DD140549A1 - Greiferkopf fuer manipuliereinrichtungen - Google Patents

Abstract

Greiferkopf für Manipuliereinrichtungen mit zwei relativ zueinander bewegbaren Greiferbacken zur Handhabung von Werkstücken oder Werkzeugen. Ziel der Erfindung ist die Erweiterungsfähigkeit des Spannbereiches bei gleichzeitiger Veränderung der Spannkraft sowie ein automatischer Achsversatz exzentrisch versetzter Werkstückachsen ohne Greiferkopfwechsel, Aufgabengemäß soll der Greiferkopf einen Verstellantrieb aufweisen, durch den die Greiferbacken um gleiche Beträge einander genähert oder entfernt werden, wobei die Verstellantriebbewegung gleichzeitig regulierend auf die Spannkrafterzeugungselemente einwirkt und die Greiferbacken sollen gemeinsam oder für sich getrennt bewegbar gestaltet sein. Die erfindungsgemäße Lösung sieht vor, am Greiferkopf zwei Verstellgehäuse in Geradführungen aufzunehmen und zwischen den Verstellgehäusen einen mit Links- und Rechtsgewinde versehenen Verstellantrieb zu lagern, der mit einem NC-gesteuerten VerStellmotor . verbunden ist-, die Greiferbacken in Schwenklagern am Greiferkopf oder an den Verstellgehäusen zu lagern oder auf den Verstellgehäusen in Führungen geradlinig verstellbar aufzunehmen und in jedem Verstellgehäuse eine Druckfeder und einen Hydraulikantrieb an Betätigungsarmen der Greiferbacken, gegensinnig angreifen zu lassen.

Description

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Titel der Erfindung Greiferkopf für Manipuliereinrichtungen Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft einen Greiferkopf für Manipuliereinrichtungen, mit zwei relativ zueinander bewegbaren Greiferbacken zur Handhabung von Werkstücken oder Werkzeugen·

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen Für den automatischen i/Yerkstück- oder Werkzeugwechsel an Werkzeugmaschinen sind bereits viele Beispiele von Greiferköpfen bekannt· Das zu handhabende Werkstück oder Werkzeug wird dabei von Greiferbacken erfaßt, die im Greiferkopf relativ zueinander bewegbar gelagert sind. Die Bewegungskinematik für die Greiferbacken ist vielgestaltig, wobei das Zangenprinzip dominiert· Es sind aber auch Mechanismen zur Parallelverschiebung der Greiferbacken bekannt· Die Werkstücke oder Werkzeuge müssen von den Greiferbacken entsprechend ihrer Größe erfaßt, sicher gehalten und der Werkzeugmaschine in einer bestimmten Lage zugeführt werden· Hinsichtlich dieser Anforderungen besteht nun ein wesentlicher Unterschied zwischen den bekannten Greiferköpfen an Zubringereinrichtungen für Werkzeugmaschineη und solchen GreiferköpfenV die an den Greiferarmen von Manipuliereinrichtungen zum Einsatz gelangen· Ausgehend davon, daß Zubringereinrichtungen an Werkzeugmaschinen nur dann vorgesehen werden.

wenn hohe Stückzahlen der zu handhabenden Werkstücke den hohen Investitiorisaufwand rechtfertigen, sind die Greiferköpfe der Zubringereinrichtungen als Einzweckgerate ausgelegt. Mit einem solchen Greiferkopf lassen sich nur Werkstücke einer bestimmten Größe erfassen, wobei die zur Haltung des Werkstückes im Greiferkopf benötigte Spannkraft konstant, entsprechend der Werkstückmasse bemessen ist. Natürlich sind auch schon Bestrebungen bekannt, den erfaßbaren Durchmesserbereich in geringen Grenzen zu erweitern. In der DD-PS 35 599, B 23 q 7/04 ist eine Greifervorrichtung mit zwei durch einen gemeinsamen Antrieb gegeneinander bewegbare Gleitbacken beschrieben, bei welcher die Anpassung auf verschiedene Durchmesser von scheibenförmigen Werkstücken durch Einspannbolzen vorgenommen wird, die in Bohrungen der Gleitbacken versetzbar angeordnet sind. Zur Lagekorrektur der Gleitbacken, beispielsweise zum Ausgleich von Montierungsfehlern, sind die Gleitbacken in Stellschlitten durch Schrauben in geringen Grenzen verstellbar· Die Anpassung auf den Werkstückdurchmesser . sowie die Feineinstellung der Gleitbacken auf den Stellschlitten muß aber von Hand erfolgen und ist damit für einen automatisierten Betrieb an Manipuliereinrichtungen nicht geeignet*

