CS234836B1 - Pružne-poddajno navádzací člen - Google Patents

Description

Vynález sa týka pružne-poddajného navádzacieho členu, ktorý rieši jeden z naj-obecnejších problémov robotizovanej montáže mechanických súčastí, t. j. dosiahnutia ich presnej vzájomnej polohy, ako napríklad vkladanie čapu do diery.

Doteraz známe spôsoby konštrukcie chápadiel sú riešené tak, že chápadlá sú buď priamo näpojené na koncový člen robota a-lebo do chápadla sú zabudované snímače citlivé na reakčné sily a momenty vznikajúce počas vkladania čapu do diery. Na základe spracovaných spätno-väzobných impulzov od snímačov riadiaci systém ovláda kinematický mechanizmus robota, čím nastáva aktívna korekcia vzájomnej polohy dvoch montážnych dielcov, napríklad čapu a puzdra. Uvedený spôsob korekcie vzájomnej polohy montážnych dielcov vyžaduje robot zložitej kinematickej štruktúry s vysokovýkonným riadiacim systémom a tiež doplnkové snímače reakčných síl a momentov. Všetky tieto uvedené faktory síce zvyšujú kvalitatívne vlastnosti robota, avšak nevytvárajú priaznivé ekonomické ukazovatele pri jeho výrobe. Novšie riešenia v snahe odstrániť uvedené nedostatky využívajú spôsob pasívnej korekcie vzájomnej polohy, kde čisté mechanický člen umiestnený medzi chápadlom a koncovým členom robota priamo využíva účinky reakčných síl a momentov bez spätno-väzobného účinku.

Na podobnom princípe pracuje i pružne--poddajno navádzací člen z pružného materiálu podľa vynálezu, ktorého podstatou je, že je vytvorený z dvoch súosovo usporiadaných dutých valcov, pričom na jednom konci vonkajšieho valca je príruba na prichytenie ku koncovému členu robota, na druhom konci sú steny plášťov obidvoch valcov spojené plochou medzikružia a do vnútorného valca je zalisované kovové puzdro na prichytenie chápadla robota.

Na pripojenom výkrese je znázornené jedno z možných riešení.

Dva súosovo usporiadané duté valce 1, 2 sú na jednom konci spojené plochou medzikružia 4. Na druhom konci vonkajšieho valca 1 je príruba 3 na prichytenie pružne-pod-dajno navádzacieho člena na robot. Do vnútorného valca 2 je zalisované kovové puzdro 5, ktoré slúži na prichytenie chápadla robota na navádzací člen.

Vynález môže byť využitý vo všetkých oblastiach montážnych operácií na spôsob čap-diera, ako napríklad vkladanie piestu do valca, čapu, resp. nitu do otvoru, ložiska do domčeka alebo na hriadeľ, kotúča na osi a pod.

Claims (1)

1. PREDMET VYNALEZU Pružne-poddajno navádzací člen z pružného materiálu vyznačujúci sa tým, že pozostáva z dvoch súosovo usporiadaných du-. tých valcov (1, 2), kde na jednom konci vonkajšieho valca (1) je upravená príruba (3), na prichytenie ku koncovému členu robota, a na druhom konci sú steny plášťov obidvoch valcov (1, 2) spojené medzi-kružím (4j, pričom do otvoru vnútorného valca (2) je zalisované kovové puzdro (5j, na prichytenie chápadla robota.