CS259474B1

CS259474B1 - Device for space motion's induction

Info

Publication number: CS259474B1
Application number: CS864077A
Authority: CS
Inventors: Oldrich Brabec; Frantisek Sova; Milos Flaska; Josef Macoun; Josef Krasny; Vladislav Kondr
Original assignee: Oldrich Brabec; Frantisek Sova; Milos Flaska; Josef Macoun; Josef Krasny; Vladislav Kondr
Priority date: 1986-06-04
Filing date: 1986-06-04
Publication date: 1988-10-14
Also published as: DE3716688A1; CS407786A1

Description

Vynález se týká zařízení, kterého je možno použít jako přídavného například к výložníku manipulátoru nebo robotu, kde má být obráběcí nástroj přitlačován к obráběné ploše a unášen na výkyvném rameni ovládaném prostředky, do nichž je přiváděno tlakové médium a jejichž pomocí je vyvozován prostorový pohyb obráběcího nástroje.

Dosud se obrábění obecných tvarů obrobků a zejména odlitků provádí ručně, nejčastěji obrušováním tak, aby bylo dosaženo požadované jakosti povrchu např. pro defektoskopické zkoušky, nebo aby se odstranil nežádoucí přídavek. V některých případech se к tomuto účelu používají manimupátory, které násobí pohyby a vynaloženou sílu pracovníka, který s nimi pracuje. V případech nutnosti opracování relativně velkých sérií obrobků nebo odlitků se někdy používají i jednoúčelové roboty, řízené>předem stanoveným programem.

Nevýhodou těchto dosud používaných systémů, zejména ručního, je nutnost vynakládání značné fyzické síly, zvýšené ohrožení zdraví pracovníků plynoucí z nutnosti jejich přítomnosti u obráběcího předmětu a konečně u robotů závislosti na sériích.

Zařízení pro vyvození prostorového pohybu podle vynálezu sestává z rámu, držáku, kloubu s Čepy, ložisek kotvení, uložení, motorů a snímacích prvků. Jeho podstata spočívá v tom, že к rámu je připevněna vidlice, zatímco к držáku je připevněna jednak vidlice držáku a jednak potom obráběcího nástroje. Vidlice rámu je ukončena ložisky vidlice, zatímco vidlice držáku je ukončena ložisky držáku. Obě tyto vidlice jsou umístěny kolmo proti sobě tak, že čepy vidlice držáku, vložené do ložisek držáku, jsou upevněny na kloubu proti sobě a čepy vidlice rámu, vložené do ložisek vidlice rámu, jsou rovněž upevněny na kloubu proti sobě, ale kolmo к řečeným čepům vidlice držáku.

Na rámu jsou ještě vytvořena kotvení motorů přítlaku, a na držáku jsou ještě vytvořena uložení cyklovacích motorů. К ložiskům vidlice držáku jsou připojena uložení motorů přítlaku а к ložiskům vidlice rámu jsou připojena kotvení cyklovacích motorů.

V kloubu jsou ještě uloženy snímací prvky. Další podstata vynálezu spočívá v tom, že . motory přítlaku jsou uloženy v kotveních motorů přítlaku kyvně ve směru vertikálním a cyklovací motory jsou uloženy v kotveních cyklovacích motorů rovněž kyvně, ale ve směru horizontálním.

Pístnice motorů přítlaku jsou přitom spojeny s uložením motorů přítlaku a pístnice cyklovacích motorů jsou spojeny s uloženími cyklovacích motorů.

Hlavní výhodou zařízení pro vyvození prostorového pohybu je možnost opracování, resp. obrušování obecných tvarů například odlitků strojním způsobem, a to bud v automatickém cyklu, nebo s ručním dálkovým ovládáním podle zvoleného režimu práce. V automatickém cyklu je možno obrušovat i plochy, u kterých není předem znám přesný tvar.

Jeden příklad praktického provedení zařízení podle vynálezu je znázorněn na připojeném výkresu, a to v kosém pohledu.

Zařízení pro vyvození prostorového pohybu podle tohoto příkladu provedení sestává z rámu 1_, na kterém je vytvořena vidlice 10, jejíž ramena jsou opatřena na koncích ložisky 11 vidlice 10 rámu 1.. К rámu 1. jsou ještě kolmo na vidlice 10 připojena kotvení 12 motorů 5 přítlaku.

V ložiskáoh 11 vidlice 10 rámu 2 jsou zasunuty čepy 21 upevněné na kloubu 2. Tento kloub 2 připomíná prstenec, na němž jsou kolmo na sebe a vždy proti sobě vytvořeny čepy 21, 20 tak, že v horizontální rovině jsou vytvořeny již zmíněné čepy 21' vidlice 10 rámu .1 a ve vertikální rovině čepy 20 vidlice 30 držáku 2·

Na.držáku 2* R němuž je také upevněn obráběcí stroj, je vytovřena vidlice 30 držáku 2* jejiž ramena jsou na koncích opatřena ložisky 31 držáku 2/ ůo kterých zasahují výše popsané Čepy 20 vidlice 30držáku 2·

V kotvení 12 motorů 5 přítlaku jsou výkyvné uloženy nepohyblivé konce motorů _5 přítlaku, jejichž pístnice jsou uloženy v uloženích 23 motorů 5 přítlaku. Tato uložení 23 jsou připevněna к ložiskům 31 vidlice 30 držáku 3. Vidlice 10 rámu £ a vidlice 30 držáku 2 směřují proti sobě a roviny jejich ramen jsou к sobě vzájemně kolmé.

