KR102412751B1 - 석판 절단장치 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 석판 절단장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 다축 회전이 가능하도록 구성되는 로봇암과, 상기 로봇암의 자유단에 마련되는 하우징과, 상기 하우징의 내부에 설치되어 회전력을 제공하는 회전력 제공부와, 상기 하우징의 일측에 설치되고 상기 회전력 제공부로부터 회전력을 전달받아 회전하는 회전축과, 상기 회전축의 일측에 설치되는 커팅 휠 및 상기 회전축의 타측에 설치되어 홀 가공, 면취 가공, 연마 가공, 광택 가공에 사용되는 툴이 장착되는 공구 장착부를 포함하는 것을 특징으로 하는 석판 절단장치가 개시된다.

Description

석판 절단장치 및 그 제어방법{Stone plate cutting device and its control method}

본 발명은 석판 절단장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 커팅 휠이 설치된 하우징을 로봇암의 자유단에 마련하여 로봇암의 복합 동작에 의해 다양한 형태로 석판을 절단할 수 있고, 하우징에 홀 가공, 면취 가공, 연마 가공, 광택 가공에 사용되는 툴을 장착하여 다양한 가공을 할 수 있는 석판 절단장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 석재들은 자연석을 이용한 자연석재와 인공으로 여러 물질을 섞어서 만든 인공석재로 구분된다. 이러한 석재는 건축, 토목, 기타 제작에 사용되는 돌로 구조용보다는 장식용으로 많이 사용되는데, 외관이 장중하고, 미려하며 마모 및 풍화에 강하여 최근 가공기계의 발달에 따라 점차 그 이용이 증가되고 있다.

이러한 석재는 주로 돌, 대리석, 화강암 등이 이용되며, 특히 건축 내/외장식재용으로 이용되기 위하여 판 형태로 가공되고 있으며, 이와 같은 판 형태의 석재를 이하에서는 "석판"이라 칭한다.

상기와 같은 석판은 기본적으로 공장에서 일정 크기로 절단되어 시중에 유통되고 있으며, 석재를 석판으로 가공하기 위한 선행기술로 국내 공개특허 제10-2013-0025076호 "건축 내,외장식재용 석재 절단장치"가 있다.

이와 같이 규격화된 형태로 생산되는 석판의 대부분은 현장에 그대로 설치되지만 현장 여건에 따라서 규격화된 형태의 석판을 다시 절단해서 설치해야 하는 경우가 발생한다.

즉, 석판을 설치하여야 하는 전체 면적의 대부분은 규격화된 석판이 그대로 설치되지만, 설치 면적의 가장자리 부위는 그 현장 형태에 맞게끔 석판의 일부를 절단하여 새로운 크기로 만든 후 이를 현장에 설치하여야 한다.

따라서, 석판이 시공현장에서 필요한 크기를 갖는 석판을 절단하기 위한 장치가 필요하다. 이러한 선행기술로 국내 등록특허 제10-0436321호 "석재 절단용 휠"이 있으며, 이러한 석재 절단용 휠은 석재 절단기에 부착하여 사용하게 된다.

석재 절단기는 고속으로 회전하는 절단용 휠에 의하여 석재를 절단하며, 아울러 석판은 대개 일직선상으로 절단되어야 하므로, 석재 절단기의 사용에 능숙한 숙련자만이 석재 절단기를 사용할 수 있다.

또한, 석재 절단기의 사용에 능숙한 숙련자라고 하여도, 비교적 무거운 중량을 가진 석재 절단기를 이용하여 석판을 절단하는 작업은 그다지 용이하지 않으므로, 현장에서 석판을 절단하는 작업은 매우 많은 시간이 소요된다.

또한, 석재 절단기의 절단용 휠로 석판을 절단할 때는 다량이 분진 및 절단용 휠이 석판과 마찰하여 고온이 되기 때문에 분진 및 절단용 휠을 냉각시키기 위해 적당량의 물을 절단용 휠에 분사시켜야 하기 때문에 석재 절단기를 다루는 작업자와 절단용 휠에 물을 공급하는 작업자가 각각 필요하게 된다.

