CS234836B1 - Pružne-poddajno navádzací člen - Google Patents

Abstract

Pružne-poddajno navádzací člen je určený pre robotizovanú montáž mechanických súčastí. Pozostáva z pružného materiálu a z kovového puzdra. Móže byť použitý vo všetkých oblastiach montáže na spósob čap- -diera.

Description

Vynález sa týká pružne-poddajného navádzacieho členu, ktorý rieši jeden z najobecnejších problémov robotizovanej montáže mechanických súčastí, t. j. dosiahnutia ich presnej vzájomnej polohy, ako například vkladanie čapu do diery.

Doteraz známe sposoby konštrukcie chápadiel sú riešené tak, že chápadlá sú buď priamo nápojené na koncový člen robota alebo do chapadla sú zabudované snímače citlivé na reakčné sily a momenty vznikajúce počas vkladania čapu do diery. Na základe spracovaných spátno-vazobných impulzov od snímačov riadiaci systém ovládá kinematický mechanizmus robota, čím nastáva aktívna korekcia vzájomnej polohy dvoch montážnych dielcov, například čapu a puzdra. Uvedený sposob korekcie vzájomnej polohy montážnych dielcov vyžaduje robot zložitej kinematickej štruktúry s vysokovýkonným riadiacim systémom a tiež doplňkové snímače reakčných sil a momentov. Všetky tieto uvedené faktory sice zvyšujú kvalitativně vlastnosti robota, avšak nevytvárajú priaznivé ekonomické ukazovatele pri jeho výrobě. Novšie riešenia v snahe odstrániť uvedené nedostatky využivajú sposob pasívnej korekcie vzájomnej polohy, kde čisté mechanický člen umiestnený medzi chápadlom a koncovým členom robota priamo využívá účinky reakčných sil a momentov bez spátno-vázobného účinku.

Na podobnom principe pracuje i pružne-poddajno navádzací člen z pružného materiálu podfa vynálezu, ktorého podstatou je, že je vytvořený z dvoch súosovo usporiadaných dutých valcov, pričom na jednom konci vonkajšieho valca je príruba na prichytenie ku koncovému členu robota, na druhom konci sú steny plášťov obidvoch valcov spojené plochou medzikružia a do vnútorného valca je zalisované kovové puzdro na prichytenie chápadla robota.

Na pripojenom výkrese je znázorněné jedno z možných riešení.

Dva súosovo usporiadané duté válce 1, 2 sú na jednom konci spojené plochou medzikružia 4. Na druhom konci vonkajšieho valca 1 je príruba 3 na prichytenie pružne-poddajno navádzacieho člena na robot. Do vnútorného valca 2 je zalisované kovové puzdro 5, ktoré slúži na prichytenie chápadla robota na navádzací člen.

Vynález može byť využitý vo všetkých oblastiach montážnych operách na sposob čap-diera, ako například vkladanie piestu do valca, čapu, resp. nitu do otvoru, ložiska do domčeka alebo na hriadel', kotúča na osi a pod.

Claims (1)

1. PREDMET

   Pružne-poddajno navádzací člen z pružného materiálu vyznačujúci sa tým, že pozostáva z dvoch súosovo usporiadaných du-. tých valcov (1, 2), kde na jednom konci vonkajšieho valca (1) je upravená príruba (3), na prichytenie ku koncovému členu

   YNALEZU robota, a na druhom konci sú steny plášťov obidvoch valcov (1, 2) spojené medzikružím (4), pričom do otvoru vnútorného valca (2) je zalisované kovové puzdro (5), na prichytenie chápadla robota.