Hinsichtlich der unbedingt einzuhaltenden Zubringerkoordinaten ergeben sich ebenfalls Bedenken, da durch die getrennte Einstellung der Gleitbacken auch die relative Lage der Werkstückachse zum Greiferkopf verloren geht und nur durch besondere Lehr- und Meßvorgänge wiederherstellbar ist.

Insbesondere erweist sich aber als" nachteilig, daß eine Anpassung auf den Werkstückdurchmesser bei dieser Art Greifervorrichtung in keiner Weise den veränderten Werkstückgewichten Rechnung trägt₀ da die Spannkraft konstant bleibt und durch die Durchmessereinstellung in keiner Weise beeinflußt wird. Zum Unterschied zu Zubringereinrichtungen für große Stückzahlen, sollen mit den Greiferköpfen an Manipuliereinrichtungen auch kleinere Stückzahlen von Werk-

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stücken unterschiedlicher Abmessungen erfaßbar sein. Diese Aufgabe ist mit den bekannten Greiferköpfen ohne Umrüstung nicht lösbar·

Ein weiterer Nachteil der bekannten Greiferköpfe für zylindrische Werkstücke besteht darin, daß das Werkstück der Bearbeitungsspindel der Werkzeugmaschine nur in einer ganz bestimmten Achslage zugeführt werden kann, da diese Achslage durch die Lage der Greiferbacken zum Greiferkopf zwangsläufig vorbedingt ist·

Soll beispielsweise ein exzentrisch gestaltetes Werkstück« eine Nockenwelle oder eine Kurbelwelle auf der Werkzeugmaschine bearbeitet werden, so ist für jeden Spannvorgang zur Erfassung des-Werkstückes in einer ihrer Exzenterachsen eine.Umrüstung des Greiferkopfes um den Achsversatz oder einen anderen Durchmesser erforderlich oder der gesamte Greiferkopf wird gegen einen anderen Greiferkopf ausgetauscht, Neben dem Kostenaufwand für mehrere Greiferköpfe entstehen dabei unökonomische Stillstandszeiten der Werkzeugmaschine und die beachtlichen steuerungstechnischen Möglichkeiten der Manipuliereinrichtung bleiben ungenutzt«

Ziel der Erfindung

Ziel der Erfindung ist die Anpassung eines Greiferkopfes für Manipuliereinrichtungen an verschiedene Handhabungsaufgaben durch Erweiterungsfähigkeit des Spannbereiches zwischen den Greiferbacken und gleichzeitiger Veränderung der Spannkraft, wobei einerseits bei der Handhabung zylindrische Werkstücke die relative Lage der Werkstückachse zwischen den Greiferbacken zum Greiferkopf erhalten bleibt, andererseits aber auch ein automatischer Achsversatz für die Zuführung von Werkstücken mit zwei exzentrisch zueinander versetzten Achsen innerhalb eines einzigen Greiferkopfes realisierbar ist·

Die Zielstellung derErfindung sieht weiterhin vor, die Ver-

änderung des Spannbereiches« der Spannkraft und der Achsverlagerung so zu automatisieren, daß die erforderlichen Steuerbefehle innerhalb der Steuerung der Manipuliereinrichtung programmierbar sind,

Darlegung des Wesens der Erfindung .

