DD270824A3 - Vorrichtung zum transportieren und positionieren von beiderseitig mehretagig bestueckten spulenwagen - Google Patents

Abstract

Die Erfindung dient als periphere Vorrichtung zum Transportieren und Positionieren von beiderseitig mehretagig bestueckten Spulenwagen fuer einen Industrieroboter in der Chemiefaser-, Textil- oder Leichtindustrie dazu, die mit zylindrischen Spulen beiderseitig mehretagig bestueckten Spulenwagen zum Industrieroboter automatisch so zuzufuehren, zu positionieren, zu drehen und abzufuehren, dass der Roboter den Stapel- und Verpackungsvorgang realisieren kann. Die Vorrichtung besteht aus einer Einfahrvorrichtung, einem Drehtisch und einer Ausfahrvorrichtung. In der gesamten Vorrichtung werden die Spulenwagen in einer Wagenfuehrungsbahn gefuehrt, in der Einfahrvorrichtung durch eine Einlaufsperre vorpositioniert, durch eine Vorschubeinrichtung mit im Takthubabstand installierten Mitnehmerklappen transportiert und am Ende des Takthubes gebremst. Nach Einfahrt eines Spulenwagens in die Drehvorrichtung wird er durch einen Spulenwagenanschlag und eine Verriegelungseinrichtung positioniert, nach Abnahme der ersten Spulenseite um 180 gedreht und nach Abnahme der 2. Spulenseite durch die Ausfahrvorrichtung ausgefahren, welche analog der Einfahrvorrichtung aufgebaut ist, aber nur eine Mitnehmerklappe traegt und damit die Spulenwagen, sich beruehrend, ausschiebt. Fig. 1

Description

Hierzu 3 Seiten Ze chnungen

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die erfindungsgemäße Vorrichtung dient cter Komplettierung einer Industrie-Verpackungsroboter-Anlage zum Stapeln und Verpacken von zylinderförmigen Körpern in der Textil- und Chemiefaserindustrie, wobei beiderseitig mehretagig bestückte Spulenwagen eingesetzt werden.

Des weiteren ist es möglich, die Vorrichtung in anderen Industriezweigen, beispielsweise in der Elektroindustrie zum automatischen Verpacken, z. B. von Drahtspulen, einzusetzen.

Charakteristik des bekannten Standes der Technik

Es sind eine Reihe von Einrichtungen bekannt, die zum Transporteren von Werkstückträgern und Containern dienen und mit Be- und Entlade- bzw. Be- und Entnahmevorrichtungen zusammenarbeiten.

So ist aus der DD-PS 242 996 eine Einrichtung für den automatischen Transport und Wechsel von Werkstückträgern bekannt. Die Einrichtung besteht aus einem schienengebundenen Flurförderfahrzeug, welches die Werkstückträger aufnimmt, automatisch zu Speicher- und Serviceplätzen bzw. zu Werkzeugmaschinen transportiert und übergibt.

Nachteilig ist, daß es sich um einen speziellen Transportwagen mit Elektro-Eigenantrieb über die Räder handelt, dessen Medienverso'gung Ober Schleppkabel erfolgt und der ein positioniergerechtes Drehen nicht zuläßt.

Weiterhin ist aus der DE-OS 2915618 eine Einrichtung zum Transport von Containern oder dergl. bekannt, die diese zwischen ihrer Aufgp¹ j- und Abgabestelle zu Abstellplätzen transportiert. Als Transportgerät dient ein unter Jer Container-Transportebene verfahrbarer Transport-Hubwagen mit Elektro- oder Hydraulikantrieb über die Räder. Die Medienversorgung erfolgt über Schleppkabel. Mit diesem System können flurverfahrbare Transportwagen entsprechend der der Aufgabe zugrunde liegenden Technologie nicht transportiert und positioniert werden.

Alle bekannten Lösungen zum Transport von Werkstückträgern, Containern, Paletten usw. haben den Nachteil, daß sie durchgängige, schienengebundene Transportstrecken ohne Dreh-hositionierung darstellen, so daß sie für ein robotergerechte; Positionieren zweiseitig bestückter flurverfahrbarer Spulenwagen nicht geeignet sind.

Ziel der Erfindung Ist es, eine einfach aufgebaute, unkomplizierte, wartungsarme Vorrichtung zu umwickeln, die ohne manuellen Arbeitsaufwand die auf Spulenwegen befindlichen Spulen einem Industrieroboter so verlegt, daß er die Stapelung und V packung der Spulen mit hoher Arbeitsproduktivität kostengünstig, kontinuierlich und wenig störanfällig realisieren kann.

