CS268258B1

CS268258B1 - Connection for automatic machining line's cycle control with at least one doubled satellite station

Info

Publication number: CS268258B1
Application number: CS873696A
Authority: CS
Inventors: Josef Smisek; Jaroslav Halouska; Karel Blesik; Oldrich Sedlacek
Original assignee: Josef Smisek; Jaroslav Halouska; Karel Blesik; Oldrich Sedlacek
Priority date: 1987-05-21
Filing date: 1987-05-21
Publication date: 1990-03-14
Also published as: CS369687A1

Abstract

Zapojeni slouží k řízeni cyklu automatické obráběcí linky při prováděni dlouhých pracovních operaci, např. vrtáni přesných velmi hlubokých otvorů, současně. Doposud se takové pracovní operace rozdělovaly mezi několik pracovních jednotek, připadně se prováděly na samostatných jednoúčelových strojích mimo automatickou obráběcí linku. Zapojeni umožňuje provádět tyto operace na jedno upnuti obrobku a dále umožňuje zkrátit hlavni část linky a tím zvýšit využiti plochy zastavěné touto' linkou. Zapojeni obsahuje blok porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů všech funkčních uzlů hlavni části linky, na který jsou připojeny bloky řízeni a ovládáni pracovních jednotek hlavni části linky a blok logických obvodů pro řízeni automatického mezloperačnlho dopravníku obrobků. Zapojeni dále obsahuje blok porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů všech funkčních uzlů satelitní stanice, na který jsou připojeny bloky řízeni a ovládáni pracovních jednotek satelitní stanice a blok logických obvodů pro řízeni cyklu automatického maní-' pulátoru s obrobky.The wiring serves to control the automatic cycle machining lines in execution long working operations, such as drilling precise deep holes at the same time. So far, such work operations have been divided between several work units alternatively, they were carried out on separate single-purpose machine tools line. Involvement allows you to perform these operations on one workpiece clamping and on allows to shorten the main part of the line a thereby increasing the utilization of this area lineou. Involvement includes a comparison block and evaluation circuits instantaneous states of all functional nodes of the main part lines to which control blocks are connected and operating the barrel working units line parts and block of logic circuits for controlling an automatic intermediate conveyor workpieces. The engagement further includes block of comparison and evaluation circuits immediate states of all functional nodes satellite stations to which they are connected control units for operating units satellite station and logic circuit block for automatic cycle control pulse with workpieces.

Description

Vynález se týká zapojeni pro řízeni cyklu automatické obráběči linky s alespoň jednou zdvojenou satelitní stanici.The invention relates to a circuit for controlling the cycle of an automatic machining line with at least one double satellite station.

Obráběči Linky se sestavuji podle požadované technologie obrobku z typizovaných stavebnicových prvků, jimiž jsou upinaěe, pracovní a pomocné jednotky, manipulátory, dopravníky obrobků, zásobníky a podobně. Tyto uzly se sestavuji do jednotlivých pracovních stanic, ve kterých se provádějí vzájemně navazující operace, zpravidla se společnou upínací základnou obrobku. Při konstrukci automatické obráběcí linky se vyskytuje často problém, že délka pracovního cyklu jedné pracovní jednotky nebo pracovní stanice převyšuje délku cyklu ostatních pracovních jednotek nebo stanic. Pokud rozdíl pracovních cyklů je malý, má to za následek jen malé zvýšeni ztrátových časů, které nelze úplně odstranit. Větší vzájemné rozdíly délek pracovních cyklů jednotlivých pracovních jednotek se doposud řeši zpravidla rozdělením pracovních operaci, to znamená, že dlouhé operace jedné pracovní jednotky se rozdělí mezi dvě nebo několik pracovních jednotek. Nevýhodou tohoto řešeni je zvětšeni plochy zastavěné automatickou obráběči linkou. Vyskytuji se však pracovní operace, jejichž rozděleni na vice pracovních jednotek není výhodné, např. z hlediska přesnosti a kvality obráběni. Mezi takové operace patři vrtáni přesných velmi hlubokých -otvorů, které.....je výhodnější provádět jedním nástrojem v jediném pracovním místě. Takové operace se dosud provádějí na samostatných jednoúčelových strojích mimo automatickou obráběcí linku. Pro obsluhu jednoúčelového stroje je obvykle potřeba další pracovník, což snižuje produktivitu práce.Machine tools The lines are assembled according to the required workpiece technology from standardized modular elements, which are clamps, working and auxiliary units, manipulators, workpiece conveyors, magazines and the like. These nodes are assembled into individual workstations, in which consecutive operations are performed, usually with a common workpiece clamping base. When designing an automatic machining line, there is often a problem that the duty cycle length of one work unit or workstation exceeds the cycle length of other work units or workstations. If the difference in duty cycles is small, this results in only a small increase in downtime that cannot be completely eliminated. Larger mutual differences in the lengths of the work cycles of individual work units have so far usually been solved by dividing the work operations, i.e. the long operations of one work unit are divided between two or several work units. The disadvantage of this solution is the increase in the area built up by the automatic machining line. However, there are work operations, the division of which into several work units is not advantageous, eg in terms of accuracy and quality of machining. Such operations include drilling precise very deep holes, which ..... is more advantageous to perform with one tool in a single workplace. Such operations are still performed on separate single-purpose machines outside the automatic machining line. An additional worker is usually required to operate a single-purpose machine, which reduces productivity.