또한, 선행기술들은 석판의 상부에서 하부를 향해 절단용 휠이 석판을 가압하며 직선으로만 절단하기 때문에 석판을 사각형의 형태로만 가공하여 원형 또는 곡선이 가미된 형태 및 석판에 깊이를 갖는 홀 가공이 어려운 문제가 있다.

KR 10-2013-0025076 A (2013.03.11) KR 10-0436321 B (2004.06.07)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 석판을 직선, 원형, 곡선형태로 절단할 수 있으며, 석판에 홀, 면취, 두께 가공등 다양한 형태로 석판을 가공할 수 있으며, 신속하고 정밀한 가공을 할 수 있는 석판 절단장치 및 그 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 기술적 사상으로는, 다축 회전이 가능하도록 구성되는 로봇암과, 상기 로봇암의 자유단에 마련되는 하우징과, 상기 하우징의 내부에 설치되어 회전력을 제공하는 회전력 제공부와, 상기 하우징의 일측에 설치되고 상기 회전력 제공부로부터 회전력을 전달받아 회전하는 회전축과, 상기 회전축의 일측에 설치되는 커팅 휠 및 상기 회전축의 타측에 설치되어 홀 가공, 면취 가공, 연마 가공, 광택 가공에 사용되는 툴이 장착되는 공구 장착부를 포함하는 것을 특징으로 하는 석판 절단장치에 의해 달성된다.

여기서, 상기 하우징은 상기 로봇암과 플랜지 결합되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 하우징은 상기 로봇암의 자유단과 연결되는 상판과, 상기 상판과 이격되고 상기 회전력 제공부가 설치되는 하판 및 상기 상판과 하판을 연결하는 수직프레임을 포함하고, 상기 하판은 상기 회전력 제공부가 설치되는 부분에 진동방지패드가 개재되어 상기 회전력 제공부와 하판이 패스너에 의해 결속되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 상판과 수직프레임은 상기 회전력 제공부를 가압하는 로드가 형성되고, 상기 로드의 자유단은 진동방지패드가 마련되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 로드는 상기 상판과 수직프레임을 관통하여 나사체결되어 상기 로드의 회전에 따라 상기 로드의 자유단이 진퇴하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 로드의 자유단은 상기 진동방지패드가 부착되는 커넥터가 마련되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 로드와 커넥터는 유니버셜 조인트에 의해 연결되는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 회전축은 클러치가 설치되어 상기 커팅 휠이 설치되는 일측과 상기 공구 장착부가 설치되는 타측이 제각기 축 연결되는 것이 바람직하다.

한편, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 기술적 사상으로는, 다축 회전이 가능하도록 구성되는 로봇암의 자유단에 석판을 절단하는 커팅 휠이 마련된 석판 절단장치의 제어방법으로, 석판의 어느 한 지점으로 로봇암의 자유단이 이동하여 세팅 포인트를 설정하는 단계와, 상기 커팅 휠이 석판으로부터 이격된 상태로 상기 로봇암의 자유단이 세팅 포인트로부터 석판을 절단하기 위한 가상선을 따라 이동하는 단계와, 상기 로봇암이 자유단이 가상선을 따라 이동한 후에는 로봇암의 자유단이 세팅 포인트로 복귀하는 단계 및 상기 로봇암의 자유단이 세팅 포인트로 복귀한 후에는 커팅 휠이 석판과 접촉한 상태로 상기 가상선을 따라 이동하여 석판을 절단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 석판 절단장치의 제어방법에 의해 달성된다.

