CS233606B1 - Zapojenie uzavretého polohového servosystómu s krokovým motorom riadeného frekvenciou a počtom impulzov - Google Patents

Description

//

233 BOS

Vynalez sa týká zapojenia uzavretého číslicového poloho-vého servosystému s krokovým, motorom, v ktorom žiadaná hodno-ta prírastku polohy ea zadáva počtom impulzov a žiadana rých-losť premiestnenia frekvenčiou týchto impulzov.

Doteraz používané zapojenia uzavretých polohových servo-systémov s krokovými motormi používájú spdtnú pevnú v&zbu odpolohy rotora na elektronický komutátor - ovládač, čím savlastně stráca priama riaditeTnosť krokového motora frekven-ci ou a počtčm impulzov, pričom túto schopnost možno obnovitiba zložitým zapojením riadiaceho člena·

Uvedené nedostatky odstraňuje zapojenie uzavretého polo-.» hového servosystému s krokovým motorom riadeného frekvenčioua poČtom impulzov podlá vynálezu, ktorého podstata spočívá vtom, že impulzný generátor je připojený na vstupy prvého vy-hodnocovací eho člena a druhého vyhodnocovacieho člena, ktoré-ho výstupy sú připojené na prvý súčtový logický člen a na * druhý súčtový logický člen, pričom výstupy prvého vyhodnoco-vacieho člena sú připojené na prvý súčtový logický člen a nadruhý súčtový logický člen, ktorého výstup je připojený jed-nak na druhý diferencný člen, jednak na prvý diferenčný člena jednak na ovládač krokového motora, pričom výstup druhéhosúčtového logického člena je připojený jednak na druhý dife- 233806 renčný Sien, jednak na prvý diferenčný člen a jednak na ovla-dač krokového motore, na ktorý je připojený inkrementálnísnímač, ktorého výstupy sú připojené na prvý diferenčný člen,pričom prvá pohybová svorka je připojená na prvý súčtový lo-gický člen'a na druhý diferenčný člen, pričom druhá pohybovásvorka je připojená na druhý súčtový logický člen á na druhýdiferenčný člen a čřalej je výstup prvého diferenčného členapřipojený na vstup prvého vyhodnocovacieho člena a výstupdruhého diferenčného člena je připojený na vstup druhého vy-hodnocovacieho člena. Výhodou zapojenia podlá vynálezu sa získá polohový ser-vosystém, ktorý dokáže spracovat postupnost impulzov zadanejfrekvencie, pričom nie je potřebné pri rozběhu a brzdění ply-nule zvySovat, respektive znižovat frekvenciu týchto impul-zov·