Výše uvedené nevýhody v podstatné miře odstraňuje zapojeni pro řízeni cyklu automatické obrábíci linky s alespoň jednou zdvojenou satelitní stanici podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že blok řízeni linky je připojen svými výstupy k prvním vstupům bloků pro řízeni pracovních jednotek hlavni části linky, zpětnovazebně spojeným svými druhými vstupy a prvními výstupy s prvními vstupy a prvními výstupy bloku porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů -funkčních uzlů hlavní části linky a svými třetimi vstupy a druhými výstupy s prvními vstupy a prvními výstupy bloku pro řízeni mez i operačni ho dopravníku, který je dále zpětnovazebně spojen jednak svými druhými vstupy a druhýmy výstupy s prvními vstupy a prvními výstupy bloků pro řízeni upnuti obrobku v hlavni části linky, jednak svým třetím vstupem a třetím výstupem s prvním vstupem a prvním výstupem bloku pro řízeni upnuti obroku ve střední poloze v satelitní stanici a jednak svým čtvrtým vstupem a čtvrtým výstupem s druhým vstupem a druhým výstupem bloku porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů funkčních uzlů hlavni části linky a dále je svým pátým výstupem připojen k prvnímu vstupu bloku pro řízeni výstupního dopravníku, zpětnovazebně spojenému svým druhým vstupem a výstupem s šestým vstupem a šestým výstupem bloku porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů funkčních uzlů hlavní části linky, přičemž tento blok je dále zpětnovazebně spojen jednak svými třetimi vstupy a třetími výstupy s druhými vstupy-a druhými výstupy bloků pro řízeni upnuti obrobku v hlavni části linky, jednak , svým čtvrtým vstupem a čtvrtým výstupem s druhým vstupem a druhým výstupem bloku pro řízeni upnuti obrobku ve střední poloze v satelitní stanici a. jednak svým pátým vstupem a pátým výstupem s prvním vstupem a prvním výstupem bloku porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů funkčních uzlů satelitní stanice, který je dále zpětnovazebně spojen svým druhým vstupem a druhým výstupem se třetím vstupem a třetim výstupem bloku pro řízeni upnuti obrobku ve střední poloze v satelitní stanici, svými třetimi vstupy a třetimi výstupy s prvními vstupy a prvními výstupy bloků pro řízeni upnuti obrobku v pracovních polohách v satelitní stanicí, svými čtvrtými vstupy a čtvrtými výstupy s prvními vstupy a prvními výstupy bloků pro řízeni cyklu pracovnich jednotek satelitní stanice, svým pátým vstupem a pátým výstupem s prvním vstupem a výstupem bloku pro řízeni cyklu manipulátoru a svým šestým vstupem a Šestým výstupem s prvním vstupemThe above-mentioned disadvantages are substantially eliminated by the circuit control circuit for automatic line machining with at least one double satellite station according to the invention, the essence of which is that the line control block is connected by its outputs to the first inputs of control units connected by its second inputs and first outputs to the first inputs and first outputs of the instantaneous state comparison and evaluation circuit block - functional nodes of the main part of the line and its third inputs and second outputs to the first inputs and first outputs of the limit and operating conveyor block further connected by its second inputs and second outputs to the first inputs and first outputs of the workpiece clamping control blocks in the main part of the line, and its third input and third output to the first input and first output of the workpiece clamping control block in the middle position in the satellite station and secondly by its fourth input and fourth output with the second input and the second output of the block of comparison and evaluation circuits of the instantaneous states of the functional nodes of the main part of the line and is further connected by its fifth output to the first input of the output conveyor control block; evaluation circuits of instantaneous states of functional nodes of the main part of the line, this block is further connected by its third inputs and third outputs to the second inputs and second outputs of blocks for controlling workpiece clamping in the main part of the line, on the one hand by its fourth input and fourth output with a second input and a second output of the block for controlling the clamping of the workpiece in the middle position in the satellite station a. on the one hand by its fifth input and fifth output with the first input and the first output input and second output with a third input and a third output of the workpiece clamping control block in the middle position in the satellite station, its third inputs and third outputs with the first inputs and first outputs of the workpiece clamping control blocks in working positions in the satellite station, its fourth inputs and fourth outputs with first inputs and first outputs of the cycle control units of the satellite station work units, with their fifth input and fifth output with the first input and output of the manipulator cycle control block and with its sixth input and sixth output with the first input

CS 268258 01 a prvním výstupem bloku pro vyhodnocováni časového sledu operaci pracovních jednotek satelitní stanice, který je dále připojený svým druhým výstupem ke druhému vstupu bloku bloku pro řízeni cyklu manipulátoru a k jehož druhým vstupům jsou připojeny svými druhými výstupy bloku pro řízeni cyklu pracovních jednotek satelitní stanice, připojené svými druhými vstupy ke druhým výstupům bloků pro řízeni upnuti obrobku v pracovních polohách v satelitní stanici.CS 268258 01 and a first output of a satellite station work unit operation timing evaluation block, further connected by its second output to a second manipulator cycle control block input and to the second inputs of which are connected by its second satellite station work unit cycle control block outputs. , connected by their second inputs to the second outputs of the blocks for controlling the clamping of the workpiece in working positions in the satellite station.

