CZ2013358A3 - Podavač nástrojů manipulačního zařízení pro výměnu nástrojů na obráběcích strojích - Google Patents
Podavač nástrojů manipulačního zařízení pro výměnu nástrojů na obráběcích strojích Download PDFInfo
- Publication number
- CZ2013358A3 CZ2013358A3 CZ2013-358A CZ2013358A CZ2013358A3 CZ 2013358 A3 CZ2013358 A3 CZ 2013358A3 CZ 2013358 A CZ2013358 A CZ 2013358A CZ 2013358 A3 CZ2013358 A3 CZ 2013358A3
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- tool
- clamping jaws
- feeder
- clamping
- jaws
- Prior art date
Links
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims abstract description 5
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 4
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000003749 cleanliness Effects 0.000 description 2
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 2
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
- B23Q2003/155414—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers
- B23Q2003/155418—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers the grippers moving together
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
- B23Q2003/155414—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers
- B23Q2003/155425—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers pivotable
- B23Q2003/155428—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers pivotable about a common axis
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Vynález se týká podavače (1) nástrojů manipulačního zařízení pro výměnu nástrojů (10), zvláště pro velké obráběcí stroje, obsahujícího v zrcadlovém uspořádání dva páry svěrných čelistí (13, 13´) vytvořených jako dvouramenné páky, které jsou spřažené s kloubovým mechanizmem, jehož hnacím prostředkem jsou tekutinové válce. Tekutinové válce jsou dvojčinnými pneumatickými válci (14, 14´), jejichž pístnice (142, 142´) je spřažena hnací tyčí (134, 134´) vždy s konci dvou vzpěr (133, 133´) kloubového mechanizmu, které jsou připojeny druhými konci na hnací konce svěrných čelistí (13, 13´). V poloze sevřených svěrných čelistí (13, 13´) svírá spojnice kloubů jedné nebo druhé vzpěry (133, 133´) s osou hnací tyče (134, 134´) vždy úhel (.alfa.), který je v rozmezí 75.degree. až 89.degree.. Podavač (1) je dále opatřen bezpečnostním prostředkem udržujícím svěrné čelisti (13, 13´) svírající nástroj (10) v zablokovaném sevřeném stavu v případě nežádoucího poklesu tlaku v pneumatickém systému.
Description
Podavač nástrojů manipulačního zařízeni pro výměnu nástrojů na obráběcích strojích
Oblast techniky
Podavač nástrojů manipulačního zařízení pro výměnu nástrojů, zvláště pro velké obráběcí stroje, obsahující v zrcadlovém uspořádání dva páry svěrných čelistí vytvořených jako dvouramenné páky, které jsou spřažené s kloubovým mechanizmem, jehož hnacím prostředkem jsou tekutinové válce.
io Dosavadní stav techniky
S rozvojem velmi výkonných těžkých obráběcích strojů, zvláště obráběcích center, vystupuje do popředí negativní dopad času, nutného pro výměnu obráběcích nástrojů mezi jednotlivými operacemi nebo při změně výrobní série.
Velké stroje a velké zásobníky představují značnou dráhu, po níž je nutné nástroj přenášet. Výhodné je, když vlastní manipulační ruka, která vyjímá nástroj ze zásobníku a ukládá jej do pracovního orgánu obráběcího stroje, má dva uchopovací prostředky, takže u stroje, ke kterému dopravila nový nástroj, uchopí volným prostředkem nástroj, který je například ve vřetení stroje a druhým uchopovacím prostředkem vloží do vřetene nástroj nový. Tyto manipulátory mají obvykle symetrickou ruku, která má na obou stranách chapače a je kolem středu své délky otočná o 180°.
Řešení podle CZ 244239 B1 využívá takového podavače otočně uloženého v rozsahu 4/ krát 90°, který má na obou koncích umístěny vidlicové chapače, jejichž čelisti jsou otevírány a svírány hydraulickým válcem s pákovým převodem.
