SU1572802A1

SU1572802A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1572802A1
Application number: SU884484866A
Authority: SU
Inventors: Михаил Андреевич Мамыкин
Original assignee: Предприятие П/Я Г-4736
Priority date: 1988-09-16
Filing date: 1988-09-16
Publication date: 1990-06-23

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в робототехнике в качестве манипул тора. Целью изобретени вл етс упрощение конструкции манипул тора путем сокращени числа приводов. При включении привода 8 и соответствующих фиксирующих устройств 5 - 7, размещенных на ос х шарнира гильзы и в направл ющей гильзой по заданной программе, обеспечиваютс угловые или линейное перемещени штанги 1 по соответствующим степен м подвижности. 1 ил.The invention relates to mechanical engineering and can be used in robotics as a manipulator. The aim of the invention is to simplify the design of the manipulator by reducing the number of drives. When the actuator 8 and the corresponding fixing devices 5-7, which are located on the axles of the hinge of the liner and in the guide sleeve in accordance with a predetermined program, are turned on, angular or linear movements of the rod 1 are provided for the respective degrees of mobility. 1 il.

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в робототехнике в качестве манипул тора .The invention relates to mechanical engineering and can be used in robotics as a manipulator.

Цель изобретени - упрощение конструкции манипул торов за счет сокращени числа приводов.The purpose of the invention is to simplify the design of the manipulators by reducing the number of drives.

На чертеже изображен предлагаемый манипул тор,The drawing shows the proposed manipulator,

Манипул тор содержит механическую руку, выполненную в виде штанги 1, подвижно размещенной в направл ющей гильзе 2, соединенной с основанием 3 посредством шарнира 4. На ос х шарнира 4 и в направл ющей гильзе 2 установлены фиксирующие устройства 5-7. Привод 8 шарнирно соединен с основанием 3 и штангой 1 и выполнен, например, в виде силового цилиндра.The manipulator comprises a mechanical arm, made in the form of a rod 1, movably placed in a guide sleeve 2, connected to the base 3 by means of a hinge 4. Fixing devices 5-7 are installed on the axles of the hinge 4 and in the guide sleeve 2. The actuator 8 is pivotally connected with the base 3 and the rod 1 and is made, for example, in the form of a power cylinder.

Шарнир 4 представл ет собой, например , шарнир Гука или шарнир с разнесенными перекрещивающимис ос ми. Фиксирующие устройства 5-7 представл ют собой, например, тормозные колодки .The hinge 4 is, for example, a Hooke hinge or a hinge with spaced intersecting axes. The locking devices 5-7 are, for example, brake pads.

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

Привод 8 прикладывает усилие к штанге 1 под углом, не равным 0 и 90° к ос м ее подвижности, т.е. проекции усили привода на оси, например , артогональной системы координат не должны быть равны нулю. Величину и скорость углового и линейного перемещений задают фиксирующие устройства 5-7. Необходимо обеспечить угловое перемещение штанге 1 в плоскости YOZ. В этом случае фиксирующие устройства 5 и 7, установленные на вертикальной оси шарнира 4 и в направл ющей гильзе 2, включены. При этом вертикальна составл юща усили привода 8 заставл ет штангу 1 совершать угловое перемещение в вертикальной плоскости. Аналогично происходит при необходимости перемещение штанги 1 в горизонтальной плоскости или в осевом направлении в направл ющей гильзе 2.The actuator 8 applies a force to the rod 1 at an angle not equal to 0 and 90 ° to the axis of its mobility, i.e. the projections of the drive forces on the axes, for example, an arthogonal coordinate system, should not be zero. The magnitude and speed of the angular and linear displacements set the locking device 5-7. It is necessary to ensure the angular movement of the rod 1 in the plane YOZ. In this case, locking devices 5 and 7, mounted on the vertical axis of the hinge 4 and in the guide sleeve 2, are included. In this case, the vertical component of the force of the drive 8 causes the rod 1 to make an angular movement in the vertical plane. Similarly, if necessary, the rod 1 moves in the horizontal plane or axially in the guide sleeve 2.

При необходимости создани штанге 1 сложного движени фнксируюгаио устройства 5-7 и привод 8 включаютс в работу по заданной программе, ррЈIf it is necessary to create a rod 1 of a complex movement, the devices 5-7 and the actuator 8 are activated according to a predetermined program, p.

(Л(L

ел 1 гоate 1st

0000

оabout

NDND

гулиру скорости и величины угловых и линейного ее перемещений.Guliru speed and magnitude of its angular and linear movements.

Claims

Invention Formula

A manipulator containing a multi-link mechanical arm, made in the form of a rod, movably placed in a guide sleeve, pivotally mounted on the base, an actuator pivotally connected to the base and with

a barbell, and locking devices for each degree of arm mobility, characterized in that, in order to simplify the design by reducing the number of actuators, the locking devices are placed on the axes of the hinge of the guide sleeve and directly in the guide sleeve with the ability to interact with the rod.

3