Zapojeni podle vynálezu umožňuje provádět dvě dlouhé pracovní operace současně. Dále umožňuje zkrátit hlavni část automatické obráběči linky, a.tim zvýšit využiti plochy zastavěné touto linkou.The circuit according to the invention makes it possible to carry out two long working operations simultaneously. It also makes it possible to shorten the main part of the automatic machining line, thus increasing the use of the area built up by this line.

Přiklad zapojení pro řízeni cyklu automatické obráběcí linky s jednou zdvojenou satelitní stanici a se dvěma pracovními jednotkami v hlavni části linky podle vynálezu je schematicky znázorněn na připojeném výkresu.An example of a circuit for controlling the cycle of an automatic machining line with one double satellite station and with two work units in the main part of the line according to the invention is schematically shown in the attached drawing.

Blok 1 řízeni linky je připojen svým výstupem 101 k prvnímu vstupu 401 blok 4 logickými obvody pro řízeni prvni pracovní jednotky hlavni části linky a svým výstupem 101 k prvnímu vstupu 401 * hloku 4* tvořenému logickými obvody pro řízeni druhé pracovní jednotky hlavni části linky.Bloky 4z 4* P^r0 řízeni pracovních jednotek hlavni části linky jsou dále zpětnovazebně spojeny svými druhými vstupy 402, 402' a prvními výstupy 404, 404 * s prvnimi vstupy 501, 501 * a prvními výstupy 507, 5 07* bloku 2 porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů funkčních uzlů hlavni části linky, svými třetími vstupy 403, 403* a druhými vstupy 405, 405* s prvnimi vstupy 201, 201 * a prvnimi výstupy 205, 205 * bloku 2 tvořeného logickými obvody pro řízeni mezioperačního dopravníku obrobků. Tento blok je zpětnovazebně spojen jednak svým druhým vstupem 202 a druhým výstupem 206 s prvním vstupem 301 a prvním výstupem 304 bloku 2 tvořeného logickými obvody pro řízeni upnuti obrobku v prvpi poloze v hlavni části linky, jednak svým druhým vstupem 202' a druhým výstupem 206 s prvním vstupem 301 a prvním výstupem 304* bloku i’ tvořeného logickými obvody pro řízeni upnutí obrobku v druhé poloze v hlavni části linky. Blok 2 pro řízeni mezioperačního dopravníku je dále zpětnovazebně spojen svým třetím vstupem 203 a třetím výstupem 207 s prvním vstupem 701 a prvním výstupem 704 bloku Z tvořeného logickými obvody pro řízeni upnuti obrobku ve střední poloze v satelitní stanici, svým čtvrtým vstupem 204 a čtvrtým výstupem 208 s druhým vstupem 502 a druhým výstupem 508 bloku 2 porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů funkčních uzlů hlavni části linky a dále je svým pátým výstupem 209 připojen k prvnímu vstupu 601 bloku £ tvořenému logickými obvody pro řízeni výstupního dopravníku obrobků. Blok $ je svým druhým vstupem 602 a výstupem 603 zpětnovazebně spojen s šestým vstupem 506 a šestým výstupem 512 bloku 2 porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů funkčních uzlů hlavní části linky, který je dále zpětnovazebně spojen jednak svými třetími vstupy 503, 503* a třetími výstupy 509, 509* s druhými vstupy 302, 302 * a druhými výstupy 304, 304 * bloků J, 2' pro řízeni upnuti obrobku v hlavni části linky, jednak svým čtvrtým vstupem 504 a čtvrtým výstupem 510 s druhým vstupem 702 a druhým výstupem 705 blok £ pro řízeni upnuti obrobku ve střední poloze v satelitní stanici a jednak svým pátým vstupem 505 a pátým výstupem 511 s prvním vstupem 131 a prvním výstupem 137 bloku 13 porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů funkčních uzlů satelitní stanice. Blok 13 je dále zpětnovazebně spojen svým druhým vstupem 132 a druhým výstupem 138 se třetím vstupem 703 a třtim výstupem 706 bloku £ pro řízeni upnuti obrobku ve střední poloze v satelitní stanici, svým třetím vstupem 133, a třetím výstupem 139 se vstupem 801 a prvním výstupem 802 bloku 2 tvořeného logický- mi obvody pro řízeni upnuti obrobku v prvrii pracovní poloze v satelitní stanici a svým třetím vstupem 133* a třetím výstupem 139* se vstupem 801 a prvním výstupem 802 bioBlock 1 of line control is connected by its output 101 to the first input 401 block 4 by logic circuits for control of the first working unit of the main part of the line and by its output 101 to the first input 401 * of block 4 * formed by logic circuits for controlling the second working unit of the main part of the line. 4z 4 * P ^r0 controlled working units the main parts of the line are also feedback connected to its second input 402, 402 'and the first outputs 404, 404 * to a first input 501, 501 *, and the first outputs 507, 5 07 * using 2 comparison and evaluation circuit instantaneous states of the functional nodes of the main part of the line, with their third inputs 403, 403 * and second inputs 405, 405 * with first inputs 201, 201 * and first outputs 205, 205 * of block 2 formed by logic circuits for controlling the intermediate workpiece conveyor. This block is feedbacked by its second input 202 and second output 206 to the first input 301 and first output 304 of the block 2 formed by logic circuits for controlling the clamping of the workpiece in the first position in the main part of the line, by its second input 202 'and the second output 206 a first input 301 and a first output 304 * of the block i 'formed by logic circuits for controlling the clamping of the workpiece in the second position in the main part of the line. The inter-operational conveyor control block 2 is further feedbacked by its third input 203 and third output 207 to the first input 701 and first output 704 of the block Z formed by logic circuits for controlling the clamping of the workpiece in the middle position in the satellite station, its fourth input 204 and fourth output 208. with a second input 502 and a second output 508 of the block 2 of the comparison and evaluation circuits of the instantaneous states of the functional nodes of the main part of the line and further connected by its fifth output 209 to the first input 601 of the block 6 formed by logic circuits for controlling the output workpiece conveyor. Block $ is connected by its second input 602 and output 603 to the sixth input 506 and sixth output 512 of the block 2 comparing and evaluation circuits of the instantaneous states of the functional nodes of the main part of the line. 509, 509 * with second inputs 302, 302 * and second outputs 304, 304 * of blocks J, 2 'for controlling workpiece clamping in the main part of the line, on the one hand by its fourth input 504 and fourth output 510 with second input 702 and second output 705 block £ to control the clamping of the workpiece in the middle position in the satellite station and on the one hand by its fifth input 505 and fifth output 511 with the first input 131 and first output 137 of the instantaneous state comparison and evaluation circuit blocks 13 of the functional nodes of the satellite station. Block 13 is further feedbacked by its second input 132 and second output 138 to a third input 703 and a third output 706 of the block 6 for controlling clamping of the workpiece in a central position at a satellite station, its third input 133, and a third output 139 to an input 801 and a first output. 802 of block 2 formed by logic circuits for controlling the clamping of the workpiece in the first working position in the satellite station and its third input 133 * and third output 139 * with input 801 and the first output 802 bio

