CS234786B1

CS234786B1 - Handling of workpieces automatic cycle control and machining conection

Info

Publication number: CS234786B1
Application number: CS244683A
Authority: CS
Inventors: Josef Drazdil; Josef Smisek; Oldrich Sedlacek
Original assignee: Josef Drazdil; Josef Smisek; Oldrich Sedlacek
Priority date: 1983-04-06
Filing date: 1983-04-06
Publication date: 1985-04-16

Abstract

Vynález řeší problém zapojení jednoúčelového stroje, které by zaručovalo jak plně automatický provoz, včetně vypnutí při přerušené dopravě obrobků, tak uvedení do provozu, když se doprava obrobků obnoví. Na blok vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů jednotlivých uzlů stroje jsou světlovazebně napojeny čtyři bloky obvodů, a to blok logických obvodů pro řízení cyklu stroje, blok logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru, blok řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů stavu vstupního dopravníku a zásobníku a blok řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů výstupního dopravníku a zásobníku. Tyto čtyři bloky jsou pomocí příslušných členů zapojeny na uzly stroje a zaručují jeho plně automatický provoz, včetně zastavení v případě přerušení dopravy obrobků a automatického uvedení do provozu, když je přísun obrobků obnovenThe invention solves the problem of single-purpose wiring machine that would guarantee both fully automatic operation, including interrupted shutdown workpiece transport and commissioning, when the workpiece transport is restored. On the block of instantaneous evaluation circuits the states of the individual machine nodes are Four circuit blocks connected by light, namely, a logic circuit block for cycle control machines, block of logic circuits for control manipulator cycle, control block, comparator block and evaluation status circuits input conveyor and reservoir and control block, comparison and evaluation output conveyor and hopper circuits. These four blocks are using the appropriate ones members involved on the machine nodes and guaranteeing it fully automatic operation, including stop in case of interruption of workpiece transport a automatic commissioning when it is workpiece feed restored

Description

Vynález se týká zapojení pro řízení automatického cyklu manipulace s obrobky a obrábění, vhodného pro jednoúčelové obráběcí stroje, vybavené manipulátorem, vstupním a výstupním dopravníkem obrobků nebo pro soustavy těchto strojů.BACKGROUND OF THE INVENTION The invention relates to a circuit for controlling an automatic workpiece handling and machining cycle suitable for single-purpose machine tools equipped with a manipulator, an input and output conveyor for workpieces, or for assemblies of such machines.

U dosud používaných zapojení tohoto druhu musí obsluha sledovat přísun obrobků ke stroji a jejich odvádění od stroje. V případě, že doprava obrobků vázne a zařízení běží naprázdno, musí stroj vypnout a uvést jej znovu do provozu, když se přísun obrobků obnoví. Tím se snižuje produktiva práce nákladného zařízení. Jsou také známa zařízení pro manipulaci s obrobky, řízená počítačem. Jedná se však o velice drahá a složitá zařízení, která jsou ekonomicky výhodná pouze u velkých obráběcích soustav, jako jsou integrované výrobní úseky a pružné výrobní systémy. Rovněž mikropočítače a logické automaty, které jsou levnější než počítače běžnéhq typu, jsou pro uvedené typy strojů příliš drahé.With hitherto used wiring of this kind, the operator must monitor the workpiece feed to and from the machine. In the event that the transport of workpieces is stuck and the machine is idling, the machine must be switched off and restarted when the workpiece supply is restored. This reduces the labor cost of expensive equipment. Computer-controlled workpiece handling devices are also known. However, these are very expensive and complex devices that are economically advantageous only for large machining systems such as integrated production sections and flexible manufacturing systems. Also, microcomputers and logic machines that are cheaper than conventional computers are too expensive for these types of machines.

