CS234869B1

CS234869B1 - Elastic-floppy guide

Info

Publication number: CS234869B1
Application number: CS890983A
Authority: CS
Inventors: Gejza Illes; Peter Bartl
Original assignee: Gejza Illes; Peter Bartl
Priority date: 1983-11-30
Filing date: 1983-11-30
Publication date: 1985-04-16

Abstract

Pružne-poddajný navádzací člen z pružného materiálu je určený na robotizovanú montáž mechanických súčastí. Pozostáva z dutého valca z pružného materiálu, ktorý je na jednom konci opatřený lemom a na druhom konci dutým gulovým vrchlíkom s otvorom v osi dutého valca. Móže byť použitý vo všetkých ohlastiach montáže ina spósob čap-diera.The flexible guide member made of flexible material is intended for robotic assembly of mechanical components. It consists of a hollow cylinder made of flexible material, which is provided with a flange at one end and a hollow spherical cap at the other end with a hole in the axis of the hollow cylinder. It can be used in all assembly applications, including the pin-hole method.

Description

Vynález rieši pružne-poddajný navádzací člen, ktorý možno zaradiť medzi jeden z najobecnejšícti problémov robotizovanej montáže mechanických súčastí, t. j. dosiahnutie ich presnej vzájomnej polohy, ako napríklad vkladanie čapu do diery.The present invention provides a resilient guide member that can be one of the most general problems of robotized assembly of mechanical components, i.e., achieving their exact relative positions, such as inserting a pin into a hole.

Doteraz známe spôsoby konštrukcie chápadiel stí riešené tak, že chápadlá sú buď priamo napojené na koncový člen robota, alebo do chápadla sú zabudované snímače citlivé na reakčné sily a momenty vznikajúce počas vkladania čapu do diery. Na základe spracovaných spätno-väzobných impulzov od snímačov riadiaci systém ovláda kinematický mechanizmus robota, čím nastáva korekcia vzájomnej polohy dvoch montážnych dielcov, napríklad čapu a puzdra. Uvedený spôsob korekcie vzájomnej polohy montážnych dielcov vyžaduje robot zložitej kinematickej štruktúry s vysokovýkon-, ným riadiacim systémom, a tiež, doplnkové. snímače reakčných síl a momentov. Všetky tieto uvedené faktory síce zvyšujú kvalitatívne vlastnosti robota, avšak nevytvárajú priaznivé ekonomické ukazovatele pri jeho výrobe. Novšie riešenia v snahe odstrániť uvedené nedostatky využívajú spôsob pasívnej korekcie vzájomnej polohy, - kde čisté mechanický člen umiestnený medzi chápadlom a koncovým členom robota priamo využíva účinky reakčných síl a mo mentov bez spätno-väzobného účinku.So far known methods of construction of grippers, such that grippers are either directly connected to the end member of the robot, or to the gripper are built-in sensors responsive to reaction forces and moments arising during insertion of the pin into the hole. Based on the processed feedback pulses from the sensors, the control system controls the kinematic mechanism of the robot, thereby correcting the relative position of the two mounting parts, such as a pin and a housing. Said method of correcting the relative position of the mounting parts requires a robot of a complex kinematic structure with a high-performance control system as well as additional. reaction force and torque sensors. Although all these factors increase the quality of the robot, they do not produce favorable economic indicators in its production. More recent solutions to overcome these drawbacks employ a passive offset-to-position correction method, where a clean mechanical member located between the gripper and the robot end member directly utilizes the effects of the reaction forces and the moieties without the feedback effect.

Na podobnom princípe pracuje i pružne--poddajný navádzací člen z pružného ma teriálu podľa vynálezu, ktorého podstatou je, že je vytvorený z dutého valca, ktorý je na jednom konci opatrený lemom na pripojenie ku koncovému členu robota a na druhom konci opatrený lemom na pripojenie ku koncovému členu robota a na druhom konci dutým guľovým vrchlíkom s otvorom v osi dutého valca, na prichytenie chápadla robota.On a similar principle, a resiliently flexible elastic guide member according to the invention operates in that it is formed of a hollow cylinder which is provided with a flange at one end for attachment to the robot end member and a flange for attachment at the other end to the robot end member and at the other end to a hollow spherical cap with an opening in the axis of the hollow cylinder for attaching the robot gripper.

Navrhnuté riešenie umožní pasívnu korekciu vzájomných chýb, nesúosovosť a uhlové natočenie, montovaných súčiastok, napríklad čapu a puzdra, t. j. bez spätnej väzby. Pre úspešné zvládnutie vsúvacej operácie stačí riadiť pohyb ramena robota alebo manipulačného zariadenia v predpokladanom smere osi puzdra, resp. čapu.The proposed solution will allow for passive correction of misalignment, misalignment and angular rotation of assembled components, such as pin and sleeve, i.e. without feedback. In order to manage the insertion operation successfully, it is sufficient to control the movement of the robot arm or the handling device in the assumed direction of the housing axis, respectively. pin.

Na pripojenom výkrese je, znázornené príkladné vyhotovenie pružné-poddajného navádzacieho člena podľa tohto výnálezu.In the accompanying drawing, an exemplary embodiment of a resilient guide member according to the present invention is shown.

Dutý valec 1 z pružného materiálu Je. na jednom konci opatrený vonkajším lemom 3, slúžiacim na pripevnenie ku koncovému členu robota a na druhom konci je zakončený dutým guľovým vrchlíkom 2, ktorý má v osi 5 dutého valca 1 otvor 4 na prichytenie chápadla robota.Hollow cylinder 1 of flexible material. provided at one end with an outer rim 3 serving to attach to the robot end member and terminated at the other end with a hollow spherical cap 2 having an opening 4 in the axis 5 of the hollow cylinder for gripping the robot gripper.

Vynález môže byť využitý vo všetkých oblastiach montážnych operácií na spôsob čap-diera, ako napríklad vkladanie piestu do valca, čapu, resp. nitu do otvoru, ložiska do domčeka alebo na hriadeľ, kotúča na osi a podobne.The invention can be utilized in all areas of pin-like assembly operations, such as inserting a piston into a cylinder, a pin, or a pin. into the hole, bearings into the shaft or on the shaft, the discs on the axle and the like.

Claims

SUBJECT

A resilient flexible member of resilient material for the end portions of the grippers of industrial robots and manipulators, characterized in that it is formed of a hollow cylinder (1) which is at one end of the invention

1 shows a sheet of drawings frictioned by a leim (3) for connection to an end member of a robot and at the other end with a hollow ball canopy (2) with an opening (4) in the axis (5) of the hollow cylinder (1).