CS 26Γ25ε 31 3 ku S' tvořeného logickými obvody pro řízeni upnuti obrobku v druhé pracovní poloze v satelitní stanici. Slok 13 je dále zpětnovazebně spojen svým ítvrtým vstupem 134 a čtvrtým výstupem 140 s prvním vstupem 901 a prvním výstupem 903 bloku 2 tvořeného logickými obvody pro řízení cyklu prvních pracovních jednotek satelitní stanice a svým čtvrtým vstupem 134* a čtvrtým výstupem 140* s prvním vstupem 901 * a prvním výstupem 903* bloku 2* tvořeného logickými obvody pro řízení cyklu druhých pracovních jednotek satelitní stanice. Blok 13 je svým pátým vstupem 135 a pátým výstupem 141 zpětnovazebně spojen s prvním vstupem.111 a výstupem 113 bloku 11 tvořeného logickými obvody pro řízení cyklu manipulátoru a svým šestým vstupem 136 a šestým výstupem 142 s prvním vstupem 121 a prvním výstupem 123 bloku 12 tvořeného logickými obvody pro vyhodnocováni časového sledu operaci pracovních jednotek satelitní stanice. Blok 12 je připojen svým je připojen svým druhým výstupem 124 ke druhému vstupu 112 bloku 11 pro řízení cyklu manipulátoru. Ke druhému vstupu 122 bloku 12 pro vyhodnocováni časového sledu operaci pracovních jednotek satelitní stanice je připojen svým druhým výstupem 904 blok 2 pro řízeni prvních pracovních jednotek satelitní stanice, připojený svým druhým vstupem 902 ke druhému výstupu 803 bloku £ pro řízeni upnutí obrobku v prvni pracovní poloze v satelitní stanici. Obdobně je ke druhému vstupu 122 * bloku 12 připojen svým druhým výstupem 904* blok 2* pro řízení druhých pracovních jednotek satelitní stanice, připojený svým vstupem 902* ke druhému výstupu 803* bloku i* pro řízeni upnutí obrobku v druhé pracovní poloze v satelitní stanici.CS 26Γ25ε 31 3 to S 'formed by logic circuits for controlling the clamping of the workpiece in the second working position in the satellite station. Block 13 is further feedbacked by its fourth input 134 and fourth output 140 to the first input 901 and first output 903 of block 2 formed by the cycle control circuits of the first workstations of the satellite station and its fourth input 134 * and fourth output 140 * to the first input 901. * and a first output 903 * of block 2 * formed by logic circuits for controlling the cycle of the second work units of the satellite station. Block 13 is feedbacked by its fifth input 135 and fifth output 141 to the first input 111 and output 113 of the block 11 formed by the manipulator cycle control logic circuits and its sixth input 136 and sixth output 142 to the first input 121 and first output 123 of the block 12 formed logic circuits for evaluating the time sequence of operations of the satellite station work units. Block 12 is connected by its second output 124 to a second input 112 of block 11 for manipulator cycle control. Connected by its second output 904 is a block 2 for controlling the first work units of the satellite station, connected by its second input 902 to a second output 803 of the block 12 for controlling the clamping of the workpiece in the first working position. in a satellite station. Similarly, connected to the second input 122 * of block 12 by its second output 904 * block 2 * for controlling the second work units of the satellite station, connected by its input 902 * to the second output 803 * of block i * for controlling the clamping of the workpiece in the second working position in the satellite station .