CZ 275504 B6 používá chapač, jehož čelisti jsou ve stavu, kdy jsou prázdné, přitaženy k sobě pružinou. Před najetím k nástroji jsou vačkovým mechanizmem proti síle pružiny rozevřeny, přičemž při manipulaci je nástroj 30 držen čelistmi sevřenými působením pružiny. K řízení čelistí je použit hydraulický válec.
PV 2013-358
16.5.2013 ’
PSS894CZ
27.3.2014
Zařízení k manipulaci s těžkými nástroji řeší CZ 303528 B6. Jeho vlastní manipulační rameno je tvořeno podélným nosným tělesem otočným vzhledem kjeho středu, ve kterém jsou v jeho koncových oblastech uloženy posuvné suporty opatřené jednoramennými rozevíratelnými kleštinami. Posuvné suporty jsou uloženy v lineárních vedeních, ve kterých se mohou vzdalovat nebo přibližovat k otočnému středu tělesa. Posuv suportů a rozevírání kleštin je zajištěno hydraulickými, případně pneumatickými válci, nebo elektrickým pohonem. Sevření kleštin je prováděno pružinou.
DE 2443962 A1 řeší uchopování předmětů různé velikosti a tvaru dvěma svěrnými čelistmi manipulačního robota, které mají vždy dva kontaktní nástavce. U jedné z čelistí jsou oba nástavce součástí vahadla výkyvné uloženého na této čelisti. Svěrné čelisti jsou dvouramennými pákami, které mají uchopovací rameno několikanásobně delší, než rameno, na něž působí ovládací síla vyvozená hydraulickým válcem. Cílem je zde přizpůsobení polohy kontaktních nástavců různým tvarům uchopeného předmětu, přičemž se chrání způsob identifikace nedokonalého uchopení. Zařízení se nezabývá dosažením vysokých svěrných sil pomocí pneumatického pohonu, geometrie jeho mechanizmu je tomuto požadavku protichůdná. Podobný cíl sleduje řešení robotického manipulátoru podle US 4728131 A. Poměr délky uchopovacích ramen je z hlediska velikosti svěrných sil opačný, což umožňuje složitý vícekloubový mechanizmus a hydraulický ovládací válec. Manipulační zařízení pro těžké stroje a jejich těžké a rozměrné nástroje podle dosavadního stavu techniky používají obvykle hydraulických válců, což je vyvoláno potřebou velkých upínacích sil. Hydraulické systémy jsou jednak drahé a těžké, navíc při netěsnosti představují nežádoucí znečištění stroje a jeho okolí.
Cílem vynálezu je navrhnout manipulátor, který by nebyl obsluhován hydraulickým systémem a který by zajistil bezpečné držení nástroje při jeho transportu mezi zásobníkem a strojem a zvláště při jeho ukládání do vřetene apod. To je zvláště důležité s ohledem na rozměrné válcovité nástroje a jejich velký klopný moment při jednostranném uchopení.
Podstata vynálezu
Cíle vynálezu je dosaženo podavačem nástrojů manipulačního zařízení pro výměnu nástrojů, zvláště pro velké obráběcí stroje, jehož podstatou je to, že
PV 2013-358 . :?-S3894CZ
16.5.2013 · 27.3.2014 obsahuje dvojčinné pneumatické válce, jejichž pístnice je spřažena hnací tyčí vždy s konci dvou vzpěr kloubového mechanizmu, které jsou připojeny druhými konci na hnací konce svěrných čelistí, přičemž v poloze sevřených svěrných čelistí svírá spojnice kloubů jedné nebo druhé vzpěry s osou hnací tyče vždy 5 úhel, který je v rozmezí 75° až 89°, a podavač je opatřen bezpečnostním prostředkem udržujícím svěrné čelisti svírající nástroj v zablokovaném sevřeném stavu v případě nežádoucího poklesu tlaku v pneumatickém systému.
Použití pneumatických válců k vyvolání síly nutné k sevření nástroje je 10 výhodné z důvodů ceny, spotřeby energie, možnosti využití vzduchotlakových rozvodů v dílnách a čistoty stroje. Bezpečnost provozu je přitom zajištěna automatickým zablokováním svěrných čelistí při výpadku pneumatického systému.