Darlegung des Wesens der Erfindung Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zu schaffen, mit welcher die zu einer Verpackungseinhoit

gehörenden zweiseitig mehretagig mit Spinnspulen bestückten flurverfahrbaren Spulenwagen so zusammengestellt, einem

Industrieroboter automatisch zugeführt, positioniert und abtransportiei t werden, daß dieser zur piarweisen Abnahme der Spulen für beide Seiten des Spulenwagens gleiche geometi ische Verhältnisse vorfindet. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöft, daß eine Vorrichtung zum Transportieren und Positionieren von beiderseitig

mehretagig bestückten Spulenwagen run. paarweisen Abnehmen der Spulen und Abstapeln derselben auf Paletten in

Verbindung mit einem Industrieroboter, bestehend aus einer Einfahrvorrichtung, einem Drehtisch und einer Ausfahrvorrichtung

sowie dazugehörigen Sperr·, Brems-, Verriegelungs· und Kontrolleinrichtungen eingesetzt wird.

Pb Einfahrvorrichtung besteht aus einer Wagenführungsbahn mit einer entsprechenden Einlaufsperro, einer taktweise

arbeitenden Vorschubeinrichtung sowie zugeordneten Bremseinrichtungen.

Die Vorschubeinrichtung ist so aufgebaut, daß zwei mit ihren Böden durch einen Adapter biegesteif verbundene Druckluftzylinder einerseits an einem Lagerbock und andererseits an einem rollengelagerten Hubbalken angreifen, der

federbaufschlagte einschwenkbare Mitnehmerklappen trägt. Die Einlaufspetre, an der Wagenführungsbahn befestigt, ist als

Winkelhcbel ausgebildet, der einen schwenkbaren Sperrbolzen trägt und mit einer Pneumatikeinrichtung steuerbar verbunden Die Bremsen sind längs der Wagenführungsbahn auf Traversen verdrehsicher gelagert und mit federbeaufschlagten,

einstellbaren Bremsbacken versehen. Auf dem sich anschließenden Drahtisch wird die Wagenführungsbahn weitergeführt. Umseiner Positionieraufgabe gerecht zu werden, ist er mit 2 Anschlägen für die Begrenzung der Drehbewegung, einem

Spulenwagenanschleg una einer pneumatisch betätigten Verriegelungseinrichtung versehen. Die Verriegelungseinrichtung

besteht aus einem druckluftbetätigten Verriegelungsbolzen, der mit einem Winkel ausgestattet ist, welcher mit

Endlagenschaltern korrespondiert. Die Ausfahrvorrichtuno ist analog der cinfahrvorrichtung aufgebaut, deren Hubbalken aber kürzer und nur mit einer Mitnehmerklappe versehen. Auiföhrungsbelsplel

Die Erfindung soll an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden

Die dflzugehörigen Zeichnungen zeigen

Fig. 1: Gesamt-Draufsicht der von iciitung Fig. 2: Teil-Draufsicht der Einfahrvorrichtung mit Bremse und Einlaufsperre Fig.3: Seitenansicht Drehtisch Fig. 4: Draufsicht Drehtisch

Das Beispiel beinhaltet eine Vorrichtung, mit der beiderseitig mehretagig mit je 6 Spulen 24 von 7-12 kg Masse bestückte Spulpnwagen 25 einem Industrieroboter 26 zur Stapelung der Spulen 24 auf Paletten zugeführt, zur Spulenabnahme positioniert und leer abtransportiert werden. Dazu ist die Vorrichtung in eine Einfahrvorrichtung 1, einen Drehtisch 9 und eine Ausfahrvorrichtung 12 unterteilt. Zur Führung der mit Block- und Lenkrädern versehenen Spulenwagen 25 an ihren Rahmen in der gesamten Vorrichtung ist diese mit einer durchgängigen, nur an den Nahtstellen zum Drehtisch 9 unterbrochenen parallelen Wagenführungsbahn 2 ausgerüstet. Die Vorschubeinrichtung 4 ist mittig, unter der Rahmenunterkante der Spulenwagen 25, angeordnet. Sie besteht aus einem mittels Rollen 27 in einer Führungsbahn 28 gelagerten Hubbalken 7, der er tsprechend des Aufnahmevolumens der Einfahrvorrichtung 1 mit 4 federbeaufschlagten einschwenkbaren Mitnehmerklappen 8 versehen ist, welche beim Vorwärtshub an der hinteren Kante der Spulenwagen 25 angreifen und beim Rückwärtshub unter diesen zurückfedern.

Angetrieben wird der Hubbalken 7 durch 2, dem Takthub entsprechenden, mit ihren Böden durch einen Adapter 5 biegesteif verbundene Druckluftzylinder 29a, b.

Eine Kolbenstange derselben greift an einem einstellbaren Lagerbock 6 und die andere am Hubbalken 7 an. Zur Vorpositionierung der Spulenwagen 25 beim Einfahren in die Wagenführungsbahn 2 ist die Einfahrvorrichtung 1 mit einer Einlaufsperre 3 versehen, die aus einem in die Ebene des Spulenwagens 25 einschwenkbaren Sperrbolzens 14 besteht, der über einen Winkelhebel 13 steuerbar mit einer Pneumatikeimichtung 15 verbunden ist. Drei Bremsen 16, welche an entsprechenden Laschen der Spulenwagen 25 angreifen, halten diese bei Beendigung des Takthubes in ihrer Stellung fest. Die Lichtschranke 30 gibt bei Vorhandensein eines Spulenwagens 25 die Vorschubeinrichtung 4 zum Weitertakten frei, wenn die Lichtschranke 31 nicht durch einen Spulenwagen 25 abgedeckt ist bzw. wenn der Drohtisch 9 einfahrbereit ist. Der Drehtisch 9 ist derart gestaltet, daß eine handelsübliche, um 180° vor- und rückwärtsdrehbare Drehvorrichtung, unter Flur installiert, mit einer fußbodenebenen Platte 32 versehen ist, welche die erforderlichen Leit-, Arretier- und Kontrollelemente sowie eine Anschlagleiste 33 trägt, welche in Verbindung mit den Anschlägen 19 die Drehbewegung mechanisch begrenzt.