Uvedené nedostatky odstraňuje ve velké míře zapojení pro řízení automatického cyklu manipulace s obrobky a obrábění, podle vynálezu, jehož podstatou je, že sestává z bloku vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů jednotlivých uzlů obráběcího stroje, na nějž je zpětnovazebně napojen jednak blok logických obvodů pro řízení cyklu manipulace, jednak blok řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů stavu vstupního dopravníku a zásobníku a jednak blok řídicích porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů stavu výstupního dopravníku a zásobníku. Blok logických obvodů pro řízení cyklu obráběcího stroje je zpětnovazebně napojen jednak na ovládací prvky stroje, jednak na ovládací prvky upínacího pracoviště a na blok logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru. Blok logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru je zpětnovazebně připojen na ovládací prvky manipulátoru a na blok logických obvodů pro snímání stavu upínacího pracoviště, na který je upínací pracoviště napojeno a který je připojen na blok vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů jednotlivých uzlů obráběcího stroje. Blok řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů stavu vstupního dopravníku a zásobníku je zpětnovazebně napojen jednak na blok čítačů a jednak na blok ovládacích prvků pohonů vstupního dopravníku a zásobníku, který je napojen na příslušnou adresu vstupního dopravníku a zásobníku, na jehož druhou adresu je připojen snímač provedení kroku vstupního dopravníku, napojený na blok řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů stavu vstupního dopravníku a zásobníku a na blok čítačů. Na další adresu bloku čítačů je napojen snímač obsazenosti vstupního dopravníku a zásobníku, připojený jednak na blok řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů vstupního dopravníku a zásobníku, jednak na blok vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů jednotlivých uzlů obráběcího stroje a na blok čítačů, na který je dále připojen blok předvolby počtu kroků při automatickém zapl? ňování zásobníku, který je připojen na blok řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů stavu vstupního dopravníku a zásobníku. Blok řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů stavu výstupního dopravníku a zásobníku je zpětnovazebně spojen s blokem ovládacích prvků pohonu výstupního dopravníku a zásobníku, na který je napojen blok vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů jednotlivých uzlů obráběcího stroje a který je připojen na příslušnou adresu výstupního dopravníku a zásobníku, na jehož další adresy jsou napojeny jednak snímač obsazenosti vstupní adresy výstupního dopravníku a zásobníku, jednak snímač provedení kroku výstupního dopravníku a zásobníku a jednak snímač obsazenosti výstupní adresy výstupního dopravníku a zásobníku. Všechny čtyři uvedené snímače jsou napojeny na blok řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů stavu výstupního dopravníku a zásobníku ještě na blok vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů jednotllivých uzlů obráběcího stroje.These drawbacks are largely eliminated by the circuitry for controlling the automatic workpiece handling and machining cycle according to the invention, which consists of a block of instantaneous state evaluation circuits of the individual machine tool nodes to which a block of logic circuits for controlling the cycle of manipulation is connected. , on the one hand, a block of control, comparison and evaluation circuits of the state of the input conveyor and the stack and on the other hand a block of control comparative and evaluation circuits of the state of the output conveyor and the stack. The machine tool cycle logic circuit block is coupled back to the machine controls, the clamping site controls, and the manipulator cycle logic circuit block. The manipulator cycle logic circuit block is feedback coupled to the manipulator control elements and to the logic circuit block for sensing the clamping station to which the clamping station is connected and which is connected to the instantaneous state evaluation circuit of the machine tool nodes. The input conveyor and storage tank control, comparison and evaluation circuit block is feedback-coupled to both the counter block and the input conveyor and storage tank drive control block, which is connected to the respective input conveyor and storage address, to which the design sensor is connected step of the input conveyor, connected to a block of control, comparison and evaluation circuits of the input conveyor and hopper status, and to a counter block. The next address of the counter block is connected to the input conveyor and stack occupancy sensor connected to the control, comparison and evaluation circuit of the input conveyor and stack, and to the block of evaluation circuits of instantaneous states of machine tool nodes and to the counter block to which it is connected block of preselection of the number of steps during automatic switch-on? storage tank, which is connected to a block of control, comparison and evaluation circuits of the input conveyor and storage tank condition. The output conveyor and stack condition control, comparison and evaluation circuit block is feedback coupled to the output conveyor and stack drive control block, to which the instantaneous status evaluation unit of the machine tool nodes is connected and connected to the respective output conveyor and stack address, to which other addresses are connected both the occupancy sensor of the input address of the output conveyor and stack, secondly the sensor of execution of the step of the output conveyor and stack and secondly the occupancy sensor of the output address of the output conveyor and stack. All four sensors are connected to a block of control, comparison and evaluation circuits of the output conveyor and hopper state and to a block of evaluation circuits of instantaneous states of individual machine tool nodes.