Bezpečnostním prostředkem je blokovací čep suvně uložený v tělese 15 podavače, který je v zajištěné poloze zasunut v otvoru spojeném při sevřené poloze svěrných čelistí s hnací tyčí silou zajišťovací pružiny, přičemž blokovací čep je spřažen s pneumatickým válečkem působícím proti síle zajišťovací pružiny. Bezpečnostní prostředek je tak vytvořen jednoduchými a přitom spolehlivými prostředky.
V poloze sevřených svěrných čelistí je poměr svěrné síly v místě kontaktních ploch svěrných čelistí k síle v ose pístnice vyvozené tlakem vzduchu v prostoru nad pístem pneumatického válce alespoň 5.
Při takovém uspořádání kloubového mechanizmu lze využít pneumatického upínání nástrojů v manipulátoru i pro obsluhu velkých strojů 25 používajících těžké nástroje.
Objasnění výkresů
Příkladné provedení zařízení podle vynálezu je znázorněno na výkrese, kde je na obr. 1 půdorysný pohled na podavač manipulačního mechanizmu, na 30 obr. 2 detail „D“ půdorysného pohledu z obr 1, obr. 3 blokovací čep v poloze blokované hnací tyče v řezu A-A z obr. 2 a obr. 4 blokovací čep v poloze uvolněné hnací tyče v řezu A-A z obr. 2.
PV 2013-358 · PS3894CZ
16.5.2013 - 27.3.2014 ·
Příklady uskutečnění vynálezu
Zařízení pro manipulaci s nástroji obráběcích strojů při jejich výměně obsahují zásobníky nástrojů, zařízení pro uchopení nástroje do podavače, 5 zařízení pro přenesení nástroje do příslušné oblasti stroje, přizpůsobení jeho polohy poloze upínače, a nasazení a upevnění nástroje do upínače, například v pracovním vřetenu stroje.
Zařízení podle tohoto technického řešení je podavačem 1_, který je posledním koncovým členem obvykle složitého kinematického mechanizmu 10 manipulátoru. Na obr. 1 je zobrazen půdorys podavače T
Podavač 1 je tvořen tělesem 11 tvaru plochého podlouhlého bloku, který nese prostředky pro uchopení dříku nástroje 10. Části podavače 1 jsou na tělese 11 uspořádány v podstatě zrcadlově vzhledem k jeho středu, ve kterém je umístěn středový náboj 12 pro otočné uložení podavače 1 na konci 15 neznázorněného pohyblivého ramena manipulátoru. Polohu podavače 1 vzhledem k ose otáčení náboje 12 zajišťuje neznázorněný pohon umístěný na pohyblivém ramenu manipulátoru.
Na koncích podavače 1 je vždy uspořádána dvojice svěrných čelistí 13, 13'. Čelisti 13, 13' jsou ve své přibližně střední oblasti otočně uloženy na 20 čepech 131 pevně vetknutých v tělese 11 kolmo k jeho povrchu. Uchopovací konce dvojice čelistí 13, 13' směřují vně tělesa 11, přičemž jsou opatřeny vnitřními kruhovými oblouky tvořícími kontaktní plochy 132 pro dřík nástroje 10. Hnací konce čelistí 13, 13' jsou kloubové spojeny s konci vzpěr 133.
V oblasti mezi čelistmi 13. 13' a středovým nábojem 12 jsou v podélném 25 směru tělesa 11 podavače 1 upevněny dvojčinné pneumatické válce 14, 14'.
Vstupy do jejich pracovních prostorů pod a nad pístem jsou připojeny k potrubím tlakového vzduchu 141, 141' neznázorněného pneumatického obvodu. Konec pístnice 142, 142' dvojčinného pneumatického válce 14, 14' je pevně spojen s jedním koncem hnací tyče 134, 134', která je suvně uložena 30 v lineárním vedení 15, 15' rovnoběžném s osou pneumatického válce 14, 14'.
