Изобретение относитс к машиностроеН ло и может быть использовано дл автоматизации процессов, св занных с обработкой штучных изделий; Известен промышленный робот, содержащий установленные на основании механизм .1 поворота и подъема, а также шлицевую колонку и механические руки, смонтированные на траверсе, св занной с механиз ,мом подъема и размещенной на шлицевой колонке, св занной с механизмом поворота 1. Недостатком известного промышленного робота вл етс низка надежность из-за невысокой точности позиционировани . Цель изобретени - повышение точности позиционировани . Цель достигаетс тем, что промышленпык робот, содержапдий установленные на основании механизмы поворота и подъема, а также шлицевую колонку и механические руки, смонтированные на траверсе, св занпой с механизмом подъема и размещенной на шлицевой колонке, св занной с механизмом поворота, снабжен подпружиненными друг относительно друга вкладышами, а в траверсе и шлицевой колонке выполнены встречно расположенные и смещенные друг относительно друга пазы, в которых размещены указанные вкладыши. На фиг. 1 изображен промышленный робот , общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А па фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 3; на фиг. 5 - разрез Г-Г на фиг.-4. , Промышленный робот состоит из основани 1, к которому крепитс механизм 2 поворота с закрепленной-на нем шлицевой колонкой 3, на которой посредством шлицевоIo соединени установлена траверса 4, св занна с приводом 5 механизма 6 вертикального перемеи ени с помощью штока 7 и пальца 8. На траверсе закреплены механические руки 9 с захватными устройствами 10. К основанию крепитс силовой блок 11, обеспечива1ОП1ИЙ подготовку и подвод к механизмам робота сжатого воздуха, и блок 12 стыковки , св зывающий механизмы робота с системой програ.ммного управлени (не показано ). На п1лицевой колонке 3 и траверсе 4 выполнены параллельно шлицам обращеппые друг к другу и смещенные друг относительно друга пазы 13 и 14, в которых установлены вкладыши 15 и 16, соединенные между собой направл ющими штифтами 17 и заклепками 18. Между вкладышами помещаютс -предварительно поджатые пружины 19. Последовательность работы исполнительных механизмов робота определ етс технологическим процессом изготовлени детали . От системы программного управлени через блок 12 стыковки поступают управл ющие сигналы, обеспечивающие движение захватных устройств 10 с заготовками. При это.м мехапиз.м 2 поворота осуществл ет совместный поворот захватных устройств вокруг вертикальной оси; механизм вертикального перемеплени 6 - совместный подъем и опускание; механические руки 9 - автономное перемещение каждого захватного устройства вперед и назад. При повороте захватных устройств вокруг вертикальной оси на точность укладки захваченных заготовок зазоры в шлицевом соединении не оказывают вли ни , так как усилие.м пружин 19, воздействующих через вкладыш 15 на колонку 3, а через вкладыш 16 на траверсу 4, создаетс посто нный крут щий .момент, обеспечивающий выборку зазоров в шлицевом соединении. Крепление механических рук на траверсе , установленной на шлицевой колонке и св занной с меха) ,,змом подъема, и введение в шлицевое соединение встречно направленных и смещенных друг относительно друга пазов с установленными в них параллельно шлицам вкладышами, соединенными между собой посредством направл ющих и упругих элементов, позвол ет компенсировать зазоры в шлицевом сое..з,инении, обусловливаемые не только подвижностью элементов соединени в осевом направлении, но и вызывае.мые износом поверхностей соединени , что повышает точность позиционировани захватных устройств предлагаемого робота, а следовательно, и его надежность.The invention relates to a machine tool and can be used to automate the processes associated with the processing of piece goods; A known industrial robot containing a rotation and lifting mechanism installed on the base, as well as a slotted column and mechanical arms mounted on a traverse connected to the lifting mechanism and placed on a slotted column connected to the turning mechanism 1. A disadvantage of the known industrial the robot is of low reliability due to low positioning accuracy. The purpose of the invention is to improve the positioning accuracy. The goal is achieved by the fact that the industrial robot, containing the rotation and lifting mechanisms installed on the base, as well as the splined column and mechanical arms mounted on the traverse, connected to the lifting mechanism and placed on the splined column connected to the rotation mechanism, are spring-loaded with each other. other inserts, and in the traverse and the spline column are made oppositely located and offset from each other grooves in which the specified liners are placed. FIG. 1 shows an industrial robot, a general view; in fig. 2 - section aa and pa of fig. one; in fig. 3 shows a section BB in FIG. 2; in fig. 4 shows a section B-B in FIG. 3; in fig. 5 - section GGD in FIG. 4. An industrial robot consists of a base 1, to which a rotation mechanism 2 is attached with a splined column 3 fixed on it, on which a spindle 4 is connected via a spline Io, connected to the drive 5 of the vertical movement mechanism 6 6 by means of a rod 7 and a finger 8. Mechanical arms 9 with gripping devices 10 are fastened to the traverse. The power unit 11 is attached to the base, providing 1P1 preparation and approach to the mechanisms of the compressed air robot, and a docking unit 12 connecting the mechanisms of the robot with the software system. Aleni (not shown). On the front facing column 3 and the cross member 4, grooves 13 and 14, which are displaced relative to each other, are parallel to the slots and have inserts 15 and 16 interconnected by guide pins 17 and rivets 18. Into the inserts there are placed pre-loaded springs 19. The sequence of operation of the robot actuators is determined by the technological process of manufacturing the part. From the software control system, control signals are received through the docking unit 12, which provide movement of the gripping devices 10 with the workpieces. With this mech mechanism, 2 turns rotates the grippers around a vertical axis; vertical interlacing mechanism 6 - joint lifting and lowering; mechanical arms 9 - autonomous movement of each gripping device forward and backward. When the grippers turn around the vertical axis, the accuracy of laying the gripped blanks does not affect the gaps in the spline connection, because the forces of the springs 19 acting through the insert 15 on the column 3, and through the insert 16 on the cross member 4, a constant torque is created. The moment providing sampling of gaps in the spline joint. Fastening of mechanical arms on a traverse mounted on a spline column and connected with fur), lifting snake, and introducing into the spline joint of oppositely directed and offset from each other grooves with liners installed in them parallel to the slots, interconnected by means of guides and elastic elements, makes it possible to compensate for gaps in the spline joint, for example, caused not only by the mobility of the joint elements in the axial direction, but also caused by wear of the joint surfaces, which increases chnost positioning the gripping devices proposed robot, and hence its reliability.