CS234836B1

CS234836B1 - Resilient-guide member

Info

Publication number: CS234836B1
Application number: CS547683A
Authority: CS
Inventors: Gejza Illes
Original assignee: Gejza Illes
Priority date: 1983-07-21
Filing date: 1983-07-21
Publication date: 1985-04-16

Abstract

Pružne-poddajno navádzací člen je určený pre robotizovanú montáž mechanických súčastí. Pozostáva z pružného materiálu a z kovového puzdra. Móže byť použitý vo všetkých oblastiach montáže na spósob čap- -diera.The flexible guide member is designed for robotic assembly of mechanical components. It consists of a flexible material and a metal housing. It can be used in all areas of assembly using the stud-hole method.

Description

Vynález sa týká pružne-poddajného navádzacieho členu, ktorý rieši jeden z najobecnejších problémov robotizovanej montáže mechanických súčastí, t. j. dosiahnutia ich presnej vzájomnej polohy, ako například vkladanie čapu do diery.The invention relates to a resilient guide member which solves one of the most general problems of robotized assembly of mechanical components, i. j. reaching their exact relative position, such as inserting a pin into a hole.

Doteraz známe sposoby konštrukcie chápadiel sú riešené tak, že chápadlá sú buď priamo nápojené na koncový člen robota alebo do chapadla sú zabudované snímače citlivé na reakčné sily a momenty vznikajúce počas vkladania čapu do diery. Na základe spracovaných spátno-vazobných impulzov od snímačov riadiaci systém ovládá kinematický mechanizmus robota, čím nastáva aktívna korekcia vzájomnej polohy dvoch montážnych dielcov, například čapu a puzdra. Uvedený sposob korekcie vzájomnej polohy montážnych dielcov vyžaduje robot zložitej kinematickej štruktúry s vysokovýkonným riadiacim systémom a tiež doplňkové snímače reakčných sil a momentov. Všetky tieto uvedené faktory sice zvyšujú kvalitativně vlastnosti robota, avšak nevytvárajú priaznivé ekonomické ukazovatele pri jeho výrobě. Novšie riešenia v snahe odstrániť uvedené nedostatky využivajú sposob pasívnej korekcie vzájomnej polohy, kde čisté mechanický člen umiestnený medzi chápadlom a koncovým členom robota priamo využívá účinky reakčných sil a momentov bez spátno-vázobného účinku.The known methods of gripper construction are designed so that gripper is either directly brewed to the end member of the robot, or sensors that are sensitive to reaction forces and moments generated during insertion of the pin into the hole are built into the gripper. Based on the processed feedback feedback pulses from the sensors, the control system controls the kinematic mechanism of the robot, thereby actively correcting the relative position of the two mounting parts, for example the pin and the housing. This method of correcting the relative positions of the mounting parts requires a robot of complex kinematic structure with a high-performance control system, as well as additional reaction force and torque sensors. All these factors, while improving the qualities of the robot, do not create favorable economic indicators during its production. More recent solutions, in an effort to overcome these drawbacks, utilize a passive attitude correction method where a clean mechanical member located between the gripper and the robot end member directly utilizes the effects of reaction forces and moments without a feedback effect.

Na podobnom principe pracuje i pružne-poddajno navádzací člen z pružného materiálu podfa vynálezu, ktorého podstatou je, že je vytvořený z dvoch súosovo usporiadaných dutých valcov, pričom na jednom konci vonkajšieho valca je príruba na prichytenie ku koncovému členu robota, na druhom konci sú steny plášťov obidvoch valcov spojené plochou medzikružia a do vnútorného valca je zalisované kovové puzdro na prichytenie chápadla robota.The resilient guide member of the resilient material according to the invention is based on a similar principle and is formed of two coaxially arranged hollow cylinders, with a flange at one end of the outer cylinder for attachment to the robot end member, and the other end with walls The cylindrical shells of the two cylinders are connected by an annular surface and a metal sleeve is pressed into the inner cylinder to hold the gripper of the robot.

Na pripojenom výkrese je znázorněné jedno z možných riešení.The attached drawing shows one possible solution.

Dva súosovo usporiadané duté válce 1, 2 sú na jednom konci spojené plochou medzikružia 4. Na druhom konci vonkajšieho valca 1 je príruba 3 na prichytenie pružne-poddajno navádzacieho člena na robot. Do vnútorného valca 2 je zalisované kovové puzdro 5, ktoré slúži na prichytenie chápadla robota na navádzací člen.The two coaxially arranged hollow cylinders 1, 2 are connected at one end by the surface of the annular ring 4. At the other end of the outer cylinder 1 there is a flange 3 for attaching a resiliently-flexible guide member to the robot. A metal sleeve 5 is pressed into the inner cylinder 2, which serves to attach the gripper of the robot to the guide member.

Vynález može byť využitý vo všetkých oblastiach montážnych operách na sposob čap-diera, ako například vkladanie piestu do valca, čapu, resp. nitu do otvoru, ložiska do domčeka alebo na hriadel', kotúča na osi a pod.The invention can be used in all areas of pin-hole mounting operations, such as inserting a piston into a cylinder, pin or pin. thread for bore, bearings for houses or shafts, rolls on axes and the like.

Claims

SUBSTITUTE A resilient guide member made of a resilient material, characterized in that it comprises two coaxially arranged ducts. those cylinders (1, 2), wherein a flange (3) is provided at one end of the outer cylinder (1), for attachment to the robot end member, and at the other end the shell walls of the two cylinders (1, 2) are interconnected ( 4j, a metal housing (5j, for gripping the robot gripper) is pressed into the opening of the inner cylinder (2).