Pístnice 142, 142' pneumatického válce 14, 14' a hnací tyč 134, 134' tak tvoří v podstatě společné těleso. V místě spojení pístnice 142, 142' a hnací tyče 134,
PV 20 í 3-358 :3S3894CZ
16.5.2013 27.3.2014 ·
134' je v tomto tělese vytvořen kolmo na rovinu tělesa 11 podavače 1 průchozí otvor 16, 16' pro blokovací čep 161, 161'. Obvod průchozího otvoru 16, 16' je přerušen uvolňovací drážkou 162, 162' (obr. 2 až 4) rovnoběžnou s osou otvoru 16,161
Blokovací čep 161, 161' je prostřednictvím zvedací tyčky 163, 163' suvně uložen v tělese 11 podavače 1 v místě, které odpovídá poloze otvoru 16, 16' při sevřených čelistech 13, 13'. Průměr zvedací tyčky 163, 163' je menší, než šířka uvolňovací drážky 162, 162'.
Je-li podavač 1 pootočen do vodorovné polohy vzhledem k neznázorněnému pohyblivému ramenu manipulátoru, nachází se osa zvedací tyčky 163, 163' blokovacího čepu 161, 161' v ose pístnice 111, 111' odjišťovaciho pneumatického válečku 112, 112' uspořádaného v tělese blíže neznázorněného ramena manipulátoru kolmo na základní rovinu tělesa 11 podavače 1 Na volné čelo blokovacího čepu 161, 162' působí tlačná zajišťovací pružina 113 vedená v opěrném pouzdře 114, které je součástí tělesa 11 podavače 1. V situaci, kdy pístnice 111, 111' odjišťovaciho pneumatického válečku 112112' není zatížena tlakovým vzduchem pneumatického obvodu, je blokovací čep 161, 161' působením zajišťovací pružiny 113 zasunut s určitou radiální vůlí v otvoru 16, 16' hnací tyče 134, 134'. Hnací tyč 134, 134' je tak znehybněna, přičemž její svěrné čelisti 13, 13 jsou v sevřeném stavu a bezpečně drží pracovní nástroj 10.
Odjištění hnací tyče 134', 134' je tedy možné pouze ve vodorovné poloze podavače 1, přičemž musí být k dispozici tlakový vzduch pneumatického obvodu. Tlakem vzduchu v odjišťovacím pneumatickém válečku 112, 112' se vysune blokovací čep 161, 161' proti síle zajišťovací pružiny 113 mimo otvor 16 ve společném tělese hnací tyče 134, 134'. Pístnice 142, 142' dvojčinného pneumatického válce 14, 14' se tlakem vzduchu přivedeným pod píst pneumatického válce 14, 14' vysune směrem k nástroji 10, což je umožněno průchodem uvolňovací drážky 162, 162' kolem zvedací tyčky 163, 163'.
Pokud se podavač 1 otáčí nebo vysouvá s ramenem manipulátoru, jsou svěrné čelisti 13, 13' vždy sevřeny a pevně drží přenášený nástroj 10. K odjištění blokovacího čepu 161, 161' může dojít pouze při požadavku na otevření svěrných čelistí 13, 13'. Pokud v pneumatickém systému není tlakový •JS38‘94CZ
27.3.2014
PV 2013-358
16.5.2013 vzduch (systém je vypnut, nebo došlo k nežádoucímu poklesu tlaku při poruše apod.) a v čelistech 13, 13' je upnut nástroj, blokovací čep 161, 161' je silou na něj působící zajišťovací pružiny 113 zasunut do otvoru 16, 16'. Je-li v pneumatickém systému pracovní tlak a současně je požadavek na otevření svěrných čelistí 13, 13', působí tlak vzduchu odjišťovacího pneumatického válečku 112 proti síle tlačné zajišťovací pružiny 113, blokovací čep 161 je z otvoru 16 vysunut a píst dvojčinného pneumatického válce 14 může rozevřít svěrné čelisti 13.