본 발명에 따른 석판절단장치 및 그 제어방법에 의하면, 다축 회전이 가능한 로봇암의 자유단에 회전력 제공부와 커팅 휠이 설치된 하우징이 마련됨으로써 로봇암의 복수 개의 암이 복합적으로 동작되어 석판을 직선, 원형, 곡선형태로 절단할 수 있으며, 석판에 홀, 면취, 연마, 광택, 두께 가공등 다양한 형태로 석판을 가공할 수 있으며, 신속하고 정밀한 가공을 할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 석판 절단장치를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 석판 절단장치를 나타낸 분해 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 석판 절단장치를 나타낸 정면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 석판 절단장치에 의해 석판의 측면이 가공되는 상태를 나타낸 정면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 석판 절단장치에 의해 석판에 홀이 가공되는 상태를 나타낸 정면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 석판 절단장치에 의해 석판에 면취 가공되는 상태를 나타낸 정면도이다.
도 7은 본 발명에 따른 석판 절단장치에 의해 석판이 곡선으로 절단되는 상태를 나타낸 사시도이다.
도 8은 본 발명에 따른 석판 절단장치의 다른 실시예를 나타낸 정면도이다.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명에 따른 석판 절단장치를 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 석판 절단장치를 나타낸 분해 사시도이며, 도 3은 본 발명에 따른 석판 절단장치를 나타낸 정면도이다.

도면을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 석판 절단장치는 석판(S)을 원하는 크기로 절단하게 되는 커팅 휠(500)을 다양한 위치로 이동시키도록 로봇암(100)에 마련하게 됨으로써, 석판을 다양한 형태로 절단하게 된다.

또한, 본 발명은 커팅 휠(500)에 제공되는 회전력을 이용하여 다양한 공구를 부착하여 사용하게 됨으로써 범용성을 향상시키게 된다.

부연하자면, 본 발명의 석판 절단장치는 다축 회전이 가능하도록 구성되는 로봇암(100)의 자유단에 석판(S)을 절단하는 커팅 휠(500)이 구비된다.

이를 위해 로봇암(100)의 자유단에는 도면에 도시된 바와 같은 박스 형태의 하우징(200)이 마련되며, 하우징(200)의 내부에는 회전력을 제공하는 회전력 제공부(300)가 설치된다. 이때 회전력 제공부(300)는 전기 에너지를 회전운동으로 변환하는 모터가 될 수 있다.

이렇게 회전력 제공부(300)가 설치되는 하우징(200)은 로봇암(100)의 자유단과 연결되는 상판(210)과, 상기 상판(210)과 이격되고 회전력 제공부(300)가 설치되는 하판(280) 및 상판(210)과 하판(280)을 연결하는 수직프레임(220)으로 구성된다.

이때, 하우징(200)을 구성하는 상판(210)은 로봇암(100)의 자유단과 플랜지 결합되어 필요에 따라 하우징(200)을 로봇암(100)의 자유단으로부터 원활하게 장착 또는 분리할 수 있다.

그리고, 하우징(200)의 양측면은 도 2에 도시된 바와 같이 회전축(400)의 일측과 타측에 제각기 커팅 휠(500)과 공구 장착부(600)가 외부로 노출되는 것을 최소화시켜 작업자가 다치는 것을 방지하기 위한 커버(230)가 제각기 마련된다.

또한, 하판(280)은 도 3에 도시된 바와 같이 회전력 제공부(300)가 설치될 때 하판(280)과 회전력 제공부(300) 사이에 고무, 우레탄과 같은 탄성력이 발휘되는 진동방지패드(240)가 개재된 상태에서 회전력 제공부(300)와 하판(280)이 볼트와 같은 패스너에 의해 결속된다.

이와 같이, 하우징(200)을 구성하는 하판(280)에 진동방지패드(240)가 설치된 상태에서 회전력 제공부(300)가 설치되면 커팅 휠(500)에 회전력을 제공하기 위해 회전력 제공부(300)가 작동할 때 발생하는 진동을 진동방지패드(240)가 흡수하게 됨으로써 커팅 휠(500)이 석판(S)을 절단할 때 정밀하게 석판(S)을 절단할 수 있다.

이와 같이, 하우징(200)이 설치되는 로봇암(100)은 제어부의 제어 신호를 입력받아 로봇암(100)의 자유단이 여러 방향으로 정밀하게 이동하게 된다.

