DD275184A1 - Steuerung fuer dauerinfusionsgeraete - Google Patents

Abstract

Steuerung fuer Dauerinfusionsgeraete zur kontinuierlichen Langzeitfoerderung des Infusionsgutes in therapierelevanten Bereichen mit einer pro Zeiteinheit vorwaehlbaren Genaufoerdermenge, welche aus einer Injektionsspritze abgegeben wird, deren Spritzenkolben eine lineare Verschiebung ueber ein Untersetzungsgetriebe von einem Elektromotor erhaelt. Zur Ansteuerung des Elektromotors ist eine Impulserzeugerschaltung mit einem Schwingquarz vorgesehen. Solche Dauerinfusionsgeraete sind insbesondere in der Neonatologie und der Intensivtherapie eingesetzt. Der Elektromotor wird ueber einen Digital/Analog-Wandler von einem Soll-Istwert-Vergleichszaehler angesteuert, aus dessen Uebertragsausgaengen das Vorzeichen der Regelabweichung gewonnen wird. Hiervon werden zwei alternativ ueber je ein Tor zuschaltbare Zweige angesteuert, ein die Regelabweichung positiv und ein die Regelabweichung negativ verarbeitender Zweig, die ueber einen Summierverstaerker und ein Glaettungsglied auf den Antriebsregler des Elektromotors geschaltet wird. Fig. 1

Description

Hierzu 2 Seiten Zeichnungen

Anwendungsgebiet der Erfindung

Dio Erfindung betrifft oino Stouorung für Dnuorinfusionsgoräto zur kontinuierlichen Langzeitförderung des Infusionsgutes in thorapierelevanten Bereichen mit einer ρω Zeiteinheit vorwählbaren Genaufördermenge. Diese wird aus einer Injektionsspritze nbgegoben, deren SpriUenkolben seine linoare Verschiebung über ein Untersetzungsgetriebe von einem Elektromotor erhält. Zur Ansteuerung des Elektromotors ist eine Impulsorzougorschaltung mit einem Schwingquarz vorgesehen. Es wird ein SoII-Istwert-Vergleichszähler mit nachgeschaltetem HD-A-Wandler zur Ansteuerung des in einem analogen Antriebsregelkreis liegonden Eloktromotors vorwendet, der seinerseits mit einem Impulsgeber zur Istwerterfassung gekoppelt ist. Ein vorzugswoises Anwendungsgebiet sind Dauerinfusionen in dor Neonatologio und Intensivtherapie.

Charakteristik des bekannten Standes der Technik

Geräte und deren Steuerung zum automatischen Zuführen von Flüssigkeiten (Infusionsgut) in menschliche oder tierische Körper über einen langen, bis zu mehreren Stunden währenden Zeitraum, sind bekannt. Derartige Dauerinfusionsgeräte (Druckinfusionsapparate) besitzen einen steuerbaren Antriebsmotor, der über ein Getriebe seine Bewegung auf einen axial verschiebbaren Schlitten überträgt. Am feststehenden Gehäuseteil des Diuerinfusionsgerätes sind eine oder mehrere Injektionsspritzen eingespannt, derer. Spritzenkolben mit dem verschiebbaren Schlitten verbunden sind. Dauerinfusionsgeräte werden für die Behandlung bestimmter Krankheiten benötigt, um einen Patienten ein Medikament oder auch eine Nährlösung über einen längeren Zeitraum zu injizieren bzw. zuzuführen. Entsprechend den speziellen vom Arzt festgelegten Behandlungsvorschriften, die sich aus dem Krankheitsbild und der Art des zu verabreichenden Medikaments ergeben, beträgt die Imusionsdauer oft mehrere Stunden.