Při výměně nástroje neznázorněný mechanizmus manipulátoru přistaví podavač 1 k zásobníku stranou s párem svěrných čelistí 13. Neznázorněným ovladačem se vyvolá impuls k přívodu tlakového vzduchu pod píst dvojčinného pneumatického válce 14 a do odjišťovacího pneumatického válečku 112 blokovacího čepu 161. Blokovací čep 161 je vysunut z otvoru 16, pístnice 142 a hnací tyč 134 se přesunou směrem ke svěrným čelistem 13, které se prostřednictvím vzpěr 133 pootočí kolem čepů 131 do rozevřené polohy. Mechanizmus manipulátoru vysune celý podavač 1 směrem k nástroji 10 uloženému v neznázorněném zásobníku a kontaktní plocha 132 svěrných čelistí 13 obklopí dřík nástroje, který má být vyměněn. Ovladačem se vyvolá impuls k přívodu tlakového vzduchu nad píst pneumatického válce 14, pístnice 142 a hnací tyč 134 se přesunou směrem od svěrných čelistí 13, které se prostřednictvím vzpěr 133 pootočí kolem čepů 131 do polohy, ve které sevřou dřík nástroje 10.
Mechanizmus manipulátoru přemístí podavač 1 k nástroji aktuálně upnutému v upínacím prostředku obráběcího stroje tak, že se k upnutému nástroji blíží druhým párem svěrných čelistí 13'. Podavač 1 uchopí upnutý nástroj prázdnými čelistmi 13' způsobem popsaným při odebírání nástroje ze zásobníku, načež je podavač 1 otočen mechanizmem manipulátoru o 180°. Pohybem mechanizmu manipulátoru se nový nástroj 10 vloží do upínacího prostředku obráběcího stroje, který jej upne. Svěrné čelisti 13' se rozevřou postupem opačným vzhledem k postupu při odebírání nástroje 10 ze zásobníku.
Protože se při svírání svěrných čelistí 13, 13' přibližují vzpěry 133, 133' k poloze kolmé k hnací tyči 134, 134', dochází k velkému nárůstu svěrné síly
PV 2013-358 , JS3894GZ
16.5.2013 - 27.3.2014 ·
mezi kontaktní plochou 132 svěrných čelistí 13, 13' a dříkem nástroje 10, což je důležité pro bezpečný transport nástroje 10 ze zásobníku do upínacího prostředku obráběcího stroje a naopak, především pro vkládání nástroje 10 do upínacího prostředku obráběcího stroje a jeho vyjímání. Předpokládá se použití 5 jednotného průměru d dříku nástroje, neboť všechny nástroje jsou opatřeny jednotnou známou normalizovanou upínací kruhovou prizmatickou drážkou, které odpovídá tvar kontaktních ploch čelistí 13, 13'. Úhel g mezi spojnicí kloubů vzpěry 133 a osou hnací tyče 134, 134' je v příkladném provedení g = 80°. Poměr pz svěrné síly F§ v místě kontaktních ploch 132, 132' svěrných 10 čelistí 13, 13' k síle Fp vyvozené na pístnici 142, 142' je v příkladném provedení pz = 10. Přitom v poloze otevřených svěrných čelistí 13, 13' bv vzhledem k momentální vzájemné poloze spojnice kloubů jedné a druhé vzpěry 133, 133' a osy hnací tyče 134, 134' mohl být příslušný silový poměr po nejvíce βο = 1,5. Z tohoto důvodu lze použít k upínání nástroje pneumatického 15 systému, který je z hlediska provozu, bezpečnosti, energetické náročnosti a čistoty okolí stroje vhodný. Velké síly svěrných čelistí je tak dosaženo prostřednictvím několikanásobně nižšího tlaku vzduchu ve srovnání s tlaky používanými v systémech hydraulických.
V případě, že by došlo k výpadku zdroje tlakového vzduchu nebo 20 například k poruše tlakovzdušného vedení při transportu nástroje 10 v sevřených čelistech 13, 13', je otevření svěrných čelistí 13, 13' blokováno zasunutým blokovacím čepem 161, 161' v otvoru 16, 16' ve společné části pístnice 142, 142' a hnací tyče 134, 134'.
Zařízení podle technického řešení je zvláště vhodné pro těžké a 25 rozměrné nástroje používané na velkých obráběcích strojích. Tyto nástroje mohou mít hmotnost větší, než 50 kg a/nebo mohou vyvolávat vzhledem ke své délce a rozložení hmoty klopný moment kolem 150 Nm.
