CS234872B1 - Pružne-poddajno navádzací Clen - Google Patents

Description

Vynález rieši pružne-poddajno navádzací člen, ktorý možno zařadit medzi jeden z najobecne jších problémov robotizovanej montáže mechanických súčastí, t. j. dosiahnutie ich presnej vzájomnej polohy, ako například vkladanie čapu do· diery.

Doteraz známe spósoby konštrukcie chápadiel sú riešené tak, že chápadlá sú buď priamo napojené na koncový člen robota, alebo do chápadla sú zabudované snímače citlivé na reakčné sily a momenty vznikajúce počas vkladania čapu do diery. Na základe spracovaných spátno-vazobných impulzov od snímačov riadiaci systém ovládá kinematický mechanizmus robota, čím nastáva aktívna korekcia vzájomnej polohy dvoch montážnych dielcov, například čapu a puzdra. Uvedený sposob korekcie vzájomnej polohy montážnych dielcov vyžaduje robot zložitej kinematické!] štruktúry s vysokovýkonným riadiacim systémom a tiež doplňkové snímače reakčných sil a momentov. Všetky tieto uvedené faktory sice zvyšujú kvalitativně vlastnosti robota, avšak nevytvárajú priaznivé ekonomické ukazovatele pri jeho výrobě. Novšie riešenia v snahe odstranit uvedené nedostatky využívajú sposob pasívnej korekcie vzájomnej polohy, kde čisté mechanický člen umiestnený medzi chápadlom a koncovým členom robota priamo využívá účinky reakčných sil a momentov bez spátno-vázobného účinku.

Na podobnom principe pracuje i pružne-poddajno navádzací člen podlá vynálezu, ktorého podstatou je, že poizostáva z dvojice k sebe privrátených pružných kotúčov navzájom spojených najmenej troma tyčami, pričom každý pružný kotúč je zovretý medzi dvoma pevnými kotúčmi s priechodzími otvormi pre spojovacie členy tyčí, pri- čom každá trojica zložených kotúčov má v smere svojej pozdlžnej osi upravené otvory, na vzájomné pevné spojenie kotúčov a súčasne na prichytenie ku koncovému členu robota a chápadla robota.

Navrhnuté riešenie umožní posívnu korekciu vzájomných chýb, nesúosovosť a uhlové inatočenie, montovaných súčiastok, například čapu a puzdra, t. j. bez spátnej vázby. Pre úspěšné zvládnutie vsúvacej operácie stačí riadit pohyb ramena robota, resp. manipulačného zariadenia v predpokladanom smere osi puzdra, resp. čapu.

Na pripojenom výkrese je znázorněné příkladné vyhotovenie navádzacieho člena podlá tohto vynálezu. Na obr. 1 je znázorněný půdorys pružne-poddajno navádzacieho člena a na obr. 2 je rez rovinou A — A iz obr. 1.

Dva k sebe privrátené pružné kotúče 1 sú pomocou štyroch tyčí 2 a spojovacích členov 7, například skrutkových spojov, vzájomne pevne rozoberateíne spojené. Každý pružný kotúč 1 je zovretý medzi dvoma pevnými kotúčmi 3, ktoré majú priechodzie otvory 4 pre spojovacie členy 7. Zároveň otvory 4 umožnia dilatáciu pružných kotúčov 1 v róznych smeroch, nutných pre činnost navádzacieho člena. Každá trojica zložených kotúčov 1, 3 má v smere svojej pozdlžnej osi upravené otvory S, 6 na vzájomné pevné spojenie kotúčov 1, 3 a na prichytenie navádzacieho člena ku koncovému členu robota a chápadla robota.

Vynález može byt využitý vo všetkých oblastiach montážnych operácií na spůsob čap-diera, ako například vkladanie piestu do valca, čapu, resp. nitu do otvoru, ložiska do> domčeka alebo na hriadel, kotúča na osi a podobné.

Claims (1)

1. PREDMET Pružne-poddajno navádzací člen vyznačujúci sa tým, že pozostáva z dvojice k sebe privrátených pružných kotúčov (1) navzájom spojených najmenej troma tyčami (2), pričom každý pružný kotúč (1) je zovretý medzi dvoma pevnými kotúčmi (3) s priechodzími otvormi (4) pre spojovacie členy VYNÁLEZU (7) tyčí (2), pričom každá trojica zložených kotúčov (1, 3) má v smere svojej pozdlžnej osi upravené otvory (5, 6), na vzájomné pevné spojenie kotúčov (1, 3) a súčasne na prichytenie ku koncovému členu robota a chápadla robota. 1 list výkresov 234872 REZ A-A