Výhodou tohoto zapojení je, že umožňuje automatický cyklus bez dohledu obsluhy, automatické vypínání jednotlivých uzlů při přerušení dopravy obrobků, ale i automatické zapnutí stroje, jakmile je doprava obrobků obnovena. Žádný uzel stroje nemůže běžet naprázdno. Proto přispívá toto zapojení k hospodárnému využití stroje, a tím i k úspoře elektrické energie.The advantage of this connection is that it enables an automatic cycle without operator supervision, automatic switching off of individual nodes in case of interruption of workpiece transport, but also automatic switching on of the machine as soon as the workpiece transport is resumed. No machine node can run idle. Therefore, this connection contributes to the economical use of the machine and thus to the saving of electricity.

Příkladné provedení zapojení pro řízení automatického cyklu manipulace s obrobky a obrábění je schematicky zakresleno na připojeném výkrese.An exemplary embodiment for controlling an automatic workpiece handling and machining cycle is shown schematically in the attached drawing.

Na blok 1 vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů jednotlivých uzlů obráběcího stroje, který sestává ze součtových, součinových a porovnávacích obvodů, časových členů a ovládacích prvků, je zpětnovazebně napojen jednak blok 15 logických obvodů pro řízení cyklu obráběcího stroje, sestávající z porovnávacích, vyhodnocovacích, paměťových a časových obvodů, jednak blok 14 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru, tvořený rovněž porovnávacími, vyhodnocovacími, paměťovými a časovými obvody, jednak blok 6 řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů stavu výstupního dopravníku a zásobníku, tvořený součtovými, součinovými a porovnávacími obvody a jednak blok 12 řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů stavu výstupního dopravníku a zásobníku, tvořený součtovými, součinnovými a porovnávacími obvody. Blok 15 logických obvodů pro řízení cyklu obráběcího stroje je zpětnovazebně napojen jednak na ovládací prvky D stroje a jednak na ovládací prvky E upínacího pracoviště a na blok 14 logických obvodů pro řízení cykluA block 15 of machine tool cycle control logic circuits consisting of comparing, evaluating, memory, and feedback circuits is coupled to feedback block 1 of the instantaneous state evaluation circuits of the individual machine tool nodes, which consists of summation, product and comparison circuits, timers and controls. block 14 of the logic circuits for controlling the manipulator cycle, also consisting of comparing, evaluating, memory and time circuits, block 6 of the control, comparing and evaluating circuits of the output conveyor and stack state, consisting of summing, product and comparing circuits, and block 12 control, comparison and evaluation circuits of the output conveyor and stack state, consisting of summation, synergic and comparison circuits. The machine tool cycle control loop 15 is feedback coupled to both the machine control elements D and the clamping station control elements E and to the cycle control logic block 14.