Dabei muß eine kontinuierliche Zuführung dei Infusionsgutes selbst bei kleinsten zu infundierenden Mengen pro Zeiteinheit (ml/h) gewährleistet werden. Ein bekanntes Gerät besitzt eine unter Berücksichtigung der Größe der verwendeten Infektionsspritze einstellbare Fördermenge, die durch mechanische Mittel (vielstufiges Getriebe) erreicht wird. Dieser mechanisch realisierte Stellantrieb ist gegen sich ändernde Umwelteinflüsse, insbesondere TemperaturschwanUung^n, unempfindlich, aber wegen des netzabhängigen Synchronantriebes Frequenzabweichung unterworfen. Dieser Stellantrieb benötigt jedoch für einen großen Stellbereich einen entsprechend hohen gotriebetechnischen Aufwand, wobei die Anzahl der innerhalb des Stellbereiches überzubringenden Getriobes;ufen begrenzt ist.

Steht hierdurch für eine vorgegebene zu verabreichende Medikamentenmonge pro Zeiteinheit (ml/h) keine entsprechende Fördermengeneinstellung am Gerät zur Verfügung, muß zur richtigen Dosierung das Medikament auf ein entsprechendes größeres Volumen verdünnt werden, für welches eine zugehörige Fördermenge am Gerät einstellbar ist. Um diesen Nachteil auszuschließen, hat man Dauerinfusionsgeräte mit einem regelbaren Antriebsmotor ausgerüstet, der nach einem praktisch stufenlos einstellbaren Analogwert geregelt wird. Analogwertregelungen sind mit wenig Schaltungsaufwand 7.U realisieren, haben aber den entscheidenden Nachteil, daß die zu regelnde Ausgangsgröße, im vorliegenden Fall die Motordrehzahl, driftet, d.h. durch äußere Einflüsse, wie z.B. die Umgebungstemperatur und auch durch Bauelementenalterung vom geeichten Nullpunkt abkommt und damit fehlerhafte Ausgangsgrößen erzeugt. Für die Langzeitinfusion hochwirksamer Medikamente ist aber Bedingung, daß die über die gesamte Infusionsdauer zuzuführende Medikamentenmenge pro Zeiteinheit konstant bleibt. Um die regelungstechnisch bedingten Fördermengenabweichungen praktisch auszuschließen, muß die Analogwertregelung durch eine genauere digitale Regelung ersetzt werden.

Es ist eine digitale Steuerung für Infusionsneräte bekannt (DD 222 211), die die Erhöhung der Genauigkeit der Fördermenge zum Ziel hat und mit einem impulsgesteuerter Antriebsmotor (Schrittmotor) ausgerüstet ist. Aus einer von einem Schwingquarz abgegebenen Frequenz werden über BinaTteiler Impulsfrequenzen zur Ansteuerung von im Stromkreis des Motors liegenden Schalttransistoren erzeugt. Mit dieser Steuerung wird die Zufuhr eines Medikamentes über eine genau vorzugebende Zeit mit einer konstanten Fördergeschwindigkeit erreicht. Dieses Infusionsgerät ist auf die Behandlung mit Insulin abgestellt, bei der es auf programmierbare Infusionsverläufe ankommt. Mit dieser bekannten Steuerungsanordnung ist zwar eine sehr genaue Fördergeschwindigkeit realisiert, aber nur für einige wenige fest programmierbare Infusionsgrößen (ml/h). Eine nahezu stufenlose oder feinstufige Steuerung der Fördermengen über den gesamten benötigten Fördermengenbereich bei Einhaltung einer Genaufördermenge pro Zeiteinheit während der Gesamtinfusionszeit ist mit dieser bekannten Steuerung nicht möglich.

Ziel der Erfindung

Die Erfindung hat die Steuerung eines Dauerinfusionsgerätes zum Ziel, welches über einen großen Stellbereich eine Vielzahl feinstufig auswählbarer Fördermengen bereitstellt, um damit einem Patienten eine bestimmte Menge einesKiedikamentes oder einer Nährlösung pro Zeiteinheit kontinuierlich zu infundieren.

Darlogung des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Steuerung für Dauerinfusionsgeräte zur kontinuierlichen Langzeitförderung des Infusionsgutes in therapierel j van ten Bereichen zu schaffen, mit der jede eingestellte Fördermenge pro Zeiteinheit über die Gesamtzeit der Infusion und den gesamten Stellbereich mit höchster Genauigkeit garantiert ist und von äußeren Faktoren, wie Umgebungstemperaturänderungen, Netztoleranzon, Bauelementenalterung usw. unabhängig bleibt. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß ein dreistufiger Soll-istwert-Vergleichszähler vorgesehen ist, dessen Ausgang übor einen Speicher am HD-A-Wandler zur Ansteuerung des in einem analogen Antriebsregelkreis liegenden Elektromotors liegt.