Obrobek je vložen do nakládací polohy automatické obráběcí linky. Sepnutím příslušných spínacích prvků v bloku 1 řízeni linky se spustí její cyklus. Elektrickými signály, vyslanými z bloku 1 do bloků 4, 4* pro řízeni pracovních jednotek hlavni části linky se uvedou v činnost elektromotory, pohonů vřeten a posuvů a pracovní jednotky vyjedou do řezu. Jakmile pracovní jednotky vykonají operaci a vrátí se do výchozí polohy, je vyslán elektrický signál z bloků £, £* pro řízeni pracovních jednotek hlavni části linky jednak do bloku 2 pro řizeni mezioperačního dopravníku obrobků, jednak do bloku 2 porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů funkčních uzlů hlavni části linky, do něhož jsou průběžně vysílány elektrické signály o okamžitém stavu všech funkčních uzlů obráběči linky, jako jsou poloha pracovní jednotky, stav uplnače, kontrola přítomnosti obrobků v uplnači a podobně. Tyto elektrické signály jsou v bloku 5 vyhodnocovány a jsou vysílány jako povely k činnosti jednotlivých uzlů v požadovaném sledu. Z bloku 5 porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů funkčních uzlů hlavni části linky jsou dále vyslány elektrické signály jednak do bloků J, 2' pro řízeni upnuti obrobku v pracovních polohách v hlavní části linky a do bloku 7 pro řízeni upnuti obrobku ve střední poloze v satelitní stanici. Obrobky v jednotlivých pracovních polohách v hlavni části linky a ve střední manipulační poloze v satelitní stanici se uvolni. Informace o uvolněni obrobků jsou vystány z bloků 2z j' do bloku 2 pro řízeni mezioperačního dopravníku a dále z bloku Z jednak do bloku 5 porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů funkčních uzlů hlavni části linky., jednak do bloku 13 porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů funkčních uzlů satelitní stanice. V bloku 2 jsou opět všechny přivedené elektrické signály porovnány a vyhodnoceny a je vyslán elektrický signál do bloku 2 pro řízeni mezioperačního dopravníku jako povel k tomu, aby mezioperačni dopravník podal obrobky do další pracovní polohy. Jakmile mezioperačnl dopravník provede požadovaný úkon a vrátí se do výchozí polohy, jsou z bloku 2 vyslány elektrické signály jednak do bloků J, 2* pro řízeni upnuti obrobku v pracovních polohách v hlavni čisti linky, čimž dojde k upnuti obrobků, jednak do bloků 4, 4* pro řízeni pracovních jednotek hlavni části linky a jednak do bloku 2 porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů funkčních uzlů hlavni části linky. OdThe workpiece is inserted into the loading position of the automatic machining line. By switching the respective switching elements in block 1 of the line control, its cycle is started. The electrical signals sent from block 1 to blocks 4, 4 * for controlling the working units of the main part of the line activate the electric motors, spindle drives and feeds and the working units are cut. As soon as the work units perform the operation and return to the initial position, an electrical signal is sent from the work unit main control blocks £, £ * to the workpiece intermediate conveyor control block 2 and to the instantaneous status comparison and evaluation circuit blocks 2. nodes of the main part of the line, to which electrical signals are continuously transmitted about the current state of all functional nodes of the machine tool, such as the position of the work unit, the state of the filler, checking the presence of workpieces in the filler and the like. These electrical signals are evaluated in block 5 and are sent as commands to operate the individual nodes in the required sequence. From the block 5 of the comparison and evaluation circuits of the instantaneous states of the functional nodes of the main part of the line, electrical signals are further sent to the blocks J, 2 'for controlling the clamping of the workpiece in working positions in the main part of the line and to the block 7 for controlling the clamping of the workpiece in the middle position in the satellite. station. The workpieces are released in the individual working positions in the main part of the line and in the middle handling position in the satellite station. The workpiece release information is output from blocks 2z 'to block 2 for controlling the intermediate conveyor and further from block Z to block 5 of the instantaneous state comparison and evaluation circuits of the functional parts of the main part of the line and to block 13 of the instantaneous state comparison and evaluation circuits. functional nodes of the satellite station. In block 2, again, all the supplied electrical signals are compared and evaluated, and an electrical signal is sent to block 2 to control the intermediate conveyor as a command for the intermediate conveyor to feed the workpieces to the next working position. As soon as the intermediate conveyor performs the required action and returns to the initial position, electrical signals are sent from block 2 to blocks J, 2 * to control the clamping of the workpiece in working positions in the main line cleaning, thereby clamping the workpieces. 4 * for controlling the working units of the main part of the line and on the one hand to block 2 of comparison and evaluation circuits of instantaneous states of functional nodes of the main part of the line. From

