CS265761B1 - Univerzálně chápadlo manipulátora - Google Patents

Abstract

Predmetom technického riešenia je chápadlo manipulátora, ktoré je vhodné na manipuláciu so súčiastkami hriadelového i přírubového tvaru. Jeho podstata spočívá v tom, ze na telese chápadla sú vytvořené T-drážky, ktorých hlavové plochy sú od osi válcovej dutiny zhodne vzdialené a ktorých roviny prechádzajúce ich pozdlžnými osami a kolmé na ich hlavové plochy, zvierajú uhol 90°. Čeluste, uložené v horizontálně orientovanej T-drážke pre upínanie hriadelových súčiastok resp. uložené vo vertikálně orientovanej T-drážke pre upínanie přírubových súčiastok, sú ovládané dvojicou protibežných piestov uložených vo válcovej dutině, ktorých piestné tyče sú spriahnuté sústavou dvojice líšt a kladky. Chápadlo je využitelné v odbore obrábacích strojov, automatických výrobných liniek, v robotike apod.

Description

265761 2

Predmet vynálezu sa týká univerzálneho chápadla manipulátora zabezpečujúóeho bezpečnámanipuláciu s obrobkami hriadelového i přírubového tvaru napr. v automatizovaných výrobnýchlinkách.

Dosial je známých niekolko konštrukcií chápadiel manipulátorov s mechanickým, hydraulic-kým resp. pneumatickým a elektrickým ovládáním upínacích čelustí. Známe sú riešenia, ktorévyžaduji! pri přechode z hriadelového na přírubový obrobok a naopak výměnu celého chápadlas čelusťami. Známé sú aj konštrukčné riešenia prestavovanie chápadiel na iný typ obrobkutak, že na jednom zápástí sú dve rózne chápadla pre dva rózne typy obrobkov. Nevýhodoutýchto riešení je v prvom případe potřeba dvoch róznych chápadiel ako aj zapojenie naenergetické médium a v druhom případe vysoká hmotnost koncového člena a potřeba dalšiehozápastia. Z hladiska ovládania čelustí je známých niekolko riešení.

Známa je konštrucia, v ktorej sú čeluste chápadla ovládané centrálnou vodiacou skrutkou,na ktorej je uložená matica vybavená priečnymí ramenami zasahujúcimi do šikmých drážokčelustí. Otáčaním skrutky sa lineárně pohybuje matica s ramenami, ktoré rozovierajú alebozvierajú čeluste. Nevýhodou tohoto riešenia je nízká účinnost upínacích sil vplyvom vysokýchmechanických strát vznikajúcich třením ramien v čelustiach a strát v převode medzi vodiacouskrutkou a maticou. Ďalšia konštrukcia chápadla manipulátora pozostáva z hnacieho agregátu, na ktorý jepřipojený centrálny kuželový pastorok zaberajúci do tanierového kolesa opatřeného pevnoupákou, ktorá je svojim koncom otočné uchytená k čelustí. Čelust je vybavená volné výkyvnýmramenom připojeným otočné k telesu chápadla. Pootáčaním pastorka sa otáča tanierové koleso, ktoréhopohyb sa prenáša na páku, ktorá rozoviera, resp. zviera čeluste chápadla. Ďalej sú známe konštrukcie chápadiel, u ktorých sú čeluste ovládané hydraulickými,resp. pneumatickými valcami. Piestne tyče valcov sú svojími koncami uchytené na převodovýmechanizmus, tvořený ozubenými prevodmi, ktoré ovládájú ohyb čelustí. Nevýhodou týchtokonštrukcií je poměrně vysoká konštrukčná zložitost. Zaradením viacerých převodových stupňovna ovládanie čelustí a ich kombináciou s pneumatickými, resp. hydraulickými silovými prvkamivznikájú poměrně vysoké mechanické straty, ktoré znižujú citlivost reakcie pohybu čelustína pohyb piesta vo válci. V dósledku toho sa znižuje spolahlivost funkcie celého manipulač-ného zariadenia.

Nevýhody súčasného stavu zmierňuje univerzálně chápadlo manipulátora, ktorého podstataspočívá v tom, že na telese chápadla sú vytvořené T-drážky, ktorých hlavové plochy sú odosi valcovej dutiny zhodne vzdialené a ktorých roviny prechádzajúce ich pozdlžnymi osamia kolmé na ich hlavové plochy zvierajú uhol 90°: Výhody riešenia podlá vynálezu spočívajú predovšetkým v univerzálnosti použitia chápadlana manipuláciu so súčiastkami hriadelového, resp. přírubového tvaru a v univerzálnostiv tom zmysle, že na podávanie obrobkov vo vertikálnom i horizontálnom smere slúži rovnakodobré po prezoradení čelustí do jednej alebo druhej T-drážky, pričom je pri konštrukciímanipulátora možné vynechat variant výměny chápadla.