이러한 로봇암(100)은 도 1에 도시된 바와 같이 석판(S)이 가공되는 정반의 주변에 설치되어 제어부의 제어 신호를 입력받아 로봇암(100)의 자유단이 여러 방향으로 이동하게 되는데, 이러한 로봇암(100)은 회전운동, 관절운동이 가능하도록 소정의 길이를 가지는 복수 개의 암을 각각 연결하는 다수의 축을 포함한다.

그리고, 로봇암(100)의 자유단에는 커팅 휠(500)의 절단 각도를 조절 가능하게 회전로터가 설치되어 로봇암(100)을 구성하는 복수 개의 암이 복합적으로 동작되면서 하우징(200)을 포함하는 커팅 휠(500)을 석판(S)을 중심으로 X,Y,Z축 방향으로 정확하게 이동하게 된다.

여기서, 로봇암(100)은 X,Y,Z축 방향으로 이동되기 위해 적어도 3축의 로봇암이 사용되는 것이나, 필요에 따라 대각선 이동(3차원)이 가능한 5축 또는 6축 로봇암이 사용될 수 있다.

즉, 회전력 제공부(300)가 설치되는 하우징(200)이 로봇암(100)의 자유단에 설치되는 것에 따라 도 3 내지 도 7에 도시된 바와 같이 커팅 휠(500)의 위치를 여러 방향으로 위치시킬 수 있어 다양한 형태로 석판(S)을 가공할 수 있다.

예를 들어, 하우징(200)이 6축 로봇암의 자유단에 설치되는 것에 따라 도 3에 도시된 바와 같이, 석판(S)의 상부에 커팅 휠(500)을 위치시켜 직선 형태로 석판(S)을 절단하거나 또는 도 4에 도시된 바와 같이 석판(S)의 측면에 커팅 휠(500)을 위치시켜 석판(S)을 원하는 두께로 절단할 수 있다.

또한, 도 6에 도시된 바와 같이 로봇암(100)의 복합적인 작동에 의해 석판(S)을 원형으로 절단하거나 곡선의 형태로 절단할 수 있다.

또한, 하우징(200)에는 커팅 휠(500)을 향해 냉각수를 공급하는 냉각수 저장탱크(미도시)가 설치되며, 냉각수 저장탱크는 커팅 휠(500)을 향해 냉각수를 분사하는 분사노즐이 유로에 의해 연결되어 커팅 휠(500)이 석판(S)을 절단할 때 마찰에 의해 발생하는 열이 냉각수에 의해 냉각되며, 석판(S)을 절단할 때 발생하는 분진이 작업현장에서 날리는 것을 방지하게 된다. 경우에 따라서, 상기 냉각수 저장탱크는 직수와 연결되어 냉각수가 노사노즐을 통해 지속적으로 공급될 수도 있다.

한편, 하우징(200)의 일측에는 회전력 제공부(300)로부터 회전력을 전달받아 회전하는 회전축(400)이 마련된다. 이러한 회전축(400)은 하우징(200)을 구성하는 하판(280)의 외측면에 설치되는 베어링 하우징(410)에 의해 축받이 된다.

이와 같이, 베어링 하우징(410)에 의해 축받이 되는 회전축(400)은 하우징(200)에 설치된 회전력 제공부(300)와 벨트로 연결되어 회전력을 제공받게 되는데, 회전축(400)과 회전력 제공부(300)는 제각기 풀리가 설치되고, 회전축(400)과 회전력 제공부(300)의 풀리는 벨트로 연결된다.

이때, 풀리와 벨트는 타이밍 벨트 및 타이밍 풀리가 될 수 있으며, 이와 같이 타이밍 벨트와 타이밍 풀리에 의해 회전력 제공부(300)와 회전축(400)이 연결되는 것에 따라 회전력 제공부(300)에서 제공되는 고속 회전을 안정적으로 회전축에 전달하게 된다.