Ein erster von drei eine Abtastperiodo bildenden Impulsen der Impulserzeugerschaltung ist als Übernahmeimpuls auf den Einschreibeeingang dos Speichers und dor zweito, zeitlich zum ersten versetzte Aktivierungsimpuls ist auf den Einschreiboeingang für den vorwählbaren aktuollon Sollwert des Sotl-Istwert-Vergloichszählers geschaltet. Der Ausgang dos D/A-Wandlors ist über einen von zwoi alternativ über je ein Tor zuschaltbaron Zweigen über einen Summierverstärker und ein Glättungsgliod mit dem Antriebsregolkreis verbunden, wobei ein Zweig die Rogelabwoichung positiv und der zweite Zweig die Regelabweichung negativ verarbeitet. Dio Steuereingänge dor Tore sind altei η ativ an einem ersten RS-Flipflop angeschlossen, welches von Soll-Istwert-Vorgloichszähler ansteuerbar ist, in dom dessen drei Übertragsausgänge über ein Gatter am Sotzoingang eines zweiten RS-Flipflop Neger., auf dessen Rücksotzeingang der Aktivierungsimpuls von der Impulsorzeuyerschaltung geschaltet ist.

Der Ausgang des zweiten RS-Flipflop sowie einer der Übertragsausgänge sind eingangsseitig an einem UND-Gatter

angeschlossen, dessen direkter bzw. invertierter Ausgang über je ein UND-Tor, auf das der Übernahmeimpuls von der

Impulserzeugerschaltung als Durchschalteeingang geschaltet ist, mit dem Setz- bzw. Rücksetzeingang des ersten RS-Flipflop

verbunden ist.

Vorzugsweise besteht der die Regelabweichung positiv verarbeitende Zweig aus einem mit einem Eingangswiderstand

beschalteten Invertierenden Verstärker. Der die Regelabweichung negativ verarbeitende Zweig aus einem mit zwei

Summierwiderständen beschalteten Summierverstärker, dessen erster Summierwiderstand an einer eine negative Versorgungsspannung abgebenden Konstantspannungsquelle liegt. Zur betragsmäßigen Übereinstimmung der positiven bzw. negativen Versorgungsspannung für die die Regelabweichung

positiv bzw. negativ verarbeitenden alternativen Zweige ist vorteilhafterweise ein Dualspannungs-Netzteil eingesetzt.

In einer Ausführungsvariante ist an jeder der drei Übertragsausgänge des dreistufigen Soll-Istwert-Vergleichszählers ein Negationsglied angeschlossen, deren Ausgänge auf das Gatter geschaltet sind. Eine weitere vorzugsweise Ausgestaltung besteht darin, daß der Ausgang des Antriebsreglers auf eine die positive und die

negative Maximalspannung erfassende Überwachungsschaltung geführt ist, die über ein Zeitverzögerungsglied mit einer optischen bzw. einer akustischen Warneinrichtung verbunden ist.

Ausführungsbeispiel In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Dabei zeigen:

Fig. 1: Ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Steuerung Fig. 2: ein Taktdiagramm

Einen Quarzgenerator 1 (Fig. 1) ist ein Binärteiler 2 nachgeschaltet. Die Ausgänge des Quarzgenerators 1 und des Binärteilers liegen an einem Steuerwerk 3, welches zwei zeitlich versetzte Impulsausgänge besitzt; einen ersten Ausgang für einen Übernahmeimpuls Ü und einen zweiten Ausgang für einen Aktivierungsimpuls A.