PV 2013-358 .. . PS3894CZ
16.5.2013 . 27.3.2014
Seznam vztahových značek
| 1 | podavač |
| 10 | nástroj |
| 11 | těleso (podavače) |
| 111 | pístnice (blokovacího pneumatického válečku) |
| 112 | odjišťovací pneumatický váleček |
| 113 | tlačná zajišťovací pružina (blokovacího čepu) |
| 114 | opěrné pouzdro (tlačné pružiny) |
| 12 | náboj (otočného uložení podavače) |
| 13, 13' 131, 131' 132 | svěrná čelist otočný čep (svěrné čelisti) kontaktní plocha (svěrné čelisti) |
| 133 | vzpěra |
| 134, 134' 14, 14' 141,141' 142, 142' 15, 15' 16, 16' 161, 161' 162, 162' 163, 163' FP Fs | hnací tyč (svěrných čelistí) pneumatický válec potrubí tlakového vzduchu pístnice pneumatického válce lineární vedení (hnací tyče) otvor (pro blokovací čep) blokovací čep uvolňovací drážka (v obvodu otvoru 16, 16') zvedací tyčka (blokovacího čepu) síla v pístnici pneumatického válce od tlaku vzduchu nad pístem svěrná síla v místě kontaktních ploch svěrných čelistí |
| PO | poměr Fs / FP při otevřených svěrných čelistích |
| PZ | poměr Fs / FP při sevřených svěrných čelistích |
| a | úhel spojnice kloubů jedné a druhé vzpěry s osou hnací tyče |
PV 2013-358
16.5.2013
FS3894CZ
27.3.2014
Claims (3)
- NÁROKY NA OCHRANU '1. Podavač (1) nástrojů manipulačního zařízení pro výměnu nástrojů (10, 10'), zvláště pro velké obráběcí stroje, obsahující v zrcadlovém uspořádání dva páry svěrných čelistí (13, 13') vytvořených jako dvouramenné páky, které jsou spřažené s kloubovým mechanizmem, jehož hnacím prostředkem jsou tekutinové válce, vyznačující se tím, že tekutinové válce jsou dvojčinnými pneumatickými válci (14, 14'), jejichž pístnice (142, 142') je spřažena hnací tyčí (134, 134') vždy s konci dvou vzpěr (133, 133') kloubového mechanizmu, které jsou připojeny druhými konci na hnací konce svěrných čelistí (13, 13'), přičemž v poloze sevřených svěrných čelistí (13, 13') svírá spojnice kloubů jedné nebo druhé vzpěry (133, 133') s osou hnací tyče (134, 134') vždy úhel (a), který je v rozmezí 75° až 89°, a podavač (1) je opatřen bezpečnostním prostředkem udržujícím svěrné čelisti (13, 13') svírající nástroj (10) v zablokovaném sevřeném stavu v případě nežádoucího poklesu tlaku v pneumatickém systému.
- 2. Podavač (1) nástrojů podle nároku 1, vyznačující se tím, že bezpečnostním prostředkem je blokovací čep (161, 161') suvně uložený v tělese (11) podavače (1), který je v zajištěné poloze zasunut v otvoru (16, 16') spojeném při sevřené poloze svěrných čelistí (13, 13') s hnací tyčí (134, 134') silou zajišťovací pružiny (113), přičemž blokovací čep (161, 16Γ) je spřažen s pneumatickým válečkem (112) působícím proti síle zajišťovací pružiny (113).
