DD232681A1

DD232681A1 - Einrichtung zum positionieren und steuern eines lastaufnahmemittels

Info

Publication number: DD232681A1
Application number: DD27151384A
Authority: DD
Inventors: Hans-Guenther Wendemuth; Gerhard Firus; Eckhard Wilberg
Original assignee: Bandstahlkombinat Matern Veb
Priority date: 1984-12-27
Filing date: 1984-12-27
Publication date: 1986-02-05

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Positionieren und Steuern eines Lastaufnahmemittels beim Umschlag von zylindrischen Lasten vorzugsweise von metallischen Bunden mit horizontaler Wickelachse. Ziel der Erfindung ist es, eine Einrichtung zu finden, mit der die Arbeitsbedingungen beim Umschlag von zylindrischen Lasten mit horizontaler Achse wesentlich verbessert werden und somit eine Steigerung der Umschlagsleistung bei dem Transport solcher Lasten moeglich ist. Erfindungsgemaess wird die Aufgabe dadurch geloest, dass zur Positionierung und Lagebestimmung eines an sich bekannten hydraulisch betaetigten Lastaufnahmemittels ein auf Reflektion ansprechender Strahler am Tragelement des Lastaufnahmemittels befestigt ist, der durch Erfassung des oberen Scheitelpunktes des aufzunehmenden zylindrischen Koerpers eine Positionierung des Lastaufnahmemittels in Y-Richtung vornimmt. Dieser Strahler ist zusammen mit weiteren an den Greifarmen bzw. in dem Hydraulikkreislauf des Lastaufnahmemittels angeordneten Sensoren mit einer Steuereinheit verbunden, die den Vorgang des Positionierens sowie des Oeffnens und Schliessens der Greifarme steuert. Fig. 1

Description

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Ausführungsbeispiel

Die erfindungsgemäße Einrichtung soll nachfolgend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden, η den dazugehörenden Zeichnungen zeigen: ^:ig.1: Lastaufnahmemittel mit Strahler und Sensoren ⁼ig. 2: Bund mit oberem Scheitelpunkt ^:ig.3: Programmablaufplan für das Aufnahmen der Last ^:ig.4: Programmablaufplan für das Absetzen der Last

Die erfindungsgemäße Einrichtung dient zur Positionierung und Steuerung eines Lastaufnahmemittels für Bunde mit lorizontaler Wickelachse, welches zum Transport in Walzwerken eingesetzt wird und aus einem Tragelement 2 besteht, an dem symmetrisch zueinander zwei Greifarme 4 angeordnet sind. Die Greifarme 4 des Lastaufnahmemittels 1 werden durch ein Hydrauliksystem 3 betätigt. In der Mitte von den beiden symmetrisch angeordneten Greifarmen 4 ist ein Strahler 5 am .astaufnahmemittel 1 befestigt. Dieser Strahler 5 sendet Lichtstrahlen aus, die senkrecht nach unten in Richtung eines aufzunehmenden Bundes 8 austreten und bei Erreichen des oberen Scheitelpunktes des metallischen Bundes 8 die •eflektierenden Strahlen im Strahler 5 in ein entsprechendes Steuersignal umgewandelt werden, mit dem die erreichte Stellung des Lastaufnahmemittels 1 in einer Steuereinheit signalisiert wird. Die Greifarme 4 sind hakenförmig ausgebildet und erfassen das Bund 8 am Innendurchmesser. In der Nähe der Auflageflächen sind an den Greifarmen 4 jeweils zwei Sensoren 6a; 7 a bzw. 3 b; 7 b angeordnet, deren Signale ebenfalls der Steuereinheit zugeführt werden, mit der der Strahler 5 verbunden ist. Sie dienen dazu, die Bewegung des Lastaufnahmemittels in Senkrichtung zu steuern, so daß die Greifarme 4 beim Erfassen der Last mit hrer hakenförmigen Ausbildung im Innendurchmesser des Bundes 8 ermöglicht wird. Mit der Anordnung von zwei nicht näher dargestellten Sensoren im Hydrauliksystem 3, welche als Druckschalter ausgebildet sind, erfolgt eine Kontrolle der 3undauf nähme über die sich ändernden Druckverhältnisse im Hydrauliksystem 3 während des Schließens bzw. des Öff nens der Sreifarme 4 bzw. des Transports. Diese Sensoren sind ebenfalls wie der Strahler 5 und die Sensoren 6a; 6 b; 7a; 7 b mit der Steuereinheit verbunden. Die Steuereinheit, die in den Zeichnungen nicht näher dargestellt ist, steuert auf Grund der von dem Strahler 5 und den Sensoren an den Greifarmen 4 sowie im Hydrauliksystem 3 abgegebenen Signalen die jeweiligen Stellglieder !um Schließen und Öffnen des Lastaufnahmemittels 1 sowie der Antriebe für die Hub- und Senkbewegung und die Katzfahrt nach einer vorhergehenden Positionierung in X-Richtung (Kranfahrt) durch den Kranführer, so daß ein automatisches Erfassen Dzw. Absetzen der Last erfolgen kann. Die Steuereinheit ist in diesem Fall aus herkömmlicher Steuerungstechnik (Relaistechnik) aufgebaut. Durch die Steuereinheit erfolgt die logische Verknüpfung der Eingangssignale des Strahlers und der anderen Sensoren entsprechend derfür das automatische Erfassen bzw. absetzen eines Bundes 8 vorgesehenen Folgesteuerung gemäß den Fig.3und4. Das automatische Erfassen eines Bundes 8 erfolgt nach Positionierung des Lastaufnahmemittels 1 durch den Kranfahrer in Richtung Kranfahrt. Bei Erreichen der gewünschten Stellung in X-Richtung wird durch den Kranfahrer der Automatikbetrieb eingeschalten. Das Lastaufnahmemittel wird dabei durch die Katzfahrt solange in Richtung Bund 8 bewegt, bis der Strahler 5 genau über dem oberen Scheitelpunkt des Bundes 8 zu stehen kommt. Bei Erreichen dieser Stellung wird das Absenken des Lastaufnahmemittels 1 ausgelöst und die Greifarme 4 bis in Höhe des Innendurchmessers des Bundes 8 abgesenkt, wobei die an dem unteren Teil der Greifarme 4 angeordneten Sensoren 7a und 7b die Senkbewegung erfassen. Die als Lichtschranken ausgebildeten Sensoren 7a; 7b geben bei Erreichen des Innendurchmessers ein entsprechendes Signal an die Steuereinheit, durch welches die Senkbewegung gestoppt und die Schließbewegung eingeleitet wird, die solange aufrechterhalten wird, bis die Greifarme 4 am Bund 8 anliegen und die als Druckschalter ausgebildeten Sensoren auf Grund des ansteigenden Druckes im Hydrauliksystem 3 ansprechen und den Schließvorgang beenden. Das ordnungsgemäße Aufliegen Deim Heben des Bundes 8 auf den hakenförmig ausgebildeten Greifarmen 4 wird durch die mechanischen Sensoren 6a; 6b controlliert und bei Anliegen eines entsprechenden Signals in der Steuereinheit die Hubbewegung bis zum Erreichen der Ausgangsstellung des Lastaufnahmemittels ausgelöst. Der Transport des Bundes 8 erfolgt danach durch die manuelle Steuerung des Kranes durch den Kranfahrer, der das Bund 8 senkrecht über der Bundablage positioniert und danach auf Automatikbetrieb umschaltet, so daß das Absenken und Absetzen der Last entsprechend der Folgesteuerung gemäß Fig. 4 ärfolgen kann.