Prepojenie piestnych tyčí prostredníctvom unášačov a dvojramennej páky spósobuje azabezpečuje rovnoměrný pohyb piestov a odstraňuje ich vzájomné oneskorovanie pohybov vplyvomtrenia. Zhodným pohybom piestov sa zabezpečí rovnaká upínacia sila oboch čelustí. Zariadeníeje vybavené hydraulickým zámkom, ktorý v případe poruchy v hydraulickom obvode zabezpečídostatočné upnutie súčiastky a tým zniži možnost vzniku úrazu na minimum. Příkladné prevedenie univerzálneho chápadla manipulátora podlá vynálezu je zobrazené na přiložených výkresoch, kde na obr. 1 je znázorněné dispozičně riešenie chápadla v nárysovej rovině s čelustami pre přírubové súčiastky, na obr. 2 je znázorněné chápadlo v pohlade z boku s čelusťami pre hriadelové súčiastky a s čiastočným rezom v priestore kladky a líšt

Claims (1)

1. 3 265761 a na obr. 3 je znázorněné chápadlo v řeze s čelustami pre hriadelové súčiastky, pričomrovina řezu prechádza osou piestov a je kolmá na horizontálnu, pódorysnú rovinu chápadla. Univerzálně chápadlo manipulátora pozostáva z telesa 10 chápadla v ktorého valcovejdutině j5 je uložená dvojica protibežných piestov 2· Piesty 6 sú opatřené piestnymi tyčami4, na ktorých koncoch sú pevne, ale rozoberatelne uchytené unášače 2 spojené s lištami 2· Lišty 2 sú vybavené ozubením zasahujúcim do obvodu kladky 2r pričom tieto lišty 2 sú kuobvodu kladky 2 pritlačané konštantnou silou prostredníctvom přítlačného mechanizmu 13. Na telese 10 chápadla sú vytvořené drážky 11, tvaru písmena T, ktorých hlavové plochy súod osí valcovej dutiny 5 zhodne vzdialené. Roviny, prechádzajúce pozdlžnymi osami T-drážok11 a kolmé na ich hlavové plochy, zvierajú uhol 90°. V T-drážkach 11 uzatvorených vedením9 sú uložené nosiče J_ s čelustami 8 spriahnuté s lištami 2, cez tiahlo 15 nosiča 7_ a unášač2· Pokial sú nosiče J_ s čelustami 2 uložené v T-drážke 11, orientovanej vertikálně je chápadlovyužitelné najmS pre manipuláciu s hriadelovými súčiastkami. čeluste 2 spolu s nosičmi7 sa premiestnia do T-drážky 11, orientovanej horizontálně, vyskrutkovaním matic 14 napiestnych tyčiach 4, vysunutím unášačov 2 s rozoberatelného neotočného spojenia z piestnychtyčí 4, Pootočením tiahel 15 nosičov T_ o uhol 90° zasunutím nosiča 1_ do horizontálně orientovanej T-drážky 11, opStovným nasunutím unášačov 2 na piestnu tyč 4 a utiahnutím matic 14je dokončená úprava chápadla manipulátora zvlášť vhodná pre manipuláciu so súčiastkamipřírubového tvaru. V prevádzke je tlakový prostriedok privádzaný do valcovej dutiny 5 striedavo do priestorumedzi dvojicu protibežných piestov 2 alebo do priestorov zadněj strany piestov 2· Pohybpiestov 6 je vzájomne zpriahnutý pomocou piestnych tyčí £, unášačov 2» líšt 2 a kladky 2-Čeluste 8 v dSsledku pósobenia vyrovnávájúcej kladky 2 v rovnakom čase vyvíjajú zhodnúupínaciu sílu na súčiastiku. Válec 5 je vybavený hydraulickým zámkom 12, ktorý v případepoklesu tlaku tlakového prostriedku zabezpečí polohu čelusti 2 v upnutom stave a tým zabránipřípadnému vypadnutiu súčiastky. Spatný pohyb čelusti 2 sa dosiahne privádzaním tlakovéhoprostriedku do valcovej dutiny 5 pod piesty 2 a súčasne sa tlakový prostriedok odvádzaz valcovej dutiny 5 z priestoru medzi piestami 6. Chápadlo móže byt vybavené róznymi tvarovoupravenými čelustami 2 podlá tvaru manipulovaných súčiastok. Univerzálně chápadlo manipulátora je využitelné v automatických výrobných linkáchv manipulačných zariadeniach, v robotike apod. PREDMET VYNÁLEZU Univerzálně chápadlo manipulátora pozostávajúce z telesa, v ktorom je vytvořená válcovádutina s párom protibežne uložených piestov opatřených piestnými tyčami připojenými k zaria-deniu na mechanické spriahnutie pohybu oboch protibežných piestov vyznačujúce sa tým, žena telese (10) chápadla sú vytvořené T-drážky (11) , ktorých hlavové plochy sú od osi valcovejdutiny (5) zhodne vzdialené, a ktorých roviny prechádzajúce ich pozdlžnymi osami a kolména ich hlavové plochy, zvierajú uhol 90°, pričom každá z piestnych tyčí (4) je pevne spojenás jednou spriahovacou lištou (2), ktorých druhé konce sú posuvné uložené medzi dvoma přítlač-nými mechanizmami (13) a jednou spoločnou kladkou (1). 3 výkresy