23478S manipulátoru. Blok 14 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru je zpětnovazebně připojen na ovládací prvky C manipulátoru a na blok 16 logických obvodů pro snímání stavu upínacího pracoviště, na který jsou ovládací prvky E upínacího pracoviště napojeny a který je napojen na blok 1 vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů jednotlivých uzlů obráběcího stroje. Blok 6 řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů stavu vstupního dopravníku a zásobníku je zpětnovazebně napojen jednak na blok 4 čítačů a jednak na blok 7 ovládacích prvků pohonů vstupního dopravníku a zásobníku, který je napojen na ovládací prvky A vstupního dopravníku a zásobníku, na které je rovněž napojen snímač 2 kroku vstupního dopravníku, napojený na blok 6 řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů stavu vstupního dopravníku a zásobníku a na blok 4 čítačů. Na ovládací prvky A vstupního dopravníku a zásobníku je rovněž napojen snímač 3 obsazenosti výstupu vstupního dopravníku a zásobníku, které jsou připojeny jednak na blok 6 řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů vstupního zásobníku a dopravníku, jednak na blok 1 vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů jednotlivých uzlů obráběcího stroje a jednak na blok 4 čítačů, na nějž je připojen blok 5 předvolby počtu kroků při automatickém zaplňování zásobníku, který je připojen na blok 6 řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů stavu vstupního dopravníku a zásobníku. Blok 12 řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů stavu výstupního dopravníku a zásobníku je zpětnovazebně spojen s blokem. 13 obvodů pro ovládání pohonu výstupního dopravníku a zásobníku, který je napojen na ovládací prvky B výstupního dopravníku a zásobníku. Na blok 13 obvodů pro ovládání pohonů výstupního dopravníku a zásobníku je napojen blok 1 vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů jednotlivých uzlů obráběcího stroje a jednak blok 4 čítačů, na nějž je připojen blok 5 předvolby počtu kroku připojen na blok 6 řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů stav vstupního dopravníku a zásobníku. Blok 12 řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů stavu výstupního dopravníku a zásobníku je zpětnovazebně spojen s blokem 13 obvodů pro ovládání pohonu výstupního dopravníku a zásobníku, který je napojen na ovládací prvky B výstupního dopravníku a zásobníku. Na blok 13 obvodů pro ovládání pohonů výstupního dopravníku a zásobníku je napojen blok 1 vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů jednotlivých uzlů obráběcího stroje. Ovládací prvky B výstupního dopravníku a zásobníku jsou dále napojeny na snímač 8 obsazenosti vstupní adresy výstupního dopravníku a zásobníku, na snímač 10 provedení kroku výstupního dopravníku a na snímač 11 obsazenosti výstupní adresy výstupnítio dopravníku a zásobníku. Všechny s23478S manipulator. The manipulator cycle control block 14 is feedback coupled to the manipulator control elements C and to the clamp state logic block 16 to which the clamping site control elements E are connected and which is connected to the instantaneous state evaluation circuit 1 of each node. machine tool. Block 6 of control, comparison and evaluation circuits of the inlet conveyor and hopper condition is feedback coupled to both counter block 4 and to inlet conveyor and hopper drive control block 7, which is connected to inlet conveyor and hopper control elements A to which it is also the input conveyor step sensor 2 is connected, connected to a block 6 of control, comparison and evaluation circuits of the input conveyor and hopper condition, and to a block of 4 counters. The input conveyor and hopper output occupancy sensor 3 is also connected to the input conveyor and hopper controls A, which are connected both to block 6 of the feed hopper and conveyor control, comparison and evaluation circuits, and to block 1 of the instantaneous state evaluation circuits of machine tool nodes. and, on the other hand, to the counter block 4, to which the stack preselection block 5 is connected, which is connected to the block 6 of the control, comparison and evaluation circuits of the input conveyor and stack condition. A block 12 of control, comparison and evaluation circuits of the output conveyor and hopper condition is feedback coupled to the block. 13 circuits for controlling the output conveyor and hopper drive, which is connected to the output conveyor and hopper B controls. A block 1 of the instantaneous state evaluation circuits of the machine tool nodes is connected to a block 13 of the circuits for controlling the conveyors of the output conveyor and the stack and a block 4 of counters connected to the block 5 of the preset number of steps connected to block 6 of the control, comparison and evaluation circuits. conveyor and stack. The output conveyor and hopper state control, comparison, and evaluation circuit block 12 is coupled back to the output conveyor and hopper drive control circuit block 13, which is coupled to the output conveyor and hopper B controls. A block 1 of the instantaneous state evaluation circuits of the machine tool nodes is connected to the circuit 13 for controlling the drives of the output conveyor and the magazine. The output conveyor and stack control elements B are further coupled to the output conveyor and stack input address occupancy sensor 8, the output conveyor step sensor 10 and the output conveyor and stack output address occupancy sensor 11. All p

čtyři snímače 8, 9, 10, 11 jsou napojeny na blok 12 řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů stavu výstupního dopravníku a zásobníku a snímač 8 obsazenosti vstupní adresy výstupního dopravníku je napojen ještě na blok 1 vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů jednotlivých uzlů obráběcího stroje.four sensors 8, 9, 10, 11 are connected to block 12 of control, comparison and evaluation circuits of the output conveyor and hopper status, and the output conveyor input address occupancy sensor 8 is connected to block 1 of the instantaneous state evaluation circuits of the machine tool nodes.