Ein Elektromotor 4 zum Antrieb des die Injektionsspritze betätigbaren Schlittens steht über einem analogen Antriebsregler 5 und eine Steuerschaltung, die im einzelnen noch beschrieben wird, mit dem Ausgang eines Speichers 6 mit nachgeschaltetem Digital/Analog-Wandler 7 in Verbindung. Für die Einstellung der zu infunierenden Arzneimittelmenge η pro Zeiteinheit ist ein Vorwahlschalter 8 vorgesehen, der auf den Sollwerteingang eines SolMstwert-Vergleichzählers 9 geschaltet ist. Der Elektromotor 4 ist mit einem inkrementalen Geber 10 mechanisch gekoppelt., dessen Ausgänge über eine Impulsaufbereitungsschaltung 11 mit dem Istwerteingang des Soll-Istwert-Vr.rgleichszählers 9 verbunden ist. Der Übernahmeimpuls Ü vom Steuerwerk 3 ist auf den Einschreibeeingang des Speichers 6 und der Aktivierungsimpuls A ist auf den Einschreibeeingang des Soll-Istwert-Vergleichszählers 9 geschaltet. Der Ausgang dos dem Speicher 6 nachgeschalteten Digital/Analog-Wandlers 7 ist über zwei separate Zweige, die auf einen gemeinsamen Summierverstärker 12 geführt sind, und einem diesen nachgeordneten Glättungsglied 13 auf den Antriebsregler 5 geschaltet. Der erste Zweig besteht aus einem invertierenden Verstärker 14, an dessen Eingangswiderstand R4 der Ausgang des Digital/Analog-Wandlers 7 über das Tor 15 anliegt. Der Ausgang des Digital/Analog-Wandlers 7 ist im zweiten Zweig an dem Summierwiderstand R2 eines zweiten Summierverstärkers 16 angeschlossen, dem über einen Summierwiderstand R1 die negative Versorgungsspannung aufgeschaltet ist. Der Ausgang des zweiten Summierverstärkers 16 ist über ein Tor 17 am ersten Summierwiderstand R6 des gemeinsamen Summierverstärkers 12 angeschlossen, an dessen zweitem Summierwiderstand R7 der Ausgang des zweiten Summierwiderstandes 16 liegt. _

Die Aktivierungseingänge der Tore 15,17 sind alternativ an den antivalenten Ausgängen Q, Q eines ersten RS-Flipflops 18 angeschlossen, welches vom Soll-Istwert-Vergleichszähler 9 ansteuerbar Ist. Dazu sind die Übertragungsausgänge der drei Zählstufen des Soll-Istwert-Vergleichszählers 9 über je ein Negationsglied 9.1; 9.2; 9.3 an einem Gatter 19 angeschlossen, dessen Ausgang mit dem Setzeingang S eines zweiten RS-Flipflops 20 verbunden ist. Der Ausgang Q des zweiten RS-Flipflops 20 ist an einem UND-Gatter 21 angeschlossen, dessen Ausgang über ein UND-Tor 22 am Setzeingang S des ersten RS-Flipflops 18 liegt. Der Ausgang des UND-Gatters 21 ist außerdem übe' "!inen Negator 23 und ein UND-Tor 24 am Rücksetzeingang R des ersten RS-Flipflops 18 angeschlossen. Auf die Durchschalteeingänge und UND-Tore 22,24 ist der Übernahmeimpuls Ü des Steuerwerkes 3 geschaltet. Der Rückseti eingang R des zweiten RS-Flipflops 20 ist mit dem Aktivierungsimpulsausgang A des Steuerwerkes 3 verbunden

Die Wirkungsweise der Steuerung ist folgende:

