CS234869B1 - Pružne-poddajný navádxací člen - Google Patents

Abstract

Pružne-poddajný navádzací člen z pružného materiálu je určený na robotizovanú montáž mechanických súčastí. Pozostáva z dutého valca z pružného materiálu, ktorý je na jednom konci opatřený lemom a na druhom konci dutým gulovým vrchlíkom s otvorom v osi dutého valca. Móže byť použitý vo všetkých ohlastiach montáže ina spósob čap-diera.

Description

Vynález rieši pružne-poddajný navádzací člen, ktorý možno zařadit medzi jeden z najobecnejšíd] problémov robotizovanej montáže mechanických súčastí, t. j. dosiahnutie ich presnej vzájomnej polohy, ako například vkladanle čapu do díery.

Doteraz známe spósoby konštrukcie chápadíel stí riešené tak, že chápadlá sú buď priamo napojené na koncový člen robota, alebo do chápadla sú zabudované snímače citlivé na reakčné sily a momenty vznikajúce počas vkladania čapu do diery. Na základe spracovanýph spatno-vazohných impulzov od snímačov riadiaci systém ovládá kinematický mechanizmus robota, čím nastáva korekcla vzájomnej polohy dvoch montážnych dielcov, například čapu a puzdra. Uvedený spósob korekcie vzájomnej polohy montážnyeh dielcov vyžaduje robot zložitej kinematickej štruktúry s vysokovýkonným. riadiacim systémom. a tiež, doplňkové. snímače reakčných sil a momentov. Všetky tieto uvedené faktory sice zvyšujú kvalitativně vlastnosti robota, avšak nevytvárajú priaznivé ekonomické ukazovatele pri jeho výrobě. Novšie riešenia v snahe odstrániť uvedené nedostatky využívajú spósob pasívnej korekcie vzájomnej polohy, - kde čisté mechanický člen umiestnený imedzi chápadlom a koncovým členom robota priamo využívá účinky reakčných sil a momentov bez epátno-vazobného účinku.

Na podobnom principe pracuje i pružne-poddajný navádzací člen z pružného materiálu podfa vynálezu, ktorého podstatou je, že je vytvořený z dutého valca, ktorý je na jednom konci opatřený leraom na pripojenie ku koncovému členu robota a na druhom konci opatřený lemoím na pripojenie ku koncovému členu robota a na druhom konci dutým gulovým vrchlíkom s otvorom v osi dutého valca, na prichytenie chápadla robota.

Navrhnuté riešenie umožní pasívnu korekciu vžájoímných chýb, nesúosovosť a uhlové natočenie, montovaných súčiastok, například čapu a puzdra, t. j. bez spfitnej vazby. Pre úspěšné zvládnutie vsúvacej operácie stačí riadiť pohyb ramena robota alebo manipulačného zariadenia v predpokládanom smere osi puzdra, resp. čapu.

Na pripojenom výkrese je, znázorněné příkladné vyhotovenie pružné-poddajného navádzacieho člena podfa tohto výnálezu.

Dutý válec 1 z pružného materiálu, je. na jednom konci opatřený vonkajším lemom 3, slúžiacim na pripevnenie ku koncovému členu robota a na druhom konci je zakončený dutým gulovým vrchlíkom 2, ktorý má v osi 5 dutého valca 1 otvor 4 na prichytenie chápadla robota.

Vynález móže byť využitý vo všetkých oblastiach montážnyeh oper árií na spósob čap-diera, ako například vkladanie piestu do valca, čapu, resp. nitu do otvoru, ložiska do domčeka alebo na hriadel', kotúča na osi a podobné.

Claims (1)

1. PREDMET

   Pružne-poddajný navádzací člen z pružného materiálu pre koncové časti chápadiel priemyselných robotov a manipulátorov vyznačujúci sa týmL že je vytvořený z dutého valca (1), ktorý je na jednom konci opavynalezu

   1 list výkresov třený leimom (3), na pripojenie ku koncovému členu robota a na druhom konci dutým gulovým vrchlíkom (2) s otvorom (4) v osi (5) dutého valca (1) na prichytenie chápadla robota.