Zum Einfahren des Spulenwagens 25 wird der Drehtisch 9 so gedreht, daß der Spulenwagen 2D bei Beendigung des Takthube? den Spulenwagenanschlag 10 so berührt und den Kontrolltaster 20 drückt, der den Abwärtshub einer an der Wagenführungsbahn 2 angebrachten pneumatisch betätigten Verriegelungseinrichtung 11 einleitet. Diese rastet dabei einen Verriegelungsbolzen 21 in eine im Rahmen das Spulenwagens £5 befindliche Bohrung formschlüssig ein und veranlaßt durch Betätigung des Endlagenschalters 23 den Rückhub des Hubbalkens 7 der Einfahrvorrichtung 1. Nach Abnahme der Spulen 24 einer Seite durch den Industrieroboter 26 wird der Drehtisch 9 um 180°gedreht und die zweite Spulenseite abgenommen und gostapelt. Gleichzeitig bewegt sich der Hubbalken 34 der der Einfahrvorrichtung 1 analog aufgebauten Ausfahrvorrichtung 12 soweit in Richtung Drehtisch 9, daß seino Mitnehmerklappe 35 an der Innenkante des Rahmens dos Spulenwagens 25 angreift und zieht ihn nach Abnahme aller Spulen 24 und Ausrasten der Verriegelungseinrichtur-'j 11 in die Wagenführi iniicahn 2 dei Ausfahrvorrichtung 12 ein, wo die 4 leeren Spulenwagen 25 sich berührend, gesammelt und nacheinander ausgeschoben werden.

Claims (5)

1. Vorrichtung zum Transportieren und Positionieren von beiderseitig mehretagig bestückten Spulenwagen zum Abnehmen und Stapeln von Spulen auf Paletten in Verbindung mit einen Industrieroboter, bestehend aus Einfahrvorrichtung, Ausfahrvorrichtung, einem Drehtisch sow'e dazugehörigen Brems-, Verriegelungs- und Kontrolleinrichtungen, gekennzeichnet dadurch, daß die Einfahrvorrichtung (1) aus einer Wngenführungsbahn (2) mit Einlaufsperre (3) und einer zu den Spulenwagen korrespondierend installierten taktweise arbeitenden Vorschubeinrichtung (4) besteht, die mit zwei an ihren Böden mittels Adapter (5) biegesteif verbundenen Druckluftzylindern ausgerüstet ist, deren eine Kolbenstange am Lagerbock (C; und die andere am rollengelagerten Hubbalken (7} angreift, der federbeaufschlagte einschwenkbare Mitnehmerklappen (8) besitzt, woran sich die Wagenführungsbahn (2) des Drehtisches (9), welcher mit einem Spulenwagennnschlag (10) sowie einer Verriegelungseinrichtung (11) versehen ist, anschließt, und durch die Wagenführungsbahn (2) der Ausfahrvorrichtung (12) weitergeführt wird, die am Wagenauslauf endet.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet dadurch, daß die Einlaufsperre (3) an der Wageiiführungsbahn (2) befestigt, als Winkelhebel (13) ausgebildet ist, der einen schwenkbaren Sperrbolzen (14) trägt und mit einer Pneumatikeinrichtung (15) steuerbar verbunden ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1-2, gekennzeichnet dadurch, daß die Bremsen (16) längs der Wagenführungsbahn (2) auf Traversen (17) verdrehsicher gelagert, mit federbeaufschlagten, einstellbaren Bremsbacken (18) versehen sind.

Ί. Vorrichtung nach Anspruch 1-3, gekennzeichnet dadurch, daß der Drehtisch (9) mit Anschlägen (19) für die Begrenzung der Drehbewegung, einem Spulenwagenanschlag (10) mit Kontrolltaster (20) und einer Verriegelungseinrichtung (11) ausgestattet ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1-4, gekennzeichnet dadurch, daß die Verriegelungseinrichtung (11) an der Wagenführungsbahn (2) angeordnet wird, einen druckluftbetätigten Verriegelungsbolzon (21) trägt und mit einem Winkel (22) verbunden ist, welcher mit den Endlagenschaltern (23a; b) korrespondiert.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1-5, gekennzeichnet dadurch, daß die Ausfahrvorrichtung (12) analog der Einfahrvorrichtung (1) aufgebaut ist, wobei der Hubbalken mit nur einer Mitnehmerklappe (8) versehen ist.