Ausgehend von einer quarzstabilisierton Grundtaktfrequenz GT (Fig. 2) am Ausgang des Quarzgenerators 1 und der mehrstufigen Frequenzteilung im Binärtoiler 2 wird die Zeitbasis für die Messung mit Ve-Sekunde festgalegt. Bei einer kleinsten Motordrehzahl von 48 Umdrehungen pro Minute mit einer Meßwertauflösung von 100 Inkrementen pro Umdrehung entspricht das einer Impulszahl von 80 Impulsen je Sekunde. Während dieser Zeit müsson daher Impulse in den Vergleicher einlaufen, die gogenüber dom Sollwert vorglichon worden. Eine je Abtastperiodo entsprechende Differenz von ± 1 Inkremen führt bereits zur Korrektur do· Regelgröße. Innerhalb einer Tastperiode kann damit eine relative Abweichung von 10% erkannt ur.d korrigiert werden. Da in einer Sekunde achf. Moßporiodon ablaufen, kann davon ausgegangen werden, daß d6r sich einstellende mittlere Geschwindigkeitsfehlor innerhalb einor Sekunde achtmal um den Genauwert pendelt und damit im Mittel die Abweichung .Null" vom Sollwert entstoht. Für jodo größere Geschwindigkeit erhöht sich die Auflösung proportional, so daß oine Pendolamplitude um oinen entsprochond kloinoren relativen Botrag zu vorzeichnen ist.

Mit Beginn jeder neuen Meßpariode (LH-Flanke des Zollbaslstaktos ZB) werden über das Steuerwerk 3 fünf Grundtaktimpulse ausgewählt (Fig. 2). Mit dem ort.ton Impuls, dem Übernahmeimpuls Ü, wird der aktuelle Zählerstand in dem Soll-Istwert-Vergleichszählers 9 nachgesch alteten Speicher β übernommen (Fig. 1). Mit dem dritten Impuls, dem Aktivierungsimpuls A wird dor Soll-Istwort-Vergleichszähler 9 entsprechend dem am Vorwahlschalter 8 vorgegebenen Sollwert neu eingeschrieben. Der fünfto Impuls ist der Löschimpuls L, der das Steuerwerk 3 wieder in den Anfangszustand versetzt. Der zweite und vierte Impuls wird nicht verwendet, diese dinnon als Sicherheitszeiten.

Der dem Speicher 6 nachgeordnete Digital/Analog-Wandler 7 gibt einen dem Digitalwert entsprechenden Analogwert aus, der eingeglättet und dem Antriebsregler 5 (Drehzahlregler) als Drehzahlsollwert zugeführt wird und somit den Elr.ktromotor 4 regelt. Der Drehzahlistwert wird aus den Impulsen des Inkrementalen Gebers 10 "ber die Impulsaufbereitungsscha'.tung 11 gewonnen. Dem Drehzi hlregler ist noch im Antriebsregler 5 ein Stromregelkreis unterlagert.

Weicht nur. Jie Drehzahl des Elektromotors 4 und damit die Istwertimpulszahl vom vorgegebenen Sollwert ab, wird der zur Zeit des Übernahmeimpulses Cl aktuelle Stand des Soll-Istwert-Vergleichszählers 9 in den Speicher 6 übernommen und dort gespeichert. Der Speicher 6 bleibt danach während der gesamten Zykluszeit gesperrt.