Claims

Erfindungsanspruch:

Einrichtung zum Positionieren und Steuern eines Lastaufnahmemittels beim Umschlag von zylindrischen Lasten, vorzugsweisxe Bunden mit horizontaler Wickelachse unter Verwendung von am Lastaufnahmemittel angeordneten Sensoren, dadurch gekennzeichnet, daß in der Mitte zwischen zwei vorzugsweise parallelgeführten Greifarmen (4) eines Lastaufnahmemittels (1) ein Strahler (5) angeordnet ist, der den oberen Scheitelpunkt eines Bundes (8) durch Reflektion der ausgesendeten Strahlen erfaßt und an den Enden der Greifarme (4) Sensoren (6a; 6b; 7 a; 7b) befestigt sind, welche durch zwei im Hydrauliksystem (3) angeordnete und als Druckschalter ausgebildete Sensoren ergänzt werden und der Strahler (5) sowie die Sensoren mit einer vorzugsweise zentral angeordneten Steuereinheit verbunden sind, die mit den Stellgliedern des Hydrauliksystems (3) sowie den Antrieben für die Hub- bzw. Senkbewegung und die Katzfahrt in Verbindung steht.

Hierzu 3 Seiten Zeichnungen

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Positionieren und Steuern eines Lastaufnahmemittels beim Umschlag von zylindrischen Lasten, vorzugsweise von metallischen Bunden mit horizontaler Wickelachse.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen

Der Transport von zylindrischen Lasten mit horizontaler Achse, wie z. B. von Bunden in Walzwerken, erfolgt unter Verwendung von verschiedenartig ausgebildeten Lastaufnahmemitteln. Zum sicheren und beschädigungslosen Erfassen der Lasten werden in der Regel Einweiser bzw. Anschläger benötigt. In der letzten Zeit sind auch Einrichtungen an Kranen und Lastaufnahmemitteln bekannt geworden, um dem Kranführer die Positionierung des Lastaufnahmemittels und den Vorgang des Erfassens bzw. des Absetzens der Last zu erleichtern.