그리고, 회전축(400)이 고속으로 회전될 때 베어링 하우징(410)과의 마찰을 최소화시키도록 하우징(200)에는 베어링 하우징(410)에 윤활유를 제공하는 윤활유 저장탱크(미도시)가 마련되며, 윤활유 저장탱크와 베어링 하우징은 윤활유를 안내하는 유로가 연결되어 베이링 하우징(200)에 윤활유를 공급하게 된다.

이러한 회전축(400)의 일측에는 석판(S)을 절단하는 커팅 휠(500)이 설치되며, 커팅 휠(500)과 대향하는 회전축(400)의 타측에는 홀 가공, 면취 가공, 연마 가공, 광택 가공에 사용되는 툴이 장착되는 공구 장착부(600)가 마련된다.

공구 장착부(600)는 그 끝단이 회전축과 동일선상으로 연장되어 홀 가공, 면취 가공, 연마 가공, 광택 가공에 사용되는 툴을 관통하게 된다. 또한, 공구 장착부(600)의 외경으로 나사산이 형성되어 홀 가공, 면취 가공, 연마 가공, 광택 가공에 사용되는 툴을 관통한 후에는 나산에 너트가 체결되어 툴을 공구 장착부와 일체적으로 연결하게 된다.

이러한 공구 장착부(600)는 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 석판(S)과 공구 장착부(600)가 대면하게 하우징(200)이 로봇암(100)의 자유단으로부터 회전한 상태에서 회전축(400)이 회전하게 되어 석판(S)을 가공하게 된다.

한편, 상기와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 석판 절단장치는 석판(S)을 가공하기 위해 먼저 석판(S)의 어느 한 지점으로 로봇암(100)의 자유단이 이동하여 세팅 포인트를 설정하게 된다.

그리고, 세팅 포인트로부터 로봇암(100)의 자유단이 석판(S)을 절단하기 위한 가상선을 따라 이동하게 된다. 이때 커팅 휠(500)은 석판(S)과 직접적으로 접촉하지 않고 석판(S)으로부터 이격된 상태를 갖게 된다.

상기와 같이 로봇암(100)의 자유단이 가상선을 따라 이동한 후에는 로봇암(100)의 자유단이 세팅 포인트로 이동하게 되고 이러한 과정이 수행된 후에는 커팅 휠(500)이 석판과 접촉하면서 석판을 절단하게 된다.

또한, 경우에 따라서, 로봇암의 자유단은 세팅 포인트의 설정을 대신하여 외부 메모리장치(USB 등)를 통하여 로봇암의 자유단이 이동할 데이터를 입력받아 작동할 수도 있다.

상기와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 석판 절단장치에 의하면, 다축 회전이 가능한 로봇암(100)의 자유단에 회전력 제공부(300)와 커팅 휠(500)이 설치된 하우징(200)이 마련됨으로써 로봇암(100)의 복수 개의 암이 복합적으로 동작되어 석판(S)을 직선, 원형, 대각선, 곡선형태로 절단할 수 있으며, 석판(S)에 홀, 면취, 두께 연마, 광택 가공등 다양한 형태로 석판을 가공할 수 있으며, 신속하고 정밀한 가공을 할 수 있다.

한편, 본 발명은 앞서 설명한 실시예로 한정되는 것이 아니라 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 수정 및 변형하여 실시할 수 있고, 그러한 수정 및 변형이 가해진 것도 본 발명의 기술적 사상에 속하는 것으로 보아야 한다.

예를 들어, 본 발명에 따른 석판 절단장치는 회전력 제공부(300)를 하우징(200)에 밀착시켜 회전력 제공부(300)에서 발생하는 진동을 최소화시키게 된다. 이를 도 8에 의거하여 설명한다.

도 8을 참조하여 설명하면, 회전력 제공부(300)를 하우징(200)에 밀착시키기 위해 하우징(200)을 구성하는 상판(210)과 수직프레임(220)에 회전력 제공부(300)를 가압하는 로드(250)가 형성되고, 상기 로드(250)의 자유단은 진동방지패드(270)가 마련된다.