Sepnutím příslušných ovládacích prvků bloku 1 vyhodnocovacích obvodů okamžitých uzlů obráběcího stroje je zvolen automatický cyklus a stroj je uveden do provozu. Pomocí snímače 3 obsazenosti výstupní adresy vstupního dopravníku, snímače 8 obsazenosti vstupní adresy výstupního dopravníku a zásobníku a bloku 18 obvodů pro snímání stavu upínacího pracoviště stroje jsou přivedeny elektrické signály o stavu upínacího pracoviště vstupního dopravníku a zásobníku i výstupního dopravníku a zásobníku do bloku 1 vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů jednotlivých uzlů obráběcího stroje. V něm jsou vyhodnoceny a postupně přivedeny do bloku 14 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru, v němž jsou zpracovány a elektrický signál je přiveden k ovládacím prvkům C manipulátoru jako příkaz k provedení manipulace s obrobky, Manipulátor přesune obrobený obrobek z upínacího pracoviště na výstupní dopravník a zásobník a polotovar ze vstupního dopravníku a zásobníku na upínací pracoviště a vrátí se do výchozí pohotovostní polohy. Z bloku 14 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru jsou přivedeny signály o provedení manipulace do bloku 1 vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů jednotlivých uzlů obráběcího stroje, kde jsou porovnány se signály o stavu upínacího dopravníku a zásobníku. Z bloku 1 je pak vyslán elektrický signál do bloku 15 logických obvodů pro řízení cyklu obráběcího stroje, kterému dá pokyn k obrábění. Po skončení obráběcích operací se obrobek vysune na upínací pracoviště a dokončení obrábění je signalizováno elektrickým signálem z bloku 15 logických obvodů pro řízení cyklu obráběcího stroje do bloku 1 vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů jednotlivých uzlů obráběcího stroje, a vysunutí obrobku na upínací pracoviště elektrickým signálem z bloku 16 obvodů pro snímání stavu upínacího pracoviště do bloku 1 vyhodnocovacích obvodů kamžitých stavů jednotlivých uzlů obráběcího stroje. Mezi tím je přiveden signál z bloku 1 vyhodnocovacích obvodů okamžitých do bloku β řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů stavu vstupního dopravníku, a z něj do bloku 7 ovládacích prvků pohonů vstupního dopravníku. Vstupní dopravník posune obrobky v zásobníku o jeden krok, jehož délka je omezena snímačem 2 kroku vstupního dopravníku. Snímač 3 obsazenosti výstupu vstupního dopravníku a zásobníku signalizuje zaplnění výstupní adresy. V případě, že se výstupní adresa po skon234786 cení kroku nezaplní, znamená to, že jsou v zásobníku mezery nebo že zásobník je prázdný. V tom případě vyšle snímač 3 obsazenosti výstupu vstupního dopravníku elektrický signál do bloku 6 řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů stavu vstupního dopravníku, který dá pokyn ke spuštění bloku čítačů 4, který je uveden v činnost. Z bloku čítačů 4 je vyslán elektrický impuls do bloku 8 řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů stavu vstupního dopravníku a odtud do bloku 7 ovládacích prvků pohonů vstupního dopravníku a zásobníku a vstupní dopravník se posune o jeden krok. Snímač 2 kroku vstupního dopravníku vyšle další impuls do bloku čítačů 4, ze kterého je opět vyslán elektrický signál do bloku 6 řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů stavu vstupního dopravníku a zásobníku a vstupní dopravník se opět posune o jeden krok. Krokování vstupního dopravníku pokračuje tak dlouho, dokud není vstupní dopravník zaplněn, to jest až blok čítačů 4 zablokuje elektrický signál snímače 3, obsazenosti výstupu vstupního dopravníku nebo tak dlouho, dokud blok čítačů 4 nedosáhne hodnoty, nastavené v bloku 5 předvolby počtu kroků při automatickém zaplňování zásobníku. Není-li ani potom na výstupu vstupního zásobníku obrobek, je signál z bloku 6 řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů stavu vstupního dopravníku a zásobníku a ze snímače 3 obsazenosti výstupu vstupního dopravníku vyhodnocen v bloku 1 vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů jednotlivých uzlů obráběcího stroje a stroj se automaticky zastaví a automaticky uvede do provozu, jakmile se přísun obrobků obnoví.The automatic cycle is selected and the machine is put into operation by switching on the respective controls of block 1 of the evaluation circuits of the instantaneous machine tool nodes. The input conveyor occupancy sensor 3, output conveyor occupancy sensor 8, and the machine clamping circuit block 18 supply electrical signals for the input conveyor and stack clamping position and the output conveyor and stack to the evaluation circuit block 1. instantaneous states of individual machine tool nodes. There, they are evaluated and successively fed into a logic circuit block 14 for manipulating the manipulator cycle in which they are processed and an electrical signal is applied to the manipulator controls C as a workpiece manipulation command, the manipulator moves the machined workpiece from the clamping station to the output conveyor. The hopper and stock from the input conveyor and the hopper hopper return to the initial standby position. From the block 14 of the logic circuits for the manipulator cycle control, the handling signals are brought to block 1 of the instantaneous state evaluation circuits of the individual machine tool nodes, where they are compared with the signals of the clamping conveyor and magazine status. From block 1, an electrical signal is then sent to the logic circuit block 15 to control the machine tool cycle, which it instructs to machine. After the machining operations are completed, the workpiece is ejected to the chuck and the machining is signaled by an electrical signal from the machine tool cycle control circuit 15 to block 1 of the instantaneous state evaluation circuits of the machine tool, and the workpiece is ejected to the chuck by the electrical signal from block 16. circuits for sensing the state of the clamping workplace to block 1 of evaluation circuits of the staggered states of individual machine tool nodes. Meanwhile, the signal from the instantaneous evaluation circuit block 1 is fed to the input conveyor state control, comparison, and evaluation circuit block β, and from it to the input conveyor drive control block 7. The inlet conveyor moves the workpieces in the magazine one step, the length of which is limited by the inlet conveyor step sensor 2. The input conveyor and hopper output occupancy sensor 3 signals that the output address is full. If the output address is not full after the end of the pricing step, it means there are spaces in the stack or the stack is empty. In this case, the input conveyor output occupancy sensor 3 sends an electrical signal to the input conveyor state control, comparison and evaluation circuit 6, which instructs the counter block 4 to be activated. From the counter block 4, an electrical pulse is sent to block 8 of control, comparison and evaluation circuits of the input conveyor condition and from there to block 7 of the input conveyor and hopper drive controls and the input conveyor is shifted one step. The input conveyor step sensor 2 sends a further pulse to the counter block 4, from which an electrical signal is again sent to the input, conveyor, and hopper status control block 6, and the input conveyor again moves one step. The input conveyor stepping continues until the input conveyor is full, i.e., the counter block 4 blocks the electrical signal of the sensor 3, the input conveyor output occupancy, or until the counter block 4 reaches the value set in block 5 of the auto-fill preset number stack. If there is still no workpiece at the input tray output, the signal from block 6 of the control, comparison and evaluation circuits of the input conveyor and stack condition and from the input conveyor occupancy sensor 3 is evaluated in block 1 of the instantaneous state evaluation circuits of machine tool nodes. automatically stops and automatically starts as soon as the workpiece supply is restored.