- 3. Podavač (1) nástrojů podle nároku 1 nebo 2, vyznačující se tím, že poměr (pz) svěrné síly (Fs) v místě kontaktních ploch (132, 132') svěrných čelistí (13, 13') k síle (Fp) vose pístnice (142, 142') vyvozené tlakem vzduchu v prostoru nad pístem pneumatického válce (14, 14') je alespoň 5.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2013-358A CZ2013358A3 (cs) | 2013-05-16 | 2013-05-16 | Podavač nástrojů manipulačního zařízení pro výměnu nástrojů na obráběcích strojích |
| EP14162213.4A EP2803444B1 (en) | 2013-05-16 | 2014-03-28 | Tool feeder for a manipulation device for exchange of tools on machine tools, comprising a safety device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2013-358A CZ2013358A3 (cs) | 2013-05-16 | 2013-05-16 | Podavač nástrojů manipulačního zařízení pro výměnu nástrojů na obráběcích strojích |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CZ304757B6 CZ304757B6 (cs) | 2014-09-24 |
| CZ2013358A3 true CZ2013358A3 (cs) | 2014-09-24 |
Family
ID=50396935
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CZ2013-358A CZ2013358A3 (cs) | 2013-05-16 | 2013-05-16 | Podavač nástrojů manipulačního zařízení pro výměnu nástrojů na obráběcích strojích |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP2803444B1 (cs) |
| CZ (1) | CZ2013358A3 (cs) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116487860A (zh) * | 2023-04-28 | 2023-07-25 | 大富科技(安徽)股份有限公司 | 调试工具及调试设备 |
| CZ310056B6 (cs) * | 2023-01-26 | 2024-06-26 | VÚTS, a.s | Chapač pro manipulační rameno manipulačního zařízení pro automatickou výměnu obráběcích nástrojů |
| EP4406695A1 (en) | 2023-01-26 | 2024-07-31 | VÚTS, a.s. | Gripper for the handling arm of the handling device for automatic exchange of machining tools |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2779003T3 (es) * | 2016-11-11 | 2020-08-13 | Cft Rizzardi Srl | Aparato que comprende un dispositivo cambiador de herramientas y un cabezal de traslación lineal |
| CN106392553A (zh) * | 2016-11-17 | 2017-02-15 | 苏州冠浩斯精密机械有限公司 | 电磁阀隔磁组件装配机的转盘机构 |
| CN106553038B (zh) * | 2016-11-28 | 2018-09-28 | 李帅 | 铁芯弹簧上料机的弹簧夹取装置 |
| CN106553040B (zh) * | 2016-11-28 | 2018-08-28 | 绍兴柯桥如川纺织科技有限公司 | 铁芯弹簧上料机的弹簧取料机械手 |
| CN108356337B (zh) * | 2017-02-17 | 2019-06-21 | 深圳市航科工精密工具有限公司 | 一种燕尾槽铣刀气动固定装置 |
| CN107214728A (zh) * | 2017-07-20 | 2017-09-29 | 江苏天宏自动化科技有限公司 | 一种双爪式铝合金锻造轮毂搬运机械手 |
| CN110196342B (zh) * | 2018-07-27 | 2020-04-28 | 南京瑞贻电子科技有限公司 | 一种风力发电机用调试录波仪的携带框 |
| CN110815276A (zh) * | 2019-11-05 | 2020-02-21 | 浙江省建工集团有限责任公司 | 一种新型搬运机械手 |
| CN110900276B (zh) * | 2019-12-11 | 2021-04-16 | 恩迪(山东)智能装备有限公司 | 一种机床手持换刀装置 |
| DE102020127608A1 (de) * | 2020-10-20 | 2022-04-21 | Wto Vermögensverwaltung Gmbh | Kupplungsvorrichtung zur lösbaren Herstellung einer hydraulischen Verbindung |
| CN115041992A (zh) * | 2022-05-26 | 2022-09-13 | 南京理工大学 | 一种可快速更换刀具的机械臂末端执行器 |
| CN115365859B (zh) * | 2022-09-15 | 2023-11-03 | 常州市创锦工具有限公司 | 一种带有夹持组件的高硬质涂层链式铣刀库 |
| CN115892623B (zh) * | 2022-12-19 | 2024-09-24 | 珠海格力智能装备有限公司 | 夹具及药品灌装装置 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DD149331A1 (de) * | 1980-03-03 | 1981-07-08 | Guenter Pachnicke | Einrichtung zum selbsttaetigen einsetzen und entfernen von werkzeugen |