Gemäß DE-AS 1781350 ist eine Lösung bekannt geworden, die aus einer Lichtquelle besteht, welche an der Laufkatze eines Kranes befestigt ist und dessen Punktstrahler so eingestellt ist, daß sein Lichtbündel unterhalb der Laufkatze den Punkt anzeigt, an dem der Lasthaken zum Aufnehmen oder Absenken der Last auf den Boden auftrifft. Der Auftreffpunkt des Lichtbündels auf dem Boden zeigt dem Kranführer die Stellung der Laufkatze bzw. seines Lastaufnahmemittels in der horizontalen Ebene an und dient somit als Hilfsmittel zur Positionierung. Nachteil dieser bekannten Erfindung ist die Voraussetzung einer konstanten Ausgangshöhe für die Aufnahme und die Ablage der Last. Dieses Erfordernis ist in der Praxis oft nicht gegeben. Eine weitere Vorrichtung zur Positionierung eines Tragrahmens eines Verladegerätes für quaderförmiges Stückgut ist in der DE-AS 2746794 beschrieben. Diese Vorrichtung besteht aus einem Tragrahmen, der in XYZ-Richtung verfahrbar ist und an dem Halterungen zum Ergreifen des Stückgutes sowie teleskopartig ausfahrbare mit Sensoren bestückte Arme zur Lagebestimmung des Tragrahmens angeordnet sind. Mit Hilfe der Sensoren erfolgt die Positionierung des Tragrahmens zum aufzunehmenden Stückgut vor dem Erfassen bzw. vor dem Absetzen auf einem vorgegebenen Standort, der ebenfalls durch Detektorplatten markiert ist. Dieser Vorrichtung haftet der Mangel an, daß durch die Anordnung von Detektorplatten ein zusätzlicher Aufwand erforderlich ist.

Ziel der Erfindung

Ziel der Erfindung ist es, eine Einrichtung zu finden, mit der die Arbeitsbedingungen beim Umschlag von zylindrischen Lasten mit horizontaler Achse wesentlich verbessert werden und somit eine Steigerung der Umschlagsleistung bei dem Transport solcher Lasten möglich ist.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Einrichtung zu finden, mit der eine Positionierung eines Lastaufnahmemittels zum Transport von Lasten mit horizontaler Achse vorzugsweise von metallischen Bunden, möglich ist und der Vorgang des Erfassens bzw. des Abschlagens der Last ohne manuelle Hilfe gesteuert werden kann.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß zur Positionierung-und Lagebestimmung eines an sich bekannten hydraulisch betätigten Lastaufnahmemittels, welches im wesentlichen aus einem Tragelement und zwei daran befestigten und parallel geführten Greifarmen besteht, ein auf Reflektion ansprechender Strahler am Tragelement befestigt ist. Der Strahler ist dabei so angeordnet, daß die von ihm ausgehende Strahlung senkrecht nach unten in Richtung der aufzunehmenden Last austreten kann und eine Lagebestimmung des Lastaufnahmemittels in Y-Richtung {Katzfahrt) durch Erfassung der Lage des oberen Scheitelpunktes des Außendurchmessers eines aufzunehmenden zylindrischen Körpers erfolgt. Dazu ist zweckmäßigerweise der Strahler in der Mitte zwischen beiden Greifarmen an der Unterseite des Tragelementes des Lastaufnahmemittels angeordnet. Der Strahler ist vorzugsweise mit einer zentralen Steuereinheit verbunden, in der weitere Signale von Sensoren verarbeitet werden. Diese Sensoren sind an den beiden symmetrisch sich gegenüberliegenden Greifarmen des Lastaufnahmemittels befestigt und dienen dazu, den Vorgang des Erfassens bzw. Absetzens der Last durch entsprechende Signale an die Steuereinheit zu steuer.i. Die Einleituna c^rSenk- bzw. Hubbewegung (Z-Richtung) setzt vonus, daß das Lastaufnahmemittel in Richtung Kranbrückenfahrt (X-Richtung), durch den Kranführer entsprechend vorpositioniert wurde und in Y-Richtung die Positionierung durch den Strahler erfolgt ist. Die Sensoren an den Greifarmen sind so ausgebildet und angeordnet, daß sie die Bewegungen des Lastaufnahmemittels in Z-Richtung überwachen und bei Erreichen der jeweiligen Endstellung durch entsprechende Signale an die Steuereinheit den nächstfolgenden Schaltvorgang, z. B. das Schließen des Lastaufnahmemittels, auslösen. Neben den Sensoren an den Greifarmen sind Sensoren im Hydraulikkreis des Lastaufnahmemittels angeordnet, die unter Ausnutzung der wechselnden Druckverhältnisse im Hydrauliksystem die Stellung der Greifarme des Lastaufnahmemittels überwachen. Die Steuereinheit der Einrichtung, mit welcher der Strahler und die Sensoren an den Greifarmen sowie im Hydrauliksystem verbunden sind, ist als Folgesteuerung aufgebaut und kann mit herkömmlicher konventioneller Steuerungstechnik (Relaistechnik) oder als freiprogrammierbare Steuerung erstellt sein. In der Steuereinheit werden durch Verknüpfung der Eingangssignale zur Realisierung der Folgesteuerung entsprechende logische Signale gebildet, die den Stelleinrichtungen im Hydrauliksystem und den Antrieben für den Kranhub bzw. die Katzfahrt zugeführt werden. Auf den Ablauf der Folgesteuerung wird im Ausführungsbeispiel näher eingegangen.