CS205977B1 - Rameno manipulátoru - Google Patents

Description

Vynález ee týká ramene manipulátoru.

Ramena u průmyslových robotů a manipulátorů, která jsou výsuvná, jsou obvykle kruhového nebo čtyřhranného průřezu. Pro menší hodnoty výsuvu h jsou výsuvná ramena nejčastšji speciální konstrukce, kruhového průřezu. Provádí-li se posuv pomocí tlakového vzduohu nebo tlakového oleje, je pneumatický či hydraulický válec přímo vytvořen ve výsuvném rameni. Výroba teohto speciálníoh součástí, které mají poměrně velkou hodnotu výsuvu h, je náročná a drahá. Pro hodnotu h větší než cca 600 mm jsou již obtíže s výrobou ramen a rozvodem tlakového media v rameni tak velké, že se používá raději jiný způsob konstrukoe výsuvných ramen. U těohto konstrukcí jsou výsuvná ramena v kluzných nebo valivých ložiskových pouzdreoh. Ramena čtyřhranného či víoehranného průřezu jsou vedena při výsuvu různými speciálními kladkami, které se opírají o vnější části výsuvného ramene. Jestliže se vyvozuje u těohto ramen nřímočarý pohyb pomoci pneumatického či hydraulického válce, je tento umístěn vedle výsuvného ramene a pístnice válce je pevně spojena a ramenem. Takové zařízení je potom dost rozměrné a také hmotnost je větší.

Tyto nevýhody odstraňuje rameno manipulátoru podle vynálezu, valivě a výsuvně uložené v dutém tělese spojeném s pevnou částí stroje. Jeho podstata spočívá v tom, že k dutému tělesu jsou připevněny nosníky zakončené zadním víkem a ve výsuvném rameni je upevněn jednak pevně pneumatický válec, jehož pístnice je připevněna k zadnímu víku dutého tělesa, jednak přívod proudu k praoovnímu upínači, upevněnému na přední části výsuvného ramene a jednak teleskopioká trubka přo přívod vzduohu připojená k pneumatickému válci, jejíž první část

205 977

205 977 přívodní hadicí vzduohu je připojena k zadnímu víku dutého tělesa a druhé část k víku na přední části výsuvného ramene i k výsuvnému rameni.

Pokrok dosažený Vynálezem spočívá v tom, že rameno manipulátoru lze použít i pro arivihy h větší než 1 m, přičemž pro výsuvnou část ramene může být použit normalizovaný dutý profil. Snižuje se podstatně hmotnost ramene, zmeněuje se jeho rozměr i nároky na přesnost výroby. Přitom jsou obě části, elektrická i pneumatická, uvnitř ramene chráněny před případným poškozením.

Vynález je znázorněn na připojeném výkreee, který představuje: Obr. 1 podélný řez výsuvného ramene manipulátoru a Obr. 2 jeho příčný řez.

Výsuvné rameno 1 manipulátoru (obr. 1, 2) je valivě uloženo v dutém tělese 2* Výsuvné rameno 1 má čtyřhranný průřez a je zakončeno na přední části víkem 2. Ve vnitřní části výsuvného ramene 1 je umístěn sériově vyráběný pneumatický váleo který je pevně spojen s výsuvným ramenem 1 pomocí objímek £· Duté těleso £ je spojeno s pevnou částí stroje 6 např. pomooí tělesa 2 a jsou k němu připevněny dvě řady držáků 8 vodíoíoh kladek £. K dutému tělesu £ jsou rovněž připevněny nosníky 10 a zadní víko 11. takže tvoří jeden pevný oelek. K víku 11 je upevněna pístnioe 12 pneumatiokého váloe 2 pomooí matice 13« S víkem 11 je rovněž spojena jedna část teleskopioké trubky 14 se Sroubením 15 a přívodní hadicí vzduohu 16. Druhá část teleskopioké trubky je opatřena na straně, na které se trubky do sebe; zasouvají, koncovkou 18 upravenou pro utěsnění trubek. Druhá část teleskopioké trubky 17 .1e na opačné straně připevněna Sroubením 19 k víku 2 ^a držákem 20 k výsuvnému rameni 1. Uvnitř výsuvného ramene i je také uložen přívod elektřiny 21 k pracovním upínačům 22 upevněnou na přední částí výsuvného ramene 1. Propojení vzduohu od teleskopiokýoh trubek k pneumatickému válciJ je provedeno pomooí hadio 23«

Přesnost výsuvného ramene 1 závisí na přesnosti uložení držáků 8 a vodíoíoh kladek 2· * kde je možnost nastavení požadované vůle. Mezi dutým tělesem £ a výsuvným ramenem 1 jsou nepatrné vůle, takže oelkový rozměr je jen o málo větší něž je rozměr vlastního výsuvného ramene χ. Minimální rozměr výsuvného ramene χ js pak určen uspořádáním jeho jednotlivých prvků. V jeho horní čáeti jsou upevněny teleskopické přívody vzduohu 14, lj, v levé dolní částí pneumatioký váleo χ a zbylý prostor je využít pro přívod elektriokých vodičů. Tento minimální rozměr výsuvného ramene současně vyhovuje podmínoe vhodné ohybové pevnosti pro daný zdvih a hmotnost manipulovaného předmětu. Použitý pneumatický váleo je sériově vyráběný požadovaného zdvihu a průměru. Díkyvalivémuuložení výsuvného ramene 1 odpadá pravidelné mazání a je zaručen nehlučný ohod s minimálním odporem.

Zavedený tlakový vzduch působí oboustranně na p^st pneumatiokého váloe čímž se vyvozuje přímočarý pohyb. Výsuvné rameno 1 se vysouvá, kladky 5 ee odvalují a kladou nepatrný odpor při výsuvu výsuvného ramene 1. Rameno ee vysune na požadovaný zdvih a přitom se vysouvají teleskopioké trubky 14. 17 a zároveň se odvíjí přívod vodičů elektrické energie.

205 977

Claims (1)

1. PŘEDMĚT VYNÁLEZU

   Rameno manipulátoru, valivě a výsuvně uložené v dutém tělěse spojeném s pevnou částí stroje, vyznačené tím, že k dutému tělesu (5) jsou připevněny nosníky (10) zakončené zadním víkem (11) a ve výsuvném rameni (1) je upevněn jednak pevně pneumatický válec (3), jehož pístnice (12) je připevněna k zadnímu víku (11) dutého tělesa (5), jednak přívod proudu (21) k pracovnímu upínači (22), upevněnému na přední části výsuvného ramene (1) a jednak teleskopická trubka (14. 17) pro přívod vzduchu připojená k pneumatickému válci (3), jejíž první část (14) s přívodní hadicí vzduchu (16) je připojena k zadnímu víku (11) dutého tělesa (5) a druhá část (17) k víku (2) na přední části výsuvného ramene (1) i k výsuvnému rameni(l).