Když je obrobek přemístěn manipulátorem na výstupní dopravník a zásobníku, dá snímač 8 obsazenosti vstupní adresy výstupního dopravníku a zásobníku signál do bloku 12 řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů stavu výstupního dopravníku, v němž je elektrický signál porovnán se signály ostatních snímačů a vyhodnocen. Signalizuje-li snímač 11 obsazenosti výstupní adresy výstupního dopravníku a zásobníku volnou polohu, je přiveden elektrický signál do bloku 13 ovládacích prvků pohonů výstupního dopravníku a zásobníku a dopravník posune obrobek o jeden krok, který je omezen nastavením snímače 9 obsazenosti druhé adresy výstupního dopravníku a zásobníku a snímače 10 provedení kroku výstupního dopravníku a zásobníku.When the workpiece is moved by the manipulator to the output conveyor and stack, the occupancy sensor 8 of the output conveyor and stack input addresses signals a block 12 of the output conveyor status control, comparison, and evaluation circuits in which the electrical signal is compared to the other sensors and evaluated. When the output conveyor and hopper output address occupancy sensor 11 signals a free position, an electrical signal is applied to the output conveyor and hopper drive control block 13 and the conveyor advances the workpiece by one step, limited by setting the occupant output and hopper address occupancy sensor 9 and a sensor 10 for performing the step of the output conveyor and container.