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greiferkopf für Manipuliereinrichtungen mit zwei relativ zueinander bewegbaren Greiferbacken zu schaffen, der einen Verstellantrieb aufweist, durch den die Greiferbacken um gleiche Beträge einander genähert oder voneinander entfernt werden und der durch seine Bewegungen gleichzeitig regulierend auf die Elemente einwirkt» welche die Spannkraft bewirken, sowie einen Betätigungsmechanismus für die Greiferbacken vorzusehen, der es gestattet, beide Greiferbacken gegenläufig gemeinsam zu betätigen oder jeden Greiferbacken einzeln für sich allein in Bewegung zu setzen«

Erfindungsgemäß wird das dadurch erreicht, daß am Greiferkopf zwei Verstellgehäuse in Geradführungen aufgenommen sind und zwischen den Ve rs teilgehabten am Greiferkopf eine Gewindespindel drehbar und axial unverschiebbar in einem Spindellager gelagert ist, die mit einem Linksgewinde in eine Mutter im ersten Verstellgehäuse eingreift und mit einem Rechtsgewinde mit einer Mutter im zweiten Verstellgehäuse im Eingriff steht, daß die Greiferbacken in einem Schwenklager an den Verstellgehäusen oder am Greiferkopf kippbar oder in einer Geradführung an den Verstellgehäusen verschiebbar gelagert sind und einen Betätigungsarm aufweisen, an dem einerseits ein in jedem Verstellgehäuse angeordneter Hydraulikantrieb angreift und an dessen anderer Seite als Erzeuger der Spannkraft eine in jedem Verstellgehäuse abgestützte Druckfeder anliegt«

Zur Einbeziehung des Bewegungsablaufes der Greiferkopf-Kinematik ist die Gewindespindel des Verstellantriebes nach

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weiteren Merkmalen der Erfindung mit einem numerisch gesteuerten Verstellantrieb verbunden und jedem Hydraulikantrieb ist ein eigenes Steuerventil zugeordnet.

Auaführungsbeispiel „

Die Erfindung ist nachstehend anhand verschiedener Ausführungsbeispiele näher erläutert· In den zugehörigen Zeichnungen zeigen:

Fig· 1: Eine S_chnittdarstellung des Greiferkopfes, mit kippbaren Greiferbacken·

Fig· 2: Einzelheiten einer Ausführungsvariants mit linear .verschiebbaren Greiferbacken»

Fig· 3: Ein Werkstück mit exzentrisch versetzten Kreiszylindern,

Fig. 4: Die Stellung der Greiferbacken zur Handhabung des Werkstückes, gemäß Fig« 3,

Fig· 5: eine weitere Stellung der Greiferbacken zur Handhabung des Werkstuckes, gemäß Fig. 3«

Der erfindungsgemäße Greiferkopf 1 ist am Greiferarm 2 einer Manipuliereinrichtung befestigt und weist an seiner Vorderseite zwei Geradführungen 3; 4 auf·'In der Geradführung 3 ist ein Verstellgehäuse 5 hin- und herbeweglich aufgenommen und in der Geradführung 4 gleitet in gleicher Weise ein zweites Verstellgehäuse 6« Zwischen den Verstellgehäusen 5; 6 ist am Greiferkopf 1 ein Spindellager 7 befestigt, in dem eine Gewindespindel 8 drehbar, aber axial unverschiebbar gelagert ist· Diese Gewindespindel 8 greift mit einem Linksgewinde 9 in eine Mutter IO ein, die im linken Verstellgehäuse 5 befestigt ist. Der nach rechts verlaufende. Teil der

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Gewindespindel 8 ist als Rechtsgewinde 11 ausgebildet, welches in eine Mutter 12 eingreift, die im rechten Verstellgehäuse 6 befestigt ist· In der Mitte der Gewindespindel 8, innerhalb des Spindellagers 7 ist ein Schneckenrad 13 angeordnet, welches mit der Schnecke einer Schneckenwelle 14 im Eingriff steht· Damit wird die Verbindung zu. einem Verstellantrieb 15 hergestellt, dessen Drehbewegungen von der NC-Steuerung aer Manipuliereinrichtung programmierbar sind· Oedes Verstellgehäuse 5; 6 weist ein Schwenklager 16 auf, in dem die Greiferbacken 17; 18 kippbar gelagert sind, Oeder Greiferbacken 17; 18 ist mit einem Betätigungsarm 19 versehen, der in das zugehörige Verstellgehäuse 5; 6 hineinragt. Innerhalb der Verstellgehäuse 5; 6 ist als Hydraulikantrieb ein Hydraulikzylinder 20 befestigt, dessen Kolbenstange 21 an dem Betätigungsarm 19 zur Anlage gelangt.

