 rolls on the gear 3, so that the base body 8 is freely rotatable. After the gripper change the gears are 3.9 disengaged and the gear 9 via lever 13, plunger 11 and compression spring 12, which are guided in the frame, automatically locked again. Further rotation of the Kurzhubeinheit 17 in the disengaged state brings the gripping unit 14 in the working position.

Claims (3)

1. Vorrichtung für Industrieroboter zum Bestücken von Leiterplatten mit Sonderbauelementen, dadurch gekennzeichnet, daß der Pneumatikzylinder (6) mit dem Flansch ( j) achsmittig verbunden ist, der Hebel (13) mittels nicht näher beschriebenem Exzentereolzen in einem Schlitz des Pneumatikzylinders (6) mittig gelagert 'st und das Gestell (10) mit dem Stößel (11) und der Druckfeder (12) an dem Pneumatikzylir der (6) angebt dcht ist.1. A device for industrial robots for equipping printed circuit boards with special components, characterized in that the pneumatic cylinder (6) with the flange (j) is axially connected, the lever (13) by means not described in detail eccentric pins in a slot of the pneumatic cylinder (6) in the middle stored 'st and the frame (10) with the plunger (11) and the compression spring (12) on the Pneumatikzylir of (6) is attached dcht. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß im Zahnrad (9) Kerben in gleicher Teilung angebracht sind, in die der Stößel (11) einrastet.2. Apparatus according to claim 1, characterized in that notches are mounted in the same pitch in the gear (9) into which the plunger (11) engages. 3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Zahnrad (3) mit einer Lauffläche für das Kugellager (19) versehen Ist.3. Apparatus according to claim 2, characterized in that the gear (3) is provided with a running surface for the ball bearing (19). Hierzu 1 Seite ZeichnungFor this 1 page drawing Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung für Industrieroboter zum Bestücken von Leiterplatten mit Sonderbauelementen. Die Vorrichtung ist zum Handhabon von elektronischen Bauelementen in Durchstecktechnik bei der Herstellung elektrischer Schaltelemente und zur Montage kleiner mechanischer Bauteile geeignet.The invention relates to a device for industrial robots for equipping printed circuit boards with special components. The device is suitable for handling electronic components in push-through technology in the production of electrical switching elements and for mounting small mechanical components. Charakteristik des bekannten Standes derTochnikCharacteristics of the known state of theTochnik Es ist bekannt, Industrieroboter mit automatischen Greiferwechselvorrichtungen auszurüsten, die in Form eines Revolverkopfes mit einer Anzahl von Greifern aufgebaut sind. In DE-OS 3605690 und DE-OS 3703993 sind Vorrichtungen beschrieben, bei denen die Greifer oder Montagewerkzeuge mit einem integrierten Antrieb (Motor) gewechselt werden. Der Antrie'j ist fre! programmierbar und realisiert kleinste Greiferwechselzeiten. Nachteilig wirkt sich aber das Gewicht des Motors auu, der in das Gesamtgewicht der Vorrichtung eingeht und vom Roboter mitbewegt werden muß. Der Revolvergreifer „SONY" der Fa. Automatisierungs- und Montagetechnik AG benutzt für den Greiferwechsel die Translation und Rotation der z·Achse des eingesetzten Roboters mittels Zahnradübersetzung und spart damit den separaten Antrieb ein. Jedoch wird nach Wechsel der Greifer die Position von einem Pneumatikstößel arretiert. Das zusätzliche Gewicht und die erforderlichen Medienleitungen wirken sich dadurch ungünstig auf die Drehung der z-Ach se des Roboters aus. In DD-266056 ist eine Greifvorrichtung für Industrieroboter zum Bestücken von Leiterplatten mit durchsteckbaren IC beschrieben. Hier wird durch einen pneumatisch betätigten Indexbolzen die Position des Greifers arretiert und gleichzeitig der Greifer betätigt. Nachteilig ist, daß der Revolvergreifer nur jeweils ein Bauelement aufnehmen und bestücken kann.It is known to equip industrial robots with automatic gripper changing devices which are constructed in the form of a turret with a number of grippers. In DE-OS 3605690 and DE-OS 3703993 devices are described in which the gripper or assembly tools with an integrated drive (motor) are changed. The Antrie'j is free ! programmable and realizes smallest gripper change times. However, a disadvantage is the weight of the engine auu, which enters into the total weight of the device and must be moved by the robot. The turret gripper "SONY" from the company Automation and Assembly Technology AG uses the translation and rotation of the z axis of the robot used by means of gear transmission for the gripper change and thus saves the separate drive.However, after changing the gripper position is locked by a pneumatic ram The additional weight and the necessary media lines have an unfavorable effect on the rotation of the z-axis of the robot DD-266056 describes a gripping device for industrial robots for populating printed circuit boards with a pneumatically actuated index pin The disadvantage is that the revolver gripper can only pick up and assemble one component at a time. Ziel der ErfindungObject of the invention Ziel der Erfindung ist es, eine Vorrichtung zum Bestücken von Leiterplatten mit Sonderbauelementen zu schaffen, die geringes Gewicht und minimale Greiferwechstlzeiten aufweist und für den Einsatz an Industrierobotern geeignet ist.The aim of the invention is to provide a device for the assembly of printed circuit boards with special components, which has low weight and minimum Greiferwechstlzeiten and is suitable for use on industrial robots. Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention Die technische Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine gewichtsarme Greifervorrichtung in Revolveranordnung zu schaffen, öle über keinen eigenen Antrieb für den Greiferwechsel verfügt.The technical object of the invention is to provide a low-weight gripper device in revolver arrangement, oils does not have its own drive for the gripper change. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die Vorrichtung nur von einem zentralen Pneumatikanschluß gesteuert wird. Ein Merkmal der Erfindung ist, daß der Pneumatikzylinder als Flansch zur Kopplung an den Roboter ausgebildet ist. Ein weiteres Merkmal besteht darin, daß die Position der einzelnen Greifeinheiten durch einen Stößel mit Druckfeder selbständig nach dem Greiferwechsel arretiert wird.According to the invention the object is achieved in that the device is controlled only by a central pneumatic connection. A feature of the invention is that the pneumatic cylinder is designed as a flange for coupling to the robot. Another feature is that the position of the individual gripping units is automatically locked by a plunger with compression spring after the change of gripper. AusführungsbeisplelAusführungsbeisplel Die Erfindung wird nachfolgend an Hand eines Beispieles näher beschrieben. In der dazugehörigen Zeichnung zeigt die Fig. die Darstellung eines Revolvergreifers im Schnitt.The invention will be described in more detail below with reference to an example. In the accompanying drawing, the figure shows the representation of a revolver gripper in section. Die Vorrichtung besteht aus einem sechskantförmigen Grundkörper 8, an dessen Stirnflächen sechs Greifeinheiten 14 angeordnet sind. Als Greifertyp wird ein Parallelgreifer mit keilförmigem Betätigungselement und mechanisch auswechselbaren Fingern 15 verwendet. Die Greifeinheiten 14 schließen durch Federkraft und werden durch den Stößel 16 des zentralen Pneumatikzylinders 6 geöffnet, der gleichzeitig als Flansch S ausgebildet ist und den Achsstumpf 7 aufnimmt. Damit wird zum Betätigen der gesamten Vorrichtung nur ein einziger Pneumatikanschluß 18 benötigt. Der Flansch 5 wird an die Handwurzel 4 des Roboters angeschraubt. Die Vorrichtung besitzt keinen eigenen Antrieb (Motor) zum Wechsel der Greifeinheiten 14. Die Drehung des Grundkörpers 8 und damit die Greiferwahl erfolgt durch Rotation und Translation der Kurzhubeinheit 17 des Roboters. Am Vorderarm 1 des Roboters ist das Zahnrad 3 über den Distanzring 2 starr angeflanscht. Das Gegenrad 9 ist am Grundkörper 8 befestigt. Durch translatorische Betätigung der Kurzhubeinheit 17 greifen die Zahnräder 3,9 ineinander. Dabei wird über den Hebel 13, an dessen Ende das Kugellager 19 am Zahnrad 3 abrollt, der Stößel 11 angehoben, so daß der Grundkörper 8 frei drehbar ist. Nach dem Greiferwechsel werden die Zahnräder 3,9 ausgerastet und das Zahnrad 9 über Hebel 13, Stößel 11 und Druckfeder 12, die im Gestell geführt werden, selbständig wieder arretiert. Eine weitere Drehung der Kurzhubeinheit 17 im ausgerasteten Zustand bringt die Greifeinheit 14 in die Arbeitsposition.The device consists of a hexagonal base body 8, on whose end faces six gripping units 14 are arranged. As gripper type a parallel gripper with wedge-shaped actuator and mechanically interchangeable fingers 15 is used. The gripping units 14 close by spring force and are opened by the plunger 16 of the central pneumatic cylinder 6, which is also designed as a flange S and receives the stub axle 7. Thus, only a single pneumatic connection 18 is required to operate the entire device. The flange 5 is screwed to the wrist 4 of the robot. The device has no own drive (motor) for changing the gripping units 14. The rotation of the base body 8 and thus the gripper selection is carried out by rotation and translation of the short-stroke unit 17 of the robot. On the forearm 1 of the robot, the gear 3 is rigidly flanged over the spacer ring 2. The mating gear 9 is fixed to the base body 8. By translational actuation of the Kurzhubeinheit 17, the gears 3.9 engage each other. In this case, the plunger 11 is lifted over the lever 13, at the end of which the ball bearing 19 rolls on the gear 3, so that the base body 8 is freely rotatable. After the gripper change the gears are 3.9 disengaged and the gear 9 via lever 13, plunger 11 and compression spring 12, which are guided in the frame, automatically locked again. Further rotation of the Kurzhubeinheit 17 in the disengaged state brings the gripping unit 14 in the working position.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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DE202016003670U1 (en) 2016-06-13 2016-06-29 TÜNKERS-NICKEL Dosiersysteme GmbH Connection plate and pneumatic cylinder with integrated connection plate

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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DE202016003670U1 (en) 2016-06-13 2016-06-29 TÜNKERS-NICKEL Dosiersysteme GmbH Connection plate and pneumatic cylinder with integrated connection plate

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