Da die Drehzahl des Elektromotors 4 gegenüber der Solldrehzahl zu langsam oder zu schnell sein kann, muß für die Differenz zwischen Soll · und Istwert das entsprechende Vorzeichen ermittelt werden. Dazu werden die Überiragungsausgänge der drei Zählstufen der Soll-Istwert-Vergleichszähler 9 jeweils negiert und am Gatter 19 verglichen. Bei zu niedriger Drehzahl !legt an mindestens einem den Übertragungsausgängen nachgeschalteten Negationsglied 9.1; 9.2; 9.3 L-Signal, so daß der Ausgang des Gatters 19 Η-Signal führt. Der Ausgang des zweiten RS-Flipflops 20 bleibt damit auf L-Potential, der Ausgang Q des UND-Gatters 21 auf Η-Potential, der Ausgang des Negators 23 auf L-Potential und damit das UND-Tor 24 gesperrt. Mit Auftreten des Übernahmeimpulses Ü an den Eingängen der UND-Tore 22 und 24 wird somit der Ausgang des UND-Tores 22 auf L-Potential gekippt, was den Ausgang Q des ersten RS-Flipflops 18 auf Η-Potential setzt. Damit wird das Tor 15 geschlossen. Der in diesem Zweig anliegende positive Analogwert wird am in vertiefenden Verstärker 14 invertiert und über den Summierwiderstand R7 dem gemeinsamen Summierverstärker 12 zugeführt. Bei zu hoher Drehzahl des Elektromotors 4 haben im Moment der Übereinstimmung von vorgegebenen Sollwert und Istwertimpulsen alle Übertragsausgänge L-Signal, somit alle Ausgänge der Negationsglieder 9.1; 9.2; 9.3 Η-Signal und damit der Ausgang des Gatters 19 L-Signal. Das zweite RS-Flipflop 20 wird gekippt und an dessen Ausgang Q entsteht Η-Signal. Mit dem nächsten einlaufenden Istimpuls schalten alle Übertragungsausgänge des Soll-Istwert-Vergleichszählers 9 wieder auf Η-Signal, so daß an beiden Eingängen des UND-Gatters 21 Η-Signal vorhanden ist. Dadurch sperrt der Ausgang des UND-Gatters 21 mit L-Signal das UND-Tor 22 und über den Negator 23 erhält der Eingang des UND-Tores 24 Η-Signal. Mit Auftreten des Übnrnahmeimpulses Ü schaltet das UND-Tor 24 durch und setzt das erste RS-Füpflop 18 zurück, womit dessen Ausgang Q auf Η-Potential und dessen Ausgang Q auf L-Potential geschaltet wird. Dadurch werden das Tor 17 geschlossen und das Tor 15 geöffnet. Damit wird der die Regelabweichung negativ verarbeitende Zweig wirksam, indem der anliegende positive Analogwert jetzt von einer über den Summierwiderstand R1 eingestellten konstanten negativen Versorgungsspannung subtrahiert und d im gemeinsamen Summierverstärker 12 über den Summierwiderstand R6 zugeführt. Der Antriebsregler 5 erhält somit einen entsprechend der Anzahl der Istwertimpulse negativeren Sollwert. Mit dem. Aktivierungsimpuls A wird das zweite RS-Flipflop 20 wieder in seine Ausganglage versetzt und mit Beginn jeder neuen Zykluszeit mit dem Übernahmeimpuls Ü wieder abgefragt.

Weil nun, wie eingangs beschrieben, bereits bei Über- bzw. Unterschreitung von einem Impuls eine Korrektur des Drehzahlsollwertes erfolgt, pendelt dieser während des stationären Zustandes ständig um den Genauwert und die Fördermengungeschwindigkeit hat im Mittel die Abweichung „Null" vom Sollwert. Um die hohen Genauigkeitsanforderungen an die Steuerung der Fördermengen auch unter extremen Netzspannungsschwankungen garantieren zu können, ohne dabei eine besonders aufwendige Konstantspannungsquelle vorzusehen, wird für die Erzeugung der Versorgungsspannungen ein Dualspannungs-Netzteil eingesetzt. Dieses garantiert betragsmäßig immer gleiche Spannungswerte, in dem eine größere positive Spannung stets von einer größeren negativen Spannung subtrahiert und das Ergebnis betragsmäßig wieder gleich ist. Damit können sich Netz'.oleranzen nicht fehlerverursachend auf die Steuerung der Motordrehzahl und damit die Fördermenge auswirken.

Der Ausgang des Antriebsreglers 5 wird zusätzlich hinsichtlich des Auftretens ein Jr positiven bzw. negativen Maximaispannung überwacht, um auftretende Fehler sofort zu erkennon und das Dauerinfusionsgerät unter Aktivierung einer optischen bzw. akustischen Warneinrichtung abzuschalten. Eine nicht funktionsfähige Regelung der Fördermenge ist nach wenigen Sekunden einer unverändert anliegenden Maximalspannung am Antriebsregler 5 erkennbar, wofür die Erkennungsschaltung in Verbindung mit dem Zeitverzögerungsglied vorgesehen sind.

Die genannte Warneinrichtung wird außerdem in der Endstellung des den Spritzenkolben betätigenden Schlittens zur Anzeige der entleerten Injektionsspritze von einem Endkontakt aktiviert.