An der anderen Seite des Betätigungsarmes 19 greift eine Dpuckfeder 22 an, die sich im Verstellgehäuse 5; 6 abstutzt. Der Hydraulikzylinder 20 im rechten Verstellgehäuse 6 ist durch eine Druckleitung 23 über ein Steuerventil mit der NC-gesteuerten Hydraulikanlage der Manipuliereinrichtung verbunden, während der andere Hydraulikzylinder 20 im linken Verstellgehäuse 5 durch eine Druckleitung 22 mit einem zweiten Steuerventil mit der Hydraulikanlage in Verbindung steht. Die Länge der Druckfeder 22 ist so bemessen^ daß sie bezogen auf die Verhältnisse im rechten Verstellgehäuse 6 mit leichter Vorspannung am Betätigungsarm 19 des Greifers 18 anliegt, wenn sich der Kolben 24 im Hydraulikzylinder in seiner rechten Endlage befindet.

Fig. 2 zeigt eine Ausführungsvariante des Greiferkopfes_mit linear verstellbaren Greiferbacken· Dabei sind die Verstellgehäuse 5; 6 jeweils mit einer Geradführung 25 versehen, in welcher die Greiferbacken 17 (18) mit einem Gleitfuß 26 hin- und herbeweglich Aufnahme finden. Bezogen auf den An-

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trieb für die Greiferbewegung, der grundsätzlich der gleiche ist, wie gemäß Fig. 1, besteht der Unterschied, daß die Anlageseiten der Druckfeder 22 und der Kolbenstange 21 des Hydraulikzylinders 20 am Betätigungsarm 19 seitenvertauscht sind.·

s~-

Wird die Schneckenwelle 14 am Spindellager 7 nach außen geführt, und mit einem Handhabungskopf 27 versehen, ermöglicht diese Ergänzung die Vornahme einer Handverstellung der Verstellgehäuse 5; 6· .

Durch das Zusammenspiel der einzelnen Bauelemente des erfindungsgemäßen Greiferkopfes ergeben sich komplexe Gesamtwirkungen, die für unterschiedliche Handhabungsaufgaben nutzbar sind· Anhand des Ausführungsbeispiels, gemäß Fig· i« ist nachstehend die Wirkungsweise bei der Handhabung eines zylindrischen Werkstückes 28 beschrieben«

Es darf dabei als bekannt vorausgesetzt werden, daß der NC-gesteuerte Verstellantrieb 15 durch einen irt das Programm der Manipuliereinrichtung eingegebenen Steuerbefehl aus- und einschaltbar ist und entsprechend einer ebenfalls dem Steuerprogramm zugrunde gelegten Weginformation eine bestimmte Anzahl Umdrehungen ausführt· Diese Umdrehungen werden über die Schneckenwelle 14 auf das Schneckenrad 13 und damit auf die Gewindespindel 8 übertragen, wodurch sich die Verstellgehäuse 5; 6 in den Geradführungen 3; 4 je nach Drehrichtung der Gewindespindel 8 auseinander bewegen oder gegenseitig annähern, bis die Greiferbacken 17; 18 am Umfang des Werkstückes 28.anliegen, beziehungsweise eine Stellung einnehmen, in welcher das Werkstück 28 sicher erfaßbar ist. Damit ist zunächst eine vollprogrammierbare Einstellung auf unterschiedliche Werkstückdurchmesser ermöglicht·