이러한 로드(250)는 도 8에 도시된 바와 같이 회전력 제공부(300)를 중심으로 상판(210)과 수직프레임(220)에 제각기 마련되어 다방면에서 로드(250)가 회전력 제공부(300)를 가압하게 된다.

이때, 로드(250)는 상판(210)과 수직프레임(220)을 관통하여 나사체결되어 로드(250)가 상판(210)과 수직프레임(220)에 지지된 상태로 회전하는 것에 따라 로드(250)의 자유단이 진퇴하여 회전력 제공부(300)를 가압 또는 해제하게 된다.

또한, 로드(250)의 자유단은 진동방지패드(270)가 부착되는 커넥터(260)가 마련되는데, 이때 로드(250)와 커넥터(260)는 유니버셜 조인트에 의해 연결된다.

이와 같이 로드(250)와 커넥터(260)가 유니버셜 조인트에 의해 연결되면 회전력 제공부(300)의 표면이 불규칙하더라도 진동방지패드(270)가 마련된 커넥터(260)가 회전력 제공부(300)의 표면에 부합하게 경사를 이루게 되어 커넥터(260)를 회전력 제공부(300)의 표면에 밀착시켜 회전력 제공부(300)의 작동에 따라 발생하는 진동을 흡수하여 석판(S)을 정밀하게 가공할 수 있다.

또한, 경우에 따라서 회전축(400)은 클러치가 설치되어 커팅 휠(500)이 설치되는 일측과 공구 장착부(600)가 설치되는 타측이 클러치에 의해 연결되거나 단절되어 커팅 휠(500)이 회전할 때 공구 장착부(600)는 회전되지 않고, 이와는 반대로 공구 장착부(600)가 회전할 때 커팅 휠(500)은 회전되지 않아 안전사고의 발생을 방지할 수 있다.

100 : 로봇암 200 : 하우징
210 : 상판 220 : 수직프레임
230 : 커버 240,270 : 진동방지패드
250 : 로드 260 : 커넥터
300 : 회전력 제공부 400 : 회전축
410 : 베어링 하우징 500 : 커팅 휠
600 : 공구 장착부 S : 석판

Claims (4)

1. 다축 회전이 가능하도록 구성되는 로봇암;
   상기 로봇암의 자유단에 마련되는 하우징;
   상기 하우징의 내부에 설치되어 회전력을 제공하는 회전력 제공부;
   상기 하우징의 일측에 설치되고 상기 회전력 제공부로부터 회전력을 전달받아 회전하는 회전축;
   상기 회전축의 일측에 설치되는 커팅 휠; 및
   상기 회전축의 타측에 설치되어 홀 가공, 면취 가공, 연마 가공, 광택 가공에 사용되는 툴이 장착되는 공구 장착부;를 포함하며,
   상기 하우징은 상기 로봇암과 플랜지 결합되고,
   상기 하우징은
   상기 로봇암의 자유단과 연결되는 상판;
   상기 상판과 이격되고 상기 회전력 제공부가 설치되는 하판;
   상기 상판과 하판을 연결하는 수직프레임;을 포함하고,
   상기 하판은 상기 회전력 제공부가 설치되는 부분에 진동방지패드가 개재되어 상기 회전력 제공부와 하판이 패스너에 의해 결속되며,
   상기 상판과 수직프레임은
   상기 회전력 제공부를 가압하는 로드가 형성되고, 상기 로드의 자유단은 진동방지패드가 마련되고,
   상기 로드는
   상기 상판과 수직프레임을 관통하여 나사체결되어 상기 로드의 회전에 따라 상기 로드의 자유단이 진퇴하여 상기 회전력 제공부를 가압하며,
   상기 로드의 자유단은
   상기 진동방지패드가 부착되는 커넥터가 마련되고,
   상기 로드와 커넥터는 유니버셜 조인트에 의해 연결되는 것을 특징으로 하는 석판 절단장치.
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