CS 268258 Dl povídají-li okamžité stavy všech uzlů obráběcí linky stavu, ve kterém mohou pracovní jednotky vykonat operaci, je vyslán z bloku 5 elektrický signál do bloků 4, 4^Z pro řízení pracovních jednotek hlavní části linky a pracovní jednotky vyjedou do řezu. Současně, byl-li dopraven obrobek do střední manipulační polohy v satelitní stanici, je o jeho přítomnosti v této poloze vyslán elektrický signál z bloku 7 pro řízení upnutí obrobku ve střední poloze v satelitní stanici do bloku 5 porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů funkčních uzlů hlavní části linky a do bloku 13 porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů funičních uzlů satelitní stanice. po vyhodnocení všech signálů v bloku 5 a pokud jsou splněny všechny podmínky v hlavní části linky pro spuštění satelitní stanice do cyklu, je vyslán elektrický signál z bloku 5 do bloku 13, do kterého jsou současně přiváděny elektrické signály ze všech funkčních uzlů zdvojedné satelitní stanice. Jsou-li všechny funkční uzly této stanice ve stavu, který dovoluje, aby byl alespoň do jedné z jejich dvou pracovních poloh dopraven obrobek, je vyslán elektrický signál z bloku 13 porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů funkčních uzlů satelitní stanice do bloku 11 pro řízení cyklu manipulátoru, který provede cyklus, tj. uchopí obrobek ve střední manipulační poloze v satelitní stanici a přesune jej do volné, např. první pracovní polohy satelitní stanice. Jakmile manipulátor provede svůj cyklus a vrátí se do vyčkávací polohy, je vyslán z bloku 11 elektrický signál do bloku 13 porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů funkčních uzlů satelitní stanice a ž tohoto bloku dále do bloku 8 pro řízení upnutí obrobku v první pracovní poloze v satelitní stanici. Obrobek je upnut a upnutí je hlášeno elektrickým signálem zpět do bloku 13, z něhož následuje elektrickým signálem zpět do bloku 13, z něhož následuje elektrický signál do bloku 9 pro řízení cyklu pracovních jednotek první část satelitní stanice, a pracovní jednotky vykonají pracovní cyklus. Jakmile je celá automatická obráběcí linka zaplněna obrobky a pokud jsou v daném okamžiku všechny pracovní jednotky v pracovním cyklu, musí být střední manipulační poloha v satelitní stánici prázdná, průběh pracovních operací pracovních jednotek satelitní stanice je signalizován z bloků 9, 9^Z pro řízení cyklu pracovních jednotek satelitní stanice do bloku 15 porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů funkčních uzlů satelitní stanice a do bloku 12 pro vyhodnocování časového sledu operací pracovních jednotek satelitní stanice. V bloku 13 jsou vyhodnocovány okamžité stavy všech funkčních uzlů satelitní stanice a výsledek vyhodnocení slouží v daném okamžiku k blokování a spouštění jednotlivých fází pracovního cyklu satelitní stanice a ve spojení s blokem 5 porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů funkčních uzlů hlavní části linky k blokování a spouštění jednotlivých fází pracovního cyklu celé automatické obráběcí linky. Blok 12 pro vyhodnocování časového sledu operací pracovních Jednotek satelitní stanice slouží k vyhodnocování časového sledu, ve kterém byly prováděny a skončeny pracovní operace v jednotlivých pracovních polohách v satelitní stanici a k určení priority dané pracovní polohy vůči cyklu automatického manipulátoru. Jakmile skončí pracovní jednotky jedné, např. první části satelitní stanice operace, je vyslán z bloku 9 pro řízení cyklu pracovních jednotek první části satelitní stanice elektrický signál do bloku 13 porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů funkčních uzlů satelitní stanice a do bloku 12 pro vyhodnocování časového sledu operací pracovních jednotek satelitní stanice, z bloku 12 je vyslán elektrický signál do bloku 11 pro řízení cyklu manipulátoru a do bloku 13.CS 268258 D1 if the instantaneous states of all nodes of the machining line indicate a state in which the work units can perform the operation, an electrical signal is sent from block 5 to blocks 4, 4 ^Z to control the work units of the main part of the line and the work units go to cut. At the same time, if the workpiece has been transported to the middle handling position in the satellite station, an electrical signal of its presence in this position is sent from block 7 to control the clamping of the workpiece in the middle position in the satellite station to block 5 comparison and evaluation circuits of part of the line and to the block 13 of comparison and evaluation circuits of instantaneous states of the functional nodes of the satellite station. after evaluating all signals in block 5 and if all conditions in the main part of the line for starting the satellite station in cycle are met, an electrical signal is sent from block 5 to block 13, to which electrical signals from all functional nodes of the dual satellite station are fed simultaneously. If all the functional nodes of this station are in a state which allows the workpiece to be conveyed to at least one of their two working positions, an electrical signal is sent from block 13 of the instantaneous function nodes of the satellite station's functional nodes to the cycle control block 11. a manipulator that performs the cycle, i.e. grips the workpiece in the middle handling position in the satellite station and moves it to a free, e.g. first working position of the satellite station. As soon as the manipulator performs its cycle and returns to the waiting position, an electrical signal is sent from block 11 to block 13 of the comparison and evaluation circuits of instantaneous states of functional nodes of the satellite station and from this block further to block 8 for controlling workpiece clamping in the first working position in the satellite station. station. The workpiece is clamped and clamping is signaled by an electrical signal back to block 13, followed by an electrical signal back to block 13, followed by an electrical signal to block 9 to control the work unit cycle the first part of the satellite station, and the work units perform the work cycle. As soon as the entire automatic machining line is filled with workpieces and if all work units are in the work cycle at the moment, the middle handling position in the satellite station must be empty, the work operations of the satellite station work units are signaled from blocks 9, 9 ^Z for work cycle control. satellite station units to block 15 of the instantaneous state comparison nodes of the functional stations of the satellite station and to block 12 for evaluating the time sequence of operations of the satellite station work units. In block 13 the instantaneous states of all functional nodes of the satellite station are evaluated and the evaluation result is used for blocking and triggering individual phases of the satellite station work cycle and in connection with block 5 comparing and evaluation circuits of instantaneous functional nodes of the main part of the line individual phases of the work cycle of the entire automatic machining line. Block 12 for evaluating the time sequence of operations of the satellite station work units serves to evaluate the time sequence in which work operations were performed and terminated in individual working positions in the satellite station and to determine the priority of the given working position over the automatic manipulator cycle. As soon as the work units of one, e.g. first part of the satellite station, the operation ends, an electrical signal is sent from block 9 for controlling the cycle of work units of the first part of the satellite station to block 13 comparing and evaluating circuits of instantaneous states of functional nodes of the satellite station and to block 12 sequence of operations of the satellite station work units, from block 12 an electrical signal is sent to block 11 for controlling the cycle of the manipulator and to block 13.

