CS234872B1

CS234872B1 - Flexible-mulled guidance member

Info

Publication number: CS234872B1
Application number: CS929783A
Authority: CS
Inventors: Gejza Illes
Original assignee: Gejza Illes
Priority date: 1983-12-12
Filing date: 1983-12-12
Publication date: 1985-04-16

Abstract

Pružne-poddajno navádzací člen je určený pre robotizovanú montáž mechanických súčasti. Pozostáva z dvoch rozoberatelne spojených pružných kotúčov, z ktorých každý je z obidvoch stráň zovretý pevnými kotúčmi. Navádzací člen može byť využitý vo všetkých oblastiach montáže na spQsob čap- -diera.The flexible guide member is designed for robotic assembly of mechanical components. It consists of two detachable flexible discs, each of which is clamped on both sides by fixed discs. The guide member can be used in all areas of stud-hole assembly.

Description

Vynález rieši pružne-poddajno navádzací člen, ktorý možno zařadit medzi jeden z najobecne jších problémov robotizovanej montáže mechanických súčastí, t. j. dosiahnutie ich presnej vzájomnej polohy, ako například vkladanie čapu do· diery.The invention solves a resilient guide member which can be classified as one of the most general problems of robotized assembly of mechanical components, i. j. achieving their exact relative position, such as inserting a pin into the hole.

Doteraz známe spósoby konštrukcie chápadiel sú riešené tak, že chápadlá sú buď priamo napojené na koncový člen robota, alebo do chápadla sú zabudované snímače citlivé na reakčné sily a momenty vznikajúce počas vkladania čapu do diery. Na základe spracovaných spátno-vazobných impulzov od snímačov riadiaci systém ovládá kinematický mechanizmus robota, čím nastáva aktívna korekcia vzájomnej polohy dvoch montážnych dielcov, například čapu a puzdra. Uvedený sposob korekcie vzájomnej polohy montážnych dielcov vyžaduje robot zložitej kinematické!] štruktúry s vysokovýkonným riadiacim systémom a tiež doplňkové snímače reakčných sil a momentov. Všetky tieto uvedené faktory sice zvyšujú kvalitativně vlastnosti robota, avšak nevytvárajú priaznivé ekonomické ukazovatele pri jeho výrobě. Novšie riešenia v snahe odstranit uvedené nedostatky využívajú sposob pasívnej korekcie vzájomnej polohy, kde čisté mechanický člen umiestnený medzi chápadlom a koncovým členom robota priamo využívá účinky reakčných sil a momentov bez spátno-vázobného účinku.Previously known methods of construction of grippers are designed in such a way that grippers are either directly connected to the end member of the robot, or the sensors are sensitive to reaction forces and moments occurring during insertion of the pin into the hole. Based on the processed feedback feedback pulses from the sensors, the control system controls the kinematic mechanism of the robot, thereby actively correcting the relative position of the two mounting parts, for example the pin and the housing. This method of correcting the relative position of the mounting parts requires a robot of complex kinematic structure with a high-performance control system, as well as additional reaction force and torque sensors. All these factors, while improving the qualities of the robot, do not create favorable economic indicators during its production. More recent solutions, in an effort to overcome these drawbacks, utilize a passive attitude correction method, wherein a clean mechanical member located between the gripper and the robot end member directly utilizes the effects of reaction forces and moments without a feedback effect.

Na podobnom principe pracuje i pružne-poddajno navádzací člen podlá vynálezu, ktorého podstatou je, že poizostáva z dvojice k sebe privrátených pružných kotúčov navzájom spojených najmenej troma tyčami, pričom každý pružný kotúč je zovretý medzi dvoma pevnými kotúčmi s priechodzími otvormi pre spojovacie členy tyčí, pričom každá trojica zložených kotúčov má v smere svojej pozdlžnej osi upravené otvory, na vzájomné pevné spojenie kotúčov a súčasne na prichytenie ku koncovému členu robota a chápadla robota.The flexible guiding member according to the invention is based on a similar principle in that it consists of a pair of resilient disks connected to each other by at least three rods, each resilient disk being clamped between two fixed disks with through holes for the connecting members of the rods, wherein each of the three composite discs has openings arranged in the direction of its longitudinal axis, to firmly connect the discs to each other and at the same time to attach to the end member of the robot and the gripper of the robot.

Navrhnuté riešenie umožní posívnu korekciu vzájomných chýb, nesúosovosť a uhlové inatočenie, montovaných súčiastok, například čapu a puzdra, t. j. bez spátnej vázby. Pre úspěšné zvládnutie vsúvacej operácie stačí riadit pohyb ramena robota, resp. manipulačného zariadenia v predpokladanom smere osi puzdra, resp. čapu.The proposed solution will allow positive correction of mutual errors, misalignment and angular rotation of assembled components, such as pin and bushing, i. j. without feedback. To successfully handle the insertion operation, it is sufficient to control the movement of the robot arm, respectively. in the assumed direction of the axis of the sleeve, respectively. pin.

Na pripojenom výkrese je znázorněné příkladné vyhotovenie navádzacieho člena podlá tohto vynálezu. Na obr. 1 je znázorněný půdorys pružne-poddajno navádzacieho člena a na obr. 2 je rez rovinou A — A iz obr. 1.The accompanying drawing shows an exemplary embodiment of a guide member according to the present invention. In FIG. 1 is a plan view of a resiliently-flexible guide member; and FIG. 2 is a section along line A - A of FIG. First

Dva k sebe privrátené pružné kotúče 1 sú pomocou štyroch tyčí 2 a spojovacích členov 7, například skrutkových spojov, vzájomne pevne rozoberateíne spojené. Každý pružný kotúč 1 je zovretý medzi dvoma pevnými kotúčmi 3, ktoré majú priechodzie otvory 4 pre spojovacie členy 7. Zároveň otvory 4 umožnia dilatáciu pružných kotúčov 1 v róznych smeroch, nutných pre činnost navádzacieho člena. Každá trojica zložených kotúčov 1, 3 má v smere svojej pozdlžnej osi upravené otvory S, 6 na vzájomné pevné spojenie kotúčov 1, 3 a na prichytenie navádzacieho člena ku koncovému členu robota a chápadla robota.The two resilient disks 1 are connected to one another by means of four bars 2 and connecting members 7, for example screw connections. Each flexible disc 1 is clamped between two fixed discs 3 having through holes 4 for the coupling members 7. At the same time, the holes 4 allow expansion of the flexible discs 1 in the different directions necessary for the operation of the guide member. Each of the three composite discs 1, 3 has openings S, 6 provided in the direction of its longitudinal axis to firmly connect the discs 1, 3 to each other and to attach the guide member to the end member of the robot and the gripper of the robot.

Vynález može byt využitý vo všetkých oblastiach montážnych operácií na spůsob čap-diera, ako například vkladanie piestu do valca, čapu, resp. nitu do otvoru, ložiska do> domčeka alebo na hriadel, kotúča na osi a podobné.The invention can be used in all areas of pin-hole assembly operations, such as inserting a piston into a cylinder, pin, or pin. threads for bores, bearings for> houses or shafts, axle blades and the like.

Claims

An elastically flexible guide member, characterized in that it comprises a pair of flexible discs (1) facing each other connected by at least three rods (2), each flexible disc (1) being clamped between two fixed discs (3) with through holes ( 4) for connecting members

BACKGROUND OF THE INVENTION (7) of rods (2), wherein each of the three composite discs (1, 3) has openings (5, 6) in the direction of their longitudinal axis, to firmly connect the discs (1, 3) to each other robot and robot gripper.