К držáku 2 jsou ještě připevněna uložení 32 cyklovacích motorů £ а к ložiskům 11 vidlice 10 rámu £ jsou připojena kotvení 22 těchto cyklovacích motorů 2· Cyklovací motory 2 jsou svojí nepohyblivou částí uloženy v kotveních 22 a jejich pístnice jsou spojeny s uloženími 32 cyklovacích motorů 6. Obráběcí nástroj je vysunut před držák 2·

V průsečíku os čepů 22. vidlice 30 držáku 2 ^a čepů 21 vidlice 10 rámu £ jsou v tomto příkladu provedení umístěny uprostřed kloubu 2 snímací prvky 4; ty sledují dosažení mezí předem nastaveného výkyvu při každém kyvu a dávají signál к vratnému pohybu obráběcího nástroje vždy, když dosáhne oné předem nastavené hranice. Tento kývavý pohyb dodávají obráběcímu nástroji 2 cyklovací motory 2* kdežto velikost přítlačné síly na obráběcí nástroj se předem nastavují na motorech 5 přítlaku, v podstatě však jen před započetím obrábění. Během obrábění samotného je většinou udržován konstantní přítlak, aby se odstranily např. slévárenské nerovnosti,

Při napájení obráběcího nástroje 2 ^na takovou nerovnost vzroste měrný tlak mezi nerovností a nástrojem 2 tak, že se táto nerovnost odstraní. Na druhé straně působí konstantní přítlak i v tom smyslu, že se opracovávané povrchy kopírují. Jen v případě, že je třeba odstranit větší nerovnost, z-větší se v motorech 5_ přítlaku přítlačná síla na opotřebnou plochu. » ^r

Cyklovací motory 6 zajišťují oboustranný výkyv pohonu 1_ obráběcího nástroje 2 neboli cyklování v různých mezích, volitelných pomocí snímacích prvků Tak je umožněn kombinovaný pohyb obráběcího nástroje 2 ^ve dvou vzájemně kolmých směrech. Rám 2» ^a tím i jeho vidlice 10 a ostatní příslušenství je vysunutelný dopředu, což není na výkrese naznačeno, protože je to považováno za samozřejmé. Tak se obráběcí nástroj 8 může přiblížit к obrobku a vykonávat i posuvný pohyb.

Tím jsou vytvořeny podmínky к opracování libovolné plochy v prostoru. V případě náhlé změny odporu nerovností, působícího proti přítlačné síle motorů 2 přítlaku se zvýší přítlačná síla a také intenzita opracování. Při poklesu odporu naopak intenzita opracování klesne. Tato vlastnost zařízení podle popisovaného příkladu dovoluje automaticky odstraňovat menší nerovnosti obráběného povrchu a dosáhnout konečného spojitého tvaru obráběné plochy.

Claims

PŘEDMĚT VYNALEZU

1. Zařízení pro vyvození prostorového pohybu sestávající z rámu, držáku, kloubu s čepy, ložisek, kotvení a uložení motorů a ze snímacích prvků, vyznačené tím, že к rámu (1) je připevněna vidlice (10) rámu (1) ukončená ložisky (11), zatímco к držáku (3) je připevněna jednak vidlice (30) držáku (3) ukončená ložisky (31), a jednak p>hon (7) obráběcího nástroje (8), a že obě vidlice (10, 30) jsou umístěny kolmo proti sobě tak, že čepy (20) vidlice (30) držáku (3), vložené do ložisek (31) vidlice (30) držáku (3), jsou upevněny na kloubu (2) proti sobě kolmo na čepy (21) vidlice (10) rámu (1), vložené do ložisek (11) vidlice (10) rámu (1), a na rámu (1) jsou vytvořena kotvení (12) motorů (5) přítlaku, jejichž uložení (23) jsou připojena к ložiskům (31) vidlice (30) držáku (3), zatímco na tomto držáku (3) jsou vytvořena uložení (32) cyklovacích motorů (6), jejichž kotvení (22) jsou připojena к ložiskům (11) vidlice (10) rámu (1), přičemž v kloubu (2) jsou uloženy snímací prvky (4).
2. Zařízení pro vyvození prostorového pohybu podle bodu 1, vyznačené tím, že motory (5) přítlaku jsou uloženy v kotevních (12) motorů (5) kyvně a cyklovací motory (6) jsou uloženy v kotveních (22) cyklovacích motorů (6) rovněž kyvně.