| US4365928A (en) * | 1981-05-04 | 1982-12-28 | Cincinnati Milacron Inc. | Fluid power connector system for manipulator |
| SU1052366A1 (ru) * | 1982-07-01 | 1983-11-07 | Предприятие П/Я В-8889 | Захват автооператора |
| US4728131A (en) | 1984-12-19 | 1988-03-01 | Burns Russel D | Camper shell inside door lock |
| DE3623586A1 (de) * | 1986-07-12 | 1988-01-28 | Heller Geb Gmbh Maschf | Greifvorrichtung |
| US4728137A (en) * | 1986-07-22 | 1988-03-01 | American Engineering And Trade, Inc. | Compound toggle robotic gripper |
| DE10354441B4 (de) * | 2003-11-21 | 2006-10-26 | Miksch Gmbh | Werkzeugwechselvorrichtung |
| CZ303528B6 (cs) * | 2009-11-10 | 2012-11-14 | Vysoké ucení technické v Brne | Manipulátor pro automatickou výmenu nástroju |
| CN201711445U (zh) * | 2010-05-31 | 2011-01-19 | 盐城市三祥机械设备有限公司 | 一种自动上下料机械手 |
-
2013
- 2013-05-16 CZ CZ2013-358A patent/CZ2013358A3/cs not_active IP Right Cessation
-
2014
- 2014-03-28 EP EP14162213.4A patent/EP2803444B1/en not_active Not-in-force
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CZ310056B6 (cs) * | 2023-01-26 | 2024-06-26 | VÚTS, a.s | Chapač pro manipulační rameno manipulačního zařízení pro automatickou výměnu obráběcích nástrojů |
| EP4406695A1 (en) | 2023-01-26 | 2024-07-31 | VÚTS, a.s. | Gripper for the handling arm of the handling device for automatic exchange of machining tools |
| CN116487860A (zh) * | 2023-04-28 | 2023-07-25 | 大富科技(安徽)股份有限公司 | 调试工具及调试设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CZ304757B6 (cs) | 2014-09-24 |
| EP2803444A1 (en) | 2014-11-19 |
| EP2803444B1 (en) | 2016-07-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CZ2013358A3 (cs) | Podavač nástrojů manipulačního zařízení pro výměnu nástrojů na obráběcích strojích | |
| FI121437B (fi) | Kallionporausyksikkö, porakruunun vaihdin, sekä menetelmä porakruunun vaihtamiseksi | |
| CN102202837B (zh) | 用于操作安装在操作器械处的工具的装置和方法 | |
| CN112659098A (zh) | 具有可重配的末端执行器总成的机器人系统 | |
| EP3037190B1 (en) | Gripping device for mechanical fasteners | |
| US20130040792A1 (en) | Equipment for the exchange of replaceable components in machine tools | |
| JP6641129B2 (ja) | ロッドハンドリング装置 | |
| EP0163065B1 (en) | Self-pivoting robotic manipulator | |
| US9481062B2 (en) | Method and apparatus for changing tools | |
| KR101501775B1 (ko) | 공작기계의 공작물 자동 로딩 및 언로딩 장치 | |
| KR20130038083A (ko) | 공작기계 툴매거진의 공구이송장치 | |
| ITMO20100051A1 (it) | Apparato per la lavorazione di pezzi | |
| JP2008272867A (ja) | ロック機構付き平行ハンド | |
| KR101713106B1 (ko) | 자동공구 교환장치용 툴매거진 | |
| US7255667B2 (en) | Carrier for tool holders | |
| EP3600797B1 (en) | Handling apparatus for products and method for automatic adjustment of the same apparatus | |
| JP2018530440A (ja) | 加工片を移送するための移送装置 | |
| JPH04289090A (ja) | オートツールチェンジャー機構 | |
| CZ310056B6 (cs) | Chapač pro manipulační rameno manipulačního zařízení pro automatickou výměnu obráběcích nástrojů | |
| US3311973A (en) | Apparatus for automatic tool changing | |
| JPS591545B2 (ja) | 自動工具交換装置に於ける工具把持装置 | |
| JP6889266B2 (ja) | 歯科用フライス盤 | |
| JP2023513038A (ja) | ２つのクランプ装置間で被加工物を再クランプするための再クランプ装置及び方法 | |
| JP2580015Y2 (ja) | マルチチャックハンド | |
| JP2011230237A (ja) | 工具ポット |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | Patent lapsed due to non-payment of fee |
Effective date: 20170516 |