Uvolnění vstupu výstupního dopravníku a zásobníku je signalizováno snímačem 8 obsazenosti vstupní adresy výstupního dopravníku a zásobníku, z nějž je vyslán signál do bloku 1 vyhodnocovacích obvodů okamžitých stavů jednotlivých uzlů obráběcího stroje. V něm je porovnán se signály z ostatních snímačů a uzlů a výsledný signál je převeden buď do bloku 14 logických obvodů pro řízení cyklu manipulátoru a manipulace s obrobkem pokračuje, anebo do bloku 6 řídicích, porovnávacích a vyhodnocovacích obvodů vstupu vstupního dopravníku, do bloku 14 logických obvodů pro řízení manipulátoru a do bloku 15 logických obvodů pro řízení cyklu obráběcího stroje jako signál k zastavení stroje.The output conveyor and hopper input enable is signaled by the occupancy sensor 8 of the output conveyor and hopper input address, from which a signal is sent to block 1 of the instantaneous state evaluation circuits of the machine tool nodes. Here, it is compared with signals from other sensors and nodes, and the resulting signal is transferred either to block 14 of the logic circuits to control the manipulator cycle and workpiece handling, or to block 6 of the input conveyor input control, comparison, and evaluation circuits to block 14 of logic. a manipulator control circuit and a block of 15 logic circuits to control a machine tool cycle as a machine stop signal.

Claims

Subject

Circuit for automatic cycle control of mawpulation with workpieces and machining, suitable especially for single-purpose machine tools or systems of these machines, equipped with manipulator, input and output conveyor of workpieces, consisting of block of instantaneous state evaluation circuits of machine tool, logical circuit block for control of the manipulator cycle feedback coupled to the manipulator controls and the output conveyor and hopper address occupancy sensors, characterized in that a block (15) of the logic circuits for the cycle control is feedback coupled to the instantaneous state evaluation circuit of the machine tool nodes machine tool block and logic circuit block (14) for controlling the manipulator cycle, on the other hand block (6) of control, comparison and evaluation circuits of input conveyor and hopper condition and block (12 j of control, comparative and an output conveyor and hopper condition evaluation circuit, the logic circuit block (15) of the machine tool cycle being feedback-coupled to the control elements (DJ machines, to the control devices (Ej) and to the logic circuit block (14) the manipulator cycle control, while the manipulator cycle control block (14), feedback coupled to the manipulator control elements (C), is coupled to the logic circuit block (16) for sensing the state of the clamping station to which the clamping control elements (EJ) are connected workplace and which is connected to the block (1) of the instantaneous state evaluation circuits of individual machine tool nodes, while the block (6) of the control, comparison and evaluation circuits of the input conveyor and storage state is connected back to the counter block (4) and 7) Drive controls Inlet conveyor and hopper connected to the inlet conveyor and hopper controls (A) to which the inlet conveyor step sensor (2) is also connected, connected to the inlet conveyor and hopper status control, comparison, and evaluation circuit block (6) and to the counter block (4) and to the next address of which the input conveyor and stack occupancy sensor (3) is connected, connected to block (6) of the control, comparison and evaluation circuits of the input conveyor and stack, and block (1) instantaneous state evaluation circuits of the machine tool nodes and, on the other hand, a counter block (4) to which a preset number of steps for automatic filling of the tank connected to the input conveyor state control, comparison and evaluation circuit (6) is connected and a reservoir, whereupon the control, comparison and you block (12) the output conveyor and stack condition evaluation circuits are feedback coupled to the output conveyor and stack drive control block (13) to which the instantaneous status evaluation unit (1) of the machine tool nodes is connected and connected to the output control elements (B) a conveyor and a stack, to which the output conveyor and stack input address occupancy sensor (8) is connected, on the other hand, the second conveyor and stack occupancy second address sensor (9) and the output conveyor and stack step execution sensor (10) are connected output conveyor and hopper output addresses, and all four sensors (8, 9, 10, 11) are connected to block (12), output conveyor and hopper status control circuits, and output conveyor input address occupancy sensor (8); and of the stack block (lj of evaluation circuits of instantaneous states of individual machine tool nodes).