V bloku 13 je elektrický signál vyhodnocen a porovnán se signály přivedenými z bloků 9, 9^Z pro řízení cyklu pracovních jednotek satelitní stanice a výsledný signál je přiveden do bloku li ve formě povelu k provedení cyklu manipulátoru, tj. k přemístění obrobku z příslušné pracovní polohy v satelitní stanici do Její střední manipulační polohy. Informace o provedení cyklu manipulátoru je vyslána v podobě elektrického signálu z bloku 11 pro řízení cyklu manipulátoru do bloku 13 porovnávacích a vyhodnocovaIn block 13, the electrical signal is evaluated and compared with the signals supplied from blocks 9, 9 ^Z for controlling the cycle of satellite station work units and the resulting signal is applied to block 11 in the form of a command to perform a manipulator cycle, i.e. to move the workpiece from the respective working position. in the satellite station to its middle handling position. The manipulator cycle execution information is sent in the form of an electrical signal from the manipulator cycle control block 11 to the comparison and evaluation block 13.

CS 268258 Bl 5 cích obvodů okamžitých stavů funkčních uzlů satelitní stanice. Z bloku 13 je dále vyslán elektrický signál do bloku 7 pro řízení upnutí obrobku ve střední poloze v satelitní stanici a obrobek je v této střední poloze zapolohován, případně upnut. Současně jsou vyslány elektrické signály z bloku 7 do bloku 2 pro řízení mezioperačního dopravníku a do bloku 13 porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů všech funkčních uzlů satelitní stanice a z bloku 13 dále do bloku 5 porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů funkčních uzlů hlavní části linky. .CS 268258 Bl 5 circuits of instantaneous states of functional nodes of a satellite station. From block 13, an electrical signal is further sent to block 7 for controlling the clamping of the workpiece in the middle position in the satellite station, and the workpiece is positioned or clamped in this middle position. At the same time, electrical signals are sent from block 7 to block 2 for controlling the inter-operational conveyor and to block 13 of instantaneous state comparison and evaluation circuits of all functional nodes of the satellite station and from block 13 further to block 5 of instantaneous state comparison and evaluation circuits of functional nodes of the main line. .

Jakmile skončí pracovní operace všechny jednotky hlavní části linky, jsou vyslány elektrické signály z bloků 4, 4' pro řízení pracovních jednotek hlavní části linky do bloku 2 pro řízení mezioperačního dopravníku a do bloku 5 porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů funkčních uzlů hlavní části linky. Z bloku 5 je dále vyslán elektrický signál do bloků 3,3' pro řízení upnutí obrobku v pracovních polohách v hlavní části linky jako povel k uvolnění obrobků. Po uvolnění obrobků jsou vyslány elektrické signály z bloků 3, 3' zpět do bloku 2 a do bloku 5. V bloku 5 porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamižitých stavů funkčních uzlů hlavní části linky jsou elektrické signály porovnány se signály přivedenými z bloků 7 pro řízení upnutí obrobku ve střední poloze v satelitní stanici a z bloku 13 porovnávacích a vyhodnocovaich obvodů okamžitých stavů funkčních uzlů satelitní stanice a výsledek vyhodnocení je vyslán z bloku 5 do bloku 2 pro řízení mezioperačního dopravníku jako povel k posunutí obrobků do další pracovní polohy. Elektrickým signálem z bloku 5 a z bloku 2 do bloku 6 pro řízení vstupního dopravníku je současně spuštěn výstupní dopravník obrobků.Once the operation of all main line units is completed, electrical signals are sent from the main line control units 4, 4 'to the intermediate conveyor control block 2 and to the instantaneous state node function node comparison and evaluation circuits block 5. From block 5, an electrical signal is further sent to blocks 3,3 'to control the clamping of the workpiece in the working positions in the main part of the line as a command to release the workpieces. After the workpieces are released, electrical signals are sent from blocks 3, 3 'back to block 2 and to block 5. In block 5 of the instantaneous state comparison nodes of the main nodes of the main line, the electrical signals are compared with the signals supplied from workpiece clamping blocks 7. in the middle position in the satellite station and from block 13 of the comparison and evaluation circuits of the instantaneous states of the functional nodes of the satellite station and the evaluation result is sent from block 5 to block 2 to control the intermediate conveyor as a command to move the workpieces to the next working position. An electrical signal from block 5 and from block 2 to block 6 for controlling the input conveyor simultaneously starts the output conveyor of the workpieces.

