CS234869B1 - Pružne-poddajný navádxací člen - Google Patents

Description

Vynález rieši pružne-poddajný navádzací člen, ktorý možno zaradiť medzi jeden z najobecnejšícti problémov robotizovanej montáže mechanických súčastí, t. j. dosiahnutie ich presnej vzájomnej polohy, ako napríklad vkladanie čapu do diery.

Doteraz známe spôsoby konštrukcie chápadiel stí riešené tak, že chápadlá sú buď priamo napojené na koncový člen robota, alebo do chápadla sú zabudované snímače citlivé na reakčné sily a momenty vznikajúce počas vkladania čapu do diery. Na základe spracovaných spätno-väzobných impulzov od snímačov riadiaci systém ovláda kinematický mechanizmus robota, čím nastáva korekcia vzájomnej polohy dvoch montážnych dielcov, napríklad čapu a puzdra. Uvedený spôsob korekcie vzájomnej polohy montážnych dielcov vyžaduje robot zložitej kinematickej štruktúry s vysokovýkon-, ným riadiacim systémom, a tiež, doplnkové. snímače reakčných síl a momentov. Všetky tieto uvedené faktory síce zvyšujú kvalitatívne vlastnosti robota, avšak nevytvárajú priaznivé ekonomické ukazovatele pri jeho výrobe. Novšie riešenia v snahe odstrániť uvedené nedostatky využívajú spôsob pasívnej korekcie vzájomnej polohy, - kde čisté mechanický člen umiestnený medzi chápadlom a koncovým členom robota priamo využíva účinky reakčných síl a mo mentov bez spätno-väzobného účinku.

Na podobnom princípe pracuje i pružne--poddajný navádzací člen z pružného ma teriálu podľa vynálezu, ktorého podstatou je, že je vytvorený z dutého valca, ktorý je na jednom konci opatrený lemom na pripojenie ku koncovému členu robota a na druhom konci opatrený lemom na pripojenie ku koncovému členu robota a na druhom konci dutým guľovým vrchlíkom s otvorom v osi dutého valca, na prichytenie chápadla robota.

Navrhnuté riešenie umožní pasívnu korekciu vzájomných chýb, nesúosovosť a uhlové natočenie, montovaných súčiastok, napríklad čapu a puzdra, t. j. bez spätnej väzby. Pre úspešné zvládnutie vsúvacej operácie stačí riadiť pohyb ramena robota alebo manipulačného zariadenia v predpokladanom smere osi puzdra, resp. čapu.

Na pripojenom výkrese je, znázornené príkladné vyhotovenie pružné-poddajného navádzacieho člena podľa tohto výnálezu.

Dutý valec 1 z pružného materiálu Je. na jednom konci opatrený vonkajším lemom 3, slúžiacim na pripevnenie ku koncovému členu robota a na druhom konci je zakončený dutým guľovým vrchlíkom 2, ktorý má v osi 5 dutého valca 1 otvor 4 na prichytenie chápadla robota.

Vynález môže byť využitý vo všetkých oblastiach montážnych operácií na spôsob čap-diera, ako napríklad vkladanie piestu do valca, čapu, resp. nitu do otvoru, ložiska do domčeka alebo na hriadeľ, kotúča na osi a podobne.

Claims (1)

1. PREDMET VYNALEZU Pružne-poddajný navádzací člen z pružného materiálu pre koncové časti chápadiel priemyselných robotov a manipulátorov vyznačujúci sa týiirij že je vytvorený z dutého valca (Jj, ktorý je na jednom konci opa trený lemom (3), na pripojenie ku koncovému členu robota a na druhom konci dutým guľovým vrchlíkom (2) s otvorom (4) v osi (5) dutého valca (1) na prichytenie chápadla robota.