Na pripojenom výkrese je znázorněné zapojenie uzavreté-ho polohového servosystému s krokovým motorom podlá vynálezu.Vstupný signál F* pre jeden směr pohybu z prvej pohybovéjsvorky 11 je jednak přivedený na vstup druhého diferenčnéhočlena.2 a jednak cez prvý súčtový logický člen 1 na vstup ov-ládače £ krokového motora 2 > vstup prvého diferenčného čle-.na 2 a vstup druhého diferenčného člena 2* Vstupný signál F”pre druhý směr pohybu z druhéj pohybovéj svorky 12 je jednakpřivedený na vstup druhého diferenčného člena 2 a jednak cezdruhý súčtový logický člen 2 na vstup ovládače prvého di-ferenčného člena 3 a vstup druhého diferenčného člena 2* Výs-tup ovládače &amp; je spojený so vstupom krokového motora <?, kto-rého výstup je spojený s ihkrementálnym snímačom polohy 10.Prvý a druhý výstup inkrementálneho snímača 10 je připojenýk vstupom prvého diferenčného člena ktorého výstup je spo-jený so vstupom prvého vyhodnocovacieho člena 4. Jeden výs-tup prvého vyhodnocovacieho Člena 4 je spojený so vstupom pr-vého vyhodnocovacieho člena £ je spojený so vstupom prvého 233 808 súčtového logického člena 1 a jeho druhý výstup je spojenýso vstupom druhého súčtového logického člena 2· Výstup druhé-ho diferenčného člena £ je spojený so vstupom druhého vyhod-nocovacieho člena 69 ktorého jeden výstup je spojený so vstu-pom prvého súčtového logického člena 1 a jeho druhý výstupso vstupom druhého súčtového logického člena 2. K vstupom vy-hodnocovacích členov 4, a 6 je ešte připojený výstup impulzné-ho generátore J. činnost zapojenia servosystému je nasledovna: Předpoklá-dá jme*,' že na začiatku činnosti je výstupný signál dlferenč-ných členov 3 a 2 nulový· Ak připojíme postupnost impulzov S*z prvej pohybovej svorky 11 na vstup servosystému, potom tie-to cez ovládač 3 krokového motora 9 začnú ptáčat vektor mag-netického toku statora v dósledku čoho sa rotor začne otáčatv príslušnom smere. Inkrementálny snímač 10 indikuje skutoč-ne vykonané kroky a prvý difeřenčný člen 3 vypočítává rozdielmedzi počtom impulzov přivedených na ovládač g. a počtom sku-točné vykonaných krokov, t· j· určitým spdsobom indikuje fá-zové rozladenie medzi vektormi magnetického toku statora arotora krokového motora 9· Pre správnu činnost krokového mo-tora 2 potřebné zabezpečit, aby toto rozladenie nepřekro-čilo usrčitú hodnotu, t. j0 aby krokový motor 9 pracoval vrozmedzí jednej periody svojej momentovej chrakteristiky· Tú-to úlohu plní prvý vyhodnocovací člen 4, ktorý po překročenídovoleného fázového rozladenia medzi vektormi magnetickéhotoku statora a rotora krokového motora 2 zabezpečí prepuste-nie impulzu z impulzného generátore 7 na vstup druhého súčto-vého logického člena 2, v dĎsledku čoho sa vektor magnetické-ho toku statora krokového motora 2 posunie o uhol kroku spát·Takýmto spĎsobom je pri rozběhu strážené fázové rozladeniemedzi vektorom magnetického toku statora a rotora. Pri brzdě-ní, te j. pri odpojení impulzov P+ alebo znížení frekvencieje postup podobný s tým rozdielom, že prvý vyhodnocovací člen4 generuje impulz na vstup prvého súčtového logického člena 233 806 tf 1, δo je ekvivalentně posunutiu vektora magnetického tokustatora za vektorom magnetického toku rotora krokového moto-ra 2· takomto spbsobe stráženia fázového rozladenia vek-torov magnetického toku statora a rotora sa narušuje súladmedzi počtom impulzov P* přivedených na vstup servosystému askutočne vykonanými krokmi» Druhý diferenčný člen 2 indikujerozdiel medzi počtom impulzov P přivedených na vstup servo-systému s počtom impulzov přivedených na vitup ovládače &amp; ana základe tejto informácie druhý vyhodnocovací člen 6 gene-ruje impulzy na vstup prvého súčtového logického člena 1 ale-bo na vstup druhého súčtového logického člena 2 tak, aby satáto odchýlka zmenšovala» Druhý vyhodnocovací člen 6 mdžemať rdznu prevodovú charakteristiku, čím možno dosiahnuť rdz-ny priebeh rýchlosti polohovania při rozběhu a brzdění» * z V ddsledku straženia fázového rozladenia vektrov magne-tického toku statora a rotora je servosystém schopný praco-vat aj v oblasti rezonančných zon krokového motora 9. Činnosťzapojenia pre druhý směr pohybu je rovnaká, s tým rozdielomtže výstupné impulzy sa privádzajú na vstup P“ na druhů pohy-bová svorku 12»

Claims (1)

1. PEEDMET VYNÁLEZU 233 606 Zapojenie uzavretého polohového servosystému s krokovýmmotorom riadeného frekvenciou a počtom impulzov vyznačenétým, že impulzný generátor /7/ je připojený na vstupy prvéhovyhodnocovacieho člena /4/ a druhého vyhodnocovacieho člena/6/, ktorého výstupy sú připojené na prvý súčtový logickýčlen /1/ a na druhý súčtový logický člen /2/, pričom výstupyprvého vyhodnocovacieho člena /4/ sú připojené na prvý súč-tový logický člen /1/ a na druhý súčtový logický člen /2/,ktorého výstupyje připojený jednak na druhý diferenčný člen/3/ a jednak na ovládač /a/ krokového motora /9/, pričomvýstup druhého súčtového logického člena /1/ je připojenýjednak na druhý diferenčný člen /5/, jednak na prvý diferen-čný člen /3/ a jednak na ovládač /$/ krokového motora /9/,na ktorý je připojený inkrementálny snímač /10/, ktorého vý-stupy sú připojené na prvý diferenčný člen /3/, pričom prvápohybová svorka /11/ je připojená na prvý súčtový logickýčlen /1/ a na druhý diferenčný člen /5/, pričom druhá pohybo-vá svorka /12/ je připojená na druhý súčtový logický člen /2/a na druhý diferenčný člen /5/ a dalej je výstup prvého dife-renčného člena /3/ připojený na vstup prvého vyhodnocovacie-ho Člena /4/ a výstup druhého diferenčného člena /5/ je při-pojený na vstup druhého vyhodnocovacieho člena /6/o 1 výkres