Celý cyklus se opakuje automaticky a průběh operací a okamžitý stav všech uzlů jsou průběžně vyhodnocovány v bloku 5 porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů funkčních uzlů hlavní části linky a v bloku 13 porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů funkčních uzlů satelitní stanice. V případě, že dojde k zaplnění výstupního dopravníku obrobků, je vyslán elektrický signál z bloku 6 pro řízení výstupního dopravníku do bloku 5 a po skončení operací pracovních jednotek jak v hlavní části linky, tak v satelitní stanici a po skončení cyklu manipulátoři se cyklus obráběcí línky přeruší. Jakmile se výstupní dopravník obrobků vyprázdní, cyklus obráběcí linky se obnoví.The whole cycle is repeated automatically and the course of operations and the instantaneous state of all nodes are continuously evaluated in block 5 of the instantaneous state comparison and evaluation circuits of the main part of the line and in block 13 of the instantaneous state comparison and evaluation circuits of the satellite station functional nodes. In the event that the output workpiece conveyor becomes full, an electrical signal is sent from block 6 to control the output conveyor to block 5 and after the operation of work units both in the main part of the line and in the satellite station and after the cycle manipulators interrupts. As soon as the output workpiece conveyor is emptied, the machining line cycle resumes.

Zapojení podle vynálezu je možno dále využít pro řízení technologických souborů pracovních strojů se vzájemně rozdílnou délkou pracovních cyklů.The circuit according to the invention can furthermore be used for controlling technological sets of working machines with mutually different lengths of working cycles.

Claims

OBJECT OF THE INVENTION

Connection for cycle control of an automatic machining line and at least one double satellite station, characterized in that the line control block (1) is connected by its outputs (101, 101) individually to the first inputs (401, 401 ^z ) of the blocks (4, 4 ' ) for controlling the work units of the main part of the line, feedbacked by its second inputs (402, 402) and first outputs (404, 404 ^z ) individually with the first inputs (501, 501 ') and first outputs (507, 507') of the block (5) ) comparing and evaluating circuits of the instantaneous states of the functional nodes of the main part of the line and with their third inputs (403, 403 ') and second outputs (405, 405') with the first inputs (201, 201 ') and first outputs (205, 205') (2) for controlling an intermediate conveyor, which is further feedbacked by its second inputs (202, 202 ') and second outputs (206, 206'), respectively, to the first inputs (301, 301 ') and the first outputs (303, 303'), respectively. ) of blocks (3, 3 ') for controlling the clamping of the workpiece in the main part of the line by its third input (203) and the third output (207), respectively, with a first input (701) and a first output (704) of the control block (7)

6 EN 268258 Bl clamping of the workpiece in the middle position in the satellite station and on the one hand by its fourth input (204) and fourth output (208) respectively with the second input (502) and second output (508) of the instantaneous state comparison and evaluation circuit block (5). nodes of the main part of the line and is further connected by its fifth output (209) to the first input (601) of the block (6) for controlling the output conveyor, feedbacked by its input (602) and output (603) respectively to the sixth input (506) and sixth the output (512) of the block (5) of comparison and evaluation circuits of the instantaneous states of the nodes of the main part of the line, which is further feedbacked by its third inputs (503, 503 ') and third outputs (509, 509') individually to the second inputs (302, 302 ') and second inputs (304, 304') of the blocks (3, 3 ') for controlling the clamping of the workpiece in the main part of the line, on the one hand by its fourth input (504) and fourth output (510) respectively with the second input (702) and the second output (705) of the block (7) for controlling the clamping of the workpiece in middle position in the satellite station, on the one hand by its fifth input (505) and fifth output (511) respectively with the first input (131) and the first output (137) of the block (13) of instantaneous state comparison and evaluation circuits of the satellite nodes. feedback connected on the one hand by its second input (132) and the second output (138) individually to the third input (703) and the third output (706) of the block (7) for controlling the clamping of the workpiece in the middle position in the satellite station, with its third inputs (133, 133 ') and third outputs (139, 139') respectively 3 first inputs (801, 801 ') and first outputs (802, 802') of blocks (8, 8) for controlling workpiece clamping in working positions in the satellite station, on the one hand by its fourth inputs (134, 134 ') and fourth outputs (140, 140'), respectively with the first inputs (901, 901 ') and the first outputs (903, 903') of the blocks (9, 9 ') for controlling the cycle of work units of a satellite station, on the one hand by its fifth input (135) and on the fifth output (141), respectively with the first input ( 111) and the output (113) of the manipulator cycle control block (11) and on the one hand by its sixth input (136) and sixth output (142) respectively with the first input (121) and the first output (123) of the time sequence evaluation block (12) operation of the satellite station work units, which is further connected by its second output (124) to the second input (112) of the manipulator cycle control block (11) and to whose second inputs (122, 122 ') are individually connected by its second outputs (904, 904). ') blocks (9, 9') for controlling the cycle of work stations of a satellite station, connected by their second inputs (902, 902 ') individually to the second outputs (803, 803') of blocks (8, 8 ') for controlling workpiece clamping in work positions in the satellite station.