Claims (5)

1. Steuerung für Dauerinfusionsgeräte zur kontinuierlichen Langzeitförderung des Infusionsgutes in therapierelevanten Bereichen mit einer pro Zeiteinheit vorwählbaren Genaufördermenge, welche aus einer Injektionsspritze abgegeben wird, deren Spritzkolben seine lineare Verschiebung über ein Untersetzungsgetriebe von einem Elektromotor erhält, wobei zur Ansteuerung des Elektromotors eine Impulserzeugerschaltung mit einem Schwingquarz vorgesehen ist, unter Verwendung eines Soll-istwert-Vergleichszählers mit nachgeschaltetem D/A-Wandler zur Ansteuerung des in einem analogen Antriebsregelkreis liegenden Elektromotors, der seinerseits mit einem Impulsgeber zur Istwerterfassung gekoppelt ist, insbesondere für Dauerinfusionen in der Neonatologie und Intensivtherapie, dadurch gekennzeichnet, daß der Soll-Istwert-Vergleichszähler (9) dreistufig ausgebildet ist und ausgangsseitig über einen Speicher (6) am D/A-Wandler (7) liegt, wobei ein erster von drei eine Abtastperiode bildenden Impulsen der Impulserzeugerschaltung als Übernahmeimpuls (Ü) auf den Einschreibeeingang des Speichers (6) und der zweite, zeitlich zum ersten versetzte Aktivierungsimpuls (A) auf den Einschreibeeingang für den vorwählbaren aktuellen Sollwert des Soll-Istwert-Vergleichszählers (9) geschaltet sind und der Ausgang des D/AWandlers (7) über einen, von zwei alternativ über je ein Tor (15; 17) zuschaltbaren Zweigen, einen die Regelabweichung positiv und einen die Regelabweichung negativ verarbeitenden Zweig sowie über einen Summierverstärker (12) und ein Glättungsglied (13) mit dem Antriebsregelkreis (5) verbunden ist, wobei die Steuereingänge der Tore (15; 17) alternativ an einem ersten RS-Flipf lop (18) angeschlossen sind, welches vom Soll-Istwert-Vergleichszähler (9) ansteuerbar ist, indem dessen drei Übertragsausgänge über ein Gatter (19) am Setzeingang (S) eines zweiten RS-Flipf loos (20) liegen, auf dessen Rücksetzeingang (R) der Aktivierungsimpuls (A) geschaltet ist und der Ausgang des zweiten RS-Flipflops (20) sowie einer der Übertragungsausgänge eingangsseitig an einem UND-Gatter (21) angeschlossen sind, dessen direkter bzw. inwertierter Ausgang über je ein UND-Tor (22; 24), auf das der Übernahmeimpuls (Ü) als Durchschalteeingang geschaltet ist, mit dem Setz-(S)-bzw. Rücksetzeingang (R) des ersten RS-Flipflops (18) verbunden ist.

2. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der die Regelabweichung positiv verarbeitende Zweig aus einem mit einem Eingangswiderstand (R4) beschalteten invertierenden Verstärker (14) besteht und der die Regelabweichung negativ verarbeitende Zweig aus einem mit zwei Summien/viderständen (R1, R2) beschalteten Summierverstärker (16) besteht, dessen erster Summierwiderstand (R1) an einer eine negative Versorgungsspannung abgebenden Konstantspannungsquelle liegt.

3. Steuerung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur betragsmäßigen Übereinstimmung der positiven bzw. negativen Versorgungsspannung für die die Regelabweichung positiv bzw. negativ verarbeitenden alternativen Zweige ein Dualspannungs-Netzteil eingesetzt ist.

4. feuerung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß an jeder der drei Uoertragungsausgänge des dreistufigen Soll-Istwert-Vergleichszählers (9) ein Negationsglied (9.1; 9.2; 9.3) angeschlossen ist, deren Ausgänge auf das Gatter (19) geschaltet sind.

5. Steuerung nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Ausgang des Antriebsreglers (5) auf eine die positive unc ^Hie negative Maximalspannunp erfassende Überwachungsschaltung geführt ist, die über ein Zeitverzögerungsglied mit einer optischen bzw. einer akustischen Warneinrichtung verbunden ist.