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Oe nach Form, Masse und Verformungsempfindlichkeit der Werkstücke ist aber außerdem noch eine differenzierte Anpassung der Spannkraft der Greiferbacken 17; 18 erforderlich. Diese Anpassung wird durch eine weitere Verdrehung der Gewindespindel 8 erreicht. Bei der Positionierung der ^verstellgehäuse 5; 6 in eine Stellung, in welcher die Greiferbacken 17; 18 gerade den Werkstückdurchmesser berühren, ist die-Spannkraft gleich Null« Damit sind bereits viele Werkstückformen erfaßbare die durch formschlüssige Eingriffs Verhältnisse zwischen den Spannbacken 17; 18 sicheren Halt finden·

Eine weitere Verdrehung der Gewindespindel 8, nach der Kontaktaufnahme zwischen den Greiferbacken 17; 18 und dem Werkstück 28 hat zur Folge, daß sich die Verstellgehäuse 5; 6 weiter gegenseitig annähern» während die Greiferbacken 17;

18 an einer Weiterbewegung im Durchmesserbereich des Werkstuckes 28 gehindert sind· Dadurch kippen die Greiferbakken 17; 18 in ihrem Schwenklager 16 und der Betätigungsarm

19 drückt die Druckfeder 22 zusammen. Der Rückdruck der Druckfeder 22 auf den Betätigungsarm 19 ergibt je nach Stellung der Verstellgehäuse 5; 6 die gewünschte Spannkraft·

Durch die Einstellbarkeit der Spannkraft über lineare Bewegungen der Verstellgehäuse 5; 6 ergibt sich die Möglichkeit, die Spannkraft und den spannbaren Werkstückdurchmesser mit einer einzigen Weginformation vorzuprogrammieren· Wird dem Ausführungsbeispiel ein Werkstückdurchmesser von 200 mm zugrundegelegt und angenommen, der Federdruck der Druckfeder 22 erhöhe sich von Null ausgehend, innerhalb eines linearen Federdiagrammes pro 10 mm Federweg auf 10 kp, dann ergeben sich folgende Verhältnisse:

Bei der Eingabe einer Wegeinformation von 200 mm in das Steuerpr.ogramm, bei welcher die Verstellgehäuse 5; 6 in eine Stellung verfahren werden, in welcher die Greiferbacken 17; 18 gerade den Werkstückdurchmesser berühren, ergibt sich

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eine Spannkraft von Null kp.

Eine Wegeinformatiön von 180 mm hat dagegen zur Folge, daß sich eine Spannkraft von 10 kp ergibt, da sich jede der Druckfedern 22 nach Anlage der Greiferbacken 17; 18 am Werkstück um 10 mm zusammendrückt.

Das öffnen der Greiferbacken 17; 18 erfolgt durch die Hydraulikzylinder 20, wobei die Druckleitungen 23 des linken und rechten Hydraulikzylinders 20 gleichzeitig beaufschlagt werden und die Kolbenstangen 21 den Betätigungsarm 19 gegen den Druck der Druckfedern 22 verstellen« Daß Schließen der Greiferbacken 17; 18 wird durch Aufhebung des Flüssigkeitsdruckes in den Druckleitungen 23 bewirkt, worauf die Druckfedern 22 die Kolben 24 in ihre Ausgangs lage zurückdrücken und dabei die Betätigungsarme 19 soweit verkippen, bis die Greiferbacken 17; 18 am Werkstück 28 anliegen· Die Verstellung der Verstellgehäuse 5; 6 hat bei der Anwendung des Grei· ferkopfes keine Auswirkungen hinsichtlich der Achslage des Werkstückes 28· Bei jeder Durchmesser-Anpassung bleibt die relative Lage der Achse aller im spannbaren Durchmesserbereich anfallenden Werkstücke zum Greiferkopf erhalten, so daß mit Hilfe der vorprogrammierten Zubringerkoordinaten der Manipuliereinrichtung die Werkstücke stets in der richtigen Position zur Bearbeitungsspindel der Werkzeugmaschine zugeführt werden.

Mit dem erfindungsgemäßen Greiferkopf ist es jedoch auch möglich, Werkstücke mit exzentrisch zueinander versetzt angeordneten Kreiszylindern zu handhaben. Ein solches Werkstück 29 ist in Fig. 3 dargestellt. Dieses Werkstück 29 besteht aus einem großen Kreiszylinderkörper 30, dem die Erzeugungsachse 31 zugeordnet ist und einem kleineren Kreiszylinderkörper 32, der sich um die Erzeugurtsachse 33 aufbaut.

Die beiden Erzeugungsachsen 31; 33 sind um das Maß der Exzentrizität e zueinander versetzt.

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Zwischen den beiden Kreiszylinderkörpern 3Oj 32 befindet sich eine Ausdrehung mit kleinerem Durchmesser d, die zur Handhabung dient·

Soll ein solches Werkstück 29 der Bearbeitungsspindel einer Schleifmaschine zugeführt werden, um dort die beiden Kreiszylinderkörper 30; 32 zu schleifen, dann ist es erforderlich, das Werkstück 29 zunächst in der Erzeugungsachse 31 aufzunehmen und nach einem Umspannvorgang die Aufnahme in der zweiten Erzeugungsachse 33 zu realisieren. In den Fig. 4 und 5 ist die Stellung der Greiferbacken 17; 18 zur Handhabung des Werkstückes 29 schematisiert dargestellt, wobei die Greiferbacken 17j 18 wie in Fig. 2 geradlinig verstellbar angeordnet sind. Der Greiferkopf wird so programmiert, daß die Verstellgehäuse 5; 6 eine Stellung einnehmen, in welcher die Innenseite der Greiferbacken 17; 18 im geschlossenen Zustand eine~ Entfernung voneinander aufweisen, die dem Maß des Durchmessers d der Ausdrehung minus zweimal dem Maß der Exzentrizität e entspricht. Zur Zuführung des Werkstückes werden die Greiferbacken 17; 18 geöffnet, was durch Beaufschlagung des linken und rechten Hydraulikzylinders 20 erfolgt. Nun bewegt sich der Greiferarm 2 zum Werkstückspeicher und bringt den Greiferkopf 1 in eine Stellung, in welcher das Werkstück 32 zwischen den Greiferbacken 17; 18 gelangt. Zum Ergreifen des Werkstückes 29 werden die Greiferbacken 17? 18 geschlossen, was durch Aufhebung des D_ruckes in beiden Hydraulikzylindern 20 geschieht. Dabei legen sich die Innenseiten der Greiferbacken 17; 18 am Durchmesser d an und das Werkstück 29 wird derart erfaßt, daß die Erzeugungsachse 33 mit der Nullmarke 34 des Greiferkopfes 1 flüchtet. Nunmehr erfolgt die Zuführung des Werkstückes 29 zur Schleifmaschine, wobei die Aufnahme in der Bearbeitungsspindel fluchtend mit der Erzeugungsachse 33 vorsichgeht. Durch Druckbeaufschlagung beider Hydraulikzylinder ,20 werden nun die Greiferbacken 17; 18 geöffnet und der Greiferarm 2 wird etwas vom Werkstück 29 zurückgezogen, so daß die Bearbeitung

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des Kreiszylinderkörpers 32 erfolgen kann· Nach abgeschlossener Bearbeitung wird derGreiferarm 2 wieder vorgeschoben und die Greiferbacken 17; 18 werden durch Aufhebung des Druckes in beiden Hydraulikzylindern 20 geschlossen· Der Versatz der Erzeugungsachse 31 in die Fluchtlinie der Bearbeitungsspindel erfolgt nun einfach durch Druckbeaufschlagung des Hydraulikzylinders 20 im rechten Verstellgehäuse 6· Unter der Voraussetzung, daB der Kolbenweg s im Hydraulikzylinder 20 doppelt so groß wie die Exzentrizität e bemessen ist, verschiebt sich durch diese Maßnahme die Erzeugungsachse 31 in der gewünschten Weise· Die Druckbeaufschlagung des Hydraulikzylinders 20 hat zur Folge, daß sich die Innenseite des Greiferbackens 18 um das Maß der Exzentrizität e nach rechts bewegt, wobei die Innenseite des Greiferbackens 17 dieser Bewegung nachfolgt, da die ruckfeder 22 im linken Verstel'lgehäuse 5 sich entsprechend ausdehnen kann. Nach Aufnahme des Werkstückes 29 in der Erzeugungsachse 31 wird zur Freigabe des Werkstückes 29 nur der linke Greiferbacken 17 betätigt und der Greiferarm 2 wird zurückgezogen« Nach Bearbeitung des Kreiszylinderkörpers 30 erfolgt wieder ein Vorschieben des Greiferarmes 2 und Erfassen des Werkstückes durch Schließen des Greiferbackens 17· Nach der Freigabe des Werkstückes 29 durch Lösung der Spannung in der Bearbeitungsspindel wird das Werkstück 29 durch den Greiferarm 2 wieder dem Werkstückspeicher zugeführt· Während dieser Bewegung erfolgt eine Steuerung der Steuerventile der Hydraulikzylinder 20 derart, daß beide Hydraulikzylinder 20 drucklos werden. Das hat zur Folge, daß die Druckfedern 22 das Werkstück 29 wieder in seine Ausgangsposition verschieben, in welcher die Erzeugungsachse 33 der Nullmarke 34 am Greiferkopf gegenübersteht, wodurch die Speicherposition realisiert ist·

Damit ergeben sich insbesondere bei der automatischen Handhabung unterschiedlich dimensionierte Teile verschiedene Vorteile« Die Beeinflussung des gegenseitigen Abstandes der

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Greiferbacken voneinander, durch den der Spannbereich gegeben ist, sowie die gleichzeitig mit dieser Einstellung verbundene Bemessungsmöglichkeit der Spannkraft« führt zu Einsparungen im öteuerungstechnischen Aufwand und zur Vereinfachung der Programmierung· Die Möglichkeit der getrennten Bewegung der Greiferbacken erschließt die Handhabung uhsymetrischer Werkstücke und ermöglicht insbesondere bei exzentrisch gestalteten Werkstücken« beispielsweise bei der Fertigung von Nockenwellen oder Kurbelwellen einen Achsversatz der Erzeugungsachsen ohne Wechsel der Angriffsposition der Greiferbacken» so daß keine Umstellung auf andere Spanndurchmesser erforderlich ist.

Dadurch ist ein großer Gewinn an Hilfszeit möglich und abermals eine Vereinfachung im Programmablauf gegeben·

Claims (3)

I _13. 209 236 P 3377 Erfindungsanspruch

1. Greiferkopf für Manipuliereinrichtungeri, mit zwei relativ zueinander bewegbaren Greiferbacken, -gekennzeichnet dadurch,

daß am Greiferkopf (1) zwei Verstellgehäuse (5j 6) in Geradführungen (3; 4) aufgenommen sind und zwischen den Verstellgehäusen (5; 6) am Greiferkopf (1) eine Gewindespindel (8) drehbar und axial unverschiebbar in einem Spindelllager (7) gelagert ist, die mit einem Linksgewinde (9) in eine Mutter (10) im ersten Verstellgehäuse (5) eingreift und mit einem Rechtsgewinde (11) mit einer Mutter (12) im zweiten Verstellgehäuse (6) im Eingriff steht, daß die Greiferbacken (17; 18) in einem Schwenklager (16) an den Verstellgehäusen (5; 6) oder am Greiferkopf (l) kippbar oder in einer Geradführung (25) an den Verstell»· gehäusen (5; 6) verschiebbar gelagert sind und einen Betätigungsarm (19) aufweisen, an dem einerseits ein in jedem Verstellgehäuse (5; 6) angeordneter Hydraulikantrieb (20) angreift und an dessen anderer Seite als Erzeuger der Spannkraft eine in jedem Verstellgehäuse (5; 6) abgestützte Druckfeder (22) anliegt.

2· Greiferkopf nach Punkt 1,
gekennzeichnet dadurch,

daß die Gewindespindel (8) mit einem numerisch gesteuerten Verstellantrieb (15) verbunden ist·

3· Greiferkopf nach Punkt 1 oder 1 und 2, gekennzeichnet dadurch,

daß jedem Hydraulikantrieb (20) ein eigenes Steuerventil zugeordnet ist«

